WO1998042483A1

WO1998042483A1 - Controleur de robot

Info

Publication number: WO1998042483A1
Application number: PCT/JP1998/001326
Authority: WO
Inventors: Tetsuaki Kato; Toru Shirahata
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1997-03-25
Filing date: 1998-03-25
Publication date: 1998-10-01
Also published as: JP3288250B2; EP0927612A1; EP0927612A4; JPH10264080A; US6208105B1; EP0927612B1; DE69838934D1; DE69838934T2

Description

明細書

ロボット制御装置

技術分野

本発明は産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置に関し、更に詳しく言えば、誤動作検知機能を備えたロボット制御装置に関する。

背景技術

工場等で使用されるロボットは、ハードウェア部品の故障やソフトウェアの不都合などにより異常な動作、例えばプログラムあるいはユーザのマニュアル指定で指定された速度を越えた動きをしたり、予期しない位置へ向力つて移動したりすることがある。

ロボットには非常停止ポタンが装備されているが、昨今のロボットは出力の大きなサーボモータを搭載しているため、非常停止ボタンを押下しても、異常な動作を開始してしまっているロボットを直ちに停止させることは困難である。また、オペレータが非常停止ボタンを押下するタイミングも遅れがちである。

そこで、非常停止ボタンとは別に、ロボット制御装置内部でロボットの各軸の移動量を定期的に監視し、それが所定の制限値を越えた場合にロボットを自動的に停止させる方法が提案されている。しかし、この方法には次のような問題点がある。

即ち、直線あるいは円弧の経路制御を行なう場合には各軸毎に速度が大きく異なるのが当然であり、特に特異点付近を通過するような経路制御においては、指定されたロボット姿勢を保っために、手首軸などに最高速度が要求されることも多く、異常動作の誤検知を避けるために異常動作検知の制限値を低く設定することは出来ないそのため、実際に予期しない動作が発生しても異常動作と判定してロボットを自動停止させることが出来ないことがあった。

また、上記方法では、ロボットの移動位置に異常が発生したような場合、例えば教示経路からの大きな逸脱や手動送り（ジョグ送り）方向からの大きな逸脱などが発生しても、各軸の移動速度が異常でない限り、それを検知してロボットを自動停止させることは出来ない。

このように、従来技術では、ロボットの動作（運動状態あるいは移動位置の異常）に確実且つ迅速に対処出来ないことは、人身や周辺機器に対する安全を確保する上で問題であった。

発明の開示

本発明の目的は、プログラム再生運転やジョグ送りなどの手動操作による動作を行なっているロボットについて、ロボットの位置代表点が空間内で異常な速度や加速度、あるいは異常な移動経路をとろうとした時に、迅速且つ自動的ににこれを感知してロボットを停止させ、危険を未然に回避出来るロボット制御装置を提供することにある。

本発明のロボット制御装置は、ロボットの動作中に口ボットの各軸の位置検出器の出力から得られるロボット各軸の現在位置データに基づいて空間内に於けるロボットの位置代表点の異常動作を検出するための異常動作検出指標を周期的に作成する異常動作検出指標作成手段と異常動作検出指標を所定の異常動作検出基準と比較し、異常動作検出指標が所定の異常動作検出基準よりも大きいときには異常動作と判別する判別手段と、判別手段によりロボットの異常動作が検出された場合には直ちに口ボットの動作を停止させる停止手段とを備える。

本発明に係るロボット制御装置が異常動作の検知対象とし得るのは、プログラム再生時及び手動送り（ジョグ送り）のロボット位置代表点の異常動作であり、次のような動作異常のタイプに分けれらる。異常 1 〜異常 4 は「運動の異常」、異常 5 は「位置の異常」と言うことも出来る。なお、本明細書において「ロボット位置代表点」とは、ロボットノヽンドゃ溶接トーチ等のエンドエフェクタに対して固定的な関係に設定された点のことである。

ロボットの位置代表点は、典型的には、取付けられるエンドェフエクタに設定されるッ一ル座標系の原点（ッール先端点）、或いはツール取付面に設定されるフェイスプレート座標系の原点で代表される。以下の説明においては、便宜上、ロボット位置代表点をツール先端点 ( T C P ) とするカ、他の点に設定しても良い。

( 異常 1 ) ツール先端点の移動速度の異常：ツール先端点が制限速度を越えた速度で移動する。

( 異常 2 ) ツール先端点の移動加速度の異常：ツール先端点が制限加速度を越えた加速度で移動する。

( 異常 3 ) 手首軸の角速度の異常：手首軸が制限角速度を越えた角速度で動作する。例えば、 6 軸ロボット最終軸が異常な高速で回転するような状態。

( 異常 4 ) ツール先端点の移動方向の異常：経路制御時に、ツール先端点がプログラムの位置データから計算された軌跡が表わす方向から制限を越えて離れた方向へ移動する。

( 異常 5 ) ツール先端点の移動位置の異常：経路制御時に、ツール先端点がプログラムの位置データから計算された軌跡から制限を越えて離れた位置へ移動する。

本発明の好ましい形態においては、これら動作異常のすべてが検出可能であるが、場合によっては一部のみを検出対象としても良い。例えば、異常 1 と異常 5 のみを検出対象としても、多くのロボット動作の異常を検出することが出来る。

異常動作検出指標は、検出対象とする動作異常に整合するように制御装置内部で作成され、対応する動作異常検出基準と比較し、動作異常が検出された場合にロボット停止のための処理が実行される。また、異常動作検出基準は教示されている動作プログラムのデータあるいは手動送りの条件に基づいて制御装置内部で自動作成されることが好ましい。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明が適用されるロボット制御装置を含むロボットシステムの構成を例示した要部ブロック図、図 2 は、本発明の実施例に係るロボット制御装置内部で実行される処理 I の概要を記したフローチャート、図 3 は、本発明の実施例に係るロボット制御装置内部で実行される処理 Π の概要を記したフローチャート、図 4 は、本発明の実施例に係るロボット制御装置内部で実行される処理 ΠΙの概要を記したフローチャート、図 5 は、本発明の実施例に係るロボット制御装置内部で実行される処理 IVの概要を記したフローチャート、図 6 は、本発明の実施例に係るロボット制御装置内部で実行される処理 IVの概要を記したフローチャート、図 7 は、処理 mの関連説明図、

図 8 は、処理 IVの関連説明図である。

発明を実施するための最良の形態図 1 は本発明が適用されるロボット制御装置を含む口ポットシステムのハードウェアの構成を例示した要部ブロック図である。図 1 に示したように、ロボット制御装置 3 0 は、エンドェフエクタとしてノヽンド 1 0 をアーム先端部 1 に取り付けたロボット R B を制御する。エンドエフヱクタ（ハンド 1 0 ) の位置を代表する点であるッール先端点 T C P は、ノヽンド 1 0 の中心部に設定されている。

ロボット制御装置 3 0 はホスト C P U 3 1 、共有 R A M 3 2 、サーボ C P U 3 3 、サーボアンプ 3 4 、メモリ 3 5 、教示操作盤用インターフェイス 3 6 並びに一般外部装置用の入出力装置 3 8 を備えている。メモリ 3 5 はシステムプログラムが格納された R O M 、データの一時記憶用の R A M 、及ぴシステム（ロボット R B の動作を定めた各種プログラムデータが格納された不揮発性メモリを含んでいる。

教示操作盤用インタ一フェイス 3 6 に接続された教示操作盤 3 7 は、プログラムデータの入力、修正、登録や手動送り（ジョグ送り）指令、再生運転指令等のマニュアル入力に利用される。また、外部装置用入出力装置 3 8 にはロボット R B のメカニカルブレーキの他、アプリケーシヨンに応じた各種外部装置（例えば、溶接用電力電源装置）が接続される。

再生運転あるいは手動送り（ジョグ送り）の実行時には、ホスト C P U 3 1 はロボット R B の各軸のサーボモ —タ S Mに対する移動指令を作成し、共有 R A M 3 2 へ出力する。サーボ C P U 3 3 はこれを短周期で読み出しロボット各軸の位置検出器（パルスコーダ P C ) から送られてくる位置信号（フィードノック）信号に基づいてサーボ処理を実行し、各軸のサーボアンプ 3 4 に電流指令を出力し、ロボット各軸のサーボモータを駆動する。また、サーボ C P U 3 3 はロボット各軸のノヽ⁰ ルスコーダ P Cから送られてくる位置信号（フィードバック）信号に基づいてロボット各軸の現在位置を周期的に共有 R A M 3 2 に書き込む。尚、図 1 に於いて、サーボアンプ 3 4 、サーボモータ S M及ぴパルスコーダ P C は 1 つの口ボット軸に関してのみ示されており、他の軸に関しては省略されている。

上述した構成と機能は、通常のロボットシステムのそれと特に変わるところはない。本実施例が従来と異なるのは、ロボットの異常動作を感知してロボットを停止させるための処理を定めたプログラムデータ及ぴ関連設定値がメモリ 3 5 に格納されていることである。

図 2 〜図 6 は、本発明を適用したロボット制御装置 3 0 で実行される処理の概要を記したフローチヤ一トである。以下、図 2 〜図 6 並びにそれに関連する図 7 、図 8 を参照図に加えて、各処理について説明する。

[ 処理 I ( 図 2 参照） ]

本処理は、異常動作検出基準を、教示されている動作プログラムのデータ並びに指定されたオーバライド条件に応じて内部で作成するための処理であり、各ステップの要点は次の通りである。本実施例における処理 I は、再生運転開始指令後、動作プログラムの動作命令文の読み出し毎に行なわれる。但し、再生運転開始指令とは別個に、動作プログラムを指定してそれに適合した異常動作検出基準を予め作成しておくことも出来る。

( S 1 ) ：動作プログラムの 1 ブロック分のデータをみ出す。

( S 2 ) ：指定されている動作形式が各軸動作であればステップ S 3 へ進む。そうでなければ、ステップ S 4 へ進む。

( S 3 ) ：動作プログラムで指定されている速度並ぴに設定されているオーバライド値に応じて各軸（第 j 軸）の許容速度 V ajを算出して設定する。許容速度 V ajは一部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも出来る。例えばプログラム速度を V p r、オーバライドを α とした時、 a Vprから計算される各軸速度値の最大値を V bj として、 V bjに 1 を上回る係数 k 1 ( 例えば 1 2 ) を乗じたものを許容速度 V aj とする。

( S 4 ) ：指定されている動作形式が円弧動作であればステップ S 5 へ進む。そうでなければ、ステップ S 8 へ進む。

( S 5 ) ：動作プログラムで指定されている速度並ぴに設定されているオーバライド値に応じてエンドェフエクタの許容速度 V alを算出して設定する。例えばプログラム速度を V pr、ォーノライドを α とした時、 a V pr力、ら計算されるエンドェフエクタ速度値を V clとして、 V clに 1 を上回る係数 k 2 ( 例えば 1 . 2 ) を乗じたものを許容速度 V alとする。

( S 6 ) ：予め設定された予め設定されたパラメータからエンドエフヱクタの許容加速度 A alを読み出して設定する。

( S 7 ) ：各軸（第 j 軸）の許容速度 V ajを算出して設定する。許容速度 V ajの算出は、各軸の現在位置データ（共有 R A M 3 2 から読み出す）と、ヤコビアンのデータに基づいて行なわれる。なお、周知のように、ヤコビアンのデータはロボットの各軸のための移動指令作成のための逆変換計算に不可欠のもので、ロボット制御装置に予め教示されている。

( S 8 ) ：動作プログラムで指定されている速度並ぴに設定されているオーバライド値に応じてエンドェフエクタの許容速度 V alを算出して設定する。例えばプログラム速度を Vpr、ォ一ノくライドを α とした時、 a V pr力ら計算されるエンドェフエクタ速度値を V dlとして、 V dlに 1 を上回る係数 k 3 ( 例えば 1 . 2 ) を乗じたものを許容速度 V alとする。

( S 9 ) ：予め設定されたパラメータからエンドエフェクタの許容加速度 A alを読み出して設定する。

( S 1 0 ) ：各軸（第 j 軸）の許容速度 V ajを算出して設定する。許容速度 V ajの算出は、ステップ S 7 の場合と同様に、各軸の現在位置データ（共有 R A M 3 2 から読み出す）と、ヤコビアンのデータに基づいて行なわれる。

( S 1 1 ) ：予め設定されたパラメータからエンドェフエクタの速度べクトル誤差角度制限値 K avを読み出して設定する。

( S 1 2 ) ：予め設定されたパラメータからエンドェフエクタの許容距離の制限値 D 1 を読み出して設定するこの許容距離制限値 D 1 は、教示経路からのエンドエフェクタ位置（ツール先端点位置）の離隔量に対する制限値である。

( S 1 3 ) ： 1 つ前の教示経路と今回の教示経路を比較し、コーナ部であるか否かを判定する。例えば、両教示経路の交差角度が予め設定されたしきい角（例えば 3 0 ° ) を上回っている時にコーナ部と判定する。または、コーナ部は 2 つ以上の動作が重なった部分であるため、ソフト上で 2 つ以上の動作を行なっている場合を判別して判定する。コーナ部と判定した場合のみステップ S 1 4 を実行する。

( S 1 4 ) ：コーナ部のための許容距離の制限値 D cornerと速度ベクトル誤差角度制限値 Kcornerを設定する。一般に、 D cornerは D 1 に対する上乗せ分として設定し、 K cornerは K avに対する上乗せ分として設定する _c この D corner 、 Kcorner値は、速度、コーナ角度等の条件に応じた可変値としても良いが、計算処理を減らすために固定値とすることも出来る。

以上の処理 I により、その教示区間で指定されている動作形式に応じてロボットの各種の異常動作を検出するための各基準が設定される。この設定が完了した状態を状態 A と呼ぶ。ここで注意すべきことは、ロボット始動時を除き、処理 I はロボットの動作中（先行する教示経路の終わり近くを移動中）に行なわれることである。このことに注意しながら、以下、動作異常の検出を行なう処理 Π 〜処理 IVについて説明する。 [ 処理 Π ( 図 3 参照） ]

本処理は、処理 I で作成された異常動作検出基準を用いて異常動作検出を行なう処理の一部である。なお、フローチャートのステップ番号はロボット始動時の処理シ一ケンスを考慮して付してあり、各ステップの要点の説明もそれに整合させた。

( Τ 1 ) ：共有 R A M 3 2 から前回読み出された位置データと、共有 R A M 3 2 から今回読み出された位置データとの差分から、現在のエンドェフエクタの移動速度 V I を算出する。

( Τ 2 ) ：指定されている動作形式が各軸動作であれば符号 Β で指定された処理サイクル（後述）へ進む。そうでなければ、ステップ Τ 3 へ進む。

( Τ 3 ) ：エンドェフエクタについて、現在速度 V I と、処理 I で設定された許容速度（制限値） V a 1を比較し、制限値を上回っていれば符号 Dで指定された処理 ( 後述するようにロボット停止）へ進む。そうでなければ、ステップ T 4 へ進む。

( T 4 ) ：前回算出したエンドエフヱクタの移動速度と、今回算出したエンドェフエクタの移動速度との差分から、現在のエンドエフヱクタの移動加速度 A 1 を算出する。

( T 5 ) ：エンドエフヱクタについて、現在加速度 A 1 と、処理 I で設定された許容加速度（制限値） A a 1を比較し、制限値を上回っていれば符号 Dで指定された処理（後述するようにロボット怜止 ) へ進む。そうでなければ、符号 B で指定された処理サイタル（後述）へ進む

( T 6 ) ：符号 E で示された状態（後述）から入って行くステップで、 I T P ( 計算周期）に相当する時間 T の時間経過を確認して、ステツプ T 7 へ進む。

( T 7 ) ：ロボットが動作中であれば、ステップ T 8 へ進む。動作中でなければステップ T 6 へ戻って次の計算周期の到来を待つ

( T 8 ) ：共有 R A M 3 2 力、らモータの各軸位置データの読み込みを行い、そのデータより、ロボット基準位置力、らエンドェフエクタまでの位置（姿勢を含む） L 1 を算出する。ロボット基準位置は例えばロボットに設定されてレヽるベース座標系の原点である。 L 1 は、いわゆる各軸位置に対する順変換の計算並びにツール座標系の設定データに基づいて行なうことが出来る。

( T 9 ) ：前回メモリに記憶したエンドェフエクタの位置データ、ロボットの各軸角度データ、エンドェフエクタの加速度データをメモリより読み込み、ステップ T 1 へ進む。伹し、この時点力ゝらのステップ T 1 以下の処理は、最新の処理 I の結果をふまえて実行される。

[ 処理 m ( 図 4 、図 7 参照） ]

本処理は、処理 Π の状態 B から入って行く処理サイクルである。但し、口ボットを停止させるためのステップ

M l 0 は、符号 D のノレート力、らも入ることが有り得る。

( M 1 ) ：共有 R A M 3 2 力ら前回読み出された各軸位置データと、共有 R A M 3 2 から今回読み出された各軸位置データとの差分から、現在の各軸速度 Vj を算出する。

( M 2 ) ：各軸について、現在速度 Vj と、処理 I で設定された許容各軸速度（制限値） V a jを比較し、制限値を上回っていればステップ M l 0 へ進み、ロボットを停止させる。そうでなければ、ステップ M 3 へ進む。

( M 3 ) ：指定されている動作形式が直線動作であればステップ M 4 へ進む。そうでなければ S 符号 Cで指定された処理サイクル（後述）へ進む。

( M 4 ) ：プログラム動作文の始点位置 A 、終点位置 B の位置データより、図 7 に示したように、始点から終点へ向かう基準速度ベクトル H a ( 規格化して単位べクトルとする）を算出する。

( M 5 ) ：共有 R A M 3 2 カゝら前回読み出された各軸位置データから計算されたエンドエフヱクタの位置と共有 R A M 3 2 から今回読み出された各軸位置データから計算されたエンドェフエクタの位置の差分から、図 7 に示したように、現在の速度ベクトル Hv ( 規格化して単位ベクトルとする）を算出する。

( Μ 6 ) ：図 7 に示したように、ベクトル H a とべクトル Hv の外積カゝらベクトル H a とベクトル Hv にはさまれた角度 Kv を算出する。

( Μ 7 ) ：ロボットが現在コーナ部（近傍）を通過中であるか否かを判定する。例えば、処理 I のステップ S 1 3 でコーナ部と判定された位置からの距離が小値以下であれば、コーナ部を通過中と判定する。コーナ部を通過中と判定されたらステップ M 8 へ進む。そうでなければステップ M 9 へ進む。

( M 8 ) ：制限角度 K avに処理 I で設定された K cornerを力 B算して更新する。

( M 9 ) ：現在値 K V と制限角度 K avを比較し、制限値を上回っていればステップ M 1 0 へ進み、ロボットを停止させる。そうでなければ、符号 C へ進む。

( M 1 0 ) : ロボットの異常動作検出時に実行される処理で、アラーム信号を出力し、機械的ブレーキを有効化とサーボの電源のを遮断を行なう。

[ 処理 IV ( 図 5 、図 8 参照） ]

本処理は、処理 ΠΙの状態 Cから入って行く処理サイクルに相当している。

( F 1 ) ：動作形式が直線動作であればステップ F 2 へ進む。そうでなければ（即ち、円弧動作ならば）、ステツプ F 7 へ進む。

( F 2 ) ：プログラム動作文の始点位置 A と終点位置 B の位置データを読み込む。

( F 3 ) ：図 8 に示すように、始点 A と現在位置 C より線分 L acを求め、終点 B と現在位置 C より線分 L bcを求め、それらから線分 A B に垂直な線分 L cUttを求める ( F 4 ) ：処理！ Π におけるステップ M 7 と同様に、口ボットが現在コーナ部（近傍）を通過中であるか否かを判定する。コーナ部（近傍）を通過中であればステップ F 5 へ進む。そうでなければステップ F 6 へ進む。

( F 5 ) ：制限距離 D 1 に処理 I で設定された D cornerを加算して更新する。

( F 6 ) ：現在の L cU ttの長さと制限距離 D 1 を比較し、制限値を上回っていればステップ M 1 0 へ進み、口ボットを停止させる。そうでなければ、ステップ f 7 へ進む。

( F 7 ) ：現在のロボット先端での位置データ L 1 ( 処理 Π のステップ T 8 で求めたもの）、各軸角度データ V j 、現在速度 V I 、現在加速度 A 1 をメモリ（符号 F ) に記憶して、符号 E に進む。前述したように、符号 E 力ゝらは処理 Π のサイクルのステップ S 6 に入って行く以上が、プログラム再生運転時にロボット制御装置内部の処理内容の概略であり、このような処理により、前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生しても直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安全が確保される。

なお、手動送り時には、処理 I に相当する処理として図 6 のフローチャートに概要を記した処理 V を実行すれば良い。なお、一般に手動送り時には円弧動作のケースはないことに注意する必要がある（直線または各軸に応じた判定結果が、動作形式の判定ステップで出力される）。

[ 処理 V ( 図 6 参照） ] 本処理は、手動動作時のための異常動作検出基準を、手動送り条件（教示操作盤で指定された直線送り、各軸送りなどの手動動作態様並びに手動送り速度、手動送り速度に対するォオーバライドなど関連設定条件）に応じて内部で作成するための処理であり、各ステップの要点は次の通りである。

( G 1 ) ：手動送り条件を読み出す。

( G 2 ) ：指定されている動作形式の条件が各軸動作であればステップ G 3 へ進む。そうでなければ、ステツプ G 4 へ進む。

( G 3 ) ：指定された手動送り速度、手動送り速度に対するオーバライドなど関連設定条件から、各軸（第 j 軸）の許容速度 V ajを算出して設定する。許容速度 V ajは一部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも出来る。例えば設定されている手動送り速度を Vmn、ォーノライドを /3 とした時、 0 Vmnカゝら計算される各軸速度値の最大値を V fj として、 V fjに 1 を上回る係数 k

3 ( 例えば 1 . 2 ) を乗じたものを許容速度 V aj とする ( G 4 ) ：指定された手動送り速度、手動送り速度に対するオーバライドなど関連設定条件から、エンドエフェクタの許容速度 V alを算出して設定する。例えば設定されている手動送り速度を Vmq、オーバライドをァとした時、 r Vmqから計算される速度値に 1 を上回る係数 k

4 ( 例えば 1 . 2 ) を乗じたものを許容速度 V alとする ( G 5 ) ：予め設定された予め設定されたパラメータからエンドェフエクタの許容加速度 A a lを読み出して設定する。

( G 6 ) ：処理 I のステップ S 1 0 と同様に、各軸 ( 第 j 軸）の許容速度 V a jを算出して設定する。

( G 7 ) ：予め設定されたパラメータからエンドエフェクタの速度べクトル誤差角度制限値 K av ( 手動送り用に設定された値）を読み出して設定する。

( G 8 ) ：予め設定されたパラメータカゝらエンドエフェクタの許容距離の制限値 D 1 ( 手動送り用に設定された値）を読み出して設定する。

以上の処理 Vにより、現在の手動送り条件に応じて口ボットの各種の異常動作を検出するための各基準が設定される。この設定が完了した状態を前述の状態 A とみなして処理 Π 〜処理 IVを実行すれば、手動動作中に前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生しても直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安全が確保される，本発明によれば、プログラム再生運転や手動操作による動作時のロボットについて、ロボットの位置代表点が空間内で異常な速度、加速度、姿勢変化、あるいは異常な移動経路をとろうとした時に、迅速且つ自動的ににこれを感知してロボットを停止させ、危険を未然に回避出来る。

Claims

請求の範囲

1 . 各々が位置検出器を備えたロボット軸によって駆動されるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットの動作中に前記ロボットの各軸の位置検出器の出力から得られるロボット各軸の現在位置データに基づいて空間内に於ける前記ロボットの位置代表点の異常動作を検出するための異常動作検出指標を作成する異常動作検出指標作成手段と、

前記異常動作検出指標を所定の異常動作検出基準と比較し、前記異常動作検出指標が所定の異常動作検出基準よりも大きいときには異常動作と判別する判別手段と、前記判別手段によりロボットの異常動作が検出された場合には直ちにロボットの動作を停止させる停止手段とを備える、ロボット制御装置。

2 . 前記異常動作検出指標は、前記位置代表点の移動速度を表わす指標を含み、前記異常動作検出基準値は、前記ロボットの位置代表点の移動速度の異常を判別するための基準値を含む、請求の範囲第 1 項に記載のロボット制御装置。

3 . 前記異常動作検出指標は、前記位置代表点の移動加速度を表わす指標を含み、前記異常動作検出基準値は、前記ロボットの位置代表点の移動加速度の異常を判別するための基準値を含む、請求の範囲第 1 項に記載のロボット制御装置。

4 . 前記異常動作検出指標は、前記ロボットの手首軸の角速度を表わす指標を含み、前記異常動作検出基準値は、前記ロボットの手首軸の角速度の異常を判別するための基準値を含む、請求の範囲第 1 項に記載のロボット制御装置。

5 . 前記異常動作検出指標は、前記ロボットが経路制御されている時に前記位置代表点の移動方向を表わす指標を含み、前記異常動作検出基準値は、前記ロボットの位置代表点の移動方向の異常を判別するための基準値を含む、請求の範囲第 1 項に記載のロボット制御装置。

6 . 前記異常動作検出指標は、前記ロボットが経路制御されている時に前記位置代表点の位置を表わす指標を含み、前記異常動作検出基準値は、前記ロボットの位置代表点の位置の異常を判別するための基準値を含む、請求の範囲第 1 項に記載のロボット制御装置。

7 . 教示されている動作プログラムのデータに基づいて前記異常動作検出基準値を自動的に作成する手段を更に備えた、請求の範囲第 1 項乃至第 6 項のいずれかに記載のロボット制御装置。

8 . 教示されている動作プログラムのデータ及びオーバライド条件に基づいて前記異常動作検出基準値を自動的に作成する手段を更に備えた、請求の範囲第 1 項乃至第 6 項のいずれかに記載のロボット制御装置。

9 . 予め設定された手動動作の条件に基づいて前記異常動作検出基準値を自動的に作成する手段を更に備えた、請求の範囲第 1 項乃至第 6 項のいずれかに記載のロボット制御装置。