TWM446349U - 具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具 - Google Patents

Description

具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具

本創作係有關一種以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制，特別是指一種能夠以更為積極的手段，防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在崎嶇路面狀態下因車速過快或快速轉向而傾倒。

按，以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制是一種集合環境感知、規劃決策及無人化自動操控等多功能為一體的綜合體，並挾其有效節省人工成本之特性，而可廣泛應用於自動駕駛、物料運輸、監視巡邏、進出危險場所等作業。

以自動化或省力化為目的之以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制行走控制，一般係採用成本及技術上均較為有利的無軌道固定路徑誘導方式；類似的固定路徑，係由誘導線來設定，該誘導線是以將誘導帶貼在無人倉庫或工廠等之地面上等之方法來做成，載具本身則配合利用電磁或光學之方式一邊檢測誘導線，一邊沿著誘導線自動行走，並且多以雙直流馬達驅動左右輪差速的方式達到準確控制載具轉向之目的。

然而，一般以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制實際的運作狀態中，並非所 有路徑的周邊係為絕對淨空的無障礙狀態，且其路徑的地面亦非絕對平坦，加上其以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制亦可能因位本身荷重分配不均而使其車架傾斜；在上述各種狀況下，若以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制仍然係以預設的速度轉向即非常有可能會導致載具傾倒。

上述的各種條件狀況，於以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制應用於田間作業時更容易發生，加上傳統以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之感測範圍固定，對於多變的田間環境，無法針對各種外界狀態作出最適合之反應；尤其，傳統以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制本身無法主動偵測車架的傾斜狀態，並修正轉向速度，不但無法有效維持行駛路徑的準確性，更有可能因此造成載具傾倒甚至造成作物損傷，進而失去以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制用於農業自動化之本意。

有鑑於此，本創作即在提供一指一種能夠以更為積極的手段，防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在崎嶇路面狀態下因車速過快或快速轉向而傾倒，為其主要目的者。

為達上揭目的，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功 能之尋跡自走載具基本上包括有：一車架、一驅動裝置、一感測裝置以及一控制裝置；其中，該驅動裝置係包括兩個對應設於該車架後方兩側的驅動輪、兩個分別用以帶動驅動輪運轉的直流馬達，以及兩個對應設在該車架前方兩側的輔助輪；該感測裝置係在該車架設有傾斜感測器、超音波感測器、碰撞感測器以及電子陀螺儀；該控制裝置係設於該車架上與該驅動裝置之兩個直流馬達、該感測裝置之電性連接，用以整合與該感測裝置及該組驅動裝置之間的信號運作；至於，該傾斜感測器係設於該車架上，並與該控制裝置電性連接，用以偵測車架之傾斜及行走狀態，並將所偵測之數據回授至該控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據。

據以，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具可利用傾斜感測裝置隨時偵測因為地面凹凸或以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制荷重不平均而導致車架傾斜的狀態，並將所偵測之數據回授至控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據，俾能夠以更為積極的手段防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在車架傾斜的狀態下快速轉向而傾倒。

依據上述主要結構特徵，所述具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器，由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為變速及定位之依據。

依據上述主要結構特徵，所述具有以距離及傾斜感測定位調 整功能之尋跡自走載具係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器，由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據。

依據上述主要結構特徵，所述具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器，由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據。

依據上述主要結構特徵，所述具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具係在該車架本體中央設有至少一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀，由電子陀螺儀偵測載具行走時之旋轉角速率之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。

依據上述主要結構特徵，所述具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器，由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為變速及定位之依據；該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器，由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據；該以距離及傾斜感測技 術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器，由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正運行方向或停止運行之依據；以及，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架本體中央設有至少一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀，由電子陀螺儀偵測載具行走時之旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。

在上述各種結構型態下，所述控制裝置係以一可程式控制器為核心，並搭配複數組繼電器迴路供控制該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制運行。

上述控制裝置係控制裝置係以搭配不同電壓之直流電瓶輸出方式，改變該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之運行速度。

上述控制裝置之可程式控制器係以布林代數演算法去推演可程式控制器的階梯電路程式，一方面可解決條件序控中所存在的複雜邏輯問題，並以該可程式控制器與各繼電器迴路並行方式來裝配該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制，以節省元件及減少線路數。

在上述各種結構型態下，所述車架係由複數個擠鋁角材以及複數個供連接擠鋁角材的角撐架組合而成。

具體而言，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具係可以產生下列功效：

1.可利用將車架之傾斜數據回授至控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據，以更為積極的手段防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在車架傾斜的狀態下快速轉向而傾倒。

2.利用第一超音波感測器測距技術進行動態運算，可作為載具方向及變速控制之依據，並且不受目標物表面材質而影響定位之準確性。

3.利用第二超音波感測器測距技術，準確判斷周邊環境是否符合轉向條件，避免於轉向過程中發生不當碰撞。

4.利用碰撞感測器以實際與外物接觸的方式對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據，確保以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制運行時之安全性。

5.利用電子陀螺儀偵測載具行進時之旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於地面環境之轉彎設定標的依據，確保以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制行進時，不受地面崎嶇不平影響載具轉角控制之準確性。

6.整體車架係利用複數個擠鋁角材以及複數個供連接擠鋁角材的角撐架所組合而成，較有利於以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之模組化生產。

本創作之特點，可參閱本案圖式及實施例之詳細說明而獲得清楚地瞭解。

如第一圖本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具使用狀態示意圖、第二圖本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具外觀結構圖所示，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具本上包括有：一車架10、一驅動裝置20、一感測裝置30以及一控制裝置40；其中：該車架10係利用複數個擠鋁角材11以及複數個供連接擠鋁角材11的角撐架12所組合而成，其特性為較以往使用的方口鋁以及電木板等材料方便組裝且輕巧，整體強度也能夠支撐載具上的物重，較有利於以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之模組化生產。

該驅動裝置20係包括兩個對應設於該車架10後方兩側的驅動輪21、兩個分別用以帶動驅動輪21運轉的直流馬達22，以及至少一個對應設在該車架10前方的輔助輪23；於實施時，該輔助輪23可以為全向輪，使在載具進行修正或轉向時，可大幅減少輪胎表面與地面的摩擦力，並且能夠平穩順暢地行走。

該感測裝置30係在該車架10上設有傾斜感測器31、超音波感測器32、33、碰撞感測器34以及電子陀螺儀35；於實施時，該感測裝置30用以感知並回授各項訊息。

該控制裝置40係設於該車架10上與該驅動裝置20之兩個直流馬達22、該感測裝置30之電性連接，用以整合與該感測裝置30及該組驅動裝置20之間的信號運作。

至於，該傾斜感測器31係設於該車架10上，並與該控制裝置40電性連接，主要用以偵測車架11之傾斜狀態，並將所偵測之數據回授至該控制裝置40供做為修正各驅動輪21轉速之依據。

原則上，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具於使用時，只需在該車架10上安裝傾斜感測器31，利用傾斜感測器31隨時偵測因為地面凹凸或以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制荷重不平均而導致車架11傾斜的狀態，並將所偵測之數據回授至控制裝置40供做為修正各驅動輪21轉速之依據，俾能夠以更為積極的手段防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在車架11傾斜的狀態下快速轉向而傾倒。

請同時配合參照第三圖所示，本創作之以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係可以選擇性的在該車架10前方設有至少一組與該控制裝置40電性連接的第一超音波感測器32，由各第一超音波感測器32偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號進行動態運算供做為變速及定位之依據；或是在該車架10後方設有至少一組與該控制裝置40電性連接的第二超音波感測器33，由各第二超音波感測器33偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號供做為判斷 周邊環境是否符合轉彎條件之依據；或是在該車架10前方兩側分別設有一組與該控制裝置40電性連接的碰撞感測器34，由各碰撞感測器34於受到該車架10兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據；或是在該車架10中央設有一組與該控制裝置40電性連接的電子陀螺儀35，由電子陀螺儀35偵測載具行走時之車架10旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。

當然，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具在具體實施時，可同時在該車架10前方設有至少一組與該控制裝置40電性連接的第一超音波感測器32，在該車架10後方設有至少一組與該控制裝置40電性連接的第二超音波感測器33，以及在該車架10前方兩側分別設有一組與該控制裝置40電性連接的碰撞感測器34，在該車架10中央設有至少一組與該控制裝置40電性連接的電子陀螺儀35；由各第一超音波感測器32偵測距離之連續變化進行動態運算，並對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號供做為變速及定位之依據，由各第二超音波感測器33偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據；由各碰撞感測器34於受到該車架10兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號供做為修正運行方向或停止運行之依據；以及，由電子陀螺儀35偵測載具行走時之車架10旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置40的偵測訊號進行 動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。

再者，本創作中的控制裝置40係以一可程式控制器41為核心，並搭配複數組繼電器迴路42供控制該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制運行(例如各直流馬達22係可由兩組繼電器42回路控制正反轉)，以及搭配複數個不同電壓值的直流電瓶43，利用搭配不同電壓之直流電瓶輸出方式，改變該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之運行速度，(例如可搭配兩顆6V及一顆12V直流電瓶，進行12V、18V與24V的有段變速)。

以及，該控制裝置40之可程式控制器41係以布林代數演算法去推演可程式控制器的階梯電路程式，一方面可解決條件序控中所存在的複雜邏輯問題，並以該可程式控制器41與各繼電器迴路42並行方式來裝配該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制，以節省元件及減少線路數。

與傳統習用結構相較，本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具確實可以產生下列功效：

1.可利用將車架之傾斜數據回授至控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據，以更為積極的手段防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在車架傾斜的狀態下快速轉向而傾倒。

2.利用第一超音波感測器測距技術進行動態運算，可作為載具方向及變速控制之依據，並且不受目標物表面材質而 影響定位之準確性。

3.利用第二超音波感測器測距技術，準確判斷周邊環境是否符合轉向條件，避免於轉向過程中發生不當碰撞。

4.利用碰撞感測器以實際與外物接觸的方式對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據，確保以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制運行時之安全性。

5.利用電子陀螺儀偵測載具行進時之旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於地面環境之轉彎設定標的依據，確保以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制行進時，不受地面崎嶇不平影響載具轉角控制之準確性。

6.整體車架係利用複數個擠鋁角材以及複數個供連接擠鋁角材的角撐架所組合而成，較有利於以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制之模組化生產。

綜上所述，本創作提供一較佳可行之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，爰依法提呈新型專利之申請；本創作之技術內容及技術特點巳揭示如上，然而熟悉本項技術之人士仍可能基於本創作之揭示而作各種不背離本案創作精神之替換及修飾。因此，本創作之保護範圍應不限於實施例所揭示者，而應包括各種不背離本創作之替換及修飾，並為以下之申請專利範圍所涵蓋。

10‧‧‧車架

11‧‧‧鋁擠角材

12‧‧‧角撐架

20‧‧‧驅動裝置

21‧‧‧驅動輪

22‧‧‧直流馬達

23‧‧‧輔助輪

30‧‧‧感測裝置

31‧‧‧傾斜感測器

32‧‧‧第一超音波感測器

33‧‧‧第二超音波感測器

34‧‧‧碰撞感測器

35‧‧‧電子陀螺儀

40‧‧‧控制裝置

41‧‧‧可程式控制器

42‧‧‧繼電器迴路

43‧‧‧直流電瓶

第一圖係為本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具使用狀態示意圖。

第二圖係為本創作之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具外觀結構圖。

第三圖係為本創作中控置裝置與傾斜感測器、第一超音波感測器、第二超音波感測器、各直流馬達、各碰撞感測器及電子陀螺儀之訊號連接方式方塊示意圖。

10‧‧‧車架

11‧‧‧鋁擠角材

12‧‧‧角撐架

20‧‧‧驅動裝置

21‧‧‧驅動輪

22‧‧‧直流馬達

23‧‧‧輔助輪

30‧‧‧感測裝置

31‧‧‧傾斜感測器

32‧‧‧第一超音波感測器

33‧‧‧第二超音波感測器

34‧‧‧碰撞感測器

35‧‧‧電子陀螺儀

40‧‧‧控制裝置

41‧‧‧可程式控制器

42‧‧‧繼電器迴路

43‧‧‧直流電瓶

Claims (11)

1. 一種具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，係包括有：一車架；一驅動裝置，包括兩個對應設於該車架後方兩側的驅動輪、兩個分別用以帶動驅動輪運轉的直流馬達，以及兩個對應設在該車架前方兩側的輔助輪；一感測裝置，進一步包括有：設於該車架中心的傾斜感測器、設於該車架前後方的超音波感測器、設於車架前方複數個碰撞感測器以及設於該車架中央之電子陀螺儀；一控制裝置，設於該車架上與該驅動裝置之兩個直流馬達、該感測裝置之電性連接，用以整合與該感測裝置及該組驅動裝置之間的信號運作。
2. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中心設有一傾斜感測器，並與該控制裝置電性連接，用以偵測車架之傾斜狀態，並將所偵測之數據回授至該控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據。
3. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器，由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化進行動 態運算，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為變速及定位之依據。
4. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器，由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據。
5. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器，由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據。
6. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中央設有一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀，由電子陀螺儀偵測載具行走時之車架旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。
7. 如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該以距離及傾斜感測技術 結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器，由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為變速及定位之依據；該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器，由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化，並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據；該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器，由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正運行方向或停止運行之依據；以及，該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中央設有一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀，由電子陀螺儀偵測載具行走時之車架旋轉角速率之連續變化，對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。
8. 如申請專利範圍第1項至第7項其中任一項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該控制裝置係以一可程式控制器為核心，並搭配複數組繼電器迴路供控制運行。
9. 如申請專利範圍第8項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該控制裝置係控制裝置係 以搭配不同電壓之直流電瓶輸出方式，改變運行速度。
10. 如申請專利範圍第8項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該控制裝置之可程式控制器係以布林代數演算法去推演可程式控制器的階梯電路程式，一方面可解決條件序控中所存在的複雜邏輯問題，並以該可程式控制器與各繼電器迴路並行方式來裝配，以節省元件及減少線路數。
11. 如申請專利範圍第1項至第7項其中任一項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具，其中，該車架係由複數個擠鋁角材以及複數個供連接擠鋁角材的角撐架組合而成。