WO1995001237A1 - Procede de commande de forces pour l'embarreur d'un tour - Google Patents

Description

明 細 書

旋盤のバ一 フ ィ 一ダにおける力制御方法

技 術 分 野 - 本発明は、 旋盤においてワー クを支持するバ一 フ ィ ー ダの制御方法に関 し、 特にバ一 フ ィ ーダを力制御によ り 制御する制御方法に関する。

背 景 技 術

一般に、 細長いワー クを旋盤で加工する場合、 Z軸方 向にワー クをガイ ドするためにバー フ ィ ーダが用い られ る。 ワー クの一方はバーフ ィ ーダによ って支持されてお り 、 ワー クの他方は旋盤の 2軸に取 り付け られて Z軸方 向の位置制御が行なわれる。

従来、 このバ一 フ ィ ーダの位置制御は コ ン ト ロ ーラ に よ って行なわれるが、 旋盤の加工中において旋盤の Z軸 方向の位置制御と、 バーフ ィ ーダの位置制御は同期して いる こ とが必要である。 そのための制御方法と して例え ば以下の方法が知 られている。

( 】 ） 同一のコ ン ト ローラ によ って旋盤とバー フ ィ ー ダを制御する こ と によ って、 旋盤の Z軸の位置制御とバ — フ ィ ーダの Z軸方向の位置制御とを同期させる。

( 2 ) 旋盤とバーフ ィ ーダを同一のコ ン ト ロー ラ によ つて制御する こ とができない場合に、 バーフ ィ ーダ側に おいては、 ワ ー ク をつかむこ とな く フ リ ーな状態と して 単に支えるだけと し、 旋盤の Z軸の位置制御のみで動作 を行な う 。 しかしながら、 前記の従来の旋盤のバ一 フ ィ 一ダの制 御方法においては、 以下のよ う な問題点を有 している。

( 1 ) 従来の旋盤とバー フ ィ ーダの Z軸方向の位 tt制 御を、 同一のコ ン ト ロ ーラ によ って行な う場合には、 旋 盤とバー フ ィ ーダの両方の制御を行な う コ ン ト ロ ーラが 必要であ り、 このよ う なコ ン ト ロー ラ には高価で複雑な 装置が必要となる。 ま た、 このよ う なコ ン ト ロー ラ は個 々 の旋盤とバーフ ィ 一ダに対応 して設定する必要があ り 、 汎用性を欠 く こ とになる。

( 2 ) また、 旋盤とバー フ ィ ーダを個々 に独立した コ ン ト ローラ によ って制御する場合には、 両方のコ ン ト 口 — ラ の同期を と る必要があ るが、 別個の独立した コ ン ト ロ ーラの同期をと る こ とは S難であ る。

( 3 ) 従来のバーフ ィ ーダ側をフ リ ーな状態と して旋 盤の Z軸の制御のみによ って行な う場合には、 細いヮー ク は旋盤とバ一フ ィ ーダとの間において弓な り に湾曲し て、 たわみが生じ、 正確で安定 した加工が困難となる。

発 明 の 開 示

本発明の 目的は、 旋盤の Z軸とバー フ ィ ーダの Z軸方向 の位置制御のための同期を必要とせず、 またワー クのた わみを防止する こ とができ る よ う 、 旋盤のバーフ ィ ーダ の制御を行う こ と にある。

本発明の方法は、 旋盤のバー フ ィ ーダの制御において 、 ワ ー クを旋盤の Z軸とバーフ ィ ーダによ り摑持 し、 旋 盤の Z軸は位置制御を行い、 バ一フ ィ ーダは力制御を行 な う こ と によ って、 ワ ー ク に一定の トル クを付与する よ う 制御する。 このバ一 フ ィ ーダから ワー ク に付与される 一定の ト ルク は、 旋盤の Z軸の位置制御を阻害しない程 度の大き さ に設定される。

そ して、 ワ ー ク を旋盤の Z軸とバ一フ ィ ーダによ り摑 持 し、 旋盤の Z軸は位置制御を行い、 バーフ ィ ーダは力 制御を行なう こ と によ って、 ワ ー ク に一定の トル クを付 与する よ う に旋盤のバ一フ ィ ーダを制御 し、 このワー ク に付与した ト ルク によ り ワ ー ク に張力を付与 して、 旋盤 の Z軸とバ一 フ ィ ーダとの間における ワ ー ク のたるみを 防止する。 また、 バ一 フ ィ ーダからワー クに付与される 一定の ト ルクを、 旋盤の Z軸の位置制御を阻害しない程 度の大き さに設定する こ と によ って、 バ一フ ィ ーダの力 制御が旋盤の位置制御に影響を与えないよ う にする。

また、 本発明のバー フ ィ ーダの力制御は、 ワー ク に加 わる外界からの負荷を外乱推定オブザーバによ って推定 し、 該推定によ り得られる推定外乱負荷 トル クを フ ィ 一 ドバ ッ ク して、 該推定外乱負荷 トル クが力指合値と一致 する よ う にフ ィ ー ドバ ッ ク制御する ものである。 また、 こ の外乱推定オブザーバにおける力のフ ィ ー ドバ ッ ク値 は、 推定外乱負荷 トル クにバ一 フ ィ ーダのモー夕 の速度 に設定係数を乗じた値を加箕した値とする ものである。

また、 本凳明のバー フ ィ ーダに使用する外乱推定ォブ ザ一バは、 バ一フ ィ ーダのモ一夕 に指合される ト ルク指 合値とモー夕 の実速度から推定外乱負荷 トル クを推定す る ものである。

図面の簡単な説明

図 】 は、 本発明の旋盤およびバー フ ィ ーダの一構成-例 を示す図、

図 2 は、 本発明の方法を実施するバー フ ィ ーダの制御 系の要部ブロ ッ ク 図、

図 3 は、 本発明の実施例の力制御系のブロ ッ ク線図、 図 4 は、 本発明の実施例における力制御の処理のフ ロ —チ ャ ー トである。

発明を実施する ための最良の形態

〔実施例の構成〕

(本発明を実施する ための旋盤およびバー フ ィ ーダの 構成）

は じめに、 本発明の旋盤およびバーフ ィ ーダの一構成 例を、 図 1 を用いて説明する。 図 1 において、 ワ ー ク 1 0 4 の一方は旋盤 】 0 1 の Z軸 1 0 2 に取り付け られ、 ワ ー ク 1 0 4 の他方はバ一 フ ィ ーダ 1 0 5 に取り付け ら れる。

旋盤 1 0 】 の Z軸 1 0 2 に取 り付け られたワー ク 】 0 4 は、 通常の旋盤と同様に して X軸方向の刃物 1 0 3 に よ って加工さ れる。

また、 バー フ ィ ーダ 1 0 5 は、 旋盤 】 0 1 のコ ン ト 口 —ラ とは独立した コ ン ト ロ ーラ （図示していない） を有 してお り 、 こ のバーフ ィ ーダ 1 0 5 のコ ン ト 口一 ラ はヮ — ク 1 0 4 に対して位置制御は行なわず、 力制御によ つ て一定の トル クを与える。 このワー ク 1 0 4 に与える ト ル ク の方向は、 ワ ー ク 1 0 4 を旋盤 1 0 1 か ら離れる方 向であ り 、 また、 その トル クの大き さは、 旋盤 1 0 1 -の Z軸の制御においてワ ー ク 1 0 4 に与える ト ルク よ り も 小さな一定値に設定さ れる。 こ のバーフ ィ ーダ 1 0 5 か ら与えられる トル ク によ って、 ワー ク 1 0 4 は旋盤 1 0 】 の Z軸の制御に影響を与えない程度の張力が常に付与 される。

こ のバー フ ィ ーダ 1 0 5 の力制御は、 例えばバーフ ィ — ダの駆動軸を駆動するサーボモ一 夕を、 バーフ ィ ーダ の制御系によ つて制御する こ と によ り行なわれる。

なお、 図 1 に示す旋盤 1 0 1 およびバ一フ ィ ーダ 1 0 5 の装置形態は、 一実施例であ って図示される形態に限 定される ものでな く 、 旋盤 1 0 1 は通常の旋盤の機能を 有する装置を含むものであ り、 またバ一 フ ィ ーダ 1 0 5 も通常のバー フ ィ ーダの機能を有する装置を含む もので め ο

以下、 このバー フ ィ ーダの制御系の構成、 およ びその バ一 フ ィ 一ダの制御系によ る力制御の構成について説明 する。

(バー フ ィ ーダの制御系の構成）

バーフ ィ ーダの制御系の構成について、 図 2 の本発明 の方法を実施するバ一 フ ィ ーダの制御系の要部プロ ッ ク 図を用いて説明する。 図 2 に示すバーフ ィ ーダの制御系 はサ一ボモー夕を用いた例を示 している。 図において、 1 0 は一般の工作機械やロボ ッ ト等の機 械を制御する制御装置と同様の制御装置であ り、 この制 御装置 1 0 か ら移動指合， 力指合， 各種制御信号が共-有 メ モ リ 1 1 を介してディ ジタルモ一夕制御回路 1 2 に出 力 さ れる。 ディ ジタルモー夕制御回路 1 2 は、 プロセ ッ サ （ C P U ) , R O M , R A M等によ り構成され、 位置 , 速度， 力等のモー夕制御をディ ジタル的に実行 し、 ト ラ ン ジス夕イ ンバー夕等で構成されるサーポア ンプ 1 3 を介 して各軸のサーボモ一夕 1 4 を制御する ものであ る 。 また、 1 5 は位置， 速度を検出する位置速度検出器で サ一ボモー夕 のモー夕軸に取り付け られたパルス コーダ 等で構成され、 ディ ジタルモー夕制御回路 1 2 に検出 し た位置， 速度フ ィ ー ドバッ ク信号を出力 している。 なお 、 これらの構成は、 従来の公知のディ ジタルサ一ボ回路 の構成と 同一のものを用いる こ とができ るが、 力制御を 行な う 点において従来のディ ジタルサーボ回路と異な つ ている。

(バー フ ィ 一ダのカ制御の構成） 次に、 前記バ一 フ ィ ーダの制御系において、 バ一フ ィ 一ダをカ制御する場合の力制御の構成について、 図 3 に 示す本発明の実施例の力制御系のプロ ッ ク線図を用いて 説明する。

図 3 においては、 バ一フ ィ ーダを駆動するサーボモー 夕を例に して説明する。 こ の実施例では、 力制御を比例 , 積分 （ P I ) 制御で行な う もので、 サ—ボモ一夕 に加 わる外界からの力を外乱推定オブザーバを用いて検出す る よ う に している。 項 1 の K 1 はカ フ イ ー ドノくッ ク制御 における積分定数、 K 2 は比例定数であ る。 また、 項- 2 , 3 はモー夕 の伝達関数で、 K t は トル ク定数、 J mは イ ナーシ ャであ り 、 項 4 はモ一夕の実速度 V に設定係数 を乗じた値をフ ィ 一 ドバ ッ クする項である。

図中の一点鎖線で示される 5 は、 外界からモー夕に印 加される外乱負荷 トル クを検出する外乱推定オブザーバ であ り、 モー夕 に指示される ト ルク指合丁 c とモ一夕 の 実速度 から、 推定外乱負荷 トルク 丁 d 2 を推定する も のである。 つま り 、 外乱推定オブザーバ 5 は、 モ一夕が 外界から実際に受ける外乱負荷 トル クを、 直接測定せず に トルク指合丁 c とモ一夕 の実速度 V と に基づいた推定 値である外乱負荷 トル ク T d 2 を出力する ものである。 なお、 丁 Lは実際にモー夕が受ける外乱負荷 トル クであ り 、 Sはラ プラス演算子を表している。

力指合 F c から外乱推定オブザーバ 5 で推定した推定 外乱負荷 トル ク T d 2 を減 じ （なお、 外乱推定ォブザー ノく 5 で求められる推定外乱負荷 トル ク T d 2 は逆極性で 得 られる ため、 図 3 においては力指合 F c に推定外乱負 荷 ト ルク 丁 d 2 が加箕される よ う に記載されているが、 実際は減箕される） 、 さ らに、 項 4 においてモー夕の実 速度 V に設定係数 を乗じた値を減じて力偏差 F err ( = F c + T d 2 — /S * V ) を求め、 この力偏差 F err に 基づいて項 1 において比例積分処理を実行して、 トル ク 指令 （電流指合） T c を求めモー夕へ出力する。 この項 4 を通る フ ィ ー ドバッ ク制御によ り 、 サーボモ一夕か ら 制御対象に付加さ れる力 （サ一ボモ一夕が発生する力） が力指合 F c に一致する よ う に制御される。

また、 外乱推定オブザーバ 5 の項 5 2 , 5 3の K 3 , K 4 は外乱推定オブザーバのパラ メ 一夕であ り、 項 5 1 の αは実際にサ一ボモー夕 に出力さ れる トル ク指合とな る電流値丁 c に乗 じ られるパラ メ 一夕の値であ り 、 モー 夕 の トル ク定数の推定値 K t * をイ ナ一 シャ の推定値 J m * で除 した （ 二 K t * ノ J m* ) と して表さ れる。 また、 項 5 5 は、 項 5 3か らの出力に （ 1 /な ） を乗 じ て推定外乱負荷 ト ルク 丁 d 2 を求める項である。

〔実施例の作用〕

次に、 本発明の実施例の作用について説明する。. (バ一 フ ィ ーダの力制御の動作）

ノく一フ ィ ーダか らワ ー ク に付与する ト ルクを、 ワー ク の位置にかかわ らずいねに一定とする力制御について説 明する。

図 3 に示さ れる前記バ一 フ ィ 一ダのカ制御の構成にお レ、て、 二 K t * / J m * とおき、 かつモ一夕の トル ク 定数 K t はその推定値 K t * と等しい ( K t - K t * ) と し、 モー夕 のイ ナ一 シャ J mはその推定値 J m * ( J m - J m * ) と して解釈する と、

項 3の演箕によ り

(丁 c * K t + T L ) ( 】 Z J m ♦ S ) 二 V … （ 1 ) が得 られ、 ま た項 5の出力 v aを考える と、

{ T c ♦ ( K t J m ) + ( v - v a ) K 3 + ( ν - ν a ) ( K 4 / S ) } * ( 1 S ) = ν a - ( ) が得 られる。 第 1 式を変形する と次式とな り 、

T c - ( V * J m · S - T L ) K t … （ 3 ) こ の第 3式を第 2式に代入して整理する と、

( V * J m * S - T L ) / J m + ( v - v a ) K 3 + ( v - v a ) ( K 4 S ) = v a - S … （ 4 )

S ( v - v a ) + ( v - v a ) * K 3 十 ( v - v a ) (K 4 S ) = T L / J m … （ 5 ) となる。 また、 第 5式から V e r r ( = v - v a ) を求 める と次式とな り 、

V e r r = v - v a

= ( T L J m ) [ 】 / { S + K 3 + (K 4 Z S ) } ]

… （ 6 ) 上記第 6式か ら項 5 3 の出力丁 d 〗 は次の第 7式によ つ て表される。

T d l = V e r r * ( K 4 S )

二 （ T L / J m) {K 4 ( S ² + K 3 * S + K 4 ) }

- ( 7 ) 第 7式において、 パラ メ 一夕 K 3 , K 4を極が安定す る よ う に選択する と、 T d 】 = T L / J mと近似する こ とができ、 こ の関係式は全外乱 トル ク T d を推定でき る こ とを示している。

そ して、 こ の全外乱 トル ク T d l に 1 Z ( - J m * K t * ) を乗じて推定外乱負荷 ト ルク 丁 d 2 を求め、 こ の推定外乱負荷 トル ク 丁 d 2 を用いて力のフ ィ ー ドバ ッ ク制御を行な う 。

こ の推定外乱負荷 ト ルク T d 2 を用いた力のフ ィ ー ド バ ッ ク制御は、 力指合 F c に対 して、 外乱推定ォブザー バ 5 で推定した推定外乱負荷 トルク T d 2 と項 4 におい てモ一夕 の実速度 V に設定係数 を乗じた値との差によ つて力偏差を求めて、 その力偏差 F e r r ( = F c + T d 2 - β * ν ) を求め、 さ らに項 1 において.こ の力偏差 F e r r を比例積分処理して ト ルク指合 T c を求める。 こ の ト ル ク指合丁 c は電流指合.であ り、 この電流指合をモー 夕 に出力する こ と によ ってモー夕の トル ク制御を行な う こ とができ る。

つま り 、 こ の項 4 を通る フ ィ ー ドノくッ ク制御によ り、 サ一ボモー夕から制御対象に付加される力 （サ一ボモ一 夕が発生する力） が、 力指会 F c に一致する よ う に制御 さ れる こ とにな り 、 例えばこの力指合 F c をある設定値 と して与える と、 サ一ボモ一夕 に実際に加わる負荷の大 き さ に係わらず、 モー夕か らは常に設定された ト ルクが 発生する こ と にな る。

したがって、 バ一 フ ィ ーダを こ の力制御によ り制御す る と、 力指合 F c と して旋盤の Z軸の ト ルク よ り も小さ な一定値を設定してお く と、 バ一 フ ィ ーダはワ ー ク の位 置に無関係に常に一定の ト ルク を出力 して、 旋盤との同 期を と る こ とな く ワー ク に張力を付加する こ とができ る (バー フ ィ ーダの制御系の動作）

次に、 前記力制御を行な う ための制御系の動作につ-い て、 前記図 2 、 および図 4 に示すディ ジタルモー夕制御 回路のプロセ ッサが実施する力制御の処理の フ ロ ーチ ヤ ― ト に従って説明する。

なお、 あ らかじめ、 外乱推定オブザーバを構成する定 数 K 3 , K 4 , 係数 ， ^ をディ ジタルモー夕制御回路 1 2 内に設置してお く もの とする。

また、 このサーボモ一夕 1 4 は、 従来の位置 ♦ 速度ル ープ処理を実行する こ と によ り位置 ♦ 速度制御を行な う こ とができ る ものであ り、 この位置 ♦ 速度ループ処理と 力制御処理と は切替えによ つて選択可能とする ものを用 いる こ と もでき る。

力制御においては、 ディ ジタ ルモ一夕制御回路 1 2 の プロセ ッ サは所定の主周期 （通常速度ループ処理周期と 同一の周期） 毎に図 4 に示す処理を実行する。

以下、 ステ ッ プ S の符号を用いて説明する。

ステ ッ プ S 1 ： まず、 制御装置 1 0 から共有メ モ リ 1 】 を介して送られてきた力指合値 F c を読むと と もに、 位置 ♦ 速度検出器 〗 5 で検出されフ ィ ー ドバッ ク された 速度フ ィ ー ドバッ ク値 Vを読み込む。 こ の力指合値 F c と しては、 例えば旋盤の Z軸の位置制御を行な う ために ワ ー ク に付与する トル ク よ り も小さ い一定の トル クが発 生する よ う な値が設定される。 ステ ッ プ S 2 ： 次に、 外乱推定オブザーバ 4 の処理を 開始 し、 前記ステ ッ プ S 1 で読み取った速度フ ィ ー ドバ ッ ク値 Vから レ ジス夕 R に記憶 してある推定速度 V a-を 減 じて実速度と推定速度の差 V e r r を求める。 なお、 図 4 においては、 こ の レ ジス夕 R に記憶 してある推定速 度を R ( V a ) で表 している。

ステ ッ プ S 3 ： さ らに、 前記誤差 V e r r に設定定数 K 4 を乗 じた値を全外乱推定値丁 d 1 を記憶 している ァ キュ ム レ 一夕 に加算し、 当該周期における全外乱推定値 T d 】 を求める。 こ の処理は図 3 における項 5 3 の処理 である o

ステ ッ プ S 4 ： 次に、 推定速度 V a を記憶する レ ジス 夕 R ( V a ) に前記ステ ッ プ S 3 で求めた全外乱推定値 T d 】 を加算する と と もに、 ステ ッ プ S 2 で求めた差 V e r r に定数 K 3 を乗 じた値を加算 し、 さ らに、 レ ジス 夕 R ( T c ) に記憶する前周期の速度推定値 V a を求め 、 レ ジス夕 R ( V a ) に格納する。 つま り、 この工程は 、 項 5 1 およびこ う 5 4 等の処理によ って推定速度 V a を求める処理であ る。

ステ ッ プ S 5 ： 次に、 ステ ッ プ S 3 の工程で求めた全 外乱推定値丁 d 1 を設定係数 αで除 して推定外乱負荷 ト ル ク T d 2 を求める。

以上のステ ッ プ S 2 〜ステ ッ プ S 5 の処理が推定外乱 負荷 トル クを求める外乱推定オブザーバ 4 の処理である _Λ ステ ッ プ S 6 ； こ う して求め られた推定外乱負荷 トル ク T d 2 を力のフ ィ ー ドバ ッ ク値と して利用 し、 力指合 値 F cから減 じる こ と にな るが、 外乱推定オブザーバで 求め られる推定外乱負荷 ト ルク T d 2は力指合値 F c と 極性が逆にな つて求め られるか ら、 実際は力指合値 F c に推定外乱負荷 ト ルク T d 2を加算する こ と によ って実 質的に差を求める こ と にな る。 そ して、 さ らに、 ステ ツ プ S 1 で求めた速度フ ィ 一 ドバ ッ ク値 V に設定係数 を 乗 じた値を減じて力偏差 F e r rを求める。 すなわち、 次式の演算を行な う こ と によ り力偏差 F e r rを求める

F e r r 二 F c + T d 2 _ S * v

ステ ッ プ S 7 ： 次に、 積分器と して作用するアキュ ム レ ー夕 S u mに前記力偏差 F e r r に積分定数 K l 、 お よ び図 4 に示す処理の周期丁 s を乗 じた値を加箕する こ と によ って積分処理を実行する （図 3 中の項 1 の積分処 理） 。

ステ ッ プ S 8 ： 前記アキュ ム レータ S u mの値と前記 力偏差 F e r r に比例定数 K 2を乗 じた値を加算 して ト ル ク指合丁 c を求める。 すなわち、 図 3 の項 1 の処理を 実行する。

ステ ッ プ S 9 , 1 0 : こ う して求めた トル ク指合 T c を次の周期で使用する こめに レ ジス夕 R ( T c ) に格納 する と と もに電流ループに引渡 し、 当該周期の処理を終 了する。 前記ステ ッ プの工程によ る制御系の動作によ り 、 バ— フ ィ 一ダは力制御を行い、 ワー ク に対して一定の トル ク を付与する こ と になる。 こ の一定の トル クを旋盤の Z-軸 の位置制御に関係な く ワー ク に対して付与する こ とによ り 、 旋盤の Z軸とバ一 フ ィ ーダが同期して動かない場合 であ って も、 ワー ク にたる み等を生 じさせる こ とな く 制 御を行な う こ とができ る。

前記においては、 フ ィ 一 ドバ ッ ク量と して推定外乱負 荷 ト ルク T d 2 にモ一夕の実速度 V に係数 / S を乗 じた値 を加算したものを採用 しているが、 モ一夕の実速度 Vの 関数をフ ィ ー ドバ ッ ク値の一部と して利用するのは、 制 御系の振動を防止 して安定性を向上させるためと、 モー 夕 の暴走を防止するためである。 つま り 、 制御対象か ら の反力がモー夕 に加わ らない場合には、 外乱推定ォブザ —バで推定する推定外乱負荷 ト ルク T d 2 が非常に小さ な り 、 その結果、 力偏差 F e r r が大き く な つて減少す る こ とがないため、 モー夕 は暴走する こ とになる。

したがって、 旋盤の駆動系の特性の許容を考慮 して、 Z軸から反力が得 られる場合には、 必ず し も速度に比例 する値をフ ィ ー ドバッ クする必要はない。

〔変形例〕

前記実施例においては、 バ一 フ ィ 一ダによ ってワー ク の力制御を行な っているが、 こ の力制御によ る ワ ー ク の 制御を旋盤の芯押 し台に適用する こ と もでき る。

以上説明 したよ う に、 本発明によれば、 旋盤のバ一 フ ィ 一ダにおける力制御において、 旋盤の Z軸とバ一フ ィ —ダの Z軸方向の位置制御のための同期を必要とせず、 ま たワー クのたわみを防止する こ とができ る。 -

Claims

請求の範囲

1 . 旋盤のバ一フ ィ ーダの制御において、 ワ ー ク を旋盤 の z軸とバ一 フ ィ ーダによ り摑持し、 旋盤の z軸は位-置 制御を行い、 バー フ ィ ーダは力制御を行な う こ と によ つ て、 ワー ク に一定の ト ル ク を付与する こ とを特徵とする 旋盤のバ一フ ィ ーダにおける力制御方法。

2 . 上記力制御は、 前記.ワ ー ク に加わる外界からの負荷 を外乱推定オブザーバによ って推定 し、 該推定によ り得 られる推定外乱負荷 ト ルク をフ ィ ー ドバッ ク して、 該推 定外乱負荷 ト ルクが力指合値と一致する よ う にフ ィ ー ド バ ッ ク制御する ものである請求の範囲第 1 項に記載の旋 盤のバ一 フ ィ 一ダにおける力制御方法。

3 . 上記推定外乱負荷 トル ク にバー フ ィ ーダのモータ の 速度に設定係数を乗じた値を加箕した値を力のフ ィ 一 ド バ ッ ク値とする請求の範囲第 2 項に記載の旋盤のバ一 フ ィ 一ダにおける力制御方法。

4 . 上記外乱推定オブザーバは、 バ一フ ィ ーダのモ一夕 に指合される トル ク指合値とモ一夕 の実速度から推定外 乱負荷 ト ルク を推定する請求の範囲第 1 項、 又は第 2 項 に記載の旋盤のバ一 フ ィ ーダにおける力制御方法。