TWI702613B - 機器人之交易系統及交易方法 - Google Patents

Abstract

本發明係藉由收發電子資料，而提請顧客進行成為機器人之基礎之基本機器人之選擇，接收基本機器人之選擇，根據基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊，自可變規格資料庫抽出所選擇之基本機器人之可變規格項目，決定自基本規格改變可變規格項目之中至少1個之訂製規格，且自與基本機器人之構成零件及可安裝於基本機器人之零件相關之資訊之中，搜尋構成實現訂製規格之機器人之零件，對顧客提示將搜尋所得之零件裝配於基本機器人而成之機器人之虛擬體，對顧客提請機器人之訂購之輸入，接收機器人之訂購，從而接受機器人之訂單。

Description

機器人之交易系統及交易方法

本發明係關於一種進行機器人之商業交易之機器人之交易系統及交易方法。

以往，顧客決定規格之定製機器人之商業交易係以如下流程進行，該流程係(i)顧客決定要求規格，(ii)基於該要求規格，機器人製造商決定成為定製機器人之基礎之基本機器人及安裝於該基本機器人之零件，(iii)機器人製造商對顧客建議以此方式定製之機器人，(iv)顧客接受該建議進行訂購，(v)接受訂單之機器人製造商將定製機器人交付給顧客。通常，定製機器人係以組裝而成之完成品交付給顧客。

近年來，提出有將如上所述之定製機器人或其零件、程式作為電子商業交易之對象之技術。例如，於專利文獻1、2中，揭示有該種技術。

專利文獻1之商品接受訂單系統記載有將寵物型機器人作為商品，且將該商品進行電子商業交易之商品接受訂單系統。該商品接受訂單系統係使虛擬機器人顯示於使用者終端之螢幕，藉由使用者之操作開 展該虛擬機器人之學習功能，且製造商接收經開展之學習資料，將記憶有該學習資料之機器人銷售給使用者。

又，於專利文獻2之產業用機器人及軟體之銷售方法中，機器人具備機械臂、控制機械臂之控制裝置、及教導機械臂之教導用終端裝置，且使用者能夠將所需之軟體功能通過網際網路下載至教導用終端裝置。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-203171號公報

專利文獻2：日本特開2002-254371號公報

於習知之機器人之商業交易中，對應於顧客之要求規格研究基本機器人與安裝於該基本機器人之零件等之適合(匹配)之技術係機器人製造商之專業技術(Knowhow)，且需要高度之技術或理解。該適合研究之作業係反覆進行設計或動作補償等繁雜之處理，因此，需要時間或工時，進而，成本亦提高。

又，尤其於定製機器人中，當將製品提供至顧客時，伴隨有每一製品均不同之裝配、配線或配管等作業或動作確認等，因此，組裝及設置上成本增加。

另一方面，顧客存在如下要求：自在地試用以要求規格定製之定製機器人，若滿意則期待以廉價獲得。但，習知之機器人之商業交易 中，伴隨有與如上所述之與成本上升有關之各種要素，因此，未能滿足此種顧客之要求。

本發明係鑒於以上之情況而完成者，其目的在於能夠使顧客自在地試用以顧客之要求規格定製之定製機器人，且能夠廉價地獲得該定製機器人。

本發明之一態樣之機器人之交易系統之特徵在於具備：可變規格資料庫，其係對於成為上述機器人之基礎之每一基本機器人，記憶有該基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊；訂製規格決定部，其係自顧客終端接收上述基本機器人之選擇，抽出自上述可變規格資料庫選擇之上述基本機器人之可變規格項目，決定自上述基本規格改變上述可變規格項目之中至少1個之訂製規格；零件資料庫，其記憶有與上述基本機器人之構成零件及可安裝於上述基本機器人之零件相關之資訊；適合研究部，其自上述零件資料庫中記憶之零件之中，搜尋構成實現上述訂製規格之上述機器人之零件之組合；定製機器人提示部，其使將所搜尋之上述零件裝配於上述基本機器人而成之上述機器人之虛擬體輸出顯示於上述顧客終端；及接受訂單部，其自上述顧客終端接收上述機器人之訂購，接受上述機器人之訂單。

又，本發明之另一態樣之機器人之交易方法係藉由透過網路收發電子資料而進行機器人之交易，其特徵在於： 對顧客提請成為上述機器人之基礎之基本機器人之選擇，接收上述基本機器人之選擇，自上述基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊群，抽出所選擇之上述基本機器人之可變規格項目，決定自上述基本規格改變上述可變規格項目之中至少1個之訂製規格，自與上述基本機器人之構成零件及可安裝於上述基本機器人之零件相關之資訊群，搜尋構成實現上述訂製規格之上述機器人之零件，對上述顧客提示將搜尋所得之上述零件裝配於上述基本機器人而成之上述機器人之虛擬體，對上述顧客提請上述機器人之訂購之輸入，接收上述機器人之訂購，接受上述機器人之訂單。

又，本發明之又一態樣之機器人之交易系統之特徵在於具備：可變規格資料庫，其將控制單元、由至少1個可動單元所構成之臂部、及末端效應器單元之連設體設為基本機器人，且記憶有與包含上述基本機器人之至少1個可變規格項目之上述基本機器人之可變規格相關之資訊；可動單元資料庫，其記憶有與上述可動單元相關之資訊；零件適合研究結果資料庫，其記憶有與上述可變規格被變更之上述可動單元之組合相關之資訊；訂製規格決定部，其自上述可變規格資料庫，將與上述基本機器人對應之上述可變規格項目讀出且顯示於顧客終端，且自上述顧客終端接收上述可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格； 適合研究部，其基於上述可動單元資料庫及上述零件適合研究結果資料庫中記憶之資訊，搜尋實現上述訂製規格之上述可動單元之組合；機器人提示部，其使上述控制單元、搜尋所得之上述可動單元之組合、及上述末端效應器單元之連設體亦即機器人之虛擬體輸出顯示於上述顧客終端；及接受訂單部，其自上述顧客終端接收上述機器人之構成單元之一套或一部分之訂購而接受訂單。

又，本發明之又一態樣之機器人之交易方法之特徵在於：將控制單元、由至少1個可動單元所構成之臂部、及末端效應器單元之連設體設為基本機器人，且就上述基本機器人對顧客提示至少1個可變規格項目，接收上述可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格，搜尋實現上述訂製規格之上述可動單元之組合，對上述顧客提示上述控制單元、由搜尋所得之上述可動單元之組合所構成之上述臂部、及上述末端效應器單元之連設體亦即機器人之虛擬體，自上述顧客接收上述機器人之構成單元之一套或一部分之訂購而接受訂單。

根據上述機器人之交易系統及交易方法，即便不具有機器人之專業知識之顧客，亦可訂購以自己要求之規格定製之機器人。又，於機器人之訂購前，對顧客提示機器人之虛擬體，因此，顧客可於訂購前自在地試用機器人。又，可相應於人不介入機器人之零件適合研究或設計等而削減成本，從而機器人製造商可廉價地提供機器人，又，顧客可廉價地獲 得定製機器人。

根據本發明，可實現顧客自在地試用且廉價地獲得以顧客要求之規格定製之定製機器人。

1‧‧‧交易系統

2‧‧‧系統營運伺服器

3‧‧‧顧客終端

4‧‧‧機器人製造商終端

8‧‧‧機器人

10‧‧‧網路

21‧‧‧介面

22‧‧‧處理器

24‧‧‧記錄媒體讀取裝置

71‧‧‧基本機器人搜尋畫面

72‧‧‧基本機器人搜尋結果畫面

73‧‧‧要求規格輸入畫面

74‧‧‧定製機器人提示畫面

81‧‧‧基台

82‧‧‧介面

83‧‧‧旋轉座

84、87、89‧‧‧關節構件

86‧‧‧第1連桿

88‧‧‧第2連桿

90‧‧‧末端效應器

91、92‧‧‧關節驅動裝置

95‧‧‧捆包用箱

201‧‧‧基本機器人資料庫

202‧‧‧可變規格資料庫

203‧‧‧模擬工具資料庫

204‧‧‧零件資料庫

205‧‧‧零件適合研究結果資料庫

206‧‧‧程式資料庫

101‧‧‧交易系統

102‧‧‧系統營運伺服器

121‧‧‧介面

122‧‧‧處理裝置

221‧‧‧基本機器人搜尋部

222‧‧‧訂製規格決定部

223‧‧‧適合研究部

224‧‧‧機器人提示部

225‧‧‧接受訂單部

226‧‧‧追加單元提示部

103‧‧‧顧客終端

104‧‧‧機器人製造商終端

108‧‧‧機器人

181‧‧‧控制單元

182‧‧‧旋轉單元(可動單元)

183‧‧‧彎曲單元(可動單元)

184‧‧‧末端效應器單元

110‧‧‧網路

171‧‧‧基本機器人搜尋畫面

172‧‧‧基本機器人搜尋結果畫面

173‧‧‧要求規格輸入畫面

174‧‧‧機器人提示畫面

175‧‧‧追加單元提示畫面

M1~M9‧‧‧記憶裝置

圖1係表示本發明之第1實施形態之機器人之交易系統之網路構成之圖。

圖2係表示系統營運伺服器之詳細構成之一例之圖。

圖3係機器人之交易方法之順序圖。

圖4係表示基本機器人搜尋畫面之一例之圖。

圖5係表示基本機器人搜尋結果畫面之一例之圖。

圖6係要求規格輸入畫面之一例。

圖7係定製機器人提示畫面之一例。

圖8係表示機器人之組裝零件之一例之圖。

圖9係表示將圖8之組裝零件組裝而成之機器人之圖。

圖10係表示捆包用箱之一例之圖。

圖11係表示本發明之第2實施形態之機器人之交易系統之成為商業交易之對象之機器人之一例之圖。

圖12係表示本發明之第2實施形態之機器人之交易系統之成為商業交易之對象之機器人之另一例之圖。

圖13係表示本發明之第2實施形態之機器人之交易系統之網路構成之 圖。

圖14係表示系統營運伺服器之詳細構成之一例之圖。

圖15係機器人之交易方法之順序圖。

圖16係表示基本機器人搜尋畫面之一例之圖。

圖17係表示基本機器人搜尋結果畫面之一例之圖。

圖18係要求規格輸入畫面之一例。

圖19係機器人提示畫面之一例。

圖20係追加單元提示畫面之一例。

本發明之機器人之交易系統係藉由透過網路收發電子資料而進行機器人之電子商業交易之系統。成為商業交易之對象之機器人包含至少1根機械臂、及控制機械臂之動作之控制器，進而，亦可包含安裝於機械臂之手前端部之末端效應器。以下，對本發明之第1實施形態及第2實施形態進行說明。

[第1實施形態]

對本發明之第1實施形態之交易系統1進行說明。

圖1係表示本發明之第1實施形態之機器人之交易系統1之網路構成之圖。圖1所示之機器人之交易系統1包含由網際網路等網路10連接之複數個顧客終端3、系統營運伺服器2、及機器人製造商終端4。顧客終端3與系統營運伺服器2係透過網路10而可通訊地連接。又，機器人製造商終端4與系統營運伺服器2係透過網路10而可通訊地連接。再者， 雖於本實施形態中未例示，但機器人製造商終端4與顧客終端3亦可透過網路10而可通訊地連接。

圖2係表示系統營運伺服器2之詳細構成之一例之圖。圖2所示之系統營運伺服器2包含控制與網路10之資訊收發之介面21、與該介面21連接且執行與機器人之交易相關之各種處理之處理器22、及與處理器22連接之記錄媒體讀取裝置24。

於處理器22連接構建有基本機器人資料庫201、可變規格資料庫202、模擬工具資料庫203、零件資料庫204、零件適合研究結果資料庫205、程式資料庫206等各資料庫而成之記憶裝置。處理器22可將該等記憶裝置中記憶之資訊讀出，或使該等記憶裝置記憶資訊。

基本機器人資料庫201係對於每一個基本機器人儲存與成為機器人之基礎之各種基本機器人相關之資訊。與基本機器人相關之資訊包括該基本機器人之識別編號、或包含適合該基本機器人之作業分類之該基本機器人之性能或外觀等資訊。再者，機器人之作業分類中，例如作為大分類，存在戶外作業、室內作業、高空作業、特殊環境作業等，作為小分類，存在輕量物之搬送、重量物之搬送、接受詢問、導引等服務之提供、使用螺絲起子等作業工具之緊固加工、切削、研削、研磨等機械加工、焊接、塗裝等使用特殊器具之加工等。但，機器人之作業分類並不限定於上述情況。

可變規格資料庫202係對於每一個基本機器人儲存基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊。於可變規格資料庫202中，例如，可基於基本機器人之識別編號，抽出與對應之可變規格相關之 資訊。基本機器人之既定之基本規格包含固定規格及可變規格。其中可變規格之各項目可根據顧客之需要而設定。基本機器人之可變規格項目可包含動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格中之至少1個。基本機器人之可變規格項目可於每一個基本機器人中不同。

可變規格項目中之所謂動作範圍係指機械臂之手腕之曲軸之旋轉中心之動作範圍。於每一個基本機器人規定有最大動作範圍及最小動作範圍，可於最大動作範圍與最小動作範圍之間設定動作範圍之要求規格。

可變規格項目中之所謂動作姿勢係指機器人進行作業時之機械臂之姿勢。可自例如將工件朝上地支持、將工件朝下地懸吊等項目選擇動作範圍之要求規格。

可變規格項目中之所謂動作振動特性係指機械臂移動時之手前端部之振動之頻率。於每一個基本機器人規定有關於動作振動特性之複數個數值，可自既定之數值之中選擇動作振動特性之要求規格。

可變規格項目中之所謂動作速度係指機械臂移動時之手前端部之移動速度。於每一個基本機器人規定有動作速度範圍，可於既定之動作速度範圍之中設定動作速度之要求規格。

可變規格項目中之所謂定位精度係指機械臂之手前端部朝向指令位置移動時之指令位置與實際之手前端部之位置之偏差。於每一個基本機器人規定有關於定位精度之數值範圍，可自既定之數值範圍設定定位精度之要求規格。

可變規格項目中之所謂軌跡精度係指機械臂之手前端部自基準位置向指令位置移動時之指令軌跡與實際之手前端部之軌跡之偏差。於每一個基本機器人規定有關於軌跡精度之數值範圍，可自既定之數值範圍設定軌跡精度之要求規格。

可變規格項目中之所謂產生力係指可於機械臂之手前端部產生之力、力矩。於每一個基本機器人規定有關於產生力之數值範圍，可自既定之數值範圍設定產生力之要求規格。

可變規格項目中之所謂可搬重量係指機械臂可搬運之工件之最大重量。於每一個基本機器人規定有關於可搬重量之數值範圍，可自既定之數值範圍設定可搬重量之要求規格。

可變規格項目中之所謂價格係指機器人之銷售價格。於每一個基本機器人規定有複數個價格區間，可自複數個價格區間選擇價格之要求規格。

零件資料庫204係對於每一個零件儲存與基本機器人之構成零件、及與可安裝於基本機器人之零件相關之資訊。基本機器人之構成零件包含基台、連桿構件、關節構件、關節驅動裝置、控制器等基本之構成零件。藉由將連桿構件彼此透過關節構件連結，而形成機械臂。於機械臂之各關節設置驅動該關節之關節驅動裝置。

於零件資料庫204儲存與大小或形狀不同之複數個種類之基台相關之資訊。又，於零件資料庫204儲存與素材或外形不同之複數個種類之連桿構件相關之資訊。複數個種類之連桿構件之各者，原則上，連桿構件之長度(長度方向之尺寸)於既定之範圍內可變。與功能或外形不同之複數個種類之關節構件相關之資訊係儲存於零件資料庫204。複數個種 類之關節構件係關節之連接方向或連接態樣等亦可相互不同。又，關節構件安裝於連桿構件之位置亦可於既定之範圍內可變。與作為關節驅動裝置之複數個種類之致動器或對應於致動器之動力傳遞機構等相關之資訊係儲存於零件資料庫204。關於複數個種類控制器之資訊係儲存於零件資料庫204。複數個種類之控制器具有相異性能。

與作為可安裝於基本機器人之零件之例如噴槍、焊槍、吸附手部、載置手部、固持手部等複數種類之末端效應器相關之資訊係儲存於零件資料庫204。又，與作為可安裝於基本機器人之零件之例如空氣配管、油壓配管、配線等複數種類之修整零件相關之資訊係儲存於零件資料庫204。

零件適合研究結果資料庫205係儲存與滿足後述訂製規格之零件資料庫204中儲存之零件資訊之組合相關之資訊。零件適合研究結果資料庫205中儲存之資訊亦可為將習知機器人製造商之負責人所進行之適合研究之作業結果資料庫化者。又，零件適合研究結果資料庫205中儲存之資訊亦可為於各種條件下進行之零件之適合研究之模擬結果。再者，後述零件適合處理之結果係逐次追加至零件適合研究結果資料庫205中。

程式資料庫206儲存例如基本機器人搜尋程式、訂製規格決定程式、適合研究程式、定製機器人提示程式、接受訂單程式等用以執行與機器人之交易有關之各種處理之各種程式。

機器人之交易系統1中之各種處理若無特別說明，則藉由利用處理器22執行程式資料庫206中儲存之各種程式而進行。換言之，處理器22藉由執行程式資料庫206中儲存之程式，處理器22作為按照該程式 之內容進行處理之處理部發揮功能。但，亦可藉由與處理器22連接之記錄媒體讀取裝置24讀取記錄媒體中儲存之程式，處理器22藉由執行該程式而進行處理。又，亦可藉由各種程式之一部分或全部通過網路10送至顧客終端3，於顧客終端3執行而進行處理。

模擬工具資料庫203係儲存動作模擬程式、外觀模擬程式、成本模擬程式等模擬工具。利用處理器22自模擬工具資料庫203將各模擬程式讀出執行，藉此，處理器22作為模擬器發揮功能。

外觀模擬程式係預測將經適合研究之零件裝配於基本機器人而成之定製機器人之虛擬體之外觀。所預測之定製機器人之虛擬體之外觀於顧客終端3上顯示輸出即可。動作模擬程式係將定製機器人之虛擬體模型化，預測該模型之行為。定製機器人之虛擬體之經預測之行為亦可於顧客終端3上顯示。成本模擬程式係根據構成定製機器人之虛擬體之零件之價格及運費等算出預計成本。算出之預測成本係於顧客終端3上顯示輸出。

其次，使用圖3之順序圖，對本實施形態之機器人之交易方法進行說明。再者，若無特別說明，則顧客終端3、系統營運伺服器2、及機器人製造商終端4之間之資訊之交換藉由透過網路10之資料之收發而進行。

首先，顧客使用顧客終端3對系統營運伺服器2進行存取，發送成為希望購買之機器人之基礎之基本機器人之搜尋請求(步驟S1)。對於該搜尋請求，系統營運伺服器2執行基本機器人搜尋程式，將基本機器人搜尋畫面71(參照圖4)發送至顧客終端3(步驟S2)，且使其顯示輸出 於顧客終端3之顯示裝置(螢幕等)(步驟S3)。

圖4係表示顧客終端3上顯示之基本機器人搜尋畫面71之一例之圖。顧客按照顧客終端3上顯示之基本機器人搜尋畫面71之引導，將要利用購買之機器人進行之作業之作業分類資訊輸入至顧客終端3。顧客終端3將所輸入之作業分類資訊發送至系統營運伺服器2(步驟S4)。於系統營運伺服器2中，獲得作業分類資訊，執行基本機器人搜尋程式，且基於所獲得之作業分類資訊，進行基本機器人搜尋處理(步驟S5)。系統營運伺服器2於基本機器人搜尋處理中，自基本機器人資料庫201中儲存之基本機器人資訊，搜尋適合該作業分類資訊者、亦即可執行與作業分類資訊相關之作業之基本機器人。系統營運伺服器2藉由該搜尋而搜尋1個或複數個基本機器人，且將包含該等基本機器人之特性或外觀之基本機器人搜尋結果畫面資訊發送至顧客終端3(步驟S6)，使基本機器人搜尋結果畫面72(參照圖5)輸出顯示於顧客終端3(步驟S7)。

再者，當進行基本機器人之搜尋時，亦可適用基於人工智能技術之詢問應答系統。即，系統營運伺服器2亦可以反覆對顧客以自然語言進行詢問之方式使顧客終端3顯示輸出及/或聲音輸出詢問，受理顧客輸入至顧客終端3之自然語言之回答，搜尋滿足顧客之要求之基本機器人。

圖5係表示基本機器人搜尋結果畫面72之一例之圖。於基本機器人搜尋結果畫面72中，一個或複數個基本機器人以包含其特性或外觀之資訊表示。進而，於基本機器人搜尋結果畫面72設置有是否採用搜尋所得之基本機器人或採用搜尋所得之基本機器人之中之何者之基本機器人選擇資訊之輸入部。於顧客不採用搜尋所得之基本機器人之情形時，返回 至基本機器人搜尋畫面71，再次重複進行基本機器人搜尋處理。

於顧客採用搜尋所得之基本機器人之情形時，顧客終端3將顧客所輸入之基本機器人選擇資訊發送至系統營運伺服器2(步驟S8)。獲得基本機器人選擇資訊之系統營運伺服器2執行訂製規格決定程式，進行訂製規格決定處理。系統營運伺服器2於訂製規格決定處理中，首先，根據基本機器人選擇資訊(或作業分類資訊及基本機器人選擇資訊)，自可變規格資料庫202抽出與基本機器人相關聯之可變規格項目(步驟S9)。再者，亦可將與基本機器人相關聯之可變規格項目之中與已得之作業分類資訊無關聯性者自抽出對象中去除。

系統營運伺服器2將使抽出之可變規格之各項目與包含該等可變規格項目之中至少1個規格之要求規格資訊之輸入要求一同或個別地顯示之要求規格輸入畫面資訊發送至顧客終端3(步驟S10)，使要求規格輸入畫面73(參照圖6)輸出顯示於顧客終端3(步驟S11)。

圖6係顧客終端3上顯示之要求規格輸入畫面73之一例。於要求規格輸入畫面73設置有所選擇之基本機器人之可變規格項目及對於該可變規格項目之要求規格資訊輸入部。要求規格資訊輸入部成為例如與該可變規格項目之可變範圍對應之滑動條，顧客使滑動條於畫面上移動，輸入對於各可變規格項目之要求規格資訊。

再者，所提示之可變規格項目中包含動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量及價格之中至少1個。各可變規格項目並非如連桿構件之長度、馬達輸出......般直接地導出機器人之構成零件者，而成為如動作範圍、可搬重量......般 顧客可直觀地理解使機器人進行之作業(動作)之項目。

顧客終端3將所輸入之要求規格資訊發送至系統營運伺服器2(步驟S12)。獲得要求規格資訊之系統營運伺服器2決定機器人之訂製規格(步驟S13)，該機器人之訂製規格係關於已輸入要求規格資訊之可變規格項目，採用該要求規格資訊，對於剩下之可變規格項目，採用既定之標準規格。即，機器人之訂製規格係以基本機器人固有之基本規格為基礎，將基本規格之中一部分或全部之可變規格項目置換為要求規格者。

再者，於上述中，顧客提供之要求規格資訊與機器人之訂製規格直接地對應。但，系統營運伺服器2亦可基於顧客提供之作業對象資訊及作業內容資訊進行運算，決定機器人之訂製規格。作業對象資訊係關於機器人之作業對象之資訊，例如包含作業對象之尺寸、數量、重量、及外形之中至少1個資訊。又，作業內容資訊係關於機器人對作業對象實施之作業之資訊，例如包含機器人之作業步驟數、搬送距離、搬送部位、及使用工具之中至少1個資訊。例如，系統營運伺服器2亦可於決定機器人之訂製規格時，以反覆對顧客詢問之方式使顧客終端3顯示輸出及/或聲音輸出詢問，受理顧客輸入至顧客終端3之回答，獲得作業對象資訊及作業內容資訊，且基於獲得之作業對象資訊及作業內容資訊而決定訂製規格。系統營運伺服器2於例如作業對象資訊為2個1公升之盛水瓶，且作業內容資訊為進行1米之搬送及排列之情形時，將可搬重量設為2千克，將動作範圍設為1米，將定位精度設為中等程度，將軌跡精度設為中等程度......般，對於可變規格項目之中至少1個規定要求規格，且以包含該等要求規格之方式決定機器人之訂製規格。再者，關於根據作業對象資訊及作業內 容資訊之組合決定要求規格(或直接決定訂製規格)之處理，例如，可藉由預先自大量教學資料反覆學習分析規則，將該規則應用於進行處理之資料，而決定要求規格(或直接決定訂製規格)。

如上所述，決定機器人之訂製規格之系統營運伺服器2執行適合研究程式，進行零件適合研究處理(步驟S14)。系統營運伺服器2於零件適合研究處理中，以實現訂製規格之方式，參照零件適合研究結果資料庫205，自零件資料庫204中記憶之零件之中，搜尋包含基本機器人之構成零件之機器人之構成零件之組合。

系統營運伺服器2參照零件適合研究結果資料庫205，搜尋與訂製規格對應之資料，且若存在對應之資料，則基於該資料，決定機器人之構成零件之組合。又，系統營運伺服器2參照零件適合研究結果資料庫205，若不存在與訂製規格對應之資料，則藉由學習零件適合研究結果資料庫205中記憶之資料並分析規則，將該規則適用於訂製規格，而預測滿足訂製規格之資料，決定機器人之構成零件之組合。

例如，系統營運伺服器2於零件適合研究處理中，以使動作範圍之要求規格與可搬重量之要求規格一同地實現之方式，搜尋包含連桿構件之素材、連桿構件之長度、關節構件及關節驅動裝置之零件之組合及構成。又，例如，系統營運伺服器2於零件適合研究處理中，以使定位精度之訂製規格與動作速度之訂製規格一同地實現之方式，搜尋包含連桿構件之素材、關節構件、關節驅動裝置、以及控制器之零件之組合及構成。

系統營運伺服器2完成機器人之構成零件之搜尋後，執行定製機器人提示程式，進行定製機器人提示處理。系統營運伺服器2於定製 機器人提示處理中，將定製機器人提示畫面資訊發送至顧客終端3(步驟S15)，使顧客終端3顯示輸出定製機器人提示畫面74(參照圖7)(步驟S16)。此處，系統營運伺服器2可利用模擬工具資料庫203中記憶之模擬工具，使將搜尋所得之零件裝配於基本機器人而成之機器人之虛擬體輸出顯示於顧客終端3。

圖7係定製機器人提示畫面74之一例。於定製機器人提示畫面74中，顯示如上所述基於顧客之要求規格而定製之訂製規格之機器人之虛擬體。該虛擬體可作為靜止畫像顯示，亦可作為進行作業之動畫顯示，亦可根據顧客之操作以於畫面上動作之方式顯示。如此般，顧客可藉由目視確認定製機器人提示畫面74或使畫面上之機器人之虛擬體動作，而自在地試用根據自己之要求規格定製之定製機器人。

又，於定製機器人提示畫面74(此畫面亦可為與顯示機器人之虛擬體之畫面不同之畫面)中顯示機器人之預算金額。如此般，顧客可於購買機器人之前獲知機器人之價錢。

進而，於定製機器人提示畫面74(此畫面亦可為與顯示機器人之虛擬體或預算之畫面不同之畫面)設置有所顯示之機器人之訂購輸入部。顧客可於試用機器人之虛擬體之後決定機器人之購買。於顧客購買機器人之情形時，對訂購輸入部輸入訂購，該訂購資訊自顧客終端3被送至系統營運伺服器2(步驟S17)。再者，訂購資訊中可包含確定定製機器人提示畫面74中提示之機器人之資訊、或送貨地或使用者等關於顧客之資訊、支付方法等支付資訊。

接收訂購資訊之系統營運伺服器2執行接受訂單程式，進行 機器人之接受訂單處理(步驟S18)。系統營運伺服器2係於接受訂單處理中，生成包含已接受訂單之機器人之一套組裝零件之交貨清單資訊。再者，各組裝零件成為顧客組裝機器人時之組裝單位。所生成之交貨清單資訊係自系統營運伺服器2送至機器人製造商終端4。

受理交貨清單資訊之機器人製造商終端4生成組裝零件之製造排程資訊。組裝零件及其製造排程資訊係傳遞至機器人製造商之製造部門。又，組裝零件之製造排程資訊係與顧客終端3可進行存取之位址及存取碼一同地送至顧客終端3。

於機器人製造商之製造部門中，於組裝零件之加工場所設置有網路攝像機41(參照圖1)。而且，顧客終端3可藉由配合組裝零件之製造排程資訊之時間，對機器人製造商之製造部門之網路攝像機41進行存取，將組裝零件之加工現場之影像於顧客終端3之畫面放映。顧客可藉由觀察顧客終端3之畫面上放映之組裝零件之加工現場之影像，而獲知加工之進展或情況。

圖8係表示機器人之組裝零件之一例之圖，圖9係表示將圖8之組裝零件組裝而成之機器人之圖。再者，於圖8及圖9中，省略控制器。

圖8及圖9所示之機器人8包含基台81、相對於基台81可迴轉地被支持之旋轉座83、透過關節構件84連結於旋轉座83之第1連桿86、透過關節構件87連結於第1連桿86之第2連桿88、透過關節構件89連結於第2連桿88之前端部(即，機械臂之手前端部)之末端效應器90、及關節驅動裝置91、92。於基台81設置有介面82，於此透過配線連接控制器(省略圖示)。

第1連桿86及第2連桿88係由方管構成，且可藉由於製造時改變方管之切斷長度，而容易地調整連桿之長度。又，第1連桿86與第2連桿連結之關節構件87係藉由嵌合或螺合而固定於第2連桿88。由此，於製造第2連桿88時，可藉由改變形成於第2連桿88之螺孔之位置或嵌合形狀部之位置，而容易地變更關節構件87之安裝於第2連桿88之安裝位置(即，與第1連桿86之連結位置)。如上所述，機器人8可根據顧客之要求規格，不僅定製零件，亦可定製零件本身之形狀。

上述機器人8係以組裝零件之狀態、即未完成品之狀態裝入圖10所示之捆包用箱95。然後，作為將一套組裝零件封裝而成之組裝套件，自機器人製造商發送至顧客。機器人之動作程式可作為記憶有該程式之記錄媒體交付給顧客，亦可預先安裝於控制器。

接收機器人之組裝套件之顧客一面參照隨附之組裝圖一面將組裝零件組合而完成機器人。再者，機器人之各組裝零件係以當進行機器人之組裝作業時，使用如螺絲鎖緊或嵌合、接著般相對操縱容易之固定手段即可之方式構成。如此般，機器人以顧客自己可容易地進行組裝之方式構成，作為一套組裝零件齊全之組裝套件交付給顧客。即，機器人作為DIY(Do It Yourself)機器人組裝套件交付給顧客，無需獲得其他零件便可當場進行組裝。

如以上說明，本實施形態之機器人之交易系統1係進行機器人之交易之機器人之交易系統，其特徵在於具備：可變規格資料庫202，其對於成為機器人之基礎之每一個基本機器人，記憶有該基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊； 訂製規格決定部，其自顧客終端3接收基本機器人之選擇，抽出自可變規格資料庫選擇之基本機器人之可變規格項目，決定自基本規格改變可變規格項目之中至少1個之訂製規格；零件資料庫204，其記憶有與基本機器人之構成零件及可安裝於基本機器人之零件相關之資訊；適合研究部，其自零件資料庫204中記憶之零件之中，搜尋構成實現訂製規格之機器人之零件之組合；定製機器人提示部，其使將搜尋所得之零件裝配於基本機器人而成之機器人之虛擬體輸出顯示於顧客終端3；及接受訂單部，其自顧客終端3接收機器人之訂購，接受機器人之訂單。

再者，於本實施形態中，執行訂製規格決定程式之系統營運伺服器2之處理器22作為訂製規格決定部發揮功能，執行適合研究程式之系統營運伺服器2之處理器22作為適合研究部發揮功能，執行定製機器人提示程式之系統營運伺服器2之處理器22作為定製機器人提示部發揮功能，執行接受訂單程式之系統營運伺服器2之處理器22作為接受訂單部發揮功能。但，可變規格提示部、適合研究部、及定製機器人提示部之中至少1個功能部可藉由顧客終端3將對應之程式下載執行而實現。

又，本實施形態之機器人之交易系統1係以於系統營運伺服器2與顧客終端3之間透過網路10收發電子資料為前提，但機器人之交易系統1亦可藉由一個電腦內之處理而實現。

同樣地，本實施形態之機器人之交易方法之特徵在於：對顧客提請成為機器人之基礎之基本機器人之選擇，且接收基本機器人之選 擇，自基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊群，抽出所選擇之基本機器人之可變規格項目，決定自基本規格改變可變規格項目之中至少1個之訂製規格，且自與基本機器人之構成零件及可安裝於基本機器人之零件相關之資訊群，搜尋構成實現訂製規格之機器人之零件，且對顧客提示將搜尋所得之零件裝配於基本機器人而成之機器人之虛擬體，對顧客提請機器人之訂購之輸入，接收機器人之訂購，接受機器人之訂單。

根據上述機器人之交易系統1及交易方法，因對顧客提示以顧客要求之規格訂製之定製機器人之虛擬體，因此，顧客可自在地試用定製機器人。又，藉由收發透過網路10之電子資料，而決定以顧客要求之規格訂製之機器人之構成，因此，可相應於人不介入機器人之零件適合研究或設計等而削減成本，從而機器人製造商可廉價地提供機器人，又，顧客可廉價地獲得定製機器人。

又，本實施形態之機器人之交易系統1進一步具備：基本機器人資料庫201，其記憶有關於包含適合基本機器人之作業分類之基本機器人之資訊；及基本機器人搜尋部，其於自顧客終端3接收基本機器人之選擇之前，自顧客終端3接收與機器人實施之作業相關之作業分類資訊，且基於作業分類資訊，自基本機器人資料庫搜尋適合作業分類之一個或複數個基本機器人，使搜尋所得之基本機器人輸出顯示於顧客終端3。

再者，於本實施形態中，執行基本機器人搜尋程式之系統營運伺服器2之處理器22作為基本機器人搜尋部發揮功能。但，亦可藉由顧客終端3將對應之程式下載執行而作為基本機器人搜尋部發揮功能。

同樣地，本實施形態之機器人之交易方法包含如下步驟：於 對顧客提請基本機器人之選擇之前，對顧客提請與機器人實施之作業分類相關之作業分類資訊之輸入，接收作業資訊分類，自關於包含適合基本機器人之作業分類之基本機器人之資訊群，搜尋適合作業分類之一個或複數個基本機器人，且對顧客提示搜尋所得之基本機器人。

如此般，基於使機器人進行之作業，自複數個基本機器人之中對顧客建議適合於作業之基本機器人。由此，即便顧客不具有關於機器人之知識，亦可選擇與使機器人進行之作業內容適合之基本機器人。再者，搜尋基本機器人之功能部及步驟於機器人製造商建議之基本機器人為1態樣之情形時可予以省略。

又，於本實施形態之機器人之交易系統1中，訂製規格決定部(執行訂製規格決定程式之系統營運伺服器2之處理器22)使可變規格項目及對於該可變規格項目之中至少1個之要求規格資訊之輸入要求輸出顯示於顧客終端3，自顧客終端3接收要求規格資訊，基於所接收之要求規格資訊，決定訂製規格。據此，顧客可將所需之可變規格項目設為要求規格。

但，訂製規格決定部亦可自顧客終端3接收關於機器人之作業對象之作業對象資訊、及與機器人對作業對象實施之作業相關之作業內容資訊，基於作業對象資訊及作業內容資訊，決定訂製規格。據此，即便顧客不具有關於機器人之知識，訂製規格決定部亦可基於顧客之直觀感受決定機器人之訂製規格。

又，於本實施形態之機器人之交易系統1中，接受訂單部接受機器人之訂單，生成包含機器人之一套組裝零件之交貨清單。

同樣地，本實施形態之機器人之交易方法進一步包含接受機器人之訂單，生成包含機器人之一套組裝零件之交貨清單之步驟。於該情形時，機器人可以將機器人之一套組裝零件封裝而成之組裝套件之狀態發送至顧客。

如此般，根據機器人以一套組裝零件之形式交付給顧客，顧客無需獲得其他零件便可當場組裝機器人。又，根據近年之世界情勢，具有高度技術之組裝製品(例如，機器人)根據防止恐怖主義之觀點而被限制輸出，於帶入國內之情形時受到仔細之檢查，亦存在根據該檢查之結果而成為分解調查之對象之情況。相對於此，於如本發明般以組裝套件之狀態帶入國內之情形時，各個零件之構成一目了然，可不成為分解調查之對象而通關。

又，於本實施形態所示之機器人之交易系統1及交易方法中，可變規格項目包含動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格之中至少1個。

如此般，可變規格項目成為顧客可直觀地理解使機器人進行之作業(動作)之項目，因此，即便顧客不具有關於機器人之構造之知識，亦可訂購進行所需之作業之機器人。

[第2實施形態]

對本發明之第2實施形態之交易系統101進行說明。

[機器人108之構成]

圖11係表示本發明之第2實施形態之機器人之交易系統101之成為商業交易之對象之機器人108之一例。如圖11所示，機器人108係控制單元 181、至少1個可動單元182、183及末端效應器單元184之連設體。可動單元182、183包含旋轉單元182及彎曲單元183。機器人108係與壁掛用底座、吊頂用底座、落地用底座、夾子型底座等保持控制單元181之底座(省略圖示)一同地利用。夾子型底座具有用以將機器人108安裝於台或框架等之夾子。

控制單元181係呈現圓柱狀，且內裝有控制機器人108之動作之控制器或電源裝置(均省略圖示)。於控制單元181之一端面設置有圓形狀之連接介面。

旋轉單元182係將重疊之2個短圓柱以其等之中心線為旋動中心可旋動地連結而成者，且整體上呈現圓柱狀。於旋轉單元182內裝有用以相對於2個短圓柱中之一者使另一者旋轉之馬達、減速機、及馬達驅動器(均省略圖示)。於旋轉單元182之兩端面設置有圓形狀之連接介面。

彎曲單元183係圓柱狀之2根連桿利用彎曲關節連結而成者。換言之，彎曲單元183係2根連桿以與其等之長度方向正交之旋動軸為中心地可旋動地連結而成者。於彎曲單元183內裝有用以相對於2根連桿中之一者使另一者旋轉之馬達、減速機、及馬達驅動器(均省略圖示)。於與彎曲單元183之各連桿之關節為相反側之端面設置有圓形狀之連接界面。

末端效應器單元184係由設置有圓形狀之連接介面之基部841及工具部842所構成。於基部841內裝有用以使工具部842動作之馬達、減速機、及馬達驅動器(均省略圖示)。圖11所示之末端效應器單元184雖係固持工件之夾頭，但末端效應器單元184之工具部842之態樣並不限 定於此。

機器人108係可根據顧客之需要改變構成單元之可定製機器人。設置於各單元181~184之連接介面係共通或對應，且可將各單元181~184之連接介面彼此自由地連結。例如，於旋轉單元182，可選擇性地連結控制單元181、其他旋轉單元182、彎曲單元183、及末端效應器單元184。又，例如，於彎曲單元183，可選擇性地連結控制單元181、旋轉單元182、其他彎曲單元183、及末端效應器單元184。

圖11所例示之機器人108係按照控制單元18、第1旋轉單元182、第1彎曲單元183、第2彎曲單元183、第3彎曲單元183、第2旋轉單元182、及末端效應器單元184之順序將各單元串聯地連結而成之垂直多關節型之5軸機器人。可藉由將該機器人108之臂部(即，有至少1個可動單元所構成之部分)替換組合，而變更機器人108之自由度或動作範圍等。

例如，圖12所例示之機器人108'係按照控制單元18、第1彎曲單元183、第2彎曲單元183、第3彎曲單元183、及末端效應器單元184之順序將各單元串聯地連結而成之水平多關節型之3軸機器人。機器人108'之末端效應器單元184之工具部842係將例如基板等輕量之工件自下托起保持之工件搬送用板。

圖11所示之機器人108與圖12所示之機器人108'係控制單元181及103組之彎曲單元183共通。可利用圖11所示之機器人108之構成單元之一部分或全部，變形為水平多關節型。同樣地，可對圖12所示之機器人108'之構成單元添加若干單元(例如，旋轉單元182)而變形為水平 多關節型。

[機器人之交易系統101之構成]

本實施形態之機器人之交易系統101係進行上述機器人108之商業交易者。機器人108雖係可根據顧客之需要進行定製，但對不具有機器人之專業知識之顧客而言，難以於無適當之指導之狀況下研究如何構成進行滿足需要之動作之機器人108。因此，於機器人之交易系統101中，即便為不具有此種專門知識之顧客，亦能夠容易地設計、自在地試用並廉價地獲得按要求規格定製之定製機器人。

圖13係表示本發明之第2實施形態之機器人之交易系統101之網路構成之圖。如圖13所示般，機器人之交易系統101包含由網際網路等網路110連接之顧客終端103、系統營運伺服器102、及機器人製造商終端104。藉由透過網路110而能夠於顧客終端103與系統營運伺服器102之間進行資料之收發。又，藉由透過網路110而能夠於機器人製造商終端104與系統營運伺服器102之間進行資料之收發。再者，雖於本實施形態中未例示，但亦可透過網路110而於機器人製造商終端104與顧客終端103之間進行資料之收發。

圖14係表示系統營運伺服器102之詳細之構成之一例之圖。如圖14所示般，系統營運伺服器102具備通訊界面121、處理裝置122、及記憶裝置M1~M9。再者，於圖14中，標附有符號M1~M9之框表示記憶裝置，該框中記載之內容表示記憶裝置中記憶之資訊。

處理裝置122係具有CPU等運算部以及ROM及RAM等記憶部等之電腦，CPU藉由執行記憶部或記憶裝置M7、M9中預先記憶之既 定之程式，而執行與機器人之交易有關之各種處理。

通訊介面121係由處理裝置122控制，藉此，控制透過網路110之資訊之收發。

於記憶裝置M1~M9中記憶有用於與機器人之交易有關之各種處理之資料或程式等。處理裝置122能夠讀出該等記憶裝置M1~M9中記憶之資訊或使該等記憶裝置M1~M9記憶資訊。

於記憶裝置M1構建有記憶有顧客資訊之顧客資訊資料庫。顧客資訊包含顧客ID、顧客姓名、顧客住址、購買履歷等。購買履歷包含關於顧客擁有之機器人之構成單元之資訊。處理裝置122能夠基於顧客ID，讀出顧客資訊資料庫中記憶之顧客資訊。

於記憶裝置M2構建有記憶有基本機器人資訊之基本機器人資料庫。基本機器人資訊包含垂直多關節型之基本機器人資訊及水平多關節型之基本機器人資訊。垂直多關節型之基本機器人資訊包含基本機器人之識別編號及機器人之基本構成。又，水平多關節型之基本機器人資訊包含基本機器人之識別編號及機器人之基本構成。機器人之基本構成包含作為機器人之最小構成亦即控制單元181、彎曲單元183、及末端效應器單元184之連設構成。進而，基本機器人資訊包含適合於該基本機器人之作業分類等性能資訊。機器人之作業分類中例如存在輕量物之搬送、接受詢問、導引等服務之提供、使用螺絲起子等作業工具之緊固加工、切削、研削、研磨等機械加工、焊接、塗裝等使用特殊器具之加工等。但，機器人之作業分類並不限定於上述。

於記憶裝置M3構建有記憶有與可動單元亦即旋轉單元182 及彎曲單元183相關之資訊之可動單元資料庫。旋轉單元182及彎曲單元183原則上均為1種，但亦可準備馬達輸出不同之高輸出類型、單元長度不同之長類型等複數個種類。

於記憶裝置M4構建有記憶有關於末端效應器單元184之資訊之末端效應器單元資料庫。末端效應器單元184中準備有例如噴槍、焊槍、吸附手部、載置手部、固持手部等工具部842不同之複數種類。

於記憶裝置M5構建有與末端效應器單元184之種類相關聯地記憶有關於與末端效應器單元184對應之修整零件(例如空氣配管、油壓配管、配線等)之資訊之修整零件資料庫。該等修整零件可安裝於機器人。

於記憶裝置M6構建有對於每一個基本機器人儲存有基本機器人之規格之中與可變規格相關之資訊之可變規格資料庫。處理裝置122例如可基於基本機器人之識別編號，自可變規格資料庫讀出與對應之可變規格相關之資訊。關於可變規格之資訊包含基本機器人之可變規格項目及各項目之初始值。基本機器人之可變規格項目包含例如軸數、動作範圍。再者，於旋轉單元182及/或彎曲單元183準備有馬達輸出不同之複數種類之情形時，可變規格項目亦可進一步包含動作振動特性、動作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格區間之中至少1個。基本機器人之可變規格項目可於每一個基本機器人中不同。

可變規格項目中之所謂軸數係指機器人之關節數，藉此，構成機器人之單元數產生變化。

可變規格項目中之所謂動作範圍係指例如自賦予控制單元181之機器 人座標原點至賦予末端效應器單元184之手部基準點之動作範圍。

可變規格項目中之所謂動作姿勢係指機器人進行作業時之末端效應器單元184之姿勢。可自例如將工件朝上地支持、將工件朝下地懸吊等項目選擇動作姿勢之要求規格。

可變規格項目中之所謂動作振動特性係指機器人動作時之手部基準點之振動之頻率。於每一個基本機器人規定有關於動作振動特性之複數個數值，可自既定之數值之中選擇動作振動特性之要求規格。

可變規格項目中之所謂動作速度係指機器人動作時之手部基準點之移動速度。於每一個基本機器人規定有動作速度範圍，可於既定之動作速度範圍之中設定動作速度之要求規格。

可變規格項目中之所謂定位精度係指手部基準點向指令位置移動時之指令位置與實際之手部基準點之位置之偏差。於每一個基本機器人規定有關於定位精度之數值範圍，可自既定之數值範圍設定定位精度之要求規格。

可變規格項目中之所謂軌跡精度係指手部基準點自基準位置向指令位置移動時之指令軌跡與實際之手前端部之軌跡之偏差。於每一個基本機器人規定有關於軌跡精度之數值範圍，可自既定之數值範圍設定軌跡精度之要求規格。

可變規格項目中之所謂產生力係指可於手部基準點產生之力、力矩。於每一個基本機器人規定有關於產生力之數值範圍，可自既定之數值範圍設定產生力之要求規格。

可變規格項目中之所謂可搬重量係指機器人可搬運之工件之最大重量。於每一個基本機器人規定有關於可搬重量之數值範圍，可自既定之數 值範圍設定可搬重量之要求規格。

可變規格項目中之所謂價格區間係指機器人之銷售價格之價格區間。於每一個基本機器人規定有複數個價格區間，可自複數個價格區間選擇價格之要求規格。

於記憶裝置M7記憶有動作模擬程式、成本模擬程式等模擬工具。藉由利用處理裝置122自記憶裝置M7將各模擬程式讀出執行，處理裝置122作為模擬器發揮功能。

動作模擬程式係將機器人之虛擬體模型化，預測該模型之行為。機器人之虛擬體之被預測之行為亦可於顧客終端103上顯示。成本模擬程式係根據構成機器人之虛擬體之零件之價格及運費等算出預計成本。算出之預測成本於顧客終端103上顯示輸出。

於記憶裝置M8構建有儲存與滿足後述訂製規格之可動單元之組合、可動單元與末端效應器單元之組合相關之資訊之零件適合研究結果資料庫。零件適合研究結果資料庫中儲存之資訊亦可為將習知機器人製造商之負責人所進行之適合研究之作業結果資料庫化者。又，零件適合研究結果資料庫中儲存之資訊亦可為於各種條件下進行之零件之適合研究之模擬結果。再者，下述零件適合處理之結果係逐次追加至零件適合研究結果資料庫。

於記憶裝置M9記憶有例如基本機器人搜尋程式、訂製規格決定程式、適合研究程式、機器人提示程式、接受訂單程式、追加單元提示程式等用以執行與機器人交易有關之各種處理之各種程式。

機器人之交易系統101中之各種處理若無特別說明，則藉由 利用處理裝置122執行記憶裝置M9中儲存之各種程式而進行。換言之，藉由處理裝置122執行既定之程式，處理裝置122作為按照該程式之內容進行處理之處理部發揮功能。具體而言，處理裝置122藉由執行該等程式而作為基本機器人搜尋部221、訂製規格決定部222、適合研究部223、機器人提示部224、接受訂單部225、追加單元提示部226之各功能部發揮功能。但，亦可藉由各種程式之一部分或全部通過網路110送至顧客終端103，且於顧客終端103被執行，而由顧客終端103代替處理裝置122之功能之一部分。

其次，使用圖15之順序圖，對本實施形態之機器人之交易方法進行說明。再者，若無特別說明，則顧客終端103、系統營運伺服器102及機器人製造商終端104之間之資訊之交換係藉由透過網路110之資料之收發而進行。

首先，顧客使用顧客終端103對系統營運伺服器102進行存取，發送成為希望購買之機器人之基礎之基本機器人之搜尋請求(步驟S101)。對於該搜尋請求，系統營運伺服器102執行基本機器人搜尋程式，將基本機器人搜尋畫面171(參照圖16)發送至顧客終端103(步驟S102)，且顯示輸出於顧客終端103之顯示裝置(螢幕等)(步驟S103)。

圖16係表示顧客終端103中顯示之基本機器人搜尋畫面171之一例之圖。顧客按照顧客終端103中顯示之基本機器人搜尋畫面171之引導，將要利用購買之機器人進行之作業之作業分類資訊輸入至顧客終端103。顧客終端103將所輸入之作業分類資訊發送至系統營運伺服器102(步驟S104)。於系統營運伺服器102中，獲得作業分類資訊，執行基本機 器人搜尋程式，且基於所獲得之作業分類資訊進行基本機器人搜尋處理(步驟S105)。系統營運伺服器102於基本機器人搜尋處理中，自基本機器人資料庫中儲存之基本機器人資訊，搜尋適合於該作業分類資訊者、亦即可執行與作業分類資訊相關之作業之基本機器人。系統營運伺服器102藉由該搜尋而搜尋1個或複數個基本機器人，將包含該等基本機器人之特性或外觀之基本機器人搜尋結果畫面資訊發送至顧客終端103(步驟S106)，使基本機器人搜尋結果畫面172(參照圖17)輸出顯示於顧客終端103(步驟S107)。

再者，當進行基本機器人之搜尋時，亦可適用基於人工智能技術之詢問應答系統。即，系統營運伺服器102亦可以對顧客以自然語言進行詢問之方式使顧客終端103顯示輸出及/或聲音輸出詢問，受理顧客輸入至顧客終端103之自然語言之回答，且藉由反覆進行此操作，而搜尋滿足顧客之要求之基本機器人。

圖17係表示基本機器人搜尋結果畫面172之一例之圖。於基本機器人搜尋結果畫面172中，一個或複數個基本機器人以包含其特性或外觀之資訊表示。於圖17所示之例中，表示有控制單元181、彎曲單元183、及末端效應器單元184連接而成之垂直多關節型之基本機器人、及控制單元181、彎曲單元183、及末端效應器單元184連接而成之水平多關節型之基本機器人。進而，於基本機器人搜尋結果畫面設置有是否採用搜尋所得之基本機器人或採用搜尋所得之基本機器人中之何者之基本機器人選擇資訊之輸入部。於顧客不採用搜尋所得之基本機器人之情形時，返回至基本機器人搜尋畫面171，再次重複進行基本機器人搜尋處理。

於顧客採用搜尋所得之基本機器人之情形時，顧客終端103將顧客所輸入之基本機器人選擇資訊發送至系統營運伺服器102(步驟S108)。再者，亦可省略步驟S101~步驟S107，系統營運伺服器102代替使基本機器人搜尋結果畫面172顯示於顧客終端103，而使複數類型之基本機器人顯示於顧客終端103，對顧客提請基本機器人之選擇資訊之輸入。

獲得基本機器人選擇資訊之系統營運伺服器102執行訂製規格決定程式，進行訂製規格決定處理。系統營運伺服器102於訂製規格決定處理中，首先，根據基本機器人選擇資訊(或作業分類資訊及基本機器人選擇資訊)，自可變規格資料庫抽出與基本機器人相關聯之可變規格項目(步驟S109)。再者，亦可將與基本機器人相關聯之可變規格項目之中與已得之作業分類資訊無關聯性者自抽出對象中去除。

系統營運伺服器102將使抽出之可變規格之各項目與包含該等可變規格項目之中至少1個規格之要求規格資訊之輸入要求一同或個別地顯示之要求規格輸入畫面資訊發送至顧客終端103(步驟S110)，使要求規格輸入畫面173(參照圖18)輸出顯示於顧客終端103(步驟S111)。

圖18係顧客終端103中顯示之要求規格輸入畫面173之一例。於要求規格輸入畫面173設置有所選擇之基本機器人之可變規格項目及對於該可變規格項目之要求規格資訊輸入部。要求規格資訊輸入部成為例如與該可變規格項目之可變範圍對應之滑動條，顧客使滑動條於畫面上移動，輸入對於各可變規格項目之要求規格資訊。

再者，所提示之可變規格項目中包含軸數及動作範圍之中至少1個。於旋轉單元182及彎曲單元183中存在馬達輸出不同之複數種類 之情形時，所提示之可變規格項目可包含軸數、動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格之中至少1個。再者，可變規格項目並非如連桿構件之長度、馬達輸出......般直接地導出機器人之構成單元者，而成為如動作範圍、可搬重量......般顧客可直觀地理解使機器人進行之作業(動作)之項目。

顧客終端103將輸入之要求規格資訊發送至系統營運伺服器102(步驟S112)。獲得要求規格資訊之系統營運伺服器102決定機器人之訂製規格(步驟S113)，該機器人之訂製規格係關於已輸入要求規格資訊之可變規格項目，採用該要求規格資訊，對於剩下之可變規格項目，採用既定之標準規格。即，機器人之訂製規格係以基本機器人固有之基本規格為基礎，將基本規格之中一部分或全部之可變規格項目置換為要求規格者。

如上所述，決定機器人之訂製規格之系統營運伺服器102執行適合研究程式，進行零件適合研究處理(步驟S114)。系統營運伺服器102於零件適合研究處理中，以實現訂製規格之方式，參照零件適合研究結果資料庫，自可動單元資料庫、末端效應器單元資料庫中記憶之單元之中，搜尋包含基本機器人之構成單元之機器人之構成單元之組合。再者，搜尋所得之機器人之構成單元亦可與基本機器人之構成單元完全相同。

系統營運伺服器102參照零件適合研究結果資料庫，搜尋與訂製規格對應之資料，若存在對應之資料，則基於該資料，決定機器人之構成單元之組合。又，系統營運伺服器102參照零件適合研究結果資料庫，若不存在與訂製規格對應之資料，則學習零件適合研究結果資料庫中記憶之資料並分析規則，將該規則適用於訂製規格，藉此，預測滿足訂製規格 之資料，決定機器人之構成單元之組合。

例如，系統營運伺服器102於零件適合研究處理中，以實現動作範圍之要求規格之方式搜尋包含末端效應器單元184之種類、旋轉單元182之數量、彎曲單元183之數量、旋轉單元182及彎曲單元183之連設構成之構成單元之組合。

系統營運伺服器102完成機器人之構成單元之搜尋後，執行機器人提示程式，進行機器人提示處理。系統營運伺服器102於機器人提示處理中，將機器人提示畫面資訊發送至顧客終端103(步驟S115)，使顧客終端103顯示輸出機器人提示畫面174(參照圖19)(步驟S116)。此處，系統營運伺服器102可利用模擬工具，使將搜尋所得之零件裝配於基本機器人而成之機器人之虛擬體輸出顯示於顧客終端103。

圖19係機器人提示畫面174之一例。於機器人提示畫面174中，顯示如上所述基於顧客之要求規格而定製之訂製規格之機器人之虛擬體。該虛擬體可作為靜止畫像顯示，亦可作為進行作業之動畫顯示，亦可根據顧客之操作以於畫面上動作之方式顯示。如此般，顧客可藉由目視確認機器人提示畫面174或使畫面上之機器人之虛擬體動作，而自在地試用根據自己之要求規格定製之機器人。

又，於機器人提示畫面174(此畫面亦可為與顯示機器人之虛擬體之畫面不同之畫面)顯示機器人之預算金額。如此般，顧客可於購買機器人之前獲知機器人之價錢。

進而，於機器人提示畫面174(此畫面亦可為與顯示機器人之虛擬體或預算之畫面不同之畫面)設置有所顯示之機器人之訂購輸入 部。顧客可於試用機器人之虛擬體之後決定機器人之購買。於顧客購買機器人之情形時，若於訂購輸入部輸入包含顧客資訊之訂購資訊，且點選訂購按鈕，則該訂購資訊自顧客終端103被送至系統營運伺服器102(步驟S117)。該訂購資訊除了包含機器人提示畫面174中提示之機器人之一套構成單元以外，亦可包含送貨地或顧客ID等關於顧客之資訊、支付方法等支付資訊。機器人之構成單元成為顧客組裝機器人時之組裝單位。如此般，顧客可購買機器人之一套構成單元(包含動作程式或修整零件)。

此處，於顧客已擁有其他態樣之機器人之情形時，可藉由對已擁有之機器人追加若干零件並將單元替換組合而實現本次欲購買之機器人。於該情形，顧客亦可以單元單位購買機器人。於該情形時，若於設置於機器人提示畫面174之顧客ID輸入部輸入上次購買機器人時使用之顧客ID，且點選單元之追加購買按鈕，則該追加購買資訊自顧客終端103被送至系統營運伺服器102。

獲得追加購買資訊之系統營運伺服器102執行追加單元提示程式，進行追加單元提示處理。於追加單元提示處理中，基於顧客ID自顧客資訊資料庫讀出與顧客已擁有之機器人之構成單元相關之資訊，且基於該資訊抽出顧客用以實現本次之機器人而追加之單元，將列出追加之單元或零件之追加單元資訊送至顧客終端103。於獲得追加單元資訊之顧客終端103中，顯示例如圖20所示之追加單元提示畫面175。

例如，於顧客已擁有圖12所示之機器人108'，且本次將購買圖11所示之機器人108之情形時，追加之單元等包含2組之旋轉單元182、末端效應器單元184及動作程式。於顧客購買追加之單元等之情形時， 若點選設置於追加單元提示畫面175之訂購按鈕，則該訂購資訊自顧客終端103被送至系統營運伺服器102。該訂購資訊除包含追加單元提示畫面175中提示之追加之單元等以外，亦可包含送貨地或顧客ID等關於顧客之資訊、支付方法等支付資訊。

接收訂購資訊之系統營運伺服器102將訂購資訊儲存於顧客資訊資料庫，並且執行接受訂單程式，進行機器人之接受訂單處理(步驟S118)。系統營運伺服器102於接受訂單處理中，基於訂購資訊生成交貨清單資訊。交貨清單資訊包含向顧客提供之機器人之構成單元之清單。機器人之組裝單位為單元，且機器人係控制單元181、旋轉單元182、彎曲單元183、及末端效應器單元184以單元之狀態提供至顧客。

生成之交貨清單資訊係自系統營運伺服器102送至機器人製造商終端104。機器人製造商終端104受理交貨清單資訊後，機器人製造商將交貨清單中存在之構成單元捆包，發送至顧客指定之送貨地。

機器人係作為將一套構成單元封裝而成之組裝套件或者顧客要求之一個或複數個追加之單元等，自機器人製造商提供至顧客。機器人之動作程式亦可作為記憶有該程式之記錄媒體交付給顧客，亦可預先安裝於控制器。

接收機器人之構成單元之顧客一面參照隨附之組裝圖一面將構成單元組合而完成機器人。再者，機器人之各單元係以當進行機器人之組裝作業時，使用螺絲鎖緊、嵌合、接著般相對操縱容易之固定手段即可之方式設計。如此般，機器人以顧客自己可容易地進行組裝之方式構成。

如以上說明，本實施形態之機器人之交易系統101係將控制 單元181、至少由1個可動單元182、183構成的臂部、及末端效應器單元184之連設體設為基本機器人，且具備：可變規格資料庫(記憶裝置M6)，其記憶有與包含基本機器人之至少1個可變規格項目之基本機器人之可變規格相關之資訊；可動單元資料庫(記憶裝置M3)，其記憶有關於可動單元182、183之資訊；零件適合研究結果資料庫(記憶裝置M8)，其記憶有與可變規格被變更之可動單元182、183之組合相關之資訊；訂製規格決定部222，其自可變規格資料庫將與基本機器人對應之可變規格項目讀出且顯示於顧客終端103，且自顧客終端103接收可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格；適合研究部223，其基於可動單元資料庫及零件適合研究結果資料庫中記憶之資訊，搜尋實現訂製規格之可動單元182、183之組合；機器人提示部224，其使顧客終端103輸出顯示控制單元181、搜尋所得之可動單元182、183之組合、及末端效應器單元184之連設體亦即機器人之虛擬體；及接受訂單部225，其自顧客終端103接收機器人之構成單元之一套或一部分之訂購，接受訂單。

於上述實施形態中，適合研究部223研究可動單元182、183、末端效應器單元184之組合，但亦可預先決定末端效應器單元184之種類，而適合研究部223僅研究可動單元182、183之組合。可動單元182、183之組合包含旋轉單元182之數量、彎曲單元183之數量、各單元之連接 順序等資訊。

又，本實施形態之機器人之交易方法係將控制單元181、由至少1個可動單元182、183所構成之臂部、及末端效應器單元184之連設體設為基本機器人，且就基本機器人向顧客提示至少1個可變規格項目，接收可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格，搜尋實現訂製規格之可動單元182、183之組合，對顧客提示控制單元181、由搜尋所得之可動單元182、183之組合所構成之臂部、及末端效應器單元184之連設體亦即機器人之虛擬體，自顧客接收機器人之構成單元之一套或一部分之訂購，接受訂單。

根據上述機器人之交易系統101及交易方法，即便不具有機器人之專業知識之顧客，亦可訂購以自己要求之規格定製之機器人。又，因於機器人之訂購前，對顧客提示機器人之虛擬體，故顧客可於訂購前自在地試用機器人。又，可相應於人不介入機器人之零件適合研究或設計等而削減成本，從而機器人製造商可廉價地提供機器人，又，顧客可廉價地獲得定製機器人。

又，本實施形態之機器人之交易系統101進一步具備：基本機器人資料庫(記憶裝置M2)，其記憶關於有包含適合基本機器人之作業分類之基本機器人之資訊；及基本機器人搜尋部221，其自顧客終端103接收與機器人實施之作業分類相關之作業分類資訊，且基於作業分類資訊自基本機器人資料庫搜尋適合作業分類之一個或複數個基本機器人，使搜尋所得之基本機器人輸出顯示於顧客終端。

同樣地，本實施形態之機器人之搜尋方法係接收與機器人實施之作業分類相關之作業分類資訊，自關於包含適合基本機器人之作業分類之基本機器人之資訊群(基本機器人資料庫中記憶之基本機器人資訊),搜尋適合作業分類之一個或複數個基本機器人，對顧客提示搜尋所得之基本機器人。

如此般，對顧客建議適合顧客對機器人要求之作業之基本機器人，故即便不具有機器人之專業知識之顧客，亦可選擇適於自己要求之規格之基本機器人。

又，本實施形態之機器人之交易系統101進一步包含追加單元提示部226，其將顧客擁有之機器人之構成單元與機器人之構成單元進行比較，抽出為實現機器人而對顧客擁有之機器人之構成單元追加之單元，使與被追加之單元相關之資訊輸出顯示於顧客終端103。

同樣地，本實施形態之機器人之交易方法係將顧客擁有之機器人之構成單元與機器人之構成單元進行比較，抽出為實現機器人而對顧客擁有之機器人之構成單元追加之單元，對顧客提示與追加之單元相關之資訊。

被交易之機器人可藉由將構成單元替換組合或對構成單元進一步追加單元，可替換組合為其他態樣之機器人。如此般，利用顧客已擁有之機器人之構成單元，重新構成顧客所需之機器人，藉此，顧客能夠有效地利用資源。

以上，對本發明之較佳之實施形態進行了說明，但於不脫離本發明之精神之範圍內變更上述實施形態之具體構造及/或功能之詳細內容 而成者亦可包含於本發明中。上述構成例如能夠如以下方式進行變更。

例如，上述實施形態之機器人之交易系統1、101係進行機器人之電子商業交易者。但，機器人之交易系統1、101並不侷限於電子商業交易，亦可用作機器人製造商之銷售促進工具。於該情形時，亦可將機器人之交易系統1、101之構成要素(程式或資料等)安裝於1個可攜式電腦。

1‧‧‧交易系統

2‧‧‧系統營運伺服器

3‧‧‧顧客終端

4‧‧‧機器人製造商終端

10‧‧‧網路

41‧‧‧網路攝像機

Claims (21)

1. 一種機器人之交易系統，其係進行機器人之交易，具備：基本機器人資料庫，其記憶有關於包含適合成為上述機器人之基礎之基本機器人之作業分類的上述基本機器人之資訊；基本機器人搜尋部，其自顧客終端接收與上述機器人所實施之作業分類相關之作業分類資訊，且基於上述作業分類資訊自上述基本機器人資料庫搜尋適合上述作業分類之一個或複數個上述基本機器人，使搜尋所得之上述基本機器人輸出顯示於上述顧客終端；可變規格資料庫，其係對於每一上述基本機器人，記憶有該基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊；訂製規格決定部，其係自上述顧客終端接收上述基本機器人之選擇，抽出自上述可變規格資料庫選擇之上述基本機器人之可變規格項目，決定自上述基本規格改變上述可變規格項目之中至少1個之訂製規格；零件資料庫，其記憶有與上述基本機器人之構成零件及可安裝於上述基本機器人之零件相關之資訊；適合研究部，其自上述零件資料庫中記憶之零件之中，搜尋構成實現上述訂製規格之上述機器人之零件之組合；定製機器人提示部，其使將搜尋所得之上述零件裝配於上述基本機器人而成之上述機器人之虛擬體輸出顯示於上述顧客終端；及接受訂單部，其自上述顧客終端接收上述機器人之訂購，接受上述機器人之訂單。
2. 如申請專利範圍第1項之機器人之交易系統，其中上述作業分類包含戶外作業、室內作業、高空作業、特殊環境作業、輕量物之搬送、重量物之搬送、服務之提供、使用作業工具之機械加工、以及使用特殊器具之加工之中至少2個以上。
3. 如申請專利範圍第1或2項之機器人之交易系統，其中上述訂製規格決定部使上述可變規格項目及對於該可變規格項目之中至少1個之要求規格資訊之輸入要求輸出顯示於上述顧客終端，自上述顧客終端接收上述要求規格資訊，基於所接收之上述要求規格資訊，決定上述訂製規格。
4. 如申請專利範圍第1或2項之機器人之交易系統，其中上述訂製規格決定部係自上述顧客終端接收與上述機器人之作業對象相關之作業對象資訊、及與上述機器人對上述作業對象實施之作業相關之作業內容資訊，基於上述作業對象資訊及上述作業內容資訊，決定上述訂製規格。
5. 如申請專利範圍第1或2項之機器人之交易系統，其中上述接受訂單部係接受上述機器人之訂單，生成包含上述機器人之一套組裝零件之交貨清單。
6. 如申請專利範圍第1或2項之機器人之交易系統，其中上述可變規格項目包含動作範圍、動作振動特性、定位精度、軌跡精度、產生力、及可搬重量之中至少1個。
7. 如申請專利範圍第1或2項之機器人之交易系統，其中上述可變規格項目包含動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動 作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格之中至少1個。
8. 一種機器人之交易方法，其係進行機器人之交易，對顧客提請與上述機器人實施之作業分類相關之作業分類資訊之提供，接收上述作業分類資訊，自關於包含適合成為上述機器人之基礎之基本機器人之作業分類的上述基本機器人之資訊群，搜尋適合上述作業分類之一個或複數個上述基本機器人，對上述顧客提示搜尋所得之上述基本機器人，對上述顧客提請上述基本機器人之選擇，接收上述基本機器人之選擇，自上述基本機器人之既定之基本規格之中與可變規格相關之資訊群，抽出所選擇之上述基本機器人之可變規格項目，決定自上述基本規格改變上述可變規格項目之中至少1個之訂製規格，自與上述基本機器人之構成零件及可安裝於上述基本機器人之零件相關之資訊群，搜尋構成實現上述訂製規格之上述機器人之零件，對上述顧客提示將搜尋所得之上述零件裝配於上述基本機器人而成之上述機器人之虛擬體，對上述顧客提請上述機器人之訂購之輸入，接收上述機器人之訂購，接受上述機器人之訂單。
9. 如申請專利範圍第8項之機器人之交易方法，其中上述作業分類包含戶外作業、室內作業、高空作業、特殊環境作 業、輕量物之搬送、重量物之搬送、服務之提供、使用作業工具之機械加工、以及使用特殊器具之加工之中至少2個以上。
10. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易方法，其中決定上述訂製規格包含對上述顧客提請對於上述可變規格項目之中至少1個之要求規格資訊之提供，接收上述要求規格資訊，基於上述要求規格資訊，決定上述訂製規格。
11. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易方法，其中決定上述訂製規格包含對上述顧客提請與上述機器人之作業對象相關之作業對象資訊、及與上述機器人對上述作業對象實施之作業相關之作業內容資訊之提供，接收上述作業對象資訊及上述作業內容資訊，基於上述作業對象資訊及上述作業內容資訊，決定上述訂製規格。
12. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易方法，其中接受上述機器人之訂單，生成包含上述機器人之一套組裝零件之交貨清單。
13. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易方法，其中將上述機器人以將上述機器人之一套組裝零件封裝所得之組裝套件之狀態發送至上述顧客。
14. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易系統，其中上述可變規格項目包含動作範圍、動作振動特性、定位精度、軌跡精度、產生力、及可搬重量之中至少1個。
15. 如申請專利範圍第8或9項之機器人之交易方法，其中上述可變規格項目包含動作範圍、動作姿勢、動作振動特性、動 作速度、定位精度、軌跡精度、產生力、可搬重量、及價格之中至少1個。
16. 一種機器人之交易系統，其具備：基本機器人資料庫，其將控制單元、由至少1個可動單元所構成之臂部、及末端效應器單元之連設體設為基本機器人，並記憶有關於包含適合上述基本機器人之作業分類的上述基本機器人之資訊；基本機器人搜尋部，其自顧客終端接收與上述機器人所實施之作業分類相關之作業分類資訊，且基於上述作業分類資訊自上述基本機器人資料庫搜尋適合上述作業分類之一個或複數個上述基本機器人，使搜尋所得之上述基本機器人輸出顯示於上述顧客終端；可變規格資料庫，其記憶有與包含上述基本機器人之至少1個可變規格項目之上述基本機器人之可變規格相關之資訊；可動單元資料庫，其記憶有與上述可動單元相關之資訊；零件適合研究結果資料庫，其記憶有與上述可變規格被變更之上述可動單元之組合相關之資訊；訂製規格決定部，其自上述可變規格資料庫，將與上述基本機器人對應之上述可變規格項目讀出且顯示於上述顧客終端，且自上述顧客終端接收上述可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格；適合研究部，其基於上述可動單元資料庫及上述零件適合研究結果資料庫中記憶之資訊，搜尋實現上述訂製規格之上述可動單元之組合；機器人提示部，其使上述控制單元、搜尋所得之上述可動單元之 組合、及上述末端效應器單元之連設體亦即機器人之虛擬體輸出顯示於上述顧客終端；及接受訂單部，其自上述顧客終端接收上述機器人之構成單元之一套或一部分之訂購而接受訂單。
17. 如申請專利範圍第16項之機器人之交易系統，其中上述作業分類包含戶外作業、室內作業、高空作業、特殊環境作業、輕量物之搬送、重量物之搬送、服務之提供、使用作業工具之機械加工、以及使用特殊器具之加工之中至少2個以上。
18. 如申請專利範圍第16或17項之機器人之交易系統，其進一步包含追加單元提示部，其將顧客擁有之機器人之構成單元與上述機器人之構成單元進行比較，抽出為實現上述機器人而對上述顧客擁有之機器人之構成單元追加之單元，使與上述追加之單元相關之資訊輸出顯示於上述顧客終端。
19. 一種機器人之交易方法，其係將控制單元、由至少1個可動單元所構成之臂部、及末端效應器單元之連設體設為基本機器人，接收與上述機器人實施之作業分類相關之作業分類資訊，自關於包含適合上述基本機器人之作業分類的上述基本機器人之資訊群，搜尋適合上述作業分類之一個或複數個上述基本機器人，對顧客提示搜尋所得之上述基本機器人，就上述基本機器人對上述顧客提示至少1個可變規格項目，接收上述可變規格項目之中至少1個被改變之訂製規格，搜尋實 現上述訂製規格之上述可動單元之組合，對上述顧客提示上述控制單元、由搜尋所得之上述可動單元之組合所構成之上述臂部、及上述末端效應器單元之連設體亦即機器人之虛擬體，自上述顧客接收上述機器人之構成單元之一套或一部分之訂購而接受訂單。
20. 如申請專利範圍第19項之機器人之交易方法，其中上述作業分類包含戶外作業、室內作業、高空作業、特殊環境作業、輕量物之搬送、重量物之搬送、服務之提供、使用作業工具之機械加工、以及使用特殊器具之加工之中至少2個以上。
21. 如申請專利範圍第19或20項之機器人之交易方法，其中將顧客擁有之機器人之構成單元與上述機器人之構成單元進行比較，抽出為實現上述機器人而對上述顧客擁有之機器人之構成單元追加之單元，對上述顧客提示與上述追加之單元相關之資訊。

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