WO1994012850A1 - Koordinatenmess verfahren und -vorrichtung - Google Patents

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Verlaufs von Kanten nach dem Prinzip der Koordinatenmeßtechnik, wobei das Tastorgan in Verfahrrichtung halbstarr abgestützt ist.

Description

o o r d i n a t e n m e ß - v e r f a h r e n u n d - V o r r i c h t u n g

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Koordinatenmeßtechnik- Ein umfassender Überblick über dieses Gebiet findet sich in der Veröffentli¬ chung "KOORDINATENMESSTECHNIK FÜR DIE QUALITÄTSSICHERUNG", von T. Pfeifer (Hrsg.), VDI Verlag 1992.

Danach wird eine Meßeinrichtung an einer Kreuzschlittenanordnung ange¬ bracht, die es ermöglicht, den Ort eines Tastorgans im Verfahrbereich des Kreuzschlittens zu kennen. Das Tastorgan wird in Ausfluchtung mit einem Meßpunkt eines zu vermessenden Objekts gebracht, und bei Erreichen der Ausfluchtung werden die Koordinaten des Tastorgans abgelesen. Sollen bei¬ spielsweise die Lage und der Durchmesser einer Bohrung, deren Achse senk¬ recht zu der Meßebene verläuft, bestimmt werden, so kann man drei Punkte erfassen und daraus die gewünschten Angaben rechnerisch ermitteln. Verschiedene Typen von Tastorganen sind bekannt. Eine weitverbreitete Bauart, die den Gegenstand der DE-C-2757453 bildet, umfaßt einen Tast¬ arm, mit dessen freiem Ende quer zur Meßebene verlaufende Flächen angeta¬ stet werden. Im Augenblick der Berührung wird ein Signal ausgelöst, das die Abspeicherung der Koordinaten des Tastarms an dieser Stelle auslöst. Korrekturen hinsichtlich der Eigenabmessungen des Tastarms, seiner Durch¬ biegung usw. sind in der erstgenannten Veröffentlichung erörtert. Es wird auch darauf hingewiesen, daß der Verlauf von Kanten mit diesem Tastorgan nicht erfaßt werden kann.

In dem erwähnten Buch wird auch ein messendes System erwähnt. Bei diesem ist ein Tastarm an drei Federbandpaaren in drei zueinander senkrechten Ebenen auslenkbar aufgehangen. Ersichtlich kann man auch mit diesem Sy¬ stem den Verlauf von Kanten nicht erfassen. Beispiele solcher Systeme, mit denen gegebenenfalls auch eine Erfassung in drei zueinander senkrech¬ ten Ebenen erfolgt, sind in DE-U-7231877, US-A-4,611 ,403 und DE-C-3234471 zu finden. DE-A-4038698 offenbart ein einfaches System, bei dem jeder von zwei zueinander senkrechten Auslenkrichtungen ein eigener Meßwertaufneh¬ mer zugeordnet ist.

Den Verlauf von Kanten (und nicht nur einzelner Punkte auf Flächen) er¬ fassen zu können wäre höchst wünschenswert. Beispielsweise müssen für be¬ stimmte Fälle, etwa bei Formfräsern, Gewindeschneidwerkzeugen, aber auch bei Stanzwerkzeugen und dergleichen die Schneiden einen bis auf wenige Mikron genauen Verlauf haben. Bei solchen Anwendungsfällen behilft man sich daher mit optischen "Tastorganen". Da die Lichtwellenlänge bereits bei etwa einem halben Mikron liegt, sind der Genauigkeit Grenzen gesetzt, und man muß sich gegebenenfalls mit Interpolationen behelfen. Ferner sind solche Meßverfahren sehr zeitaufwendig, so daß man meist nicht den Ge¬ samtverlauf einer Kante (oder Schneide) bestimmt, sondern sich mit eini¬ gen für "wichtig" gehaltenen Punkten begnügt.

In der DE-C-34 34 338 ist ein Verfahren zum Abrichten von Schleifscheiben für Formwerkzeuge beschrieben. Dabei wird nach einem ersten Schleifver¬ such die Schneide vermessen, mit einem Soll-Verlauf verglichen und die Scheibe entsprechend den festgestellten Abweichungen abgerichtet. Dieses Verfahren setzt voraus, daß der gesamte Ist-Verlauf der Werkzeugschneide bestimmt werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein mechanisches Abtastverfahren insbeson¬ dere für den Verlauf von Schneiden und anderen Kanten anzugeben (worauf allerdings das Verfahren nicht beschränkt ist), das mit hoher Genauigkeit im Mikron-Bereich bei beliebiger Auflösung und weitgehend automatisch ar¬ beitet. Die Erfindung betrifft auch zur Durchführung des Verfahrens be¬ stimmte und geeignete Vorrichtungen.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den unabhängigen Patentansprü¬ chen; die abhängigen Patentansprüche definieren Weiterbildungen dieses Konzepts.

Überlegungen, auf denen die Erfindung beruht, und Vorrichtungen zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im einzelnen erläutert.

Fig. 1 ist eine Prinzipdarstellung zur Erläuterung der Grundlagen der Er¬ findung,

Fig. 2 ist ein Axialschnitt durch einen Meßkopf in einer ersten Ausfüh¬ rungsform,

Fig. 3, 4, 5 bzw. 6 sind Schnitte entsprechend den Schnittlinien 3-3, 4-4, 5-5 bzw. 6-6 in Fig. 2, jeweils gesehen in Pfeilrichtung, Fig. 7 ist eine Ausschnittsvergrößerung des in Fig. 2 mit "X" markierten Zeichnungsteils,

Fig. 8 ist ein Schnitt nach Linie 8-8 in Fig. 7, Fig. 9 ist ein Blockschema der Gesamtinstallation,

Fig. 10 ist eine schematische Draufsicht auf eine vereinfachte Vorrich¬ tung, die insbesondere für das Vermessen der Schneiden umlaufender Werk¬ zeuge ausgebildet ist und nur in zwei Quadranten arbeitet.

Zunächst sei auf die Grundlagen der Erfindung eingegangen. Dabei wird nachstehend zunächst der Fall betrachtet, daß eine Werkzeugschneide vermessen werden soll, die in einer Meßebene liegt. Danach wird der Fall betrachtet, daß eine gewundene Schneide zu vermessen ist. Schließlich wird darauf eingegangen, daß die Form einer unregelmäßigen, jedoch ste¬ tigen Fläche zu vermessen ist. Soweit hier der Begriff "Schneide" ver¬ wendet wird, versteht es sich, daß dies nur ein Beispiel ist und daß es sich auch um nicht-schneidende Kanten irgendwelcher Gegenstände handeln kann.

Fig. 1 stellt einen Taststift 100 dar, der beispielsweise eine zur Zeich¬ nungsebene -- die zugleich Meßebene ist -- senkrechte zylindrische Form hat. Mit diesem Taststift soll der Verlauf einer Werkzeugschneide 101 abgetastet werden, wobei der Stift längs dieser Schneide verfahren wird und zu jedem Inkrement in X-Richtung die auf diesem Inkrement erfolgte Auslenkung in Y-Richtung erfaßt wird. Damit der Taststift dem Verlauf der Schneide folgen kann, muß auf ihn eine Anstellkraft P wirken; diese An¬ stellkraft soll möglichst klein sein, damit elastische Deformationen im Gesamtsystem die Messung nicht oder nur unterhalb der Meßgrenze verfäl¬ schen. Und da der erst noch zu messende Schneidenverlauf natürlich nicht bekannt ist, ist bei den bisher üblichen messenden Systemen der Taststift in der Meßebene allseitig gegen dieselbe kleine von Federn aufgebrachte Anstellkraft auslenkbar, wobei die Federkraft in der Ruheposition Null ist. Es sei ferner angenomnmen, daß -- wie im Stand der Technik üblich -- die Kraft von einer Feder mit linearer Kennlinie aufgebracht wird.

Es sei nun angenommen, daß die Schneide einen ersten Abschnitt A auf¬ weist, der parallel zur X-Richtung verläuft, und daß der Taststift in Y-Richtung an die Schneide 101 herangefahren ist und gegen die Anstell¬ kraft P ausgelenkt worden ist. Wird nun die Schneide relativ zum Tast¬ stift in Richtung -X verlagert, so wird der Taststift zunächst mit der Haftreibungskraft r. 'P (mit r. als Haftreibungskoeffizienten) an der Schneide "festgehalten", bis die ansteigende Rückstellkraft in X-Richtung ihn losreißt. Dann folgt er dem Taststiftträger, und da es sich um ein schwingungsfähiges Masse-Feder-System handelt, führt der Taststift rei¬ bungsgedämpfte Schwingungen aus, bis an irgendeiner Stelle die Rückstell¬ kraft in X-Richtung die Kraft r "P (mit r als Gleitreibungskoeffizient) unterschreitet, womit der Taststift wieder zum Stillstand kommt.Diese Schwingungen aufgrund des bekannten "stick-slip-Verhaltens" machen ein so arbeitendes Meßsystem für höhere Genauigkeitsanforderungen unbrauchbar. Dies gilt auch dann, wenn man die Schwingungsamplituden mittels relativ komplizierter Dämpfungsmaßnahmen klein zu halten sucht.

Aus der vorstehenden Erläuterung ergibt sich auch rückblickend, warum in der ersterwähnten Veröffentlichung dem antastenden System die praktisch größte Bedeutung beigemessen wurde.

Um das vorstehend umrissene Problem zu lösen, wird die im Patentanspruch 1 definierte Verfahrensweise gemäß der Erfindung vorgeschlagen. Die vor¬ zugsweise allseitige Auslenkbarkeit des Tastorgans in der Meßebene wird beibehalten, jedoch werden die Anstellkräfte so modifiziert, daß die kleine Anstellkraft sich im wesentlichen senkrecht zu der abzutastenden Schneide stellt, während senkrecht dazu das Tastorgan vorzugsweise halb¬ starr abgestützt ist. "Halbstarr" bedeutet, daß eine Auslenkung in dieser Richtung erst dann möglich ist, wenn eine vorgegebene Fesselungskraft überwunden ist; das bedeutet, daß bei Verwendung einer Feder das Tast¬ organ mit einer vorgegebenen Federvorspannung gegen einen Anschlag ge¬ drückt wird. Diese Fesselungskraft wird jedenfalls deutlich größer als die Anstellkraft, multipliziert mit dem Haftreibungskoeffizienten der be¬ teiligten Materialien plus einem Sicherheitszuschlag, gewählt. Dieses "Kräftetriplett" wird nun bezüglich seiner Richtung so gesteuert, daß es dem abgetasteten Schneidenverlauf folgt, ohne daß man an der Größe der Kräfte etwas zu ändern braucht. In einer vereinfachten Version ist das Abtastorgan nur in zwei definierten Richtungen translatorisch verlager¬ bar, von denen jeweils die ungünstigere Richtung gesperrt wird.

Die halbstarre Abstützung ist gegenüber einer starren Abstützung, etwa durch eine Führung, bevorzugt. Man betrachte in Fig. 1 den Übergang A/B des Schneidenverlaufs. Bei der erfindungsgemäßen Vorgehensweise wird das letzte vom Taststift durchlaufene Inkrement in X-Richtung auf Abschnitt A noch keine Änderung des Schneidenverlaufs "melden", und beim nächsten In¬ krement stößt zwar der Taststift auf den Abschnitt B, doch kann er entge¬ gen der Fesselungskraft ausweichen, ohne daß das System beschädigt wird. (Während des normalen Abtastlaufs hingegen verhält sich das System so, als sei der Taststift tatsächlich starr abgestützt). Dies löst nun erfin¬ dungsgemäß ein Signal aus, das bewirkt, daß das gesamte "Kräftetriplett" bestehend aus Anstellkraft und den beiden gegeneinander gerichteten Fes¬ selungskräften um eine zur Zeichnungsebene senkrechte Achse verdreht wird, bis die Anstellkraft in Richtung +X gerichtet ist.

Es wird also nun der Abschnitt B der Schneide abgefahren, bis das Tast¬ organ die "Außenecke" erreicht, die in den Abschnitt C der Schneide über¬ leitet. Es ist festzuhalten, daß solche Außenecken bei allen bekannten Systemen zum "Absturz" führen, das System also stillgesetzt werden muß und weitere Messungen erst nach einem manuellen Eingriff möglich sind. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren hingegen wird eine solche Außenecke genauso automatisch "abgefahren" wie irgendein anderer Verlauf.

Nachstehend wird eine Vorrichtung erläutert, mit der das erfindungsgemäße Verfahren realisierbar ist.

Fig. 2 stellt einen Axialschnitt durch einen Meßkopf gemäß der Erfindung dar. Es sei angenommen, daß die Schnittebene die Y-Achse des Kreuzschlittens enthält, auf dem der Meßkopf montiert ist. Es ist darauf hinzuweisen, daß zwei unterschiedliche Varianten in dem Zeichnungsteil links bzw. rechts der Mittelachse dargestellt sind.

Das Tastorgan ist ein zylindrischer Zapfen 100 aus einem verschleißarmen Material, etwa Hartmetall oder Korund, und/oder mit einer verschleißmin¬ dernden Beschichtung versehen, etwa aus diamantähnlichem Kohlenstoff. Der Zapfen 100 ist mittels einer Schraube 102 in einer Bohrung am freien Ende eines Schwerts 104 festgeklemmt; er kann gegebenenfalls gegen ein anderes Tastorgan, etwa eine Tastkugel, für andere Meßaufgaben ausgetauscht wer¬ den. Das freie Ende des Taststifts ist von einem reibungsarmen und ver¬ schleißarmen, gesondert gefertigten und vorzugsweise verklebten Bund 106 umschlossen, der beim Abtasten einer Schneide auf deren Spanfläche "rei¬ tet".

Das Schwert ist nach oben um einen zylindrischen Schaft 108 verlängert, dessen Außenseite gehärtet und geschliffen ist. Auch das obere Stirnende des Schaftes 108 ist gehärtet und plan geschliffen. Zwei Kugelführungs¬ einheiten 114, 116 bilden zusammen mit einem Führungsrohr 118 eine Gerad- führung für den Schaft 108 in axialer Richtung. Nahe dem unteren Schaft¬ ende ist auf den Schaft eine Muffe 110 mit einem Umfangsflansch 112 ge¬ klemmt, die auf einem Innenflansch 120 aufliegend die untere Endposition des Schaftes definiert. Auf einer unteren nach innen ragenden Auskragung 122 des Innenflansches 120 stützt sich eine Kompensationsfeder 124 ab, deren oberes Ende den Umfangsflansch 112 untergreift und das auf ihr la¬ stende Gewicht bis auf einen gewünschten Restwert kompensiert.

Der Innenflansch 120 bildet einen Teil eines Schwimmtisches 126, der außen auf dem Führungsrohr 118 so befestigt ist, daß das Rohr nicht de¬ formiert wird; vorzugsweise sind beide Teile miteinander verklebt. Der Schwimmtisch trägt eine beidseits planparallel geschliffene Ringscheibe 128, die in beiden Axialrichtungen über Kugelkäfige 130, 132 an Gegen- Ringscheiben 134 bzw. 136 abgestützt ist. Mittels dreier Stellschrauben 137, von denen in Fig. 2 nur eine erkennbar ist, läßt sich diese zwei¬ seitig wirkende Axiallagerung einregulieren.

Auf diese Weise kann sich die Baugruppe, bestehend aus dem Schaft 108 und den mit ihm verbundenen Teilen, den Kugelführungseinheiten 114, 116, dem Führungsrohr 118 und dem mit ihm verbundenen Schwimmtisch 126 in allen Richtungen senkrecht zur Schaftachse relativ zu dem Kopfgehäuse 138 und den mit ihm verbundenen Teilen, beispielsweise den Gegen-Ringscheiben 134, 136 bewegen. Die Y-Komponente solcher Bewegungen wird mittels eines Meßtasters 140 erfaßt, die X-Komponente (also senkrecht zur Zeichenebene) wird mittels eines gleichartigen in Fig. 2 nicht sichtbaren Meßtasters ebenfalls erfaßt.

Um unkontrollierte Drehbewegungen des Schwimmtisches zu unterbinden, ist eine Drehsicherung vorgesehen, die jedoch die "SchwimπT-Bewegungen mög¬ lichst wenig behindern darf. Sie besteht aus einer mittels Schrauben 139 am Schwimmtisch befestigten und über Kugeln 142 auf einem unteren Abschlußdeckel 143 abgestützten Scheibe 144, an deren Umfang unter 90° zueinander versetzt Radial-Langlöcher 146 vorgesehen sind. In diese ra¬ gen, diametral einander gegenüber angeordnet, erste Kugellager 148, de¬ ren Innenringe auf mit dem Deckel 143 verbundenen Zapfen sitzen, während in die um 90° dazu versetzten Langlöcher 146 gleichartige Kugellager 150 ragen, deren Innenringe jedoch auf an einem inneren Deckel 137 angeordne¬ ten Zapfen sitzen (in Fig. 2 ist links ein Lager 148, rechts ein Lager 150 dargestellt, obwohl diese Lager in Wirklichkeit um 90° zueinander versetzt sind). Die Lageraußenringe greifen mit Spiel in die Langlöcher, so daß sie nur wirksam werden, wenn eine Tendenz zur Verdrehung vorliegt.

Vom zylindrischen Außenmantel 152 des Gehäuses 138 erstreckt sich radial einwärts eine ringförmige Zwischenwandung 154. Auf ihr stützt sich die Hauptfeder 156 ab, die die Anstell- und Fesselungskräfte aufbringt. Sie wirkt auf eine Übertragungshülse 158, die in Axialrichtung geradegeführt beweglich ist; der Bewegungshub beträgt allerdings höchstens wenige Mil¬ limeter. In der Ausführungsform auf der linken Zeichnungsseite dienen drei oder vier Paare von Tangential-Kugellagern 160, deren Innenringe am Gehäuse 138 befestigt sind, als Führungsmittel. Dies erlaubt zwar eine einstellbare Zentrierung, macht jedoch die Übertragungshülse drehfest. In der rechts dargestellten Ausführungsform ist die Übertragungshülse mit¬ tels Kugelführungseinheiten 162 in einer Bohrung des Gehäuses geführt.

Auf dem oberen planen, gehärteten und geschliffenen Stirnende der Über¬ tragungshülse 158 laufen fünf Kugeln 170, 171, 172, 173 und 174, die in einem Käfig 166 geführt sind, jedoch den oben erwähnten geringfügigen Axialverlagerungen der Übertragungshülse 158 folgen können, ohne aus dem Käfig herauszufallen. Auf ihrer der Übertragungshülse abgekehrten Seite ruht auf diesen Kugeln, abgestützt über ein Axiallager 164, der Außen¬ bund 168 eines Bauteils, das aus noch zu erläuternden Gründen als "Pen¬ del" 176 bezeichnet wird. Das Pendel 176 besitzt einen virtuellen Aufhän¬ gepunkt 178, der dadurch entsteht, daß die Oberseite des Pendels eine von dem Schaft 108 mit Spiel in einer Bohrung 180 durchsetzte sphärische Schale 182 aufweist, die sich über einen Kugellagerring 184 an einer hohlsphärischen Lagerschale 186 abstützt. Der Außenbund 168 weist einen Radialeinschnitt auf, in den ein Kugelkopf einer Schraube 188 greift; dieser Kopf verhindert eine Drehung des Pendels, läßt jedoch allseitige Pendelbewegungen um den virtuellen Aufhängepunkt zu. Die ganze Anord¬ nung wird von der Hauptfeder 156 über die Übertragungshülse 158, Kugeln 170 bis 174, Stirnlager 164, Außenbund 168, Schale 182, Lagerring 184 bis zur Lagerschale 186 unter Vorspannung gehalten. Vom Außenbund 168 ragt ein Pendelschaft 190 nach unten, der das Führungs¬ rohr 118 mit Spiel umschließt und nahe seinem unteren Ende eine Kugelfüh¬ rungsbuchse 192 mit nur einer einzigen Kugelreihe aufweist, über die der Pendelschaft an dem Führungsrohr abgestützt ist. Der zugehörige Käfig ist axial auf dem Schwimmtisch abgestützt.

Wird nun der Schwimmtisch und mit ihm das Führungsrohr 118 in der X-Y- Ebene relativ zum Gehäuse und damit auch relativ zum Pendel verlagert, überträgt die Kugelführungsbuchse 192 eine Auslenkkraft auf den Pendel¬ schaft, der infolgedessen die Tendenz hat, um den virtuellen Aufhänge¬ punkt 178 zu kippen. Dies ist erst dann möglich, wenn diese Auslenkkraft die von der Hauptfeder auf das Pendel übertragene Zentrierkraft über¬ schreitet. Dabei erfolgt im Bereich der Kugelführungsbuchse eine gering¬ fügige elastische Deformation, die jedoch nicht störend ist. Es ist fer¬ ner daran zu erinnern, daß der Schwimmtisch und mit ihm das Führungsrohr 118 gegen Drehung gesichert sind ebenso wie das Pendel, so daß die Ein¬ griffsverhältnisse zwischen den letzteren immer gleich sind und deshalb Fehlausfluchtungen, Achsversatz und dergleichen Fertigungsungenauigkeiten keinen Einfluß auf das Meßergebnis haben.

Allerdings ist die oben erwähnte.Zentrierkraft nicht in allen Auslenk¬ richtungen gleich, weil die Kugeln 170 bis 174 asymmetrisch angeordnet sind, wie der Schnittdarstellung entnehmbar ist. Der Hebelarm A (=An- stell-Hebelarm), das ist der Abstand der von den Kugeln 170 und 174 de¬ finierten Kippachse von dem auf etwa gleicher Höhe liegenden virtuellen Aufhängepunkt des Pendels 176, ist nämlich wesentlich kleiner als der He¬ belarm F (=Fesselungs-Hebelarm) , das ist der Abstand der von den Kugeln 170, 171 bzw. 173, 174 definierten Kippachsen von der Pendelachse. Wenn nun dafür gesorgt wird, daß die Kippachse 170-174 sich möglichst genau parallel zu dem gerade abgetasteten Schneidensegment stellt, und zwar auf die Seite "vor" dem Tastorgan, so tritt der erfindungsgemäß vorgesehene Effekt ein. Es sei angemerkt, daß die Kugeln 171 und 173 nicht funktions¬ notwendig sind; die drei Kugeln 170, 172 und 174 würden genügen. Aller¬ dings würden dann die von den Kugelpaaren 170/172 bzw. 172/174 definier¬ ten Kippachsen für die Fesselungskräfte "schief" verlaufen. Es sei ferner angemerkt, daß eine der Kugeln 170 oder 174 um ein vorgegebenes Winkelmaß von außen mittels Stellring 175 verlagerbar ist, um die Größe des Hebel¬ arms "A" einzustellen; auch dies ist nicht zwingend, denn eine einmal vorgegebene Größe der Hebelarme genügt für die Funktion.

Zum Zweck der Verdrehung des Kräftetripletts ist der Kugelkäfig 166 um die Achse des Schaftes 108 drehbar in einem Kugellager 194 gelagert und trägt einen Zahnkranz 196, der mit einem Abtriebsritzel 198 auf der Welle eines Motors 200 kämmt. Der Motor ist vorzugsweise ein Schrittmotor und wird in Abhängigkeit von den mittels der Meßtaster erfaßten Verlagerungen des Schwimmtischs so angesteuert, daß die Kugeln 170 bis 174 in die gewünschte Position nachgeführt werden. Dabei wälzen sich die Kugeln auf dem ihnen zugekehrten Ring des Axial- oder Stirnlagers 164 ab und nehmen diesen mit, während sich dessen den Kugeln abgekehrter Ring am drehfesten Pendelaußenflansch 168 abstützt.

Der Schaft 108, und mit ihm der Taststift 100, kann entweder drehfest sein oder zusammen mit den Kugeln 170 bis 174 nachgeführt werden. Zu die¬ sem Zweck ist oberhalb der Lagerschale 186 eine Mitnehmerscheibe 202 auf dem Schaft 108 befestigt, die in analoger Weise Teil einer Drehsperre ist, wie sie oben für den Schwimmtisch mit den Bauteilen 142-150 be¬ schrieben wurde; anhand der Zeichnung kann man die einander entsprechen¬ den Bauteile leicht identifizieren. Abweichend von der Drehsicherung für den Schwimmtisch, bei der der Deckel 134 fest mit dem Gehäuse verbunden ist, ist hier jedoch das diesem Deckel entsprechende Bauteil eine auf einem Kugellager 203 sitzende Nabe 204, die einen Zahnkranz 206 trägt. Die Nabe kann mittels einer in den Zahnkranz eingreifenden Kunststoff- Klemmschraube 207 von außen festgelegt oder aber gelöst werden. Der Zahn¬ kranz kämmt mit einem zweiten Ritzel 208 auf der Motorwelle, das mittels einer weiteren Madenschraube 210 entweder mit der Welle gekuppelt oder aber von ihr gelöst werden kann. Es ist immer nur eine der Madenschrauben gelöst: Wird Schraube 207 gelöst und 210 festgezogen, folgt der Schaft 108 den Drehungen der Anstellkraft und der Fesselungskräfte; im umgekehr¬ ten Falle ist der Schaft gegen Drehung abgestützt, ohne daß die Schwimm¬ bewegungen in der X-Y-Ebene behindert werden, und die Welle des Motors 200 dreht sich, ohne daß Ritzel 208 mitgenommen wird, wobei die Gleitrei¬ bung durch eine Lagerhülse 211 klein gehalten wird. Das Bauteil 202 ist axial nach oben um einen Fortsatz 212 verlängert, der über das freie Ende des Schaftes 108 hinausragt und eine Kammer bildet, in der lose eine Kugel 214 aufgenommen ist. Über sie stützt sich der Schaft 108 an dem Taststößel eines dritten Meßtasters 216 ab, der Aus¬ lenkungen des Schaftes 108 in Z-Richtung, also senkrecht zur X-Y-Ebene, erfaßt.

Die Schwimmbewegungen werden durch Endschalter 218 in den Richtungen X, -X, Y und -Y begrenzt, von denen in Fig. 2 nur einer dargestellt ist. Ebenso werden die Verlagerungen des Schaftes 108 in Z-Richtung durch einen Endschalter 220 begrenzt.

Fig. 9 zeigt ein Blockschema einer kompletten Anlage zum Vermessen der Schneide von Fräsern oder anderen Formwerkzeugen. Dabei ist angenommen, daß der in Fig. 2 bis 7 dargestellte Meßkopf mit seinem Gehäuse an dem in Y-Richtung verlagerbaren Schlitten einer Kreuzschlittenanordnung 300 montiert ist, während in Richtung X oder -X eine Aufnahmevorrichtung für ein zu vermessendes Werkzeug verlagerbar ist. Eine solche Aufnahmevor¬ richtung kann das Werkzeug einfach zwischen Spitzen spannen und im Falle eines in Ebenen liegenden Schneidenverlaufs gegen Drehung blockieren; ist der Schneidenverlauf räumlich gekrümmt, wird das Werkzeug gesteuert dreh¬ bar aufgenommen.

Der Meßkopf 302 liefert die Ausgangssignale der drei Meßtaster bezüglich der Verlagerungen des Tastorgans in den Richtungen X, Y und Z an eine Steuer- und Regeleinheit 304. Diese erzeugt Antriebssignale für die X- und Y-Verlagerungsantriebe 306 bzw. 308 des Kreuzschlittens, wobei die tatsächlich durchlaufenen Wege von Meßorganen 307 bzw. 309, beispiels¬ weise Glasmaßstäben, erfaßt und an die Einheit 304 rückgemeldet werden. Diese Einheit ist so programmiert, daß der Meßkopf als ganzes der Schnei¬ de nachgeführt wird, und zwar mit konstanter Bahngeschwindigkeit, so daß pro Längeneinheit des Schneidenverlaufs gleich viele Meßpunkte gewonnen werden. Die Einheit ist ferner so programmiert, daß bestimmte systemati¬ sche Fehler eliminiert werden, beispielsweise

- Nicht-Parallelität der Meßrichtungen X, Y und der Verfahr¬ richtungen X, Y, - Nicht-Parallelität der Verfahrrichtung X und der Werkzeug¬ achse,

- Radius des Taststiftes, usw.

Über die Leitungen 310, 312 werden somit die "wahren" Koordinaten der einzelnen abgetasteten Schneidenpunkte ausgegeben und einer Verarbei¬ tungseinheit 314 zugeführt. Diese kann beispielsweise den ermittelten Schneiden-IST-Verlauf mit einem vorgegebenen SOLL-Verlauf vergleichen, Abweichungen zwischen beiden invertieren und die so gewonnenen Daten für die CNC-Steuerung einer Schleifscheiben-Abrichteinrichtung verwenden. Man kann auch ein Fehlerprotokoll ausdrucken und/oder mittels eines CAD-Sy¬ stems den Schneidenverlauf graphisch darstellen.

Wenn eine Auslenkung des Tastorgans in Z-Richtung festgestellt wird, steuert die Einheit 304 einen Drehantrieb 320 für die Werkzeugspindel an, der dafür sorgt, daß die Z-Auslenkung innerhalb eines vorgegebenen Ar¬ beitsbereichs bleibt. Es ist selbstverständlich möglich, auch den dadurch hervorgerufenen geringen Meßfehler rechnerisch zu eliminieren.

Der Drehantrieb 320 kann auch dafür benutzt werden, das zu vermessende Werkzeug einer "Zitter-Drehbewegung" zu unterwerfen, so daß der Bund 106 periodisch freikommt und seine Reibung auf der Schneide die Meßgenauig¬ keit nicht beeinträchtigt. Eine Ablaufsteuerung 322 überwacht alle End¬ schalter einschließlich der fünf im Meßkopf vorgesehenen und setzt die Anlage sofort still, wenn vorgegebene Grenzwerte überschritten werden. In Fig. 9 sind nur die Ausgänge der Endschalter im Meßkopf angedeutet, es versteht sich aber, daß alle beweglichen Teile derart abgesichert sind.

Ersetzt man den Taststift 100 durch eine Tastkugel, kann man mit demsel¬ ben Tastkopf auch "schichtweise" den Verlauf von zur Z-Achse parallelen Flächen erfassen. Bei unregelmäßigen Flächen würde man der Tastkugel eine Zitterbewegung in Z-Richtung überlagern und aus den Änderungen der Aus¬ lenkung in Y-Richtung über jeweils einen Zitterhub könnte die Schräge der Fläche im Abtastbreich errechnet werden, natürlich unter Berücksichtigung der Fehler, die darauf zurückzuführen sind, daß die Tastkugel die zu vermessende Fläche nicht mit ihrem Äquator berührt. Es versteht sich für den Fachmann von selbst, daß mittels der hier vorge¬ stellten Technik auch ein in den drei Dimensionen X, Y, Z schwingungsfrei abtastendes System aufgebaut werden kann.

In Figur 10 ist ein vereinfachtes System schematisch dargestellt, bei dem nur Messungen in zwei Quadranten (einer "Halbebene") möglich sind, was aber für beispielsweise die Vermessung der Schneiden von Formfräsern ausreichend ist.

Auf einem Kreuzschlitten 400 ist eine erste Führungsbahn 402 ausgebildet, die sich unter z.B. 60° gegen die X-Richtung erstreckt. In der Führungs¬ bahn ist ein Schlitten 404 gegen die Kraft einer Feder -- symbolisiert durch den Pfeil 406 -- , die sich am Tisch 400 abstützt, translatorisch verlagerbar. Ein weiterer Schlitten 408 ist auf einer am ersten Schlitten ausgebildeten Führungsbahn 410, die sich hier unter 120° zur X-Richtung erstreckt, ebenfalls translatorisch verlagerbar gegen die Vorspannung einer Feder -- symbolisiert durch Pfeil 412 --, die sich am ersten Schlitten abstützt. Meßeinrichtungen, die die jeweilige Verlagerung er¬ fassen, sind nicht dargestellt.

Der erste Schlitten weist Bremseinrichtungen, z.B. Magnetbremsen 414 auf, mittels denen er gesteuert am Tisch 400 festlegbar ist. Der zweite Schlitten ist mittels ähnlicher Bremsen 416 am ersten Schlitten festleg¬ bar. Die Bremsen werden alternierend aktiviert mittels einer als Block 418 angedeuteten Steuereinrichtung.

Der zweite Schlitten trägt einen Ausleger 420, an dessen freiem Ende ein Meßtaster 422 befestigt ist.

Es sei angenommen, daß der Meßtaster bei geklemmtem Schlitten 404 gerade in Pfeilrichtung das Profil 430 abtastet. Wenn sich aus den Werten der X-Verlagerung des Tisches 400 und den Auslenkungen des Schlittens 408 errechnen läßt, daß die durch die Führungsbahn 410 vorgegebene Abtast¬ richtung ungünstiger wird (weil der Profilverlauf sich nämlich mehr und mehr in Richtung parallel zu dieser Abtastrichtung neigt), so wird ein Umsteuersignal ausgelöst, mit dem der Schlitten 408 geklemmt und der Schlitten 404 freigegeben wird. Jeder Abtastrichtung ist also ein be¬ stimmter Winkelbereich um die Achse der jeweiligen Führung herum zugeord¬ net, in dem brauchbare Meßwerte gewonnen werden können; im dargestellten Beispiel sind dies für jede Abtastrichtung 120°, von denen 60° einander überlappen, es also von dem vorher abgetasteten Verlauf des Profils ab¬ hängt, welche Abtastrichtung gerade freigegeben ist.

Es versteht sich, daß andere Winkel vorgesehen sein können, etwa plus bzw. minus 45° mit zugeordeten Winkelbereichen von 90° und ohne Über¬ lappung.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e

1. Verfahren zum mechanischen Abtasten eines Profils in mindestens einer Ebene mittels eines Tastorgans, das in dieser Ebene innerhalb von mindestens zwei Quadranten gegen Vorspannkräfte auslenkbar ist, mit den Merkmalen:

- das Tastorgan ist in mindestens zwei nichtparallelen Richtungen auslenkbar,

- die Vorspannkräfte in den mindestens zwei Richtungen sind in ihrer Größe steuerbar,

- die Vorspannkräfte werden in Abhängigkeit von dem Verlauf des zuletzt abgetasteten Profilinkrements derart gesteuert, daß die Auslenkung des Tastorgans nur in einem vorgegebenen Winkelbereich um eine Senkrechte auf das Inkrement erfolgen kann.

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Tastorgan in der Ebene allseits auslenkbar ist, mit den Merkmalen:

- das Tastorgan steht unter der Wirkung einer zu der Ebene im wesentlichen parallelen Anstellkraft vorgegebener Größe und unter der Wirkung zweier zu der Ebene im wesentlichen paralleler Fesselungskräfte, die zu der Anstellkraft im wesentlichen senkrecht verlaufen und gegen¬ einander gerichtet sind,

- die Fesselungskräfte lassen eine Auslenkung erst zu, wenn sie von einer auf das Tastorgan wirkenden äußeren Kraftkomponente überschrit¬ ten werden,

- die Wirkrichtungen der Anstellkraft und der Fesselungskräfte werden während des Abtastens in Abhängigkeit von dem ertasteten Profil¬ verlauf derart gesteuert, daß sich die Anstellkraft im wesentlichen senk¬ recht zu dem gerade abgetasteten Profilinkrement stellt und auf dieses zu gerichtet ist.

3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem die Auslenkungen des Tast¬ organs nach Größe und Richtung erfaßt werden und die Steuerung der Kraftrichtungen in Abhängigkeit von den erfaßten Größen geregelt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, bei dem die Fesselungskräfte auf das Drei- bis Zwanzigfache der Anstellkraft eingestellt werden.

5. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der An¬ sprüche 2 bis 4, umfassend:

- ein Tastorgan (100), das zumindest in einer ersten Ebene translatorisch allseits verlagerbar ist,

- einen mit dem Tastorgan gekoppelten, in einer zur ersten par¬ allelen zweiten Ebene gegen Verlagerungen senkrecht zu dieser abgestütz¬ ten Schwimmtisch,

- Mittel zum Erfassen von Verlagerungen des Schwimmtisches in zwei zueinander senkrechten Richtungen (X, Y) in der zweiten Ebene,

- Mittel zum Übertragen der Anstell- und Fesselungskräfte auf den Schwimmtisch.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei dem die Mittel zum Übertragen der Kräfte umfassen:

- ein mit dem Schwimmtisch in Kraftübertragungsverbindung ste¬ hendes Pendel, das allseits ausschwingen kann,

- einen Kraftspeicher zum übertragen einer Vorspannung auf das Pendel, die das Pendel in eine zentrale Ruheposition drängt,

- eine Kupplungsanordnung zwischen dem Kraftspeicher und dem Pendel, die auf das Pendel in Anstell- und Fesselungsrichtung unter¬ schiedlich große Vorspannkraftkomponenten überträgt und relativ zu dem Pendel mittels eines Motors drehbar ist, der in Abhängigkeit von den er¬ faßten Verlagerungen des Schwimmtisches in den beiden Richtungen ansteu¬ erbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, montiert auf einem parallel zu den beiden Richtungen (X, Y) verfahrbaren Kreuzschlit¬ ten, und mit einer Nachlaufregeleinrichtung zum Nachführen der Vorrich¬ tung derart, daß die erfaßten Schwimmtischverlagerungen rückgängig ge¬ macht werden.

8. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 mit den Merkmalen:

- das Tastorgan ist in einer ersten Richtung (A) auf einem ersten Schlitten translatorisch gegen Federkraft verlagerbar, - der erste Schlitten ist in einer zweiten Richtung (B), die mit der ersten Richtung einen vorgegebenen von Null verschiedenen Winkel einschließt, auf einem zweiten Schlitten translatorisch gegen Federkraft verlagerbar,

- jedem Schlitten ist eine Bremseinrichtung zugeordnet, die alternierend aktiviert sind,

- eine Steuereinrichtung schaltet die Bremseinrichtungen um, wenn das Tastorgan den vorgegebenen Winkelbereich verläßt.