TWI768745B - 車輛之周邊監視系統 - Google Patents

車輛之周邊監視系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI768745B
TWI768745B TW110107876A TW110107876A TWI768745B TW I768745 B TWI768745 B TW I768745B TW 110107876 A TW110107876 A TW 110107876A TW 110107876 A TW110107876 A TW 110107876A TW I768745 B TWI768745 B TW I768745B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
vehicle
flying object
unit
flight path
photographing
Prior art date
Application number
TW110107876A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202144214A (zh
Inventor
橋口拓允
Original Assignee
日商馬自達汽車股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商馬自達汽車股份有限公司 filed Critical 日商馬自達汽車股份有限公司
Publication of TW202144214A publication Critical patent/TW202144214A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI768745B publication Critical patent/TWI768745B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/80—Transport or storage specially adapted for UAVs by vehicles
    • B64U80/86—Land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/11—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles for carrying aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/60—Tethered aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/40—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable
    • B65H75/42—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable attached to, or forming part of, mobile tools, machines or vehicles
    • B65H75/425—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable attached to, or forming part of, mobile tools, machines or vehicles attached to, or forming part of a vehicle, e.g. truck, trailer, vessel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/44—Constructional details
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/406—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components using wireless transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B64U70/92—Portable platforms
    • B64U70/93—Portable platforms for use on a land or nautical vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

控制部係在車輛資訊檢測部檢測出對車輛的車內之人員的搭乘的情況，以如下之方式控制飛行物，飛行物從車輛起飛，攝影部拍攝車輛之周邊，並向通訊部傳送攝影部所拍攝之視訊。

Description

車輛之周邊監視系統
本發明係有關於一種車輛之周邊監視系統。
在日本特開2016－138853號公報，係揭示一種導航系統，該導航系統係在車輛搭載具有相機之飛行物，藉來自車內之導航裝置的控制在車輛上空使飛行物飛行，藉此，取得攝影影像，再根據該攝影影像之分析結果，進行車輛之行駛支援等。
在駕駛者開始駕駛車輛的情況，駕駛者係一般在進行在停車中之車輛的周邊是否有障礙物存在之安全確認後，向車輛之車內搭乘。可是，在駕駛者向車內搭乘後，在車輛之死角區域小孩或動物等移動過來的情況，具有駕駛者係未注意到該小孩或動物等的存在而使開始駕駛車輛的可能性。因此，期望安全確認手段的實現，該手段係在駕駛者向車內搭乘後的狀況，亦駕駛者可確實地確認車輛之周邊的安全。
可是，若依據在日本特開2016－138853號公報所揭示之導航系統，絲毫未想到將藉飛行物之相機的攝影影像應用於為了開始駕駛而人員向停車中之車輛的車內搭乘後之安全確認。
[發明所欲解決之課題]
本發明係鑑於該情況而開發者，其目的在於得到一種車輛之周邊監視系統，該車輛之周邊監視系統係可將藉飛行物之攝影部的攝影影像應用於為了開始駕駛而人員對停車中之車輛的車內搭乘後之安全確認。 [解決課題之手段]
本發明的一形態之車輛的周邊監視系統係特徵為包括：飛行物，係被搭載於車輛，具有攝影部，並在該車輛之車外可飛行；通訊部，係被設置於該車輛，並可接收該攝影部所拍攝之影像；顯示部，係在該車輛的車內顯示該通訊部所接收之影像；控制部，係控制該飛行物；以及搭乘檢測部，係檢測出對停車中之該車輛的該車內之人員的搭乘；該控制部係在該搭乘檢測部檢測出對該車內之該人員的搭乘的情況，以如下之方式控制，該飛行物從該車輛起飛，該攝影部拍攝該車輛之周邊，並向該通訊部傳送該攝影部所拍攝之影像。
以下，使用圖面，詳細地說明本發明之實施形態。此外，在相異的圖面附加相同之符號的元件係表示相同或對應的元件。
圖1係表示本發明的實施形態之車輛的周邊監視系統之應用例的圖。在車輛1，係搭載在車輛1之車外可飛行的飛行物2。在車輛1的既定處(在本例係後窗上)，係配置飛行物2之出發到達台3。出發到達台3係具有飛行物2用以起飛降落之水平的出發到達面。在出發到達面的下方，係配置捲繞捲盤19(在圖1係未表示)。捲繞捲盤19係具有捲裝是供電用之電纜的繫繩4之轉軸(省略圖示)。在出發到達面之約中央部，係設置貫穿孔，在捲繞捲盤19之轉軸所捲裝的繫繩4係插入此貫穿孔內，向出發到達面之上方被拉出，並與飛行物2連接。
圖2係在模式上表示飛行物2之外觀的圖。飛行物2係以所謂的四旋翼型無人機構成。飛行物2係包括：本體部111；相機112，係被配置於本體部111的前面；螺旋槳113，係被配置於本體部111之四角落；軸114，係從本體部111之左右兩面垂直地延伸；以及網孔球體狀的緩衝構件115，係內包本體部111。本體部111與緩衝構件115係藉軸114彼此被固定。在本體部111的底面連接繫繩4。
圖3係表示飛行物2之功能構成的方塊圖。如圖3所示，飛行物2係具有通訊部21、攝影部22、驅動部23、位置檢測部24以及姿勢檢測部25。又，飛行物2係具有控制部20，該控制部20係藉由控制這些各處理部之動作而管理飛行物2之整體的控制。進而，飛行物2係具有電力供給部29，該電力供給部29係向這些各處理部及控制部20供給驅動電力。電力供給部29係與繫繩4連接。藉由從車輛1側經由繫繩4供給飛行物2之驅動電力，可省略對飛行物2之電池的搭載，結果，可圖謀飛行物2之輕量化。飛行物2之總重量係未滿根據重量之成為飛行限制之對象的限制重量(例如200公克)。
通訊部21係根據藍牙(登錄商標)等之近距離無線通訊方式，在與後述之車輛1側的通訊部122之間雙向地進行資料通訊。但，亦可採用藉由在繫繩4內追加資料通訊線，而通訊部21與通訊部122經由該資料通訊線進行有線通訊的構成。
攝影部22係包含圖2所示之相機112。在藉攝影部22所拍攝之影像，係包含靜止影像(相片)及動態影像(視訊)的雙方。在以下之說明，係以藉攝影部22拍攝視訊的情況為例。攝影部22係即時地輸出藉相機112所拍攝之視訊的視訊資料。
驅動部23係包含馬達，該馬達係用以對圖2所示之螺旋槳113的螺旋槳軸進行轉動驅動。驅動部23係個別地控制4支螺旋槳113之轉向及轉速。藉此，飛行物2係可進行前進、後退、上升、下降、旋轉以及盤旋等之任意的飛行動作。
位置檢測部24係包含GPS接收器及高度感測器等，藉由即時地檢測出飛行物2之位置，輸出表示該檢測出之位置的位置資料。
姿勢檢測部25係包含加速度感測器、陀螺儀感測器以及方向感測器等，藉由即時地檢測出飛行物2之姿勢，輸出表示該檢測出之姿勢的姿勢資料。
控制部20係從通訊部21向車輛1即時地傳送從攝影部22所輸出之視訊資料、從位置檢測部24所輸出之位置資料、以及從姿勢檢測部25所輸出之姿勢資料。
圖4係表示車輛1之功能構成的方塊圖。如圖4所示，車輛1係具有電池控制部11、飛行物控制部12、車輛資訊檢測部14、通訊部15、顯示部16以及操作輸入部17。又，車輛1係具有控制部10，該控制部10係藉由控制這些各處理部之動作而管理車輛1之整體的控制。進而，車輛1係具有電池18，該電池18係向各處理部及控制部10供給驅動電力。繫繩4係與電池18連接。又，車輛1係具有捲繞捲盤19。捲繞捲盤19之驅動電力係由電池18所供給。捲繞捲盤19係具有捲裝繫繩4之轉軸(省略圖示)、與用以對該轉軸進行轉動驅動的馬達(省略圖示)。捲繞捲盤19係以從轉軸拉出與飛行物2的飛行狀況對應之適當量的繫繩4之方式，藉馬達之對轉軸的驅動，控制繫繩4之送出及回收。
電池控制部11係控制電池18之充放電動作。又，電池控制部11係控制從電池18對繫繩4之電力供給的開始及停止。
飛行物控制部12係控制飛行物2之飛行。飛行物控制部12之細節係後述。
車輛資訊檢測部14係檢測出車輛1之各種資訊。關於車輛資訊檢測部14之細節係後述。
通訊部15係在與預先登錄之使用者的攜帶式終端機之間，根據藍牙(登錄商標)或無線LAN等之任意的無線通訊方式，雙向地進行資料通訊。攜帶式終端機係具有顯示部之智慧型手機、平板電腦以及筆記型電腦等。
顯示部16係包含使用LCD或有機EL等之任意的顯示裝置之車載顯示器。亦可顯示部16係汽車導航裝置所具有之顯示器。
操作輸入部17係包含由車輛1之駕駛者或乘客藉手動可進行操作輸入的開關。在操作輸入部17，係例如包含導向開關、車載顯示器之觸控面板、以及使用者之攜帶式終端機的觸控面板。
圖5係表示飛行物控制部12之功能構成的方塊圖。如圖5所示，飛行物控制部12係具有通訊部122、飛行路徑記憶部123、操縱信號產生部124、攝影信號產生部125以及捲盤控制部126。又，飛行物控制部12係具有控制這些各處理部之動作的控制部121。
通訊部122係根據藍牙(登錄商標)等之近距離無線通訊方式，在與上述之飛行物2側的通訊部21之間雙向地進行資料通訊。通訊部122係接收從飛行物2側之通訊部21所傳送的視訊資料、位置資料以及姿勢資料。
飛行路徑記憶部123係使用快閃記憶體等之可改寫之不揮發性記憶體所構成。預先決定以出發到達台3的位置為基準之飛行物2的規定飛行路徑，表示該規定飛行路徑之飛行路徑資料被飛行路徑記憶部123預先記憶。例如 ‧在車輛1之周邊(預設之既定範圍，例如以車輛1為中心之半徑約5~10公尺的範圍)的上空進行既定圈數之旋迴的旋迴路徑(圖6) ‧從車輛1之前方往後方在車輛1的上空直線前進之縱貫的直線前進縱貫路徑 ‧從車輛1之前方往後方在車輛1的上空蛇行之縱貫的蛇行縱貫路徑 ‧從車輛1之右後方往左前方在車輛1的上空一面斜行(亦可伴隨高度變化)一面縱貫的斜行縱貫路徑(圖7) ‧以在攝影範圍包含因車輛1的車身形狀所產生之車內的駕駛者之視野的死角之方式在車輛之周邊進行移動飛行的死角攝影路徑 中之一作為規定飛行路徑，被飛行路徑記憶部123記憶。但，亦可採用其中複數條飛行路徑被飛行路徑記憶部123記憶，並藉使用者之操作輸入將其中所要之飛行路徑選擇成規定飛行路徑的構成。
操縱信號產生部124係根據通訊部122所接收之視訊資料、位置資料以及姿勢資料，產生操縱信號，該操縱信號係用以使飛行物2沿著從飛行路徑記憶部123所讀出之規定飛行路徑飛行。
攝影信號產生部125係因應於飛行物2之飛行狀況，產生用以使飛行物2之攝影部22開始攝影之攝影開始信號、及停止攝影之攝影停止信號。
捲盤控制部126係控制捲繞捲盤19。具體而言，捲盤控制部126係以從捲繞捲盤19之轉軸拉出與飛行物2的飛行狀況對應之適當量的繫繩4之方式，藉馬達之對轉軸的驅動，控制繫繩4之送出及回收。
控制部121係從通訊部122向飛行物2即時地傳送藉操縱信號產生部124所產生之操縱信號、以及藉攝影信號產生部125所產生之攝影開始信號及攝影停止信號。
圖8係表示車輛資訊檢測部14之功能構成的圖。如圖8所示，車輛資訊檢測部14係包含門鎖感測器141、門開閉感測器142、座位感測器143、起動偵測感測器144、車速感測器145以及車內入侵偵測感測器146。
門鎖感測器141係檢測出車輛1之門的上鎖狀態/解鎖狀態。門開閉感測器142係檢測出車輛1之門的開門狀態/關門狀態。座位感測器143係檢測出對車輛1的座位之人員的就座狀態。起動偵測感測器144係藉點火感測器，或藉由檢測出連接電池與行駛馬達之繼電器開關的開/關狀態，檢測出車輛1之驅動力產生裝置(引擎或行駛馬達等)的起動狀態/停止狀態。車速感測器145係檢測出車輛1的車速。車內入侵偵測感測器146係將停車中之車輛1的車內作為監視區域，偵測在該監視區域內有無入侵者。
圖9係表示車輛1的控制部10之對飛行物2之控制流程的流程圖。首先，在步驟SP11，控制部10係藉車輛資訊檢測部14檢測出對停車中的車輛1之人員的搭乘。具體而言，車輛資訊檢測部14係根據起動偵測感測器144檢測出車輛1之驅動力產生裝置是停止狀態、車內入侵偵測感測器146檢測出車輛1的車內是無人、且門鎖感測器141檢測出車輛1之全部的門是上鎖狀態，檢測出車輛1是停車中。車輛資訊檢測部14係在車輛1是停車中之狀態，根據發生了如下之(A)~(D)中之至少一種現象，檢測出對車輛1之人員的搭乘。 (A)門鎖感測器141已檢測出車輛1之駕駛座門的上鎖被解除。 (B)門開閉感測器142已檢測出車輛1之駕駛座門被進行了開閉動作。 (C)座位感測器143已檢測出人員已就座於車輛1之駕駛座。 (D)起動偵測感測器144已檢測出車輛1之驅動力產生裝置被起動。
在車輛資訊檢測部14未檢測出搭乘的情況(SP11：NO)，控制部10係重複地執行步驟SP11之處理。
在車輛資訊檢測部14已檢測出搭乘的情況(SP11：YES)，係接著在步驟SP12，控制部10係使飛行物控制部12執行飛行物2之起飛控制。具體而言，係參照圖3~圖5，首先，電池控制部11係從電池18經由繫繩4向飛行物2開始供給電力。接著，控制部121係從飛行路徑記憶部123讀出規定飛行路徑資料。然後，操縱信號產生部124係產生操縱信號，該操縱信號係用以使飛行物2沿著該規定飛行路徑飛行。又，攝影信號產生部125係產生攝影開始信號，該攝影開始信號係用以使飛行物2之攝影部22開始攝影。然後，通訊部122係向飛行物2傳送該操縱信號及攝影開始信號。接著，飛行物2側的通訊部21係接收從車輛1側之通訊部122所傳送的操縱信號及攝影開始信號。然後，驅動部23係根據該操縱信號來驅動螺旋槳113，藉此，使用以使飛行物2沿著規定飛行路徑飛行的控制開始。藉此，飛行物2從出發到達台3起飛。又，攝影部22係使相機112開始攝影，位置檢測部24係使飛行物2之位置檢測開始，姿勢檢測部25係使飛行物2之姿勢檢測開始。控制部20係從通訊部21向車輛1即時地傳送從攝影部22所輸出之視訊資料、從位置檢測部24所輸出之位置資料、以及從姿勢檢測部25所輸出之姿勢資料。
接著，在步驟SP13，控制部10係使飛行物控制部12繼續進行飛行物2之飛行控制及攝影控制。操縱信號產生部124係根據通訊部122從通訊部21所接收之視訊資料、位置資料、以及姿勢資料，產生用以使飛行物2沿著規定飛行路徑飛行的操縱信號。與上述一樣，藉由向飛行物2傳送該操縱信號，控制飛行物2之飛行。
然後，在步驟SP14，控制部10係藉由通訊部122向顯示部16傳送從通訊部21所接收之視訊資料，將相機112之攝影視訊顯示於車載顯示器。或者，亦可控制部10係藉由從通訊部15向使用者之攜帶式終端機傳送該視訊資料，使該攜帶式終端機的顯示部顯示攝影視訊。
接著，在步驟SP15，控制部10係藉由使飛行物控制部12根據通訊部122所接收之位置資料分析飛行物2之飛行軌跡，判定是否沿著規定飛行路徑之飛行及攝影已結束。
在沿著規定飛行路徑之飛行及攝影未結束(SP15：NO)的情況，控制部10係重複地執行步驟SP13~SP15之處理。
在沿著規定飛行路徑之飛行及攝影已結束的情況(SP15：YES)，係接著在步驟SP16，控制部10係使飛行物控制部12執行飛行物2之歸來控制。具體而言，操縱信號產生部124係根據通訊部122所接收之視訊資料、位置資料、以及姿勢資料，產生用以使飛行物2朝向出發到達台3飛行的操縱信號。與上述一樣，藉由向飛行物2傳送該操縱信號，控制飛行物2之飛行，而飛行物2係回到出發到達台3。接著，攝影信號產生部125係產生用以使飛行物2之攝影部22停止攝影的攝影停止信號。攝影停止信號係向飛行物2被傳送，而攝影部22係使相機112停止攝影。然後，電池控制部11係停止從電池18對飛行物2之電力供給。
此外，在以上之說明，攝影部22係飛行物2起飛後至回來進行攝影，但是亦可採用只在飛行物2在預定之規定飛行路徑飛行之間進行攝影的構成。
若依據本實施形態之車輛的周邊監視系統，車輛1之控制部10(控制部)係在藉車輛資訊檢測部14(搭乘檢測部)已檢測出對車輛1之人員的搭乘的情況，從車輛1使飛行物2飛行，藉攝影部22拍攝車輛1之周邊，並將所拍攝之視訊顯示於顯示部16。因此，在人員向車輛1的車內搭乘後，不必藉手動進行操作輸入，就可將車輛1之周邊(預設之既定範圍，例如以車輛1為中心之半徑約5~10公尺的範圍)的視訊自動地顯示於顯示部16。結果，可將藉飛行物2之攝影部22的攝影視訊應用於為了開始駕駛而確認人員之對停車中之車輛1搭乘後的安全。
又，控制部10係藉由使飛行物2沿著規定飛行路徑飛行，藉攝影部22從複數個方向拍攝車輛1之周邊，並將所拍攝之複數個方向的視訊顯示於顯示部16。因此，車輛1之駕駛者係藉由確認在顯示部16所顯示之影像(從複數個角度所拍攝之影像)，因為可正確地掌握車輛1之周邊的狀況，所以可提高使用飛行物2的攝影視訊之安全確認的改善效果。
又，在將該死角攝影路徑設定成飛行物2之規定飛行路徑的情況，係藉攝影部22拍攝因車輛1的車身形狀所產生之車內的駕駛者之視野的死角，並將該拍攝之視訊顯示於顯示部16。因此，駕駛者係因為藉由確認在顯示部16所顯示之視訊而可正確地掌握死角區域的狀況，所以可更提高使用飛行物2的攝影視訊之安全確認的改善效果。
又，在根據發生了上述之(A)~(C)的現象而檢測出對車輛1之搭乘的情況，係在比車輛1之驅動力產生裝置被起動更早之比較早期的階段，可將攝影視訊顯示於顯示部16。結果，可更提高使用飛行物2的攝影視訊之安全確認的改善效果。 ＜第1變形例＞
在上述之實施形態，係在飛行路徑記憶部123預先記憶因應於車輛1之車身形狀而定之死角攝影路徑，但是來自駕駛者之視野的死角係因應於停車中之車輛1的周邊狀況而會變動。例如，在停車中之車輛1的旁邊有大型車停車的情況或磚牆等之障礙物存在的情況等，係發生由該大型車或障礙物等之存在所引起之新的死角。
因此，亦可追加組裝飛行路徑製作部，作為飛行物控制部12之功能，該飛行路徑製作部係製作如在攝影部22之攝影範圍包含因停車中之車輛1的周邊狀況所產生之新的死角之飛行路徑。飛行路徑製作部係藉由對從飛行物2所接收之攝影視訊進行圖案比對等之視訊分析，判定是否在車輛1之周邊存在會成為新的死角之發生要因的物體。飛行路徑製作部係在該物體存在的情況，係根據該物體的形狀及該物體與車輛1之位置關係，特定新的死角區域。飛行路徑製作部係以在攝影部22之攝影範圍包含該新的死角區域的方式製作飛行物2之飛行路徑。操縱信號產生部124係產生用以使飛行物2沿著該飛行路徑飛行的操縱信號。
若依據本變形例，藉攝影部22拍攝因停車中之車輛1的周邊狀況所產生之新的死角，並將該攝影視訊顯示於顯示部16。因此，駕駛者係因為藉由確認在顯示部16所顯示之視訊而可正確地掌握死角區域的狀況，所以可更提高使用飛行物2的攝影視訊之安全確認的改善效果。 ＜第2變形例＞
在上述之實施形態，係在沿著規定飛行路徑之攝影結束的情況使飛行物2回到車輛1，但是在是該攝影結束之前，亦使用者從操作輸入部17進行飛行物2之歸來命令之操作輸入的情況，亦可控制部10係使飛行物2馬上回到車輛1。具體而言，控制部10係從操作輸入部17輸入歸來命令時，根據通訊部122所接收之視訊資料、位置資料、以及姿勢資料，使操縱信號產生部124產生操縱信號，該操縱信號係用以使飛行物2從現在位置朝向出發到達台3飛行。藉由向飛行物2傳送該操縱信號，控制飛行物2之飛行，飛行物2係回到出發到達台3。
又，在是沿著規定飛行路徑之攝影結束之前，亦車輛1已開始行駛的情況，係亦可控制部10係使飛行物2馬上回到車輛1。具體而言，控制部10係從車速感測器145輸入不是「0」之車速資料時，根據通訊部122所接收之視訊資料、位置資料、以及姿勢資料，使操縱信號產生部124產生操縱信號，該操縱信號係用以使飛行物2從現在位置朝向出發到達台3飛行。藉由向飛行物2傳送該操縱信號，控制飛行物2之飛行，飛行物2係回到出發到達台3。
此外，在攝影結束之前使飛行物2回來的情況，亦可控制部10係替代使操縱信號產生部124產生用以使飛行物2回來的操縱信號，而藉捲盤控制部126使捲繞捲盤19的轉軸高速地進行轉動驅動，藉此，強迫地回收飛行物2。因此，可迅速地回收飛行物2。
若依據本變形例，可預先避免在車輛1開始行駛後飛行物2與周邊之障礙物等接觸的情形。 ＜總結＞
本發明的一形態之車輛的周邊監視系統係特徵為：包括：飛行物，係被搭載於車輛，具有攝影部，並在該車輛之車外可飛行；通訊部，係被設置於該車輛，並可接收該攝影部所拍攝之影像；顯示部，係在該車輛的車內顯示該通訊部所接收之影像；控制部，係控制該飛行物；以及搭乘檢測部，係檢測出對停車中之該車輛的該車內之人員的搭乘；該控制部係在該搭乘檢測部檢測出對該車內之該人員的搭乘的情況，以如下之方式控制，該飛行物從該車輛起飛，該攝影部拍攝該車輛之周邊，並向該通訊部傳送該攝影部所拍攝之影像。
若依據本形態，控制部係在該搭乘檢測部已檢測出對車內之人員的搭乘的情況，以如下之方式控制飛行物，飛行物從車輛起飛，攝影部拍攝車輛之周邊，並向通訊部傳送攝影部所拍攝之影像。因此，在人員向車輛的車內搭乘後，不必藉手動進行操作輸入，就將車輛之周邊(預設之既定範圍，例如以車輛為中心之半徑約5~10公尺的範圍)的影像自動地顯示於顯示部。結果，可將藉飛行物之攝影部的攝影影像應用於為了開始駕駛而確認人員之對停車中之車輛的車內搭乘後的安全。
在該形態，該控制部係在該搭乘檢測部已檢測出對該車內之該人員的搭乘的情況，以如下之方式控制，藉由該飛行物在該車輛之周邊進行移動飛行，該攝影部從複數個方向拍攝該車輛之周邊，並向該通訊部傳送該攝影部所拍攝之影像較佳。
若依據本形態，控制部係以如下之方式控制，攝影部從複數個方向拍攝車輛之周邊，並向通訊部傳送攝影部所拍攝之影像。因此，車輛之駕駛者係藉由確認在顯示部所顯示之影像(從複數個角度所拍攝之影像)，因為可正確地掌握車輛之周邊的狀況，所以可提高使用飛行物的攝影影像之安全確認的改善效果。
在該形態，更具有記憶飛行路徑之飛行路徑記憶部，該飛行路徑係預先被決定成在該攝影部之攝影範圍包含因該車輛的車身形狀所產生之該車內的駕駛者之視野的死角，該控制部係控制成該飛行物在從該飛行路徑記憶部所讀出之該飛行路徑進行移動飛行較佳。
若依據本形態，藉攝影部拍攝因該車輛的車身形狀所產生之車內的駕駛者之視野的死角，並在顯示部顯示該拍攝之影像。因此，駕駛者係因為藉由確認在顯示部所顯示之影像而可正確地掌握死角區域的狀況，所以可更提高使用飛行物的攝影影像之安全確認的改善效果。
在該形態，更具有飛行路徑製作部，該飛行路徑製作部係以在該攝影部之攝影範圍包含因停車中之該車輛的周邊狀況所產生之該車內的駕駛者之視野的死角之方式製作飛行路徑，該控制部係控制成該飛行物在藉該飛行路徑製作部所製作之該飛行路徑進行移動飛行較佳。
若依據本形態，藉攝影部拍攝因停車中之該車輛的周邊狀況(周邊之停車車輛或磚牆等之障礙物的狀況)所產生之車內的駕駛者之視野的死角，並在顯示部顯示該拍攝之影像。因此，駕駛者係因為藉由確認在顯示部所顯示之影像而可正確地掌握死角區域的狀況，所以可更提高使用飛行物的攝影影像之安全確認的改善效果。
在該形態，該控制部係在該車輛已開始行駛的情況，使該飛行物回到該車輛較佳。
若依據本形態，控制部係在車輛已開始行駛的情況，使飛行物回到該車輛。因此，可預先避免在車輛開始行駛後飛行物與周邊之障礙物等接觸的情形。
在該形態，該飛行物係與電纜連接，並更具有捲繞該電纜之捲繞裝置，該控制部係在使該飛行物回到該車輛時，使該捲繞裝置捲繞該電纜較佳。
若依據本形態， 控制部係在使該飛行物回到車輛時，使該捲繞裝置捲繞電纜。藉此，可迅速地回收飛行物。
1:車輛 2:飛行物 3:出發到達台 4:繫繩 10:控制部 11:電池控制部 12:飛行物控制部 14:車輛資訊檢測部 15:通訊部 16:顯示部 17:操作輸入部 18:電池 19:捲繞捲盤 29:電力供給部
[圖1]係表示本發明的實施形態之車輛的周邊監視系統之應用例的圖。 [圖2]係在模式上表示飛行物之外觀的圖。 [圖3]係表示飛行物之功能構成的方塊圖。 [圖4]係表示車輛之功能構成的方塊圖。 [圖5]係表示飛行物控制部之功能構成的方塊圖。 [圖6]係表示飛行物之規定飛行路徑之一例的圖。 [圖7]係表示飛行物之規定飛行路徑之一例的圖。 [圖8]係表示車輛資訊檢測部之功能構成的圖。 [圖9]係表示車輛的控制部之對飛行物之控制流程的流程圖。
1:車輛
4:繫繩
10:控制部
11:電池控制部
12:飛行物控制部
14:車輛資訊檢測部
15:通訊部
16:顯示部
17:操作輸入部
18:電池
19:捲繞捲盤
29:電力供給部

Claims (6)

  1. 一種車輛的周邊監視系統，其係：包括：飛行物，係被搭載於車輛，具有攝影部，並在該車輛之車外可飛行；通訊部，係被設置於該車輛，並可接收該攝影部所拍攝之影像；顯示部，係在該車輛的車內顯示該通訊部所接收之影像；控制部，係控制該飛行物；以及搭乘檢測部，係檢測出對停車中之該車輛的該車內之人員的搭乘；該控制部係在該搭乘檢測部檢測出對該車內之該人員的搭乘的情況，以如下之方式控制，該飛行物從該車輛起飛，該攝影部拍攝該車輛之周邊，並向該通訊部傳送該攝影部所拍攝之影像。
  2. 如請求項1之車輛的周邊監視系統，其中該控制部係在該搭乘檢測部已檢測出對該車內之該人員的搭乘的情況，以如下之方式控制，藉由該飛行物在該車輛之周邊進行移動飛行，該攝影部從複數個方向拍攝該車輛之周邊，並向該通訊部傳送該攝影部所拍攝之影像。
  3. 如請求項2之車輛的周邊監視系統，其中更具有記憶飛行路徑之飛行路徑記憶部，該飛行路徑係預先被決定成在該攝影部之攝影範圍包含因該車輛的車身形狀所產生之該車內的駕駛者之視野的死角；該控制部係控制成該飛行物在從該飛行路徑記憶部所讀出之該飛行路徑進行移動飛行。
  4. 如請求項2之車輛的周邊監視系統，其中更具有飛行路徑製作部，該飛行路徑製作部係以在該攝影部之攝影範圍包含因停車中之該車輛的周邊狀況所產生之該車內的駕駛者之視野的死角之方式 製作飛行路徑；該控制部係控制成該飛行物在藉該飛行路徑製作部所製作之該飛行路徑進行移動飛行。
  5. 如請求項1~4中任一項之車輛的周邊監視系統，其中該控制部係在該車輛已開始行駛的情況，使該飛行物回到該車輛。
  6. 如請求項5之車輛的周邊監視系統，其中該飛行物係與電纜連接；更具有捲繞該電纜之捲繞裝置；該控制部係在使該飛行物回到該車輛時，使該捲繞裝置捲繞該電纜。
TW110107876A 2020-05-19 2021-03-05 車輛之周邊監視系統 TWI768745B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-087614 2020-05-19
JP2020087614A JP2021182278A (ja) 2020-05-19 2020-05-19 車両の周辺監視システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202144214A TW202144214A (zh) 2021-12-01
TWI768745B true TWI768745B (zh) 2022-06-21

Family

ID=78576270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110107876A TWI768745B (zh) 2020-05-19 2021-03-05 車輛之周邊監視系統

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11495027B2 (zh)
JP (1) JP2021182278A (zh)
CN (1) CN113682227B (zh)
TW (1) TWI768745B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12006063B2 (en) * 2022-06-27 2024-06-11 GM Global Technology Operations LLC Aerial-based event notification

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105083120A (zh) * 2014-04-30 2015-11-25 比亚迪股份有限公司 汽车周围环境的检测系统和飞行装置
CN106985765A (zh) * 2017-04-25 2017-07-28 苏州科伊嘉航空科技有限公司 一种具有翼形飞行器车载摄像装置
US20180141658A1 (en) * 2016-11-18 2018-05-24 Magna Mirrors Of America, Inc. Vehicle vision system using aerial camera

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006176050A (ja) * 2004-12-24 2006-07-06 Equos Research Co Ltd 車両用状況監視システム
KR101354231B1 (ko) * 2011-11-14 2014-01-22 현대자동차주식회사 경관 조명을 이용한 탑승자 보호 장치 및 그 방법
WO2014203593A1 (ja) * 2013-06-21 2014-12-24 株式会社エルム 遠隔操縦無人飛行体の制御システム
JP2016138853A (ja) 2015-01-29 2016-08-04 株式会社ゼンリンデータコム ナビゲーションシステム、車載ナビゲーション装置、飛行体、ナビゲーション方法、車載ナビゲーション装置用連携プログラム及び飛行体用連携プログラム
JP2017010445A (ja) * 2015-06-25 2017-01-12 三菱自動車工業株式会社 運転支援制御装置
JP2017021755A (ja) * 2015-07-15 2017-01-26 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6583621B2 (ja) * 2015-07-15 2019-10-02 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6631776B2 (ja) * 2015-07-23 2020-01-15 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105083120A (zh) * 2014-04-30 2015-11-25 比亚迪股份有限公司 汽车周围环境的检测系统和飞行装置
US20180141658A1 (en) * 2016-11-18 2018-05-24 Magna Mirrors Of America, Inc. Vehicle vision system using aerial camera
CN106985765A (zh) * 2017-04-25 2017-07-28 苏州科伊嘉航空科技有限公司 一种具有翼形飞行器车载摄像装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210365692A1 (en) 2021-11-25
CN113682227B (zh) 2023-12-01
TW202144214A (zh) 2021-12-01
CN113682227A (zh) 2021-11-23
JP2021182278A (ja) 2021-11-25
US11495027B2 (en) 2022-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020510577A (ja) 無人航空機、無人航空機によって傘を保持する方法およびそのシステム
WO2021139749A1 (zh) 用于采集图像的方法、电子设备、计算机存储介质和车辆
JP2016138853A (ja) ナビゲーションシステム、車載ナビゲーション装置、飛行体、ナビゲーション方法、車載ナビゲーション装置用連携プログラム及び飛行体用連携プログラム
CN112867669A (zh) 栓系监视无人机的基于交通工具的部署
US11267394B2 (en) Projection apparatus for indicating a recommended position to observe a movable body, portable device, and recording medium
TWI768746B (zh) 車輛之停車位置通知系統
KR101901053B1 (ko) 자동차에 설치되며 자동 이착륙이 되는 드론의 제어방법
TWI771941B (zh) 車載用飛行物之控制系統
TWI768745B (zh) 車輛之周邊監視系統
US20230083504A1 (en) Systems and methods for capturing images around vehicle for insurance claim processing
JP2017027396A (ja) 車両の運転支援装置
KR20190052849A (ko) 차량의 드론 이착륙 제어 장치 및 그 방법
JP7494563B2 (ja) 車両の周辺監視システム
JP7476661B2 (ja) 車両の周辺監視システム
WO2021039387A1 (ja) 制御装置、制御方法、無人飛行体、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP7309497B2 (ja) 移動体用投影装置、携帯端末、プログラム
JP2021182280A (ja) 車両の周辺監視システム
JP2021182279A (ja) 車両の周辺監視システム
JP2021181938A (ja) 車両先導システム
KR101715300B1 (ko) 드론을 이용한 승하차시 시야확보방법 및 그 시스템
US20230078631A1 (en) Systems and methods for gear guard cable tracking
KR20180025655A (ko) 무인 비행체
CN116238417A (zh) 无人自主学习泊车外后视镜控制方法、电子设备及存储介质
KR20160103290A (ko) 자동차에 장착된 무인 항공기의 통제 시스템
JP2024070967A (ja) 無人飛行体、ドライブレコーダ、及び開閉装置