TWI424948B - 物品搬運裝置 - Google Patents

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Yoshitaka Inui
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Daifuku Kk
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Description

物品搬運裝置 技術領域
本發明係有關於一種物品搬運裝置，且該物品搬運裝置包含有可沿著水平方向或大致水平方向循環旋動之環狀旋動帶、及多數可支撐物品之物品支撐體，而前述多數物品支撐體係在隔著間隔排列於前述環狀旋動帶之長度方向上的狀態下，與前述環狀旋動帶形成一體地移動者。
背景技術
前述物品搬運裝置係將收納半導體基板之搬運容器等作為物品，並用以在保管該物品之物品保管設備等各種物品處理設備之間搬運物品。
又，在環狀旋動帶之旋動路徑當中，設置有用以交付物品至物品處理設備之物品交付處、及用以從物品處理設備接收物品之物品接收處。
過去，此種物品搬運裝置係物品放置體在固定狀態下設置於環狀旋動帶上，並於物品交付處及物品接收處設置位於環狀旋動帶外側之物品移送機構，且該物品移送機構係藉由操作可放置並支撐物品之放置部，於物品放置體與物品處理設備之間搬運物品者(例如，參照國際專利公開公報第03/000472號)。
又，在該習知的物品搬運裝置中，物品移送機構係於物品交付處從物品放置體取出物品時，首先與環狀旋動帶之旋動方向上的物品放置體同步地移動放置部。接著，在與物品放置體同步地移動放置部之狀態下，使放置部突出至物品放置體所支撐的物品下方，然後，藉由放置部上升使物品支撐於放置部上面之後，退回放置部。
又，物品移送機構係於物品接收處將物品裝入物品放置體時，在與物品放置體同步地移動放置部之狀態下，突出放置部使放置部所支撐之物品位於物品放置體上方，然後，藉由放置部下降使物品裝入物品放置體之後，退回放置部。
附帶一提，物品移送機構係於物品交付處從物品放置體取出物品時，進行使支撐物品的放置部移動至物品處理設備側等之放置部移動，使該取出之物品搬運至物品處理設備，然後，移動放置部至下次接收用的開始位置。
又，物品移送機構係於物品接收處將物品裝入物品放置體時，進行使放置部移動至物品處理設備側等之放置部移動，使放置部接收物品處理設備之物品，然後，於物品接收處將物品裝入物品放置體時，將放置部移動至用以使放置部與物品放置體同步移動之開始位置。
如此，物品移送機構可在與物品放置體同步地移動放置部之狀態下，藉由使放置部突出、升降、退回，而一邊於本身與物品放置體之間移送物品，一邊於物品放置體與物品處理設備之間搬運物品，且不需停止環狀旋動帶之循環旋動。
前述習知的物品搬運裝置係於物品交付處或物品接收處，藉由物品移送機構將物品從物品移送對象的物品放置體取出、或將物品裝入物品移送對象的物品放置體時，先使物品移送機構的放置部於移動開始位置等待，並於物品移送對象的物品放置體到達與移動開始位置對應之位置時，使放置部一邊與物品移送對象的物品放置體同步地移動，一邊突出至物品放置體側，接著，升降放置部進行從物品放置體取出物品或裝入物品至物品放置體後，再退回放置部。此時，放置部之移動區間係在突出放置部之所需時間、升降放置部之所需時間及退回放置部之所需時間相加後的時間內，物品放置體所移動的長距離，如此，由於放置部必須跨越長距離地移動，會造成物品移送機構的結構既大且複雜。
本發明係著眼於該點而製作者，且其目的在於提供一種可達成結構小型化及簡單化之用以在物品交付處交付物品或在物品接收處接收物品的物品搬運裝置。
為了達成該目的，本發明物品搬運裝置之第1特徵結構係：包含有可沿著水平方向或大致水平方向循環旋動之環狀旋動帶、及多數可支撐物品之物品支撐體，而前述多數物品支撐體係在隔著間隔排列於前述環狀旋動帶之長度方向上的狀態下，與前述環狀旋動帶形成一體地移動者，又，該物品搬運裝置設置有：支撐機構，係可相對於前述環狀旋動帶支撐前述物品支撐體，使前述物品支撐體在接近於前述環狀旋動帶之搬運用位置，及與前述搬運用位置隔有間隔之隔開位置之間移動者；及引導機構，係可於前述環狀旋動帶之旋動路徑中的物品交付處或物品接收處，引導前述物品支撐體，使前述多數物品支撐體中的至少幾個從前述搬運用位置移動至前述隔開位置，並從前述隔開位置移動至前述搬運用位置者。
即，在環狀旋動帶之旋動路徑中的物品交付處或物品接收處之物品的交付或物品的接收，係藉由下述者而進行者：藉由引導機構之引導，使在物品接收處的與環狀旋動帶形成一體地移動之多數物品放置體當中，如放置有於物品交付處交付的物品之物品放置體、或用以於物品接收處接收物品之空的物品放置體，相對於環狀旋動帶從位置接近的搬運用位置移動至隔開位置，以從移動至該隔開位置之物品放置體取出物品，或將物品裝入至移動至隔開位置之物品放置體。
因此，相較於習知裝置，可提供一種可達成結構小型化及簡單化之用以在物品交付處交付物品或在物品接收處接收物品的物品搬運裝置。
本發明物品搬運裝置之第2特徵結構係：更設有物品接收用放置部，且該物品接收用放置部係設置於前述物品交付處，並在該物品交付處從位於前述隔開位置之前述物品支撐體接收物品者，又，前述支撐機構係構成為可支撐前述物品支撐體相對於前述環狀旋動帶進行升降，以交付物品者，而前述引導機構係構成為於前述物品交付處使位於前述隔開位置之前述物品支撐體升降，以於前述物品交付處使位於前述隔開位置的前述物品支撐體所支撐之物品，從位於前述物品接收用放置部上方的位置之狀態開始下降，並藉此而交付至前述物品接收用放置部者。
即，於物品交付處設置物品接收用放置部，並藉由引導機構於物品交付處使位於隔開位置之物品支撐體相對於物品接收用放置部進行升降，而在物品交付處將物品從位於隔開位置之物品支撐體交付至物品接收用放置部。
如此，在作成為支撐機構可支撐物品支撐體相對於環狀旋動帶自由升降，且引導機構可引導物品支撐體升降之簡單結構的同時，只要單純在物品交付處設置物品接收用放置部，即可將物品從物品支撐體交付至物品接收用放置部，可進一步達到用以在物品交付處交付物品之結構上的簡單化。
本發明物品搬運裝置之第3特徵結構係：前述物品接收用放置部具有物品放置搬運機構，且前述物品放置搬運機構可朝向物品取出處沿著水平或大致水平方向搬運位於物品交付處之物品，並且放置多數物品於前述物品交付處與前述物品取出處之間。
即，由物品放置搬運機構所構成之物品接收用放置部係在一邊於物品交付處將物品支撐體所交付之物品放置於物品交付處與物品取出處之間，一邊依序移動至物品取出側之狀態下進行搬運。又，藉由物品支撐體在物品交付處交付之物品移動至物品取出側，可確保大致可放置下次物品支撐體所交付的物品之距離。
如此，可在物品接收用放置部每次於物品交付處將物品支撐體所交付之物品移動至物品取出側時，藉由確保大致可放置下次物品支撐體所交付的物品之距離，而在物品交付處連續進行將物品從物品支撐體交付至物品接收用放置部。
本發明物品搬運裝置之第4特徵結構係：前述支撐機構包含有：第1機構，係可支撐前述物品支撐體進行升降者；及第2機構，係可支撐前述第1機構相對於前述環狀旋動帶移動，以支撐前述物品支撐體相對於前述環狀旋動帶於前述搬運用位置與前述隔開位置之間移動者。
因此，第1機構只要具有可單純支撐物品支撐體自由升降之結構即可，而第2機構亦只要具有可單純支撐第1機構相對於環狀旋動帶自由移動之結構即可，故可達成結構上的簡單化。
本發明物品搬運裝置之第5特徵結構係：前述引導機構包含有：移動用引導體，係可引導前述物品支撐體於前述搬運用位置與前述隔開位置之間移動者；及升降用引導體，係可引導前述物品支撐體，使位於前述隔開位置之前述物品支撐體於前述物品交付處進行升降者。
即，個別設置可使物品支撐體於搬運用位置與隔開位置之間移動的專用移動用引導體、及可於物品交付處使位於隔開位置之物品支撐體升降的專用升降用引導體。
因此，可分別使移動用引導體與升降用引導體結構簡單，且同時可自由設定其設置位置等，故可使引導機構結構簡單。
本發明物品搬運裝置之第6特徵結構係：設有物品交付機構，且該物品交付機構係設置於前述物品接收處，並於該物品接收處將物品交付用放置部所支撐之物品，交付至位於前述隔開位置之前述物品支撐體者，又，該物品交付機構係構成為可於前述物品接收處使前述物品交付用放置部與位於前述隔開位置之前述物品支撐體同步移動，且可使前述物品交付用放置部升降，以於前述物品接收處使前述物品交付用放置部所支撐之物品，從位於前述隔開位置之前述物品支撐體上方的位置之狀態開始下降，並藉此而交付至前述物品支撐體。
即，設置於物品接收處之物品交付機構係於物品接收處使物品交付用放置部與位於隔開位置之物品移送對象的物品支撐體同步移動，並且使物品交付用放置部相對於該物品移送對象的物品支撐體進行升降，藉此，可將物品交付用放置部所支撐之物品裝入至物品移送對象的物品支撐體。
又，物品交付機構可於裝入物品時，在物品接收處使用以支撐裝入至物品移送對象的物品支撐體之物品之物品交付用放置部，在重複於隔開位置上的物品支撐體之移動軌跡及上下方向之狀態下，預先於用以與物品支撐體同步移動之開始位置等待，並在物品移送對象的物品支撐體到達與移動開始位置對應之位置時，一邊使物品交付用放置部與物品移送對象的物品支撐體同步移動，一邊使物品交付用放置部下降，以將物品裝入至物品支撐體。此時，使物品交付用放置部與物品移送對象的物品支撐體同步移動之移動距離，只要是與用以裝入物品之下降所需時間對應之距離即可，因此，可達成物品交付機構之小型化及簡單化。而且，物品交付用放置部之操作只需一邊與物品移送對象的物品支撐體同步移動，一邊使物品交付用放置部下降，故物品交付用放置部之操作變的簡單，且此點亦可達到物品交付機構之簡單化。
本發明物品搬運裝置之第7特徵結構係：前述第2機構包含有：第1連桿臂，係安裝至少一個且可相對於前述環狀旋動帶搖動者；及第2連桿臂，係安裝至少一個且可相對於前述第1連桿臂搖動者。
本發明物品搬運裝置之第8特徵結構係：前述第1機構包含有：基體，係由前述第2連桿臂所支撐者；及升降連桿臂，係具有至少一個，且其中一端可受支撐而相對於前述基體沿著上下方向搖動，並且另一端可受支撐而相對於前述物品支撐體沿著上下方向搖動者。藉此，可提供一種具有簡單結構之第1機構。
本發明物品搬運裝置之第9特徵結構係：前述升降用引導體係由升降軌道所形成者，且前述軌道係由側面視之，具有往上方傾斜之上升部份、平坦狀之中間部份及往下方傾斜之下降部份。藉此，可提供一種具有簡單結構之升降用引導體。
本發明物品搬運裝置之第10特徵結構係：前述環狀旋動帶係由具有磁鐵及線圈之線性馬達所驅動者。藉此，可提供一種可將粉塵產生抑制到最小限度之驅動馬達，且可使本發明物品搬運裝置更加適用於無塵室。
本發明物品搬運裝置之第11特徵結構係：物品支撐體之表面具有沿著上下方向延伸以固定物品位置之定位構件。藉此，可於物品從物品支撐體往上下方向脫離的同時，限制其往水平方向移動。
 實施發明之最佳型態
根據圖式說明本發明的物品搬運裝置之實施型態。
〔第1實施型態〕
首先，進行第1實施型態之說明。
如第1圖~第3圖所示，該第1實施型態之物品搬運裝置係設有多數可放置且支撐物品B之物品放置體2(物品支撐體)，並利用可沿著水平方向或大致水平方向循環旋動之環狀旋動帶1而構成。前述物品放置體2係設置成隔著間隔排列於環狀旋動帶1之長度方向上，並且與環狀旋動帶1形成一體地移動。
第1圖係物品搬運裝置之整體平面圖。第2圖係顯示物品搬運裝置的主要部分之平面圖。第3圖係顯示物品搬運裝置的主要部分之立體圖。
又，在環狀旋動帶1之旋動路徑中，設置有用以交付物品B至可保管物品B的物品保管設備等各種物品處理設備之物品交付處3、及用以從物品處理設備接收物品B之物品接收處4。該實施型態係配置成於環狀旋動帶1之旋動方向(第1圖中的箭頭方向)上，物品交付處3位於物品接收處4之上游側，並且物品交付處3與物品接收處4相鄰之狀態。
前述物品交付處3設置有用以從物品放置體2接收物品B之接收用滾筒式運送機28(物品接收用放置部)。又，該接收用滾筒式運送機28係構成為物品放置體2所交付之物品B從物品交付處3水平地或者沿著水平方向搬運至物品取出處27。
此外，設置有可將物品B從接收用滾筒式運送機28搬運至物品取出處27之取出用滾筒式運送機42。
如前所述，可將用以供物品放置體2交付物品B之物品交付處3上的物品B，水平地或者沿著水平方向搬運至物品取出處27之物品放置搬運機構22，係由接收用滾筒式運送機28及取出用滾筒式運送機42所構成者。
前述物品取出處27係相對於物品處理設備從物品搬運裝置取出物品B之處，例如，設置於物品處理設備側之物品移送裝置取出搬運至物品取出處27的物品B之結構。
前述物品接收處4設置有可放置且支撐物品B之交付用滾筒式運送機35(物品交付用放置部)，並設有可將物品B從交付用滾筒式運送機35交付至物品放置體2之物品交付機構23。
又，設有從物品收入處38將物品B搬運至物品交付機構23的交付用滾筒式運送機35之收入用滾筒式運送機39。
前述物品收入處38係用以將物品B從物品處理設備收入至物品搬運裝置之處，例如，設置於物品處理設備側之物品移送裝置將物品B移送至收入用滾筒式運送機39之結構。
前述接收用滾筒式運送機28、取出用滾筒式運送機42、收入用滾筒式運送機39、交付用滾筒式運送機35係配置於環狀旋動帶1的外側，並且與環狀旋動帶1的旋動方向平行地排列於一直線上。
如第2圖及第3圖所示，前述接收用滾筒式運送機28、取出用滾筒式運送機42、收入用滾筒式運送機39、交付用滾筒式運送機35之任一運送機的左右滾筒間隔皆設定為可使物品放置體2位於左右滾筒之間，並且可於物品B的兩端部放置且支撐於該左右滾筒間的狀態下搬運物品B。
如此，可在放置且支撐於物品放置體2之狀態下沿著環狀搬運路徑搬運物品B，並於物品交付處3從物品放置體2取出物品B至接收用滾筒式運送機28後，利用接收用滾筒式運送機28及取出用滾筒式運送機42將該物品B搬運至物品取出處27。又，物品收入處38所收入之物品B係從收入用滾筒式運送機39搬運至物品交付機構23的交付用滾筒式運送機35，且物品交付機構23可於物品接收處4將該物品B從交付用滾筒式運送機35裝入至物品放置體2後，於放置且支撐於物品放置體2之狀態下沿著環狀搬運路徑搬運物品B。
前述環狀旋動帶1包含有多數個由外側與內側的一對引導軌道5所引導之行進體6(車輛)、及多數個可連結該等多數行進體6之連結體7。
如第4圖~第7圖所示，前述行進體6係組合兩個板狀構件而形成一個行進體6，且該等多數行進體6分別設有多數可以水平軸心為中心自由旋轉之行進滾筒8、及多數可以上下軸心為中心自由旋轉之止振滾筒9。前述引導軌道5係由可引導行進滾筒8之行進引導面5a及可引導止振滾筒9之止振引導面5b所形成者。
第4圖係顯示環狀旋動帶1的主要部分之立體圖。第5圖係顯示環狀旋動帶1的主要部分之側截面圖。第6圖係顯示環狀旋動帶1的主要部分之平面圖。第7圖係以相對於環狀旋動帶1的旋動方向之相反方向觀察時的環狀旋動帶1之截面圖。
前述環狀旋動帶1係藉由包含磁鐵10及一次線圈11之線性馬達而得到推動力，並沿著其長度方向而驅動旋動。又，磁鐵10係於引導軌道5之長度方向上隔著間隔而配置多數個，且該等多數個磁鐵10分別由安裝於引導軌道5之磁鐵支撐架29所支撐。此外，一次線圈11係設置於行進體6下面，以面向且接近於磁鐵10。
多數連結體7上分別配置有一個寬度短於物品B的寬度之板狀物品放置體2，並設有可支撐該物品放置體2之物品放置體移動用支撐機構。
又，物品放置體移動用支撐機構可於維持物品放置用姿勢之狀態下，支撐物品放置體2相對於環狀旋動帶1於第4(A)圖之搬運用位置及第4(B)圖之隔開位置之間自由移動並且自由升降。
前述物品放置用姿勢係水平或大致水平之姿勢，即用以支撐物品B的姿勢呈水平或大致水平放置之姿勢。又，放置且支撐於物品放置體2之物品B係藉由沿著上下方向延伸之定位銷W(定位構件)而放置且支撐為定位狀態。
前述搬運用位置係環狀旋動帶1的連結體7之上方位置，即物品放置體2接近於環狀旋動帶1之位置。
如第6圖及第7圖所示，前述隔開位置係相對於搬運用位置於水平方向上隔有間隔地位於環狀旋動帶1外側之位置，也就是使物品放置體2位於隔有物品搬運用空間之位置，且該物品搬運用空間係搬運用位置的物品放置體2所放置且支撐之物品B隨著搬運而佔有之空間。又，如第2圖及第3圖所示，接收用滾筒式運送機28、取出用滾筒式運送機42、收入用滾筒式運送機39、交付用滾筒式運送機35係對應於隔開位置而配置者。
前述物品放置體移動用支撐機構包含有可支撐物品放置體2自由升降之升降支撐機構13(第1機構)、及可支撐升降支撐機構13相對於環狀旋動帶1自由移動，以支撐物品放置體2相對於環狀旋動帶1於搬運用位置與隔開位置之間自由移動之升降支撐機構移動用支撐機構14(第2機構)。
首先，針對升降支撐機構13(第1機構)進行附加說明，如第5圖及第7圖所示，該升降支撐機構13可支撐連結於物品放置體2之延長設置體15，以維持其姿勢之狀態相對於基體16自由升降。此外，升降支撐機構13係由上下左右合計設置四個升降連桿臂17之平行連桿機構所構成者，該平行連桿機構係連結成可以水平軸心為中心相對於延長設置體15自由搖動，且連結成可以水平軸心為中心相對於基體16自由搖動。
前述延長設置體15係形成為從物品放置體2的中央位置或大致中央位置往下側延伸之形狀，並設置成可於水平方向或上下方向上與物品放置體2形成一體地移動。前述基體16係在面向延長設置體15之狀態下形成為沿上下方向延伸之形狀，並設置成可於水平方向上與物品放置體2形成一體地移動。
接著，針對升降支撐機構移動用支撐機構14(第2機構)進行附加說明，如第4圖~第7圖所示，該第2機構14可支撐基體16於維持其姿勢之狀態下相對於連結體7自由水平移動。又，第2機構14係由將一對第一連桿臂18與一對第二連桿臂19樞接之平行連桿機構所構成者，且該第一連桿臂18係連結成可以上下軸心為中心相對於連結體7自由搖動，而第二連桿臂19係連結成可相對於基體16以上下軸心為中心自由搖動。
在前述物品交付處3及物品接收處4設有引導機構21，且該引導機構21可引導設置成與物品放置體2形成一體地移動之被引導部，使多數物品放置體2中的作為物品移送對象之物品放置體2，從搬運用位置移動至隔開位置並且從隔開位置移動至搬運用位置。
又，引導機構21可於物品交付處3使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2升降，以於物品交付處3使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B，從位於接收用滾筒式運送機28上方之狀態開始下降，並藉此而交付至接收用滾筒式運送機28。
又，以可在物品交付處3放置且支撐交付物品B之物品放置體2、及可在物品接收處4接收物品B之空的物品放置體2，作為物品移送對象之物品放置體2。
如此，引導機構21可於水平方向上使物品放置體2移動於搬運用位置與隔開位置之間，並且可於上下方向上使位於隔開位置之物品放置體2升降於接收用滾筒式運送機28的上方與下方之間。附帶一提，接收用滾筒式運送機28的上方與下方係以接收用滾筒式運送機28之滾筒作為基準，例如，接收用滾筒式運送機28的上方即表示在接收用滾筒式運送機28之滾筒的上方。
又，引導機構21包含有引導軌道24(移動用引導體)及升降軌道26(升降用引導體)，且該引導軌道24可引導設置成與物品放置體2一體移動之水平引導滾筒20，使物品放置體2於搬運用位置與隔開位置之間移動，而該升降軌道26可引導設置成與物品放置體2一體升降之升降用引導滾筒25，使位於隔開位置之物品放置體2於物品交付處3進行升降。
首先，說明藉由引導軌道24引導水平引導滾筒20，使物品放置體2於搬運用位置與隔開位置之間移動之結構。
如第7圖所示，從相對於環狀旋動帶1的旋動方向之相反方向觀察時，前述水平引導滾筒20係於左側及右側各設置一個而合計有兩個。且，兩個水平引導滾筒20分別設置成可以上下軸心為中心相對於基體16自由旋動。前述基體16係形成為在與升降連桿臂17連結的上側部份下方之下側部份分割成兩條，且所分割部份之前端分別配置有水平引導滾筒20。
該實施型態係從相對於環狀旋動帶1的旋動方向之相反方向觀察時，以位於右側(環狀旋動帶1之內側)之水平引導滾筒20作為第一水平引導滾筒20a，並以位於左側(環狀旋動帶1之外側)之水平引導滾筒20作為第二水平引導滾筒20b。
如第2、3、6圖所示，前述引導軌道24係形成為於水平方向上引導水平引導滾筒20之凹溝狀，並配置於環狀旋動帶1外側。又，引導軌道24包含有相對於環狀旋動帶1呈現傾斜且位於外側之分支部份24a、以隔有間隔之狀態與環狀旋動帶1的旋動方向及水平方向平行之隔開用部份24b、及相對於環狀旋動帶1呈現傾斜且接近內側之合流部份24c。又，引導軌道24可引導兩個水平引導滾筒20中的第一水平引導滾筒20a。
前述引導軌道24的分支部份24a係藉由引導第一水平引導滾筒20a，使物品移送對象的物品放置體2於物品交付處3前面從搬運用位置移動至隔開位置。前述引導軌道24的隔開用部份24b係藉由引導第一水平引導滾筒20a，使物品移送對象的物品放置體2於物品交付處3及物品接收處4位於隔開位置。前述引導軌道24的合流部份24c係藉由引導第一水平引導滾筒20a，使通過物品接收處4之物品移送對象的物品放置體2從隔開位置移動至搬運用位置。
如此，可藉由引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a，使物品移送對象的物品放置體2於物品交付處3前面從搬運用位置移動至隔開位置，並於物品交付處3及物品接收處4位於隔開位置，再於通過物品接收處4時，從隔開位置移動至搬運用位置。
又，可利用一個引導軌道24來兼用下述引導方法：與可在物品交付處3使物品移送對象的物品放置體2從搬運用位置移動至隔開位置並從隔開位置移動至搬運用位置之物品交付處3對應之引導方法；及與可在物品接收處4使物品移送對象的物品放置體2從搬運用位置移動至隔開位置並從隔開位置移動至搬運用位置之物品接收處4對應之引導方法。
前述物品移送對象的物品放置體2係藉由引導軌道24之引導從搬運用位置移動至隔開位置，並於物品交付處3及物品接收處4使物品放置體2位於隔開位置，但，關於物品移送對象的物品放置體2以外之物品放置體2，則是於物品交付處3及物品接收處4使物品放置體2維持於搬運用位置上。
因此，引導軌道24係於物品放置體2位於搬運用位置與隔開位置之間的分支用中間位置時，引導第一水平引導滾筒20a使物品放置體2從分支用中間位置移動至隔開位置，並於物品放置體2位於搬運用位置時，不引導第一水平引導滾筒20a而是使物品放置體2維持於搬運用位置上。
又，於環狀旋動帶1的旋動方向上，在引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a前面的位置上，設置有可自由切換使位於搬運用位置之物品放置體2移動至分支用中間位置的分支狀態、及使位於搬運用位置之物品放置體2維持於該搬運用位置的非分支狀態之分支用切換機構40。
前述分支用切換機構40係利用分支用引導軌道40a所構成者，且該分支用引導軌道40a可自由水平移動於使位於搬運用位置之物品放置體2從搬運用位置移動至分支用中間位置之引導位置(第2圖中實線)、與非引導位置(第2圖中虛線)之間。
前述引導位置係位於搬運用位置的物品放置體之第二水平引導滾筒20b通過分支用引導軌道40a之開端部份的位置上，即分支用引導軌道40a用以引導第二水平引導滾筒20b之位置。
前述非引導位置係位於退避至搬運用位置的物品放置體之第二水平引導滾筒20b通過分支用引導軌道40a之開端部份的位置外側之位置上，即，用以使搬運用位置的物品放置體之第二水平引導滾筒20b直接通過之位置。
如第8(A)圖所示，前述分支用切換機構40係在切換成使分支用引導軌道40a位於引導位置之分支狀態時，利用分支用引導軌道40a引導第二水平引導滾筒20b，且會如第8(B)圖所示，使位於搬運用位置之物品放置體2移動至分支用中間位置。接著，如第9(A)圖所示，利用引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a，使位於分支用中間位置之物品放置體2移動至隔開位置。如此，可使物品放置體2於物品交付處3及物品接收處4位於隔開位置。
又，雖然省略圖式，但分支用切換機構40會在切換成使分支用引導軌道40a位於非引導位置之非分支狀態時，不以分支用引導軌道40a引導第二水平引導滾筒20b，並使位於搬運用位置之物品放置體2維持於搬運用位置上。且，亦不以引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a，並使位於搬運用位置之物品放置體2維持於搬運用位置上。如此，可使物品放置體2於物品交付處3及物品接收處4位於搬運用位置。
又，通常分支用切換機構40係切換成使分支用引導軌道40a位於非引導位置之非分支狀態，且只有在物品移送對象的物品放置體2移動過來時，利用分支用可動引導部40b使分支用引導軌道40a從非引導位置水平移動至引導位置，並切換成分支狀態。
在前述物品接收處4，藉由位於隔開位置之物品放置體2通過，而使該物品放置體2從隔開位置移動至搬運用位置時，引導軌道24必須要一邊避免妨礙到位於搬運用位置的物品放置體2之移動，一邊引導第一水平引導滾筒20a。
因此，如第2圖及第3圖所示，要使引導軌道24之合流部份24c的終端部份相較於搬運用位置的物品放置體2位於環狀旋動帶1之外側，以避免引導軌道24妨礙到位於搬運用位置的物品放置體2之移動。如此一來，可藉由引導軌道24的合流部份24c引導第一水平引導滾筒20a，使位於隔開位置之物品放置體2只能移動至隔開位置與搬運用位置之間的合流用中間位置。
因此，在引導軌道24的合流部份24c引導第一水平引導滾筒20a之引導結束處上，設置有可自由切換至使位於合流用中間位置之物品放置體2移動至搬運用位置的合流狀態、及退避至避免妨礙到位於搬運用位置的物品放置體2之移動的退避狀態之合流用切換機構41。
前述合流用切換機構41係利用合流用引導軌道41a所構成者，且該合流用引導軌道41a可自由水平移動於使位於合流用中間位置之物品放置體2從合流用中間位置移動至搬運用位置之引導位置(第2圖中虛線)及退避位置(第2圖中實線)之間。
如第10圖所示，前述引導位置係使合流用引導軌道41a之終端部份突出至環狀旋動帶1，並藉由合流用引導軌道41a引導第二水平引導滾筒20b而將物品放置體2移動至搬運用位置之位置。
前述退避位置係使合流用引導軌道41a之終端部份位於環狀旋動帶1的外側，並使合流用引導軌道41a不會與位於搬運用位置之物品放置體2互相干擾，以避免妨礙到位於搬運用位置的物品放置體2之後續移動之位置。
又，合流用切換機構41可切換成使合流用引導軌道41a位於引導位置之合流狀態，並且可切換成使合流用引導軌道41a位於退避位置之退避狀態。
又，通常合流用切換機構41係切換成使合流用引導軌道41a位於退避位置之退避狀態，且只有在位於隔開位置之物品放置體2移動過來時，利用合流用可動引導部41b使分合流用引導軌道41a從退避位置水平移動至引導位置，並切換成合流狀態。
接著，說明藉由升降軌道26引導升降用引導滾筒25，使位於隔開位置之物品放置體2進行升降之結構。
如第5圖及第7圖所示，前述升降用引導滾筒25係配置於延長設置體15下方，並設置成可以水平軸心為中心自由旋動，以位於物品放置體2的中央位置或大致中央位置。
如第2、3、6、7圖所示，前述升降軌道26係用以引導位於隔開位置的物品放置體2之升降用引導滾筒25。且，從平面觀察時，升降軌道26係形成為比起與隔開位置對應而設置之接收用滾筒式運送機28、取出用滾筒式運送機42、收入用滾筒式運送機39、交付用滾筒式運送機35全長還長之直線狀，並配置成位於該等運送機中的水平方向之中央位置或大致中央位置。
如第11圖所示，從側面觀察時，前述升降軌道26係從開端側開始，依序包含有平坦狀之開端部份26a、越往終端側越往上方傾斜之上升部份26b、平坦狀之中間部份26c、越往終端側越往下方傾斜之下降部份26d、平坦狀之終端部份26e。
又，升降軌道26係從下側開始與升降用引導滾筒25抵接，以引導升降用引導滾筒25沿著上下方向移動。
如第11(A)圖所示，藉由前述開端部份26a引導升降用引導滾筒25，使物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B位於接收用滾筒式運送機28下方。如第11(B)圖所示，使物品移送對象的物品放置體2逐漸上升且最後位於接收用滾筒式運送機28上方，並於物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B位於接收用滾筒式運送機28上方之狀態下，使物品移送對象的物品放置體2接近於接收用滾筒式運送機28。藉由前述中間部份26c引導升降用引導滾筒25，使物品移送對象的物品放置體2維持在位於接收用滾筒式運送機28上方之狀態。如第11(C)圖所示，使物品移送對象的物品放置體2從接收用滾筒式運送機28上方逐漸下降，且最後位於接收用滾筒式運送機28下方。
如前所述，藉由升降軌道26引導升降用引導滾筒25，使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B於物品交付處3，在位於接收用滾筒式運送機28上方之狀態下接近於接收用滾筒式運送機28後，使物品移送對象的物品放置體2逐漸下降且最後下降至接收用滾筒式運送機28下方，再將物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B交付至接收用滾筒式運送機28。
在前述物品交付處3從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28時，首先係藉由引導軌道24之引導使物品移送對象的物品放置體2位於隔開位置，並使該物品移送對象的物品放置體2與升降用引導滾筒25位在重複於上下方向之狀態。如此，藉由使物品移送對象的物品放置體2與升降用引導滾筒25位在重複於上下方向之狀態，並藉由升降軌道26之引導，只要使物品移送對象的物品放置體2進行升降，即可將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28。
此時，物品移送對象的物品放置體2所移動之移動距離，大致為物品移送對象的物品放置體2之升降距離，以將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28，且可達到用以在物品交付處3交付物品之結構上的小型化及簡單化。
而且，只要為以升降軌道26引導升降用引導滾筒25之簡單結構，即可單純在物品交付處3設置接收用滾筒式運送機28，便將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28，可進一步達到用以在物品交付處3交付物品之結構上的簡單化。
如第12圖所示，由接收用滾筒式運送機28及取出用滾筒式運送機42所構成之物品放置搬運機構22，係沿著水平或水平方向將物品放置體2所交付之物品B從物品交付處3搬運至物品取出處27，且可於物品交付處3與物品取出處27之間放置多數物品B。
前述接收用滾筒式運送機28可相對於環狀旋動帶1之旋動方向平行或大致平行地搬運物品放置體2所交付之物品B。且，取出用滾筒式運送機42可對於以接收用滾筒式運送機28搬運的物品B之搬運方向進行90度變更。
前述取出用滾筒式運送機42可以第一上下軸心P1為中心旋轉，並藉由該旋轉對接收用滾筒式運送機28所搬運的物品B之搬運方向進行90度變更，以將物品B搬運至物品取出處27。
前述接收用滾筒式運送機28可放置兩個物品B於從物品放置體2接收物品B之處的搬運方向下游側，而取出用滾筒式運送機42則可放置一個物品B。如此，即可於物品交付處3與物品取出處27之間，放置最多三個於物品交付處3交付自物品放置體2之物品B。
又，接收用滾筒式運送機28及取出用滾筒式運送機42係於一邊將在物品接收處4接收自物品放置體2之物品B放置於物品交付處3與物品取出處27之間，一邊依序移動至物品取出處27側之形態下，搬運至物品取出處27。
如第13圖所示，收入用滾筒式運送機39可以第二上下軸心P2為中心旋轉，並藉由該旋轉將物品收入處38所收入之物品B搬運至物品交付機構23的交付用滾筒式運送機35。
前述物品交付機構23係於收入用滾筒式運送機39搬運物品B時，在物品接收處4將放置且支撐於物品接收用放置部之物品B交付至位於隔開位置之物品放置體2。
又，物品交付機構23係於物品接收處4與位於隔開位置的物品放置體2同步地移動交付用滾筒式運送機35，並升降交付用滾筒式運送機35，使交付用滾筒式運送機35所支撐之物品B於物品接收處4，從位於隔開位置的物品放置體2上方位置之狀態開始下降，以將物品B交付至物品放置體2。
如第14圖所示，前述物品交付機構23包含有可固定支撐交付用滾筒式運送機35之升降框體34、及可單邊支撐該升降框體34沿著上下方向自由升降並且沿著引導體30的長度方向往復移動之往復移動框體32等。如第3圖所示，前述引導體30係跨越物品接收處4的全長而設置者。
又，雖然省略圖式，但亦設置有可沿著引導體30的長度方向往復移動往復移動框體32之往復移動用馬達、可升降升降框體34之升降用馬達等。
針對該物品交付機構23之操作進行說明，首先，當收入用滾筒式運送機39搬運物品B至交付用滾筒式運送機35時，交付用滾筒式運送機35會停止操作，並呈現物品B放置且支撐於交付用滾筒式運送機35之狀態，接著，使升降框體34相對於往復移動框體32上升，以使交付用滾筒式運送機35所支撐之物品B位於物品放置體2上方，藉此，可使交付用滾筒式運送機35預先於開始位置等待，且該開始位置係在重複於隔開位置的物品放置體2之移動軌跡及上下方向之狀態下，使交付用滾筒式運送機35與物品放置體2同步移動之位置。
又，如第15(A)圖及第15(B)圖所示，當物品移送對象的物品放置體2到達與移動開始位置對應之位置時，使往復移動框體32與該物品放置體2同步地移動，並且使升降框體34下降，以使交付用滾筒式運送機35從物品放置體2上方逐漸下降且最後下降至物品放置體2下方。
如此，在交付用滾筒式運送機35與物品放置體2同步地移動之狀態下，物品交付機構23只要使該交付用滾筒式運送機35下降，即可從交付用滾筒式運送機35將物品B裝入至物品移送對象的物品放置體2。
且，此時交付用滾筒式運送機35與物品移送對象的物品放置體2同步移動之移動距離，大致為交付用滾筒式運送機35用以將物品B從交付用滾筒式運送機35裝入至物品移送對象的物品放置體2之下降距離，且可達到物品交付機構23之結構小型化及簡單化。
以下，說明該物品搬運裝置之操作。
該物品搬運裝置係藉由圖外之控制機構來控制其操作，且該控制機構可管理環狀旋動帶1的物品放置體2之現在位置、及是哪個物品B放置且支撐於哪個物品放置體2上等各種資訊，並根據該管理資訊來控制物品搬運裝置之操作。
首先，針對於物品交付處3將物品B從物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28之情形進行說明。
在前述環狀旋動帶1進行循環旋動之狀態下，當物品移送對象的物品放置體2到達位於分支用切換機構40前面之分支用設定位置時，該分支用切換機構40會從非分支狀態切換至分支狀態。於是，如第8圖及第9圖所示，藉由分支用引導軌道40a引導第二水平引導滾筒20b、及引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a，於物品交付處3前面使位於搬運用位置之物品移送對象的物品放置體2從搬運用位置移動至隔開位置。接著，如第11圖所示，藉由升降軌道26引導升降用引導滾筒25，物品移送對象的物品放置體2即可在水平方向上位在重複於接收用滾筒式運送機28及上下方向之隔開位置，並在上下方向上使支撐物品B位於接收用滾筒式運送機28上方之位置的狀態下，接近於接收用滾筒式運送機28。
又，藉由升降軌道26引導升降用引導滾筒25，可使物品移送對象的物品放置體2下降至接收用滾筒式運送機28下方，並將支撐物品B交付至接收用滾筒式運送機28。
接著，在物品移送對象的物品放置體2通過物品接收處4並且到達合流用切換機構41前面之合流用設定位置時，該合流用切換機構41會從退避狀態切換至合流狀態。於是，如第10圖所示，藉由引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a、及合流用引導軌道41a引導第二水平引導滾筒20b，可使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2從隔開位置移動至搬運用位置。
如此，可於物品交付處3將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28，且可連續進行於該物品交付處3將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28。
進行附加說明，接收用滾筒式運送機28及取出用滾筒式運送機42係一邊於物品交付處3將物品移送對象的物品放置體2所交付之物品B，放置於物品交付處3與物品取出處27之間，一邊依序搬運至物品取出處27側。因此，即使將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28，亦可於接收用滾筒式運送機28確保大致可使該物品B依序搬運至物品取出處27側，並從下一個物品移送對象的物品放置體2接收物品B之距離。
又，藉由引導軌道24之引導，可連續地使多數物品移送對象的物品放置體2從搬運用位置移動至隔開位置，並且連續進行於物品交付處3將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28。
前述接收用滾筒式運送機28係在依照每個於物品取出處27取出之物品B的順序，於物品交付處3將物品放置體2所交付之物品B移動至物品取出處27側的形態下，搬運至取出用滾筒式運送機42。且，取出用滾筒式運送機42係藉由旋轉而將接收用滾筒式運送機28所搬運之物品B搬運至物品取出處27。
接著，說明於物品接收處4將物品B從交付用滾筒式運送機35裝入至物品放置體2之情形。
此時，如第13圖所示，首先係藉由收入用滾筒式運送機39及物品交付機構23之交付用滾筒式運送機35，使物品收入處38所收入之物品B放置且支撐於交付用滾筒式運送機35上。且，物品交付機構23可使交付用滾筒式運送機35預先等待，以使交付用滾筒式運送機35所支撐之物品B，在重複於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2之移動軌跡及上下方向的狀態下，位於該物品移送對象的物品放置體2之上方。
相同於在前述物品交付處3將物品B從物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28之情形，在環狀旋動帶1進行循環旋動之狀態下，當物品移送對象的物品放置體2到達位於分支用切換機構40前面之分支用設定位置時，分支用切換機構40即會從非分支狀態切換至分支狀態，並在物品交付處3前面使位於搬運用位置之物品放置體2從搬運用位置移動至隔開位置。
接著，如第15(A)及(B)圖所示，當位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2以維持於隔開位置之狀態通過物品交付處3，並且到達與交付用滾筒式運送機35的移動開始位置對應之位置時，物品交付機構23會與該物品放置體2同步地移動交付用滾筒式運送機35，並使交付用滾筒式運送機35從物品放置體2的上方下降至其下方，再將交付用滾筒式運送機35所支撐之物品B裝入至物品放置體2。
又，當裝入物品B之物品移送對象的物品放置體2通過物品接收處4後並到達位於合流用切換機構41前面的合流用設定位置時，該合流用切換機構41會從退避狀態切換至合流狀態，並將位於隔開位置的物品放置體2從隔開位置移動至搬運用位置。
接著，說明未在物品交付處3進行物品B的交付及未在物品接收處4進行物品B的接收之情形。
此時，在環狀旋動帶1進行循環旋動之狀態下，即使物品移送對象的物品放置體2以外之物品放置體2到達位於分支用切換機構40前面之分支用設定位置，亦會使分支用切換機構40維持於非分支狀態。於是，未進行以合流用引導軌道41a引導第二水平引導滾筒20b、及以引導軌道24引導第一水平引導滾筒20a，並在該物品放置體2位於搬運用位置之狀態下通過物品交付處3及物品接收處4。
〔第2實施型態〕
接著，進行第2實施型態之說明。
該第2實施型態係與前述第1實施型態中，使位於搬運用位置的物品放置體2移動至分支用中間位置之結構、及使位於合流用中間位置的物品放置體2移動至搬運用位置之結構不同的實施型態，並針對該等結構進行詳細說明，而其他結構則省略其詳細說明。
首先，說明使位於搬運用位置的物品放置體2移動至分支用中間位置之結構。
如第2圖所示，前述第1實施型態係設有包含分支用引導軌道40a之分支用切換機構40，且該分支用引導軌道40a可自由水平移動於使位於搬運用位置之物品放置體2從搬運用位置移動至分支用中間位置之引導位置、與非引導位置之間，又，如第16圖所示，該第2實施型態係設有包含可動引導部40b及分支中間用引導軌道40c之分支用切換機構40，其中，該可動引導部40b可使位於搬運用位置之物品放置體2從搬運用位置移動至分支用中間位置側，而該分支中間用引導軌道40c可使藉由可動引導部40b而移動至分支用中間位置側之物品放置體2移動至分支用中間位置。
前述可動引導部40b係設置成可以上下軸心為中心於引導位置(第16圖中虛線)及非引導位置(第16圖中實線)之間自由搖動，且該引導位置可使位於搬運用位置之物品放置體2從搬運用位置移動至分支用中間位置側。又，該可動引導部40b可於引導位置上將第二水平引導滾筒20b引導至分支用中間位置側。
前述分支中間用引導軌道40c係以固定狀態設置於退避至位於搬運用位置的物品放置體2之第二水平引導滾筒20b通過的位置外側之位置上，以避免與位於搬運用位置之物品放置體2互相干擾。
當前述分支用切換機構40切換至使可動引導部40b位於引導位置之分支狀態時，可動引導部40b會將第二水平引導滾筒20b引導至分支用中間位置側，並使位於搬運用位置之物品放置體2移動至分支用中間位置側。然後，接著藉由該可動引導部40b之引導，使分支中間用引導軌道40c引導第二水平引導滾筒20b，以將物品放置體2移動至分支用中間位置。
又，當分支用切換機構40切換至使可動引導部40b位於非引導位置之非分支狀態時，可動引導部40b並不會將第二水平引導滾筒20b引導至分支用中間位置側，而是以維持於搬運用位置之狀態移動位於搬運用位置的物品放置體2。
又，通常分支用切換機構40會切換至使可動引導部40b位於非引導位置之非分支狀態，且只有在物品移送對象的物品放置體2移動過來時，會切換至使可動引導部40b位於引導位置之分支狀態。
接著，說明使位於合流用中間位置的物品放置體2移動至搬運用位置之結構。
如第2圖所示，前述第1實施型態係設有包含合流用引導軌道41a之合流用切換機構41，且該合流用引導軌道41a可自由水平移動於使位於合流用中間位置之物品放置體2從合流用中間位置移動至搬運用位置之引導位置、與退避位置之間。又，如第17圖所示，該第2實施型態係設有可使物品放置體2維持於搬運用位置或隔開位置之位置維持機構50，且藉由該位置維持機構50之位置維持作用，可使位於合流用中間位置之物品放置體2從合流用中間位置移動至搬運用位置，並且不須設置合流用切換機構41。
如第17圖及第18圖所示，前述位置維持機構50係設置於連結體7的內面部，且包含有可與第一連桿臂18的搖動形成一體地以上下軸心為中心自由旋動之圓形凸輪體51、形成於該凸輪體51外周部且與卡合溝51a~51c卡合之卡合銷52、及可賦予彈性勢能至該卡合銷52與凸輪體51的卡合溝51a~51c卡合之側之一對彈性體(螺旋彈簧)53。
第17圖係物品放置體2比起搬運用位置較接近於隔開位置側的狀態之立體圖。第18圖係位置維持機構50之平面圖。
前述凸輪體51係與一對第一連桿臂18的其中一邊對應而設置者，並設置成可與沿著上下方向設置在第一連桿臂18與連結體7的連結處之軸部54形成一體地旋動。即，凸輪體51係受連結而可與第一連桿臂18的搖動形成一體地旋動。
前述卡合溝51a~51c係朝向凸輪體51內徑側凹陷而形成為凹狀，且隔有間隔地設置三個於凸輪體51之外周方向上。且，位於中央的第二卡合溝51b與搬運用位置對應，而位於側邊的第一卡合溝51a及第三卡合溝51c與隔開位置對應。
前述卡合銷52係以沿著上下方向之姿勢由卡合銷支撐體55所支撐，而卡合銷支撐體55包含有上下一對板狀部份55a及沿著水平方向延伸之滑動軸部55b。又，滑動軸部55b可相對於藉螺栓而繫緊連結於連結體7內面部之彈性體用受體56上形成的孔部自由滑動，且卡合銷支撐體55可受支撐而相對於彈性體用受體56自由滑動。此外，卡合銷支撐體55係配置成在上下一對板狀部份55a上面形成的凹狀溝部55c與軸部54卡合之狀態下，利用上下一對板狀部份55a挾持住凸輪體51。
前述彈性體53係設置於彈性體用受體56與卡合銷支撐體55之間，且可對於卡合銷支撐體55從彈性體用受體56分離之側賦予勢能。
根據第19圖~第21圖，說明藉由位置維持機構50之位置維持作用，使位於合流用中間位置之物品放置體2從合流用中間位置移動至搬運用位置時的動作。在第19圖~第21圖中，(A)顯示關於物品放置體2的動作之平面圖，而(B)顯示關於位置維持機構50的動作之平面圖。
如第19圖所示，物品放置體2位於隔開位置時，卡合銷52係與對應於隔開位置之第一卡合溝51a或第三卡合溝51c卡合。該第19圖係顯示卡合銷52與第三卡合溝51c卡合之情形。藉由該卡合銷52與第三卡合溝51c卡合，可使物品放置體2維持於隔開位置，並抑制該物品放置體2往橫向搖動。
又，如第20圖所示，藉由引導軌道24的合流部份24c之引導，可從隔開位置移動至合流用中間位置。此時，第一連桿臂18會搖動，且凸輪體51會與該第一連桿臂18的搖動形成一體地旋動。於是，卡合銷52脫離第三卡合溝51c，並在凸輪體51的外周部滑動。
接著，如第20圖所示，藉由彈性體53之彈力，可使卡合銷52在凸輪體51的外周部滑動以與第二卡合溝51b卡合。凸輪體51可隨著該卡合銷52之滑動而沿著圖中箭頭方向旋動，且第一連桿臂18會與該凸輪體51之旋動形成一體地搖動，並將物品放置體2移動至搬運用位置。
如此，藉由位置維持機構50之位置維持作用，可使位於合流用中間位置之物品放置體2從合流用中間位置移動至搬運用位置。
又，在物品放置體2位於搬運用位置時，可藉由卡合銷52與第二卡合溝51b卡合，使物品放置體2維持於搬運用位置，並抑制該物品放置體2往橫向搖動。
〔其他實施型態〕
(1)前述第1及第2實施型態係將隔開位置固定於環狀旋動帶1外側，並使用物品交付處3及物品接收處4，來相對於物品處理設備作為從物品搬運裝置取出物品B之處及從物品處理設備收入物品B至物品搬運裝置之處，但關於物品交付處3及物品接收處4要使用於哪種用途可進行適當變更。如第22圖所示，亦可將物品交付處及物品接收處作為多數相鄰的環狀旋動帶1之物品B的交付處及物品B的接收處使用。
將前述物品交付處3與物品接收處4相鄰而配置者作為一組，並利用兩組連接多數相鄰的環狀旋動帶1。其中一組係用於將物品B從第一環狀旋動帶1a交付至第二環狀旋動帶1b，並將該物品交付處3及物品接收處4作為第一物品交付處3a及第一物品接收處4a。又，另一組係用於將物品B從第二環狀旋動帶1b交付至第一環狀旋動帶1a，並將該物品交付處3及物品接收處4作為第二物品交付處3b及第二物品接收處4b。
又，相同於前述實施型態，在第一物品交付處3a及第二物品交付處3b係與隔開位置對應而設置接收用滾筒式運送機28，且亦設有引導軌道24及升降軌道26等。此外，亦相同於前述實施型態，在第一物品接收處4a及第二物品接收處4b設置包含有交付用滾筒式運送機35之物品交付機構23。
又，如第23圖~第25圖所示，亦可於相同的環狀旋動帶1上，將物品交付處及物品接收處作為多數不同的物品放置體2之物品B的交付處及物品B的接收處。
第23圖係該其他實施型態之物品搬運裝置的主要部分之平面圖。第24(A)圖係該物品搬運裝置的主要部分之側視圖。第24(B)圖係該物品搬運裝置的主要部分之正視圖。第25圖係顯示物品搬運裝置的操作之平面圖。
在面向前述環狀旋動帶1而驅動旋動之處，將位於環狀旋動帶1內側且與環狀旋動帶1的旋動方向相鄰而配置之物品交付處3及物品接收處4作為一組，並在面向環狀旋動帶1之方向上排列配置兩組，使其位於與環狀旋動帶1對應之位置上。
在第23圖中，將與環狀旋動帶1從上側往下側旋動的部份對應之物品交付處3及物品接收處4作為第三物品交付處3c及第三物品接收處4c，並在第23圖中，將與環狀旋動帶1從下側往上側旋動的部份對應之物品交付處3及物品接收處4作為第四物品交付處3d及第四物品接收處4d。
又，設有取出裝入兼用機構43，且該取出裝入兼用機構43可在第三物品交付處3c取出由位於隔開位置的物品放置體2所支撐之物品B後，在第四物品接收處4d將該取出之物品B裝入至位於隔開位置之物品放置體2。此外，該取出裝入兼用機構43亦可於第四物品交付處3d取出由位於隔開位置的物品放置體2所支撐之物品B後，於第三物品接收處4c將該接收物品B裝入至位於隔開位置的物品放置體2。
前述取出裝入兼用機構43係設有取出裝入兼用滾筒式運送機44，而該取出裝入兼用滾筒式運送機44可於物品移送對象的物品放置體2位於左右滾筒之間，並利用該等左右滾筒放置且支撐物品B兩端部之狀態下搬運物品B。又，取出裝入兼用機構43可分別在第三物品交付處3c、第三物品接收處4c、第四物品交付處3d、第四物品接收處4d，使取出裝入兼用滾筒式運送機44重複於隔開位置上的物品移送對象的物品放置體2之移動軌跡及上下方向，並在此狀態下於該物品放置體2之移動方向上自由移動並且自由升降，且，可使取出裝入兼用滾筒式運送機44依照第三物品交付處3c、第三物品接收處4c、第四物品交付處3d、第四物品接收處4d的順序自由循環移動。
此時雖然亦設有引導軌道24及升降軌道26，但升降軌道26形成為平坦狀。即，取出裝入兼用機構43不須利用升降軌道26使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2升降，只要升降取出裝入兼用滾筒式運送機44，即可於第三物品交付處3c及第四物品交付處3d，將物品B從位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2取出至取出裝入兼用滾筒式運送機44。
要進行附加說明時，即，設置有前後引導軌道45及一對橫動引導軌道47，其中，該前後引導軌道45可使取出裝入兼用滾筒式運送機44跨越第三物品交付處3c與第三物品接收處4c全長地、以及跨越第四物品交付處3d與第四物品接收處4d全長地移動，而該橫動引導軌道47可使取出裝入兼用滾筒式運送機44從第三物品接收處4c移動至第四物品交付處3d、以及從第四物品接收處4d移動至第三物品交付處3c。
又，前後引導軌道45係設置成可沿著橫動引導軌道47之長度方向自由移動，以移動於與第三物品交付處3c及第三物品接收處4c對應之位置，及與第四物品交付處3d及第四物品接收處4d對應之位置之間。
又，設有可沿著前後引導軌道45之長度方向自由往復移動之前後往復移動體46，且該前後往復移動體46可懸吊支撐取出裝入兼用滾筒式運送機44自由旋轉並且自由升降。
雖然省略圖式，但尚設有可使前後引導軌道45沿著橫動引導軌道47的長度方向移動之引導軌道用馬達、可使前後往復移動體46沿著前後引導軌道45的長度方向往復移動之往復移動用馬達等，且前後往復移動體46上亦設有可使取出裝入兼用滾筒式運送機44旋轉之旋轉馬達。
以下，關於取出裝入兼用機構43之操作，說明在第三物品交付處3c取出位於隔開位置之物品放置體2所支撐的物品B後，在第四物品接收處4d將該接收物品B裝入至位於隔開位置之物品放置體2之情形。
前述取出裝入兼用機構43係在第三物品交付處3c取出位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2所支撐的物品B時，首先在前述前後引導軌道45位於與第三物品交付處3c及第三物品接收處4c對應的位置之狀態下，預先使取出裝入兼用滾筒式運送機44在移動開始位置等待，以於取出裝入兼用滾筒式運送機44重複於隔開位置上的物品移送對象的物品放置體2之移動軌跡及上下方向的狀態下，位於該物品移送對象的物品放置體2所支撐的物品B之下方。又，如第25(A)圖所示，取出裝入兼用機構43係在物品移送對象的物品放置體2到達與取出裝入兼用滾筒式運送機44的移動開始位置對應之位置時，移動前後往復移動體46使取出裝入兼用滾筒式運送機44與位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2同步移動，並且如第24(B)圖之實線所示，使取出裝入兼用滾筒式運送機44上升，以藉由取出裝入兼用滾筒式運送機44從隔開位置上的物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B的下方位置開始上升，而將物品B取出至取出裝入兼用滾筒式運送機44。
如此，如第25(B)圖所示，在物品B取出至取出裝入兼用滾筒式運送機44時，使前後引導軌道45從與第三物品交付處3c及第三物品接收處4c對應之位置，移動至與第四物品交付處3d及第四物品接收處4d對應之位置，且前後往復移動體46使取出裝入兼用滾筒式運送機44旋轉。又，取出裝入兼用機構43係於第四物品接收處4d將取出裝入兼用滾筒式運送機44所支撐之物品B裝入至位於隔開位置之物品放置體2。
前述取出裝入兼用機構43係於第四物品接收處4d將取出裝入兼用滾筒式運送機44所支撐之物品B裝入至位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2時，首先使取出裝入兼用滾筒式運送機44預先在移動開始位置等待，以使取出裝入兼用滾筒式運送機44所支撐之物品B，在第四物品接收處4d於重複於隔開位置上的物品移送對象的物品放置體2之移動軌跡及上下方向之狀態下，位於該物品移送對象的物品放置體2之上方。又，如第25(C)圖所示，取出裝入兼用機構43係在物品移送對象的物品放置體2到達與取出裝入兼用滾筒式運送機44的移動開始位置對應之位置時，移動前後往復移動體46使取出裝入兼用滾筒式運送機44與位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2同步移動，並且如第24(B)圖之虛線所示，使取出裝入兼用滾筒式運送機44下降，以藉由取出裝入兼用滾筒式運送機44所支撐之物品B從位於隔開位置之物品放置體2的上方位置開始下降，而將取出裝入兼用滾筒式運送機44所支撐之物品B裝入至位於隔開位置之物品放置體2。
(2)在前述第1及第2實施型態中，係將一個引導軌道24兼用為物品交付處3之引導機構及物品接收處4之引導機構，但亦可例如在物品交付處3與物品接收處4於環狀旋動帶1的旋動方向上隔有間隔之狀態下進行配置，且個別設置與物品交付處3對應之引導軌道24、及與物品接收處4對應之引導軌道24。
(3)在前述第1及第2實施型態中，係設有接收用滾筒式運送機28作為設置於物品交付處3之物品接收用放置部22，並藉由升降軌道26之引導，以於物品交付處3藉由使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2升降，而將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至接收用滾筒式運送機28，但亦可不須在物品交付處3使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2升降，而是藉由使設置於物品交付處3之物品接收用放置部升降，來將物品B從物品移送對象的物品放置體2取出至物品接收用放置部。此時，要如其他實施型態(1)所述者，於物品交付處3設置包含有可自由升降取出裝入兼用滾筒式運送機44之取出裝入兼用機構43。
(4)在前述第1及第2實施型態中，係於物品交付處3設置接收用滾筒式運送機28(物品接收用放置部22)，並於物品接收處4設置具有交付用滾筒式運送機35之物品交付機構23，但亦可如其他實施型態(1)所述者，將包含有可自由升降取出裝入兼用滾筒式運送機44之取出裝入兼用機構43，設置成可跨越物品交付處3及物品接收處4的全長地往復移動者。
(5)在前述第1及第2實施型態中，物品接收用放置部22係利用可將多數物品B放置於物品交付處3與物品取出處27之間的接收用滾筒式運送機28所構成者，但物品接收用放置部22之結構亦可進行適當變更，例如，亦可設置用以放置且支撐物品B的兩端部之放置台作為物品接收用放置部22。
(6)在前述第1及第2實施型態中，物品放置體移動用支撐機構係由可支撐物品放置體2自由升降之升降支撐機構13、及可支撐升降支撐機構13相對於環狀旋動帶1自由移動，以支撐物品放置體2相對於環狀旋動帶1自由移動於搬運用位置與隔開位置之間之第2機構14所構成者，但亦可如藉由一個支撐機構，來支撐物品放置體2自由升降並且支撐物品放置體2相對於環狀旋動帶1自由移動於搬運用位置與隔開位置之間，且關於物品放置體移動用支撐機構要做成何種結構亦可進行適當變更。
(7)在前述第1及第2實施型態中，引導機構21係由可引導水平引導滾筒20之引導軌道24及可引導升降用引導滾筒25之升降軌道26所構成者，但亦可利用一個引導軌道構成引導機構21，且關於引導機構21要做成何種結構亦可進行適當變更。
(8)在前述第1及第2實施型態中，環狀旋動帶1係由多數行進體6及連結多數該行進體6之多數連結體7所構成者，但亦可如以循環旋動之環狀皮帶作成環狀旋動帶1，且關於環狀旋動帶1要做成何種結構亦可進行適當變更。
(9)並不一定要連結多數行進體6(車輛)。
(10)在前述第1及第2實施型態中，隔開位置係位於水平方向上與搬運用位置隔有間隔之位置上，但只要位於隔有物品搬運用空間之位置即可，且該物品搬運用空間係搬運用位置之物品放置體2所放置且支撐之物品B隨著搬運而佔有之空間，而隔開位置要相對於搬運用位置位於何種位置上亦可進行適當變更。
例如，亦可使隔開位置隔有間隔地位於搬運用位置上側之位置上。此時，引導機構之結構可為引導物品移送對象的物品放置體2，使物品移送對象的物品放置體2在物品交付處或物品接收處從搬運用位置上升至隔開位置並從隔開位置下降至搬運用位置，並且，於物品交付處使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2升降，以於物品交付處使位於隔開位置之物品移送對象的物品放置體2所支撐之物品B，從位於物品接收用放置部上方的位置之狀態開始下降，並藉此而將物品B從物品移送對象的物品放置體2交付至物品接收用放置部。
B．．．物品
1．．．環狀旋動帶
1a．．．第一環狀旋動帶
1b．．．第二環狀旋動帶
2．．．物品放置體
3．．．物品交付處
3a．．．第一物品交付處
3b．．．第二物品交付處
3c．．．第三物品交付處
3d．．．第四物品交付處
4．．．物品接收處
4a．．．第一物品接收處
4b．．．第二物品接收處
4c．．．第三物品接收處
4d．．．第四物品接收處
5．．．引導軌道
5a．．．行進引導面
5b．．．止振引導面
6．．．行進體(車輛)
7．．．連結體
8．．．行進滾筒
9．．．止振滾筒
10．．．磁鐵
11．．．一次線圈
13．．．升降支撐機構(第1機構)
14．．．升降支撐機構移動用支撐機構(第2機構)
15．．．延長設置體
16．．．基體
17．．．升降連桿臂
18．．．第一連桿臂
19．．．第二連桿臂
20．．．水平引導滾筒
20a．．．第一水平引導滾筒
20b．．．第二水平引導滾筒
21．．．引導機構
22．．．物品放置搬運機構
23．．．物品交付機構
24．．．引導軌道(移動用引導體)
24a．．．分支部份
24b．．．隔開用部份
24c．．．合流部份
25．．．升降用引導滾筒
26．．．升降軌道(升降用引導體)
26a．．．開端部份
26b．．．上升部份
26c．．．中間部份
26d．．．下降部份
26e．．．終端部份
27．．．物品取出處
28．．．接收用滾筒式運送機(物品接收用放置部)
29．．．磁鐵支撐架
30．．．引導體
32．．．往復移動框體
34．．．升降框體
35．．．交付用滾筒式運送機(物品交付用放置部)
38．．．物品收入處
39．．．收入用滾筒式運送機
40．．．分支用切換機構
40a．．．分支用引導軌道
40b．．．分支用可動引導部
41．．．合流用切換機構
41a．．．合流用引導軌道
41b．．．合流用可動引導部
42．．．取出用滾筒式運送機
43．．．取出裝入兼用機構
44．．．取出裝入兼用滾筒式運送機
45．．．前後引導軌道
46．．．前後往復移動體
47．．．橫動引導軌道
50．．．位置維持機構
51．．．凸輪體
51a．．．第一卡合溝
51b．．．第二卡合溝
51c．．．第三卡合溝
52．．．卡合銷
53．．．彈性體(螺旋彈簧)
54．．．軸部
55．．．卡合銷支撐體
55a．．．板狀部份
55b．．．滑動軸部
55c．．．溝部
56．．．彈性體用受體
P1．．．第一上下軸心
P2．．．第一上下軸心
W．．．定位銷
第1圖係顯示物品搬運裝置之整體平面圖。
第2圖係顯示物品搬運裝置的主要部分之平面圖。
第3圖係顯示物品搬運裝置的主要部分之立體圖。
第4A、B圖係顯示環狀旋動帶的主要部分之立體圖。
第5圖係顯示環狀旋動帶的主要部分之側截面圖。
第6圖係顯示環狀旋動帶的主要部分之平面圖。
第7圖係以相對於環狀旋動帶的旋動方向之相反方向觀察時的環狀旋動帶之截面圖。
第8A、B圖係顯示物品放置體的操作之立體圖。
第9A、B圖係顯示物品放置體的操作之立體圖。
第10A、B圖係顯示物品放置體的操作之立體圖。
第11A~C圖係顯示物品放置體的操作之側視圖。
第12A、B圖係顯示將物品從物品交付處搬運至物品取出處之立體圖。
第13A、B圖係顯示將物品從物品收入處搬運至物品接收處之立體圖。
第14圖係物品交付機構之截面圖。
第15A、B圖係物品交付機構的操作之立體圖。
第16圖係第2實施型態的物品搬運裝置的主要部分之平面圖。
第17圖係第2實施型態的物品搬運裝置的主要部分之立體圖。
第18圖係位置維持機構之平面圖。
第19A、B圖係顯示第2實施型態的物品搬運裝置之動作。
第20A、B圖係顯示第2實施型態的物品搬運裝置之動作。
第21A、B圖係顯示第2實施型態的物品搬運裝置之動作。
第22圖係其他實施型態的物品搬運裝置的主要部分之平面圖。
第23圖係其他實施型態的物品搬運裝置的主要部分之平面圖。
第24A、B圖係其他實施型態的物品搬運裝置的主要部分之側視圖及正視圖。
第25A~C圖係顯示其他實施型態的物品搬運裝置的操作之平面圖。
B．．．物品
1．．．環狀旋動帶
2．．．物品放置體
3．．．物品交付處
4．．．物品接收處
21．．．引導機構
22．．．物品放置搬運機構
23．．．物品交付機構
24．．．引導軌道(移動用引導體)
26．．．升降軌道(升降用引導體)
27．．．物品取出處
28．．．接收用滾筒式運送機(物品接收用放置部)
35．．．交付用滾筒式運送機(物品交付用放置部)
38．．．物品收入處
39．．．收入用滾筒式運送機
42．．．取出用滾筒式運送機

Claims (11)

  1. 一種物品搬運裝置，包含有可沿著水平方向或大致水平方向循環旋動之環狀旋動帶、及多數可支撐物品之物品支撐體，而前述多數物品支撐體係在隔著間隔排列於前述環狀旋動帶之長度方向上的狀態下，與前述環狀旋動帶形成一體地移動者，又，該物品搬運裝置設置有：支撐機構，係可在接近於前述環狀旋動帶之搬運用位置、以及與前述搬運用位置隔有間隔之隔開位置中，相對於前述環狀旋動帶支撐前述物品支撐體，使前述物品支撐體在前述搬運用位置及前述隔開位置之間移動者；及引導機構，係可於前述環狀旋動帶之旋動路徑中的物品交付處或物品接收處，引導前述物品支撐體，使前述多數物品支撐體中的至少幾個從前述搬運用位置移動至前述隔開位置，並從前述隔開位置移動至前述搬運用位置者，且前述引導機構係設置於物品交付處或物品接收處，進而前述引導機構係構成為，使位於前述隔開位置之前述物品支撐體在位於前述隔開位置之狀態下，通過前述物品交付處或前述物品接收處。
  2. 如申請專利範圍第1項之物品搬運裝置，更設有物品接收用放置部，且該物品接收用放置部係設置於前述物品交付處，並在該物品交付處從位於前述隔開位置之前述物品支撐體接收物品者，又，前述支撐機構係構成為可支撐前述物品支撐體 相對於前述環狀旋動帶進行升降，以交付物品者，而前述引導機構係構成為於前述物品交付處使位於前述隔開位置之前述物品支撐體升降，以於前述物品交付處使位於前述隔開位置的前述物品支撐體所支撐之物品，從位於前述物品接收用放置部上方的位置之狀態開始下降，並藉此而交付至前述物品接收用放置部者。
  3. 如申請專利範圍第2項之物品搬運裝置，其中前述物品接收用放置部具有物品放置搬運機構，且前述物品放置搬運機構可朝向物品取出處沿著水平或大致水平方向搬運位於前述物品交付處之物品，並且放置多數物品於前述物品交付處與前述物品取出處之間。
  4. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品搬運裝置，其中前述支撐機構包含有：第1機構，係可支撐前述物品支撐體進行升降者；及第2機構，係可支撐前述第1機構相對於前述環狀旋動帶移動，以支撐前述物品支撐體相對於前述環狀旋動帶於前述搬運用位置與前述隔開位置之間移動者。
  5. 如申請專利範圍第4項之物品搬運裝置，其中前述引導機構包含有：移動用引導體，係可引導前述物品支撐體於前述搬運用位置與前述隔開位置之間移動者；及升降用引導體，係可引導前述物品支撐體，使位於 前述隔開位置之前述物品支撐體於前述物品交付處進行升降者。
  6. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品搬運裝置，其中設有物品交付機構，且該物品交付機構係設置於前述物品接收處，並於該物品接收處將物品交付用放置部所支撐之物品，交付至位於前述隔開位置之前述物品支撐體者，又，該物品交付機構係構成為可於前述物品接收處使前述物品交付用放置部與位於前述隔開位置之前述物品支撐體同步移動，且可使前述物品交付用放置部升降，以於前述物品接收處使前述物品交付用放置部所支撐之物品，從位於前述隔開位置之前述物品支撐體上方的位置之狀態開始下降，並藉此而交付至前述物品支撐體。
  7. 如申請專利範圍第4項之物品搬運裝置，其中前述第2機構包含有：第1連桿臂，係安裝至少一個且可相對於前述環狀旋動帶搖動者；及第2連桿臂，係安裝至少一個且可相對於前述第1連桿臂搖動者。
  8. 如申請專利範圍第7項之物品搬運裝置，其中前述第1機構包含有：基體，係由前述第2連桿臂所支撐者；及升降連桿臂，係至少一個，且其中一端可受支撐而 相對於前述基體沿著上下方向搖動，並且另一端可受支撐而相對於前述物品支撐體沿著上下方向搖動者。
  9. 如申請專利範圍第5項之物品搬運裝置，其中前述升降用引導體係由升降軌道所形成者，且前述軌道係由側面視之，具有往上方傾斜之上升部份、平坦狀之中間部份及往下方傾斜之下降部份。
  10. 如申請專利範圍第1項之物品搬運裝置，其中前述環狀旋動帶係由具有磁鐵及線圈之線性馬達所驅動者。
  11. 如申請專利範圍第1~3項中任一項之物品搬運裝置，其中前述物品支撐體之表面具有沿著上下方向延伸以固定物品位置之定位構件。
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