TWI421196B - 船身機器人操縱系統 - Google Patents

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TWI421196B
TWI421196B TW100116372A TW100116372A TWI421196B TW I421196 B TWI421196 B TW I421196B TW 100116372 A TW100116372 A TW 100116372A TW 100116372 A TW100116372 A TW 100116372A TW I421196 B TWI421196 B TW I421196B
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James H Rooney Iii
Jonathan T Longley
Scott Allen
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Raytheon Co
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/08Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18Tracks
    • B62D55/26Ground engaging parts or elements
    • B62D55/265Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00Hull protection peculiar to vessels; Cleaning devices peculiar to vessels and integral therewith
    • B63B59/06Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface

Description

船身機器人操縱系統

本發明係關於一種常用於經組態以清潔及/或檢查一船身之一船身機器人的驅動系統。

本申請案係基於及主張基於35 U.S.C §§119,120,363,365及37 C.F.R. §1.55及§1.78之2010年5月10申請之美國專利申請案第12/800,174號(該案係2008年11月21日申請之美國專利申請案第12/313,643號之部分接續申請案)之優先權,該兩案以引用方式併入本文中。本申請案係關於2009年8月19日申請之美國專利申請案第12/583,346號及2009年10月14日申請之美國專利申請案第12/587,949號。

2008年11月21日申請之共同待審美國專利申請案第12/313,643號揭示一種包含當船航行時由流過船身之水驅動之若干渦輪的新自主式船身機器人。該等渦輪操作(例如供電)該機器人之清潔子系統及驅動子系統。

最早之船身清潔機器人存在諸多缺點。通常,機器人係連接至一纜索、由一機載電力供應器供電、由一控制子系統控制及僅能夠在一靜止不動之船上操作。

期望能夠在機器人沿一船身橫向移動時轉動機器人。通常,機器人之驅動系統包含一或多個輪子、滾輪或磁性履帶,例如在船身上滾動之結構。複雜操縱系統或具有大量可移動組件之操縱系統並不令人滿意。

若驅動系統之操縱角非常小,則所得轉動半徑相當大,但因為一船身之面積遠大於機器人之尺寸,所以一大轉動半徑符合要求。該結果使一驅動系統實現創新以使其可包含較少移動部件及使其之設計簡單耐用。可無需對準及調整各種組件。

在一態樣中,本發明之特徵在於一種機器人驅動系統,其包含可旋轉地支撐其上具有一第一輪子之一第一軸的一第一框架部分。一第二框架部分可旋轉地支撐其上具有一第二輪子之一第二軸。一接頭將該第一框架部分連接至該第二框架部分並界定該第一框架部分與該第二框架部分之間之一可膨脹且可收縮部分。一致動器子系統係經組態以使該可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮以於該接頭處相對於該第二框架部分而移動該第一框架部分以使該第一軸相對於該第二軸而成角度以操縱機器人。

第一及第二軸可各包含一對磁性輪。第一及第二輪子可呈鼓形且包含交替之磁性材料與鐵磁材料。第二框架部分可包含具有用於第二軸之隔開側壁的一模組,或其可容置一磁性履帶子系統之兩個軸。第二框架部分可包含與第二軸隔開之一第三軸上之一第三輪子及圍繞第二及第三輪子之一磁性履帶。

通常,第一及第二框架部分之至少一者包含用於驅動機器人之一推進子系統。一推進子系統包含具有一傳動軸之一馬達。該傳動軸與一輪子之間可存在一傳動系。例如,該傳動系可包含耦合至該輪子之一第一滑輪、耦合至該傳動軸之一第二滑輪及圍繞該等第一及第二滑輪之一皮帶。

在一實施例中,接頭包含第一框架部分與第二框架部分之間之一撓性部件。在其他實施例中,接頭包含第一框架部分與第二框架部分之間之一鉸接部分。

在一方案中,致動器子系統包含一軸,該軸包含一第一端部上之沿一方向之若干螺紋及一第二端部上之沿一相反方向之若干螺紋。該軸之該第一端部延伸至第一框架部分之一螺紋孔中,且該第二端部延伸至第二框架部分之一螺紋孔中。該等螺紋孔可包含其等內之筒形螺帽。一較佳致動器子系統亦包含用於使該軸旋轉之構件。在一設計中,用於使該軸旋轉之該構件包含耦合至該軸且自連接至可樞轉接頭之一圓筒延伸之一活塞。該致動器子系統可進一步包含該活塞與該軸之間之一耦合部件。在另一設計中,該致動器子系統包含與第一框架部分相關聯之一馬達以驅動螺合至第二框架部分中之一軸。

在一些實施例中,第一及第二框架部分之一者包含一第二接頭、一第二可膨脹且可收縮部分及一第二致動器子系統,該第二致動器子系統經組態以於該第二接頭處使該第二可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮並使第一軸相對於第二軸而成角度。該接頭可位於框架之一側上或位於框架之內部以界定第一及第二可膨脹且可收縮部分。在此實例中,該接頭之兩側上通常各存在經組態以使第一及第二可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮之一致動器子系統。

本發明之特徵亦在於一種機器人驅動系統,其包括:一框架,其包含隔開側壁;一第一軸,其可旋轉地佈置於該等隔開側壁之間;一第二軸,其與該第一軸隔開且可旋轉地佈置於該等隔開側壁之間。該框架中之一可膨脹且可收縮部分係位於該等第一與第二軸之間。一致動器子系統係經組態以使該可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮以使該第一軸相對於該第二軸而成角度以操縱機器人。在一較佳設計中,該可膨脹部分包含該框架中之一間隙及橫跨該間隙之一接頭,且該接頭包含橫跨該間隙之一撓性部件。

根據本發明之一機器人驅動裝置之一實例之特徵在於:一第一框架部分,其容置一第一磁性滾動構件;一第二框架部分,其容置一第二磁性滾動構件;及至少一可膨脹且可收縮部分,其由該等第一與第二框架部分之間之一接頭界定。一致動器子系統係經組態以使該可膨脹部分膨脹及收縮並使該接頭撓曲以使該第一磁性滾輪構件相對於該第二磁性滾輪構件而成角度以操縱機器人。包含用於該等第一及第二磁性滾輪構件之至少一者的一推進子系統以驅動機器人。在一實例中,該等第一及第二磁性滾動構件各包含一或多個磁性輪、鼓輪及/或履帶。

然而,在其他實施例中,本發明無需實現全部此等目的且本發明之技術方案不應受限於能夠實現此等目的之結構或方法。

熟習技術者將自一較佳實施例之以下描述及附圖而明白其他目的、特徵及優點。

除以下所揭示之較佳實施例或若干較佳實施例以外,本發明能夠以各種方式實踐或實施其他實施例。因此,應瞭解,本發明在應用時不受限於以下描述中所闡述或圖式中所繪示之組件之建構細節及組件配置。若本文中僅描述一個實施例,則本發明之請求項不受限於該實施例。再者,若無明確及令人信服之證據表明一確定排除、限制或拒絕,則不應限制性解讀本發明之申請專利範圍。

圖1至圖2顯示包含具有渦輪進水口14a及14b之機器人主體12的機器人10。圖2中顯示清潔刷16a、16b及16c。通常,一磁性驅動系統22係用以使機器人黏附至船身並圍繞船身操縱機器人。

在所示實例中,渦輪26a及26b分別驅動發電機28a及28b。當船在航行中時,由流過船身之水驅動渦輪26a及26b。發電機28a及28b給一電源(諸如一電池)再充電。該電源給一或多個馬達供電。該電源亦給一電子控制器供電。

例如,圖1顯示驅動轉台24之馬達72c。馬達72c係由電源供電且由一電子子系統或控制器控制。馬達72c驅動與轉台24上之周邊齒輪122嚙合之蝸輪120。轉台24經由一軸或類似物而相對於船身旋轉。可具有用於調整轉塔24之位置的其他致動器系統。以此方式,當機器人經由驅動系統22而轉動時,渦輪26a及26b可與通過船身之水流保持對準。

通常,包含作為機器人之組件的其他子系統,例如一導航子系統、一通信子系統及類似物。較佳地,無需將機器人主體12拴繫至任何種類之一機載電力或控制子系統。渦輪子系統可直接或經由給一電力子系統(例如一電池組)充電之一發電機而操作驅動子系統(及一實例中之一清潔子系統),該電力子系統將電力供應至使驅動子系統及/或清潔子系統驅動之一或多個馬達。該電池組亦可用以給與機器人相關聯之其他電子及/或機電子系統供能。一發電機亦可直接驅動一或多個馬達。

圖3更詳細地顯示驅動系統22之一實例。系統22包含具有與端壁104a及104b互連之隔開側壁102a及102b的框架100。在此實例中,隔開軸106a及106b係可旋轉地佈置於側壁102a與102b之間,使得框架100界定容置軸106a之第一框架部分或區段108a及容置軸106b之第二框架部分108b。在此特定實例中,軸106a、106b支撐輪子,諸如軸106a上之隔開磁性輪110a與110b及軸106b上之隔開輪110c與110d。如本文中所揭示,吾人所謂之輪子為習知意義上之輪子、鼓形輪子(亦稱為滾輪)及甚至用在(例如)一磁性履帶中之一對隔開輪、鼓輪或鏈輪,及其他滾動結構。例如,如本文中所揭示,軸106b可支撐一鼓型輪,或可存在由框架區段108b支撐之兩個隔開軸以支撐由框架區段108b容置之用於一磁性履帶之隔開鼓輪或鏈輪。框架區段108a之情況相同。參考圖15至圖25而論述一磁性履帶模組之一實例。

在圖3所示之實例中,框架100界定框架部分108a與框架部分108b之間之可樞轉、可彎曲及/或撓性之接頭112。另一方面,框架100包含框架部分108a與108b之間之可膨脹且可收縮部分114。在此特定實例中,接頭112係框架側壁102b之一區段,且部分114包括金屬框架部分108a與108b之間的框架100側壁102a中之一間隙115及頂壁103中之間隙117。在此特定實例中,接頭112為可根據需要而彎曲之框架側壁102b之一部分。在所繪示實施例中,接頭112橫跨自側壁102a附近之一寬端部漸縮至側壁102b附近之一較窄端部的間隙117。在此實例中,接頭112為一硬框架側壁102b及頂壁103之唯一局部撓性整合部分,且可彎曲數度。

致動器子系統116係經組態以相對於框架部分108b而移動框架部分108a並使接頭112撓曲,同時沿所示方向膨脹及收縮可膨脹間隙115及117。接著,此動作使第一軸106a相對於第二軸106b而成角度並使驅動裝置及其上附著驅動裝置之機器人轉動。若軸106a及106b係(例如)相隔一英尺,則轉動半徑可為5英尺至40英尺之間,此對於一船身上之操作已足夠。

在此特定實例中,致動器子系統116包含圖4之軸120,該軸具有延伸至框架部分108a之一螺紋孔中之螺紋122a及延伸至框架部分108b之一螺紋孔中之另一端部上之螺紋122b。螺紋122a及122b係沿不同方向,所以沿一方向轉動軸120使間隙114膨脹且沿相反方向轉動軸120使間隙114收縮。為減小軸120上之任何應力,旋轉式筒形螺帽124a、124b可分別併入框架部分108a、108b中以接收軸之相對端部上之螺紋。

進出圓筒130之活塞132係經由樞轉接頭134而耦合至軸120。以此方式,致動圓筒130以使軸120旋轉。通常,圓筒130係耦合至接頭112處或接頭112附近之框架(參閱圖7)。圓筒130與活塞132之組合可為此項技術中已知之一電動線性致動器或此項技術中已知之一氣動子系統。通常,圖1至圖2之發電機28a及/或28b經由(例如)電池子系統而提供致動器子系統116所需之電。

圖5顯示一實例,其中框架部分108a及108b係經由橫跨該兩個框架部分之間之間隙119之窄端部的接頭112'之撓曲部140而互連於側壁102b處。在圖6中,隔開軸支撐鼓形磁性輪150a及150b。在此實例中,經由一推進子系統而驅動滾輪150b,該推進子系統包含經由齒輪152a及152b而驅動軸106b之馬達72a。圖1至圖2之發電機28a及/或28b亦可經由電池子系統而給馬達72a提供電。

滾輪150a及150b具磁性且可包含用於將磁通量導引至船身中之磁性材料156與鐵磁材料158之交替帶。圖6亦顯示第二框架部分150b如何包含容置軸106b及滾輪150b之模組160。如本文中所揭示,模組160亦可容置一磁性履帶。

圖7顯示一替代配置,其中推進子系統包含:馬達72a',其具有傳動軸170;及傳動軸170與滾輪150b之間之一傳動系,其包含傳動軸170上之滑輪172a、耦合至軸106b之滑輪172b及圍繞滑輪172a及172b之皮帶174。通常,圖1之發電機28a及/或28b亦提供用於給馬達72a'供電之電。替代推進子系統係在本發明之範圍內。

圖8顯示一實例,其中接頭112''包含具有框架區段102a與102b(其等之各者包含鉸接頭之一部分)之間之鉸鏈銷182的鉸鏈180。

在另一設計中,圖9之馬達72d係與框架部分102a相關聯且傳動軸120'係螺合至框架部分102b中。沿一方向操作馬達72d使間隙114膨脹且沿相反方向操作馬達72d使間隙114收縮以使滾輪150a相對於滾輪150b而成角度。通常,馬達72d係由經由圖1至圖2之發電機28a及/或28b而供應之電供電。

若期望一磁性履帶,則圖10A至圖10B描繪如何使框架部分102b包含兩個隔開軸106b及106c以支撐用於驅動磁性履帶190之鼓輪、鏈輪或類似物。

在圖11所示之設計中,接頭112'''為位於框架側壁及框架端壁內部之一撓性框架區段。此時,可存在兩個可調整之可膨脹且可收縮區段114a與114b及兩個致動器子系統116a與116b。在此設計中,導致一較小轉動半徑。當間隙114b膨脹時,間隙114a可收縮,且反之亦然。

圖12顯示一實例,其中兩個磁性履帶190a及190b之各者分別與框架部分102a、102b相關聯。圖13顯示一實例,其中框架區段102b包含一第二接頭112b及用於接頭112b之致動器子系統116b。接頭112a係介於框架部分102a與102b之間且與致動器子系統116a相關聯。

因此,本發明之新驅動系統具廣泛通用性且可併入大量不同特徵及組合。

圖14繪示一實例,其中當船在航行中時可由流過船身之流體致動渦輪子系統26(參閱圖1之渦輪26a及26b)。發電機28給可包含一或多個電池之電源38再充電。一或多個馬達係由電源38供電。通常,馬達72b(參閱圖2)係經由傳動系74b而耦合至可包括大量可旋轉刷(如圖2中所示)之清潔子系統82。一或多個馬達72a係與安裝至轉台24之驅動子系統22相關聯。例如,如上所論述,通常存在用於驅動輪、滾輪或鏈輪之一者的一馬達且亦存在與機器人驅動裝置之致動器子系統相關聯之至少一馬達。如圖1及圖14中所示,馬達72c通常係與轉台24相關聯以使轉台24旋轉。由圖14之電子控制子系統46控制機器人之移動方向以及使機器人轉動之推進子系統及致動器子系統之致動。可基於(例如)來自導航子系統78及/或通信子系統80及/或一感測器90之輸入而操作推進子系統、轉台及致動器子系統。參閱以引用方式併入本文中之美國專利申請案第12/313,643號。

圖15示意性描繪用於驅動裝置之一磁性履帶模組之一方案之某些組件。通常,存在複數個永磁元件,諸如元件200。開關總成202於一分路狀態與一非分路狀態之間切換元件200。通常,致動器204於元件200未鄰近船身時之一分路狀態與元件200鄰近船身時之一非分路狀態之間致動開關202。機體206係經組態以約束元件200(其通常包含某一類型之載運器208)之移動。亦存在一些構件以相對於永磁元件200而驅動機體206,如箭頭210所示。

圖16顯示一設計,其中永磁元件200包含可旋轉地佈置在外殼222之一孔中之直接極化圓柱形磁鐵220。外殼222包含夾於鐵磁材料226a與226b(例如鋼)之間之非磁性材料224(例如鋁、塑膠或類似物)。開關202係附著至圓柱形磁鐵220並使其旋轉,如圖17至圖18中所示。在圖17中,磁鐵220被分路,這是因為磁場自北極、向外通過鐵磁材料226a及226b而流動至南極。因此,使磁鐵220至船身之吸附力最小化。致動開關202使磁鐵220旋轉(如圖17中所示),所以各極係接近於鐵磁材料226a或226b。如圖式中所示,南極係與鐵磁材料226a接觸且北極係與鐵磁材料226b接觸。磁場自磁鐵之北極流動至主體226b中、至船身230、至主體226a,且接著返回至磁鐵之南極。在此非分路狀態中,使磁鐵220至船身230之吸附力最大化。

通常,當永磁元件200在船身上到達其移動終端時致動開關202以使磁鐵220分路,且當永磁元件200再次與船身接觸時再次致動開關202以致動磁鐵220。以此方式,使用電量最小化且仍存在經提供以使機器人保持在船身上之一極強牽引力。因為在自船身移除個別永磁元件時不費電,所以使用電量最小化。又,使船身之損壞最小化,這是因為永磁元件未被切換至其等之非分路狀態直至其等確實與船身接觸。各永磁元件可包含一保護被覆以亦減少船身之損壞。意欲控制由磁鐵施加之固持力但同時使用不同於電磁鐵之不耗電永久磁鐵。

圖16亦顯示具有隔開旋轉軸承240a與240b及連接器242a至242d之載運器208'。軸承240a及240b搭在圖19之機體206'之側軌中。圖19中顯示橢圓形側軌252。一軸通常係佈置穿過主體206'中之孔253a及253b,且另一軸通常係佈置穿過孔253c及另一孔(圖中未顯示)。

圖20顯示機體206'如何支撐一傳動系,諸如包含軸261上之輪子260的隔開鏈輪(其可由圖14之馬達72a及傳動系74a驅動)。鏈條262圍繞該等隔開鏈輪而延伸。永磁元件200a之載運器208'之軸承240b係受約束於機體206'之履帶252中,且連接器242c及242d延伸至鏈條262中。

因為機體206'係耦合至機器人主體且因為處於其等之非分路狀態之永磁元件200b至200e被強力吸附至船身,所以鏈條262實際上驅動機體206'向前(及向後),因此經由鏈條262之旋轉且圍繞鏈輪260及機體之另一端部處之一類似鏈輪而相對於船身驅動機器人主體。兩鏈輪係在通常由驅動框架部分之一者(例如圖12之框架部分102b)容置之軸上。

圖20亦顯示經由開關202之位置而使永磁元件200a分路。永磁元件200x為處於待首先吸附至船身230或離開船身230(取決於機器人之移動方向)之位置的一元件。若永磁元件200x恰好處於待吸附至船身230之位置,則在永磁元件200x佔用永磁元件200b之位置後將開關自所示之分路位置切換至其非分路位置。若永磁元件200x恰好離開船身230或即將離開船身,則在永磁元件200x佔用永磁元件200b之位置後立即將開關切換為一分路狀態。

圖21顯示機體206"之一分段設計以允許機體與履帶系統鉸鏈接合以在船身230上存在不均勻特徵270a及270b時使各永磁元件之接觸面積最大化。在圖22中,隔開框架面板280a及280b經由圖22至圖23之撓曲部282a、282b及類似物而支撐機體206"。如圖23中所示,各機體分段通常具有至少一撓曲部。側框架面板280a及280b係附接至機器人主體或附接至一轉台(其可旋轉地附著至機器人主體),且與驅動框架部分之一者(例如圖12之框架部分102b)相關聯。

圖22亦顯示一致動特徵,諸如面板280b之內側上之閉環凹槽284a。如圖24中所示,側面板中之此等凹槽用來致動永磁元件之開關。在凹槽端部286a及286b處存在一差階。若船身機器人之移動方向係如箭頭288所示且船身係在圖式之底部,則差階286b致動永磁元件之開關以使永磁元件分路且於差階286a處再次致動開關以使永磁元件返回至其等之非分路組態。圖25顯示更完全之切換總成202a至202d並描繪如何在已經由凹槽差階286a而使開關202b致動至其非分路位置之後使開關202a處於其分路位置。類似地,差階286b使開關202c轉動至分路位置以使開關之剩餘移動圍繞對應於圖20之機體206'之前部及頂部的面板280a之前部及頂部。

在一較佳設計中,機體執行兩個功能:約束永磁元件之移動;及亦用來容置連接至永磁元件之載運器的推進機構(例如圍繞兩鏈輪之一鏈條)。此設計亦提供抵抗驅動總成中之鬆弛的結構支撐。側板亦具有兩個功能:撓性地支撐機體;及包含用於致動永磁元件之開關的構件。在該較佳設計中,不管機器人之移動方向如何,均於磁性元件之最小牽引狀態與磁性元件之最大牽引狀態之間切換磁性元件。然而,此等非為本發明之限制,因為可具有其他設計。

本發明之[先前技術]章節中所列舉且以引用方式併入本文之專利中揭示與典型船身機器人相關聯之其他特徵。又,本發明之受讓人於2008年11月21日申請之美國專利申請案第12/313,643號揭示可與一船身機器人相關聯之額外特徵。然而,本文中所揭示之驅動系統不受限於與此一船身機器人一起使用。例如,驅動模組可用在任何鐵磁體(包含(但不限於)船身、水下結構及類似物)上。接著,如本文中所使用,「船身」意指廣義上之一橫向結構。

雖然一些圖式中顯示本發明之若干特定特徵而在其他圖式中沒有顯示,但此僅為了便利,因為各特徵可與根據本發明之任何或全部其他特徵組合。如本文中所使用,應廣義且包容性地解譯用語「包含」、「包括」、「具有」及「有」且不應將其等限制於任何實體互連。再者,不應將本申請案中所揭示之任何實施例視為唯一可能之實施例。

另外,本專利之專利申請案之審查期間所出現之任何修改並非為如申請之申請案中所呈現之任何請求項要素之一拒絕:無法合理預期熟習技術者可起草將在字面上涵蓋全部可能等效物之一請求項,諸多等效物在修改時將不可預知且超過待放棄者(無論如何)之一合理解譯,修改中所隱含之邏輯依據與諸多等效物僅略微相關,及/或存在無法預期申請人可描述經修改之任何請求項要素之某些想像替代項的諸多其他理由。

熟習技術者將明白其他實施例且該等實施例係在以下申請專利範圍內。

10...機器人

12...機器人主體

14a...渦輪進水口

14b...渦輪進水口

16a...清潔刷

16b...清潔刷

16c...清潔刷

22...驅動系統

24...轉台

26...渦輪子系統

26a...渦輪

26b...渦輪

28...發電機

28a...發電機

28b...發電機

38...電源

46...電子控制子系統

72a...馬達

72a'...馬達

72b...馬達

72c...馬達

72d...馬達

74a...傳動系

74b...傳動系

78...導航子系統

80...通信子系統

82...清潔子系統

90...感測器

100...框架

102a...框架側壁

102b...框架側壁

103...頂壁

104a...端壁

104b...端壁

106a...第一軸

106b...第二軸

106c...軸

108a...第一框架部分

108b...第二框架部分

110a...磁性輪

110b...磁性輪

110c...磁性輪

110d...磁性輪

112...接頭

112'...接頭

112"...接頭

112'''...接頭

112a...接頭

112b...第二接頭

114...可膨脹且可收縮部分/間隙

114a...可膨脹且可收縮區段/間隙

114b...可膨脹且可收縮區段/間隙

115...間隙

116...致動器子系統

116a...致動器子系統

116b...致動器子系統

117...間隙

119...間隙

120...蝸輪/軸

120'...傳動軸

122...周邊齒輪

122a...螺紋

122b...螺紋

124a...筒形螺帽

124b...筒形螺帽

130...圓筒

132...活塞

134...樞轉接頭

140...撓曲部

150a...滾輪

150b...滾輪

152a...齒輪

152b...齒輪

156...磁性材料

158...鐵磁材料

160...模組

170...傳動軸

172a...滑輪

172b...滑輪

174...皮帶

180...鉸鏈

182...鉸鏈銷

190...磁性履帶

190a...磁性履帶

190b...磁性履帶

200...永磁元件

200a...永磁元件

200b...永磁元件

200c...永磁元件

200d...永磁元件

200e...永磁元件

200x...永磁元件

202...開關

202a...開關

202b...開關

202c...開關

202d...開關

204...開關致動器

206...機體

206'...機體

206"...機體

208...載運器

208'...載運器

220...磁鐵

222...外殼

224...非磁性材料

226a...鐵磁材料

226b...鐵磁材料

230...船身

240a...軸承

240b...軸承

242a...連接器

242b...連接器

242c...連接器

242d...連接器

252...履帶

253a...孔

253b...孔

253c...孔

260...鏈輪

261...軸

262...鏈條

270a...不均勻特徵

270b...不均勻特徵

280a...面板

280b...面板

282a...撓曲部

282b...撓曲部

284a...閉環凹槽

286a...差階

286b...差階

圖1係顯示其中一機器人驅動子系統係安裝至一可旋轉轉台之一實例的根據本發明之一船身機器人之一示意性三維仰視圖;

圖2係包含若干清潔刷之一船身機器人之一實例之一示意性三維仰視圖;

圖3係顯示根據本發明之一驅動系統之一實例的一示意性三維俯視圖;

圖4係更詳細顯示圖3中所示之機器人驅動裝置之致動器子系統之一部分的一示意性俯視圖;

圖5係顯示根據本發明之一機器人驅動裝置之另一實例的一示意性三維俯視圖;

圖6係顯示包含兩個滾輪之根據本發明之一機器人驅動系統之一實施例的一示意性三維俯視圖;

圖7係顯示根據本發明之一電動推進子系統之一實例的一示意性三維仰視圖;

圖8係顯示兩個框架部分之間之一鉸接頭的根據本發明之一機器人驅動裝置之一示意性三維圖;

圖9係顯示根據本發明之一致動器子系統之另一實例的一示意性三維俯視圖;

圖10A及圖10B係顯示併入一磁性履帶之一機器人驅動裝置之一實例的示意圖;

圖11係顯示根據本發明之另一機器人驅動框架組態之一實例的一示意性俯視圖;

圖12係顯示具有兩個磁性履帶之一機器人驅動裝置之一實例的一示意性三維俯視圖;

圖13係顯示根據本發明之一機器人驅動裝置之又一實例的一示意性俯視圖;

圖14係顯示根據本發明之與一典型船身機器人相關聯之主要組件之若干者的一方塊圖;

圖15係顯示與一磁性履帶驅動模組之一實例相關聯之組件之若干者的一示意性三維局部正視圖;

圖16係顯示與一驅動模組相關聯之一可切換永磁元件之一實例的一示意性三維正視圖;

圖17係顯示處於其分路狀態之圖16之永磁元件的一示意性橫截面側視圖;

圖18係顯示處於其非分路狀態之圖16之永磁元件的一示意性橫截面側視圖;

圖19係約束個別永磁元件之一機體之一實例之一示意性三維側視圖;

圖20係顯示相對於永磁元件而驅動機體之機構之一部分之一實例的一示意性三維側視圖;

圖21係一分段機體之一示意性三維側視圖;

圖22係顯示撓性地支撐圖21中所示之分段機體之隔開側板部件的一示意性三維正視圖;

圖23係更詳細顯示圖22之撓曲部件的一示意性三維正視圖;

圖24係圖22之面板之一者之內側之一示意性三維正視圖;及

圖25係描繪面板中之一特徵如何充當開關致動器的圖24中所示之面板之一示意性三維正視圖。

10...機器人

12...機器人主體

14a...渦輪進水口

14b...渦輪進水口

22...驅動系統

26a...渦輪

26b...渦輪

28a...發電機

28b...發電機

72a...馬達

72c...馬達

106a...第一軸

106b...第二軸

108a...第一框架部分

108b...第二框架部分

110a...磁性輪

110b...磁性輪

110c...磁性輪

110d...磁性輪

114...可膨脹且可收縮部分/間隙

116...致動器子系統

120...蝸輪/軸

Claims (43)

  1. 一種機器人驅動系統,其包括:一框架,其包含:一第一框架部分,其可旋轉地支撐其上具有一第一輪子之一第一軸;一第二框架部分,其可旋轉地支撐其上具有一第二輪子之一第二軸,及一接頭,其包含在該第一框架部分至該第二框架部分間之一撓性部件,並界定該第一框架部分與該第二框架部分之間之一可膨脹且可收縮部分;及一致動器子系統,其經組態以使該可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮以於該接頭處相對於該第二框架部分而移動該第一框架部分以使該第一軸相對於該第二軸而成角度以操縱機器人。
  2. 如請求項1之機器人驅動系統,其中該等第一及第二軸各包含一對輪子。
  3. 如請求項2之系統,其中該等輪子具磁性。
  4. 如請求項1之系統,其中該等第一及第二輪子係呈鼓形。
  5. 如請求項4之系統,其中該等鼓形輪子具磁性。
  6. 如請求項5之系統,其中該等鼓形輪子包含交替之磁性材料與鐵磁材料。
  7. 如請求項1之系統,其中該第二框架部分包含具有用於該第二軸之隔開側壁的一模組。
  8. 如請求項1之系統,其中該等第一及第二框架部分之至少一者包含一推進子系統。
  9. 如請求項8之系統,其中該推進子系統包含具有一傳動軸之一馬達。
  10. 如請求項9之系統,其中該推進子系統進一步包含該傳動軸與一輪子之間之一傳動系。
  11. 如請求項10之系統,其中該傳動系包含耦合至該輪子之一第一滑輪、耦合至該傳動軸之一第二滑輪及圍繞該等第一及第二滑輪之一皮帶。
  12. 如請求項1之系統,其中該致動器子系統包含一軸,該軸包含一第一端部上之沿一方向之若干螺紋及一第二端部上之沿一相反方向之若干螺紋。
  13. 如請求項12之系統,其中該軸之該第一端部延伸至該第一框架部分之一螺紋孔中且該第二端部延伸至該第二框架部分之一螺紋孔中。
  14. 如請求項13之系統,其中該等螺紋孔包含其等內之筒形螺帽。
  15. 如請求項13之系統,其中該致動器子系統進一步包含用於使該軸旋轉之構件。
  16. 如請求項15之系統,其中用於使該軸旋轉之該構件包含耦合至該軸且自連接至該可樞轉接頭之一圓筒延伸之一活塞。
  17. 如請求項16之系統,其中該致動器子系統進一步包含該活塞與該軸之間之一耦合部件。
  18. 如請求項1之系統,其中該致動器子系統包含與該第一框架部分相關聯之一馬達以驅動螺合至該第二框架部分中之一軸。
  19. 如請求項1之系統,其中該等第一及第二框架部分之一者包含一第二接頭、一第二可膨脹且可收縮部分及一第二致動器子系統,該第二致動器子系統經組態以於該第二接頭處使該第二可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮並使該第一軸相對於該第二軸而成角度。
  20. 如請求項1之系統,其中該接頭係位於該框架之一側上。
  21. 如請求項1之系統,其中該接頭係位於該框架內部以界定第一及第二可膨脹且可收縮部分。
  22. 如請求項21之系統,其中該接頭之兩側上各存在經組態以使該等第一及第二可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮之一致動器子系統。
  23. 一種機器人驅動系統,其包括:一框架,其包含隔開側壁;一第一軸,其可旋轉地佈置於該等隔開側壁之間;一第二軸,其與該第一軸隔開且可旋轉地佈置於該等隔開側壁之間;該框架中之一可膨脹且可收縮部分,其介於該等第一與第二軸之間;及一致動器子系統,其經組態以使該可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮以使該第一軸相對於該第二軸而成角度以 操縱機器人。
  24. 如請求項23之系統,其中該可膨脹部分包含該框架中之一間隙及橫跨該間隙之一接頭。
  25. 如請求項24之系統,其中該接頭包含橫跨該間隙之一撓性部件。
  26. 如請求項24之系統,其中該接頭包含該間隙之一側上之一鉸鏈。
  27. 如請求項23之系統,其中該框架中存在兩個間隙且該兩個間隙之間存在一接頭。
  28. 如請求項23之機器人驅動系統,其中該等第一及第二軸各包含至少一輪子。
  29. 如請求項28之系統,其中該等輪子具磁性。
  30. 如請求項28之系統,其中該至少一輪子係呈鼓形。
  31. 如請求項30之系統,其中該鼓形輪子具磁性。
  32. 如請求項31之系統,其中該鼓形輪子包含交替之磁性材料與鐵磁材料。
  33. 如請求項23之系統,其中該履帶具磁性。
  34. 如請求項23之系統,其中該致動器子系統包含一軸,該軸包含一第一端部上之沿一方向之若干螺紋。
  35. 如請求項34之系統,其中該軸包含一第二端部上之沿一相反方向之若干螺紋。
  36. 如請求項34之系統,其中該致動器子系統進一步包含用於使該軸旋轉之構件。
  37. 如請求項36之系統,其中用於使該軸旋轉之該構件包含 耦合至該軸且自一圓筒延伸之一活塞。
  38. 如請求項36之系統,其中用於使該軸旋轉之該構件包含驅動該軸之一馬達。
  39. 如請求項23之系統,其中存在兩個可膨脹且可收縮部分。
  40. 一種機器人驅動裝置,其包括:一框架,其包含:一第一框架部分,其容置一第一磁性滾動構件,一第二框架部分,其容置一第二磁性滾動構件,及至少一可膨脹且可收縮部分,其由該等第一與第二框架部分之間之一接頭界定;一致動器子系統,其經組態以使該可膨脹部分膨脹及收縮並使該接頭撓曲以使該第一磁性滾輪構件相對於該第二磁性滾輪構件而成角度以操縱機器人;及一推進子系統,其用於該等第一及第二磁性滾輪構件之至少一者以驅動機器人。
  41. 如請求項40之機器人驅動裝置,其中該第一磁性滾動構件包含一或多個磁性輪、鼓輪及/或履帶。
  42. 如請求項40之機器人驅動裝置,其中該第二磁性滾動構件包含一或多個磁性輪、鼓輪或履帶。
  43. 一種機器人驅動裝置,其包括:一框架,其包含:一第一框架部分,其可旋轉地支撐其上具有一第一輪子之一第一軸; 一第二框架部分,其可旋轉地支撐其上具有一第二輪子之一第二軸,及一接頭,其包含在該第一框架部分至該第二框架部分間之一鉸接部分,且界定在該第一框架部分與該第二框架部分之間之一可膨脹且可收縮部分;及一致動器子系統,其經組態以使該可膨脹且可收縮部分膨脹及收縮以於該接頭處相對於該第二框架部分而移動該第一框架部分以使該第一軸相對於該第二軸而成角度以操縱機器人。
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