TW202038726A - 食物製備設備、系統、及方法 - Google Patents

Abstract

描述一種用於自動化製備（諸如穿孔）食物產品的設備、系統、及方法。在一些實施例中，食物製備設備一般包括：具有一組銷的心軸，其用以刺穿地接合由傳送裝置承載的該食物產品；至少一個傳動裝置，其耦接至該心軸以驅動該心軸圍繞旋轉軸旋轉；以及耦接器，其將該食物製備設備耦接至支撐件。

Description

食物製備設備、系統、及方法

所揭示的主題的態樣大致上涉及食物組裝，例如用於遞送或展示給顧客的食物物品的組裝，且更具體而言涉及製備食物的設備、系統、及方法。

從歷史上看，消費者可以選擇什麼時候需要熱的、製備好的食物。一些消費者將前往餐廳或其他食品機構，此類食物將在店內製備以供食用。其他消費者將前往餐廳或其他食品機構，購買熱的、製備好的食物，並將該食物運送至店外諸如家或野餐場所以供食用。還有其他消費者對熱的、製備好的食物的配送下單，以供在家中食用。隨著時間的推移，熱的、製備好的食物的配送可用性增加了，且現在在市場上起著重要作用。這種熱的、製備好的食物的配送曾被認為是中國外賣店及比薩餅店的近乎專屬的權限。然而，今天就連便利店及「快餐」供應商諸如特許漢堡店也已開始測試配送市場。

傳統上，製備好的食物的配送以若干離散的行為發生。首先，消費者向餐廳或類似食品機構下單訂購特定食物物品。該餐廳或食品機構根據顧客訂單製備食物物品或食物產品。製備好的食物物品被包裝並配送至消費者的位置，或者在餐廳或類似的食品機構提供給消費者。這種配送方法中的固有挑戰很多，尤其是在配送位置遠離餐廳的情況下。除了當熱的食物物品被運送給消費者時不可避免的冷卻之外，許多食物的味道、質地或稠度隨著時間的流逝也會相應地下降。例如，漢堡餐廳的炸薯條可能又熱又脆，但同樣的炸薯條在拿回家或上桌時就會變得又冷又濕又軟，就像在餐廳裡忙碌的晚餐時間所吃到的一樣。為了解決這些問題，一些食品供應商利用加熱燈、「熱袋」、「熱包裝」、或類似的隔熱包裝、載體、及/或食物容器來在運輸至消費者的同時保留製備好的食物的至少一部分現有熱量。雖然這種措施可在運輸期間至少在一定程度上有效地保留食物中的熱量，但是這種措施對於解決與食物物品製備好的時間與食物物品實際被食用的時間之間的延遲相關的食物味道、質地或稠度變化的問題幾乎沒有什麼作用（如果有任何作用的話）。

一些研究人員在開發自動化食品製備及配送系統及方法以對前述的一些挑戰方面取得了長足進步。例如，2017年4月6日申請的名稱為「On-demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices and Methods」的共同未決的美國專利申請序列號15/481,240，揭示向消費者提供或便於自動化食品製備及配送的各種方法。

本揭露的態樣解決了在烹飪前對食物產品諸如麵糰進行自動穿孔的改進的設備、系統及方法的剩餘需求。

以下呈現本揭露的簡化概述，以便提供對本文所揭示的各種實施例的一些態樣的基本理解。此概述不是本揭露的廣泛概述。其既不旨在識別所揭示的實施例的關鍵或重要元素，也不旨在描繪那些實施例的範圍。其唯一目的是以簡化的形式呈現主題的一些概念，作為稍後呈現的更詳細描述的序言。

本揭露描述在烹飪程序前製備食物，諸如對麵糰進行自動穿孔或「對接」的設備、系統及方法。

根據所揭示主題的一個態樣，食物製備設備可概括為包括：心軸，該心軸具有長度，該心軸被安裝用於圍繞旋轉軸旋轉；複數個銷，這些銷從心軸徑向向外延伸且圍繞旋轉軸並在心軸的長度的相當大部分上方分佈；至少一個傳動裝置，其耦接至心軸以驅動心軸圍繞旋轉軸旋轉；及耦接器，其將食物製備設備耦接至支撐件，其中心軸及銷經定位以刺穿地接合由傳送裝置承載的食物。

心軸可以係一桿。心軸可以係一圓柱形管。心軸可含有食品級材料，且銷可含有食品級材料。心軸可包括不銹鋼。銷可包括不銹鋼。銷可包括聚矽氧。銷可經配置在複數組銷中，各組銷中的銷沿著心軸的長度從最鄰近的一組銷中的銷旋轉偏移。

在一些實施方案中，食品製備設備亦可包括可釋放的耦接器，以將食品製備設備可拆卸地耦接至支撐件，以便於將食品製備設備從支撐件移除，以用於清潔、修理或更換。

在一些實施方案中，傳動裝置可包括具有軸、外周緣及從軸延伸至外周緣的半徑的輪，心軸機械地耦接至輪的軸，半徑經定大小以基於傳送裝置的平移速度來實現界定的角速度。耦接器可係可釋放的耦接器，用以將食物製備設備可拆卸地耦接至支撐件，以便於將食物製備設備從支撐件移除，且該耦接器將傳動裝置的輪的外周緣定位成與傳送裝置的表面接觸，以將輪驅動地耦接至傳送裝置。

在一些實施方案中，傳動裝置將心軸驅動地耦接至電動馬達，且使心軸的旋轉與沿著食物製備路徑的一部分的移動速度同步。

根據所揭示主題的另一個態樣，食物製備系統可概括為包括：傳送裝置，其具有寬度；心軸，其具有長度，該心軸被安裝用於圍繞旋轉軸旋轉；複數個銷，這些銷從心軸徑向向外延伸且圍繞旋轉軸並在心軸的長度的相當大部分上方分佈，心軸及銷經定位以刺穿地接合由傳送裝置承載的食物；及傳動裝置，其驅動地耦接以使心軸圍繞旋轉軸與傳動裝置的至少一部分的移動同步地旋轉。

在一些實施方案中，該至少一個傳動裝置的一部分可實體地接合傳送裝置的一部分。該至少一個傳動裝置的與傳送裝置的該部分實體地接合的部分是驅動輪的周邊。

在一些實施方案中，心軸可安裝在傳送裝置上方，其中銷的遠側部分在最靠近傳送裝置的頂部表面時與該頂部表面以界定距離間隔開，銷的遠側部分相對於銷的鄰近部分與心軸間隔開。該界定距離可小於待使用食物製備系統製備的食物物品的厚度。該界定距離可小於待使用食物製備系統製備的扁平麵糰塊的厚度。該界定距離可小於待使用食物製備系統製備的扁平半烘焙麵糰塊的厚度。

在一些實施方案中，心軸可含有食品級材料，且銷可含有食品級材料。心軸可包括不銹鋼。銷可包括不銹鋼。銷可包括聚矽氧。銷可經配置在複數組銷中，各組銷中的銷沿著心軸的長度從最鄰近的一組銷中的銷旋轉偏移。

在一些實施方案中，傳動裝置可包括具有軸、外周緣及從軸延伸至外周緣的半徑的輪，心軸機械地耦接至輪的軸，半徑經定大小以基於傳送裝置的平移速度來實現界定的角速度。

在一些實施方案中，食物製備系統可進一步包括支撐件及用於將食物製備心軸及傳動裝置可拆卸地耦接至支撐件的可釋放耦接器。傳動裝置可包括一輪，該輪具有一軸、一外周緣、及一半徑，該半徑從該軸延伸至該外周緣，該心軸機械地耦接至該輪的該軸，該半徑經定大小以基於該傳送裝置的一平移速度來實現經界定的一角速度；且其中當該心軸及傳動裝置藉由該可釋放耦接器耦接至該支撐件時，該可釋放耦接器及該支撐件將該輪的該外周緣定位以接觸該傳送裝置的一部分。

在一些實施方案中，食物製備系統可進一步包括至少一個烤箱，該至少一個烤箱在待由食物製備設備製備的食物物品的運輸方向上定位在心軸的下游。

在一些實施方案中，傳動裝置可將心軸驅動地耦接至電動馬達，且使心軸的旋轉與食物物品沿著食物製備路徑的一部分的移動速度同步。

根據所揭示主題的另一個態樣，操作食物製備系統的方法可概括為包括：操作傳送裝置以沿著製備食物物品路徑推進食物物品；使具有複數個銷的心軸圍繞旋轉軸旋轉；及隨著心軸旋轉且隨著傳送裝置移動，將傳送裝置上的食物物品與心軸的銷接合。

在一些實施方案中，該方法可進一步包括在將傳送裝置上的食物物品與心軸的銷接合之後，將食物物品放入一或多個烤箱中。操作傳送裝置以沿著製備食物物品路徑推進食物物品可包括操作傳送裝置以沿著製備食物物品路徑推進扁平的連串麵糰食物物品。

通過結合附圖檢查以下詳細描述，各種所揭示的實施例的前述及其他態樣將變得顯而易見，其中，除非另外指明，否則使用類似的附圖標號來表示類似的組件。

在下文之描述中，提出某些特定細節以便提供各種揭示實施方案之徹底理解。然而，相關領域的技術人員將認識到，可在沒有這些具體細節中的一或多個的情況下，或者利用其他方法、組件、材料等來實踐某些實施方案。在其他情況下，沒有詳細顯示或描述與食物製備設備相關聯的某些結構，例如烤箱、煮鍋及其他類似裝置、用於控制烹飪條件的閉迴路控制器、食物製備技術、有線及無線通訊硬體及協議、地理定位以及優化路線映射或引導演算法，以避免不必要地模糊對實施方案的描述。在其他情況下，為了避免不必要地模糊實施方案的描述，沒有顯示或詳細描述與傳送裝置及/或機器人相關聯的某些結構。

除非上下文另外要求，否則在整個說明書及隨後的申請專利範圍中，詞語「包含(comprise)」以及其變體，諸如「包含(comprises)」及「包含(comprising)」，應以開放、包含性的含義來解釋，即「包括，但不限於(including, but not limited to)」。

在本說明書通篇中提及「一個實施例」或「一實施例」（或視情況而定，「一個實施方案」或「一實施方案」）意味著結合該實施例或實施方案所述之具體特徵、結構或特性被包括在至少一個實施例或實施方案中。因此，在本說明書通篇中各處出現的片語「在一個實施例或實施方案中」或「在一實施例或實施方案中」不一定都是指同一實施例或實施方案。此外，結合一或多個實施例或實施方案，具體特徵、結構或特性可以任何合適的方式組合。

如本說明書及隨附申請專利範圍中所使用者，除非在內容中另外明確指出，否則單數形式「一(a, an)」及「該(the)」包括複數指涉。亦應注意，用語「或(or)」在使用時通常包括「及/或(and/or)」之意涵，除非內容另有清楚規定。

本文提供的本揭露的標題及摘要僅為方便起見，且不告知實施例的範圍或含義的解釋。

如本文及請求項中所用，用語「食物物品」及「食物產品」指旨在供人食用的任何物品或產品。儘管有時在比薩的上下文中進行舉例說明及描述以提供對一個說明性實施例的易懂易理解的描述，但是烹飪領域及食品製備領域中具有通常知識者將容易理解本文所述的系統、方法及設備在任何數量的製備好的食物物品或產品（包括烹飪及未烹飪的食物物品或產品，或半烘焙的比薩、麵糰、麵包、蛋糕及其他食物物品）中的廣泛適用性。

如本文及請求項中所用，用語「機器人」或「機器人的」指包括至少一個附屬部分的任何裝置、系統或系統及裝置的組合，該附屬部分通常具有臂工具端部或端部執行器，其中該至少一個附屬部分可選擇性移動以執行在製備食物物品或者食物物品或食物產品的包裝中有用的工作或操作。在一些實施方案中，機器人可具有被固定至環境中的結構（例如，地板）的基座。在其他實施方案中，機器人可包括輪、踏板或腳輪，甚至可包括原動機（例如，電力牽引馬達），且可為自推進的。機器人可例如至少部分地基於來自一或多個感測器（例如，與機器視覺演算法一起使用的光學感測器、位置編碼器、溫度感測器或熱電偶、濕氣或濕度感測器、及類似者）的資訊而自主控制。替代地，一或多個機器人可由人類操作員遠端控制。

如本文及請求項中所用，用語「一或多個接頭(joint or joints)」指允許兩個構件之間的相對運動的任何實體耦接，通常稱為聯結件。舉例來說，接頭的實例的不完全列表包括：旋轉接頭、棱柱形接頭、虎克接頭、球形接頭、螺紋接頭、鉸鏈接頭、球窩接頭、樞軸接頭、鞍形接頭、平面接頭、橢圓形接頭及萬向接頭。應當指出的是，一些接頭可配備有滑環或類似的電連接器或耦接機構，其允許接頭第一側上的構件相對於接頭第二側上的構件完全（360度或更多）地旋轉。

如本文及請求項中所用，用語「烹飪單元」是指可用於烹飪或加熱食物產品的任何裝置、系統、或系統及裝置的組合。雖然此類製備可包括在製備期間加熱食物產品，但是此類製備亦可包括部分或完全烹飪一或多種食物產品。替代地，雖然用語「烤箱」在本文中可以與用語「烹飪單元」互換使用，但是此類使用不應將本文所揭示的系統及方法的適用性限制為只有可在烤箱中製備的食物。例如，熱煮鍋表面、深的油炸煎鍋、微波爐及/或烤麵包機都可以被視為「烹飪單元」，其包括在本文所述的系統、方法及設備的範圍內。此外，烹飪單元不僅可以控制溫度。例如，一些烹飪單元可以控制壓力及/或濕度。此外，一些烹飪單元可以控制其中的氣流，從而能夠根據需要在對流烹飪模式下操作，例如以減少烹飪時間。

如本文所用，相對高度的用語，諸如「頂部(top)」、「底部(bottom)」、「上方(above)」、「下方(below)」等，根據其普通含義使用，使得當使用裝置時，重力作用以將物品從裝置的頂部拉至裝置的底部，使得水中的氣泡從相對較低的深度向上漂浮至相對較淺的深度。

圖1係繪示具有傳送帶及支撐件的食物製備設備的一個實施方案的側透視圖。圖2係食物製備設備的一個實施方案的側視圖。圖3係用於食物製備設備中的心軸的一個實施方案的前視圖。圖4係圖3的心軸的透視圖。

如圖1至圖4所繪示，食物製備設備100通常可包含心軸110、從心軸110徑向延伸的銷120、耦接至心軸110以驅動心軸110圍繞旋轉軸115旋轉的至少一個傳動裝置130，及將心軸110連接至支撐件150的耦接器140。在使用中，如圖1所示，食物製備設備100可操作以在烹飪程序之前或期間在傳送裝置170上穿孔或「對接(dock)」食物物品160，以防止基本上如下所述的變形，諸如形成氣泡或凹坑。傳送裝置可具有表面171及寬度172。

心軸110經繪示為圓柱形管，該圓柱形管具有第一端部111、與第一端部111相對的第二端部112、在第一端部111與第二端部112之間的長度210、內表面113及外表面114。心軸110可圍繞旋轉軸115旋轉。心軸110可具有所屬技術領域中具有通常知識者已知的適於承載銷120並旋轉的其他幾何形狀，諸如實心桿、圓柱體、及類似者。心軸110可經合適地定大小及定尺寸以實現或便於銷120與傳送裝置170上的食物物品160之間的接觸，使得銷120刺穿地接合由傳送裝置170承載的食物物品160。心軸110可包含或摻入食品級材料，諸如不銹鋼、聚矽氧橡膠、耐熱玻璃、或陶瓷、及類似者。

銷120可從心軸110的外表面114徑向向外延伸。在使用中，銷120可操作以在烹飪程序之前在傳送裝置170上穿孔食物物品160，以防止變形。銷120可圍繞旋轉軸115分佈在心軸110的長度210的相當大部分上方。如圖3所描繪，銷120可經配置在複數組銷300a、300b、300c、300d（統稱為300）中，各組銷300中的銷120沿著心軸110的長度210從最鄰近的一組銷300中的銷120旋轉偏移。然而，設想了其他銷配置。例如，銷120可位於心軸110在第一端部111及第二端部112之間的一部分上，基於所討論的食物物品160的類型，在該部分上最需要穿孔。例如，銷120可沿外表面114水平地或垂直地偏移，以有利於食物物品160的局部穿孔。

銷120中的每一個可具有靠近心軸的第一銷部分121及與第一銷部分相對的第二銷部分122，且在第一銷部分121及第二銷部分122之間具有長度123。銷120的大小及尺寸可被適當地設定成能夠或便於銷120中的每一個的第二銷部分122與傳送裝置170上的食物物品160之間的接觸，使得銷120刺穿地接合由傳送裝置170承載的食物物品160。說明性地，第二銷部分122是錐形的，以便於銷120刺穿食物物品160。然而，為了便於基於食物物品160的密度及質地對其進行刺穿，銷120可具有其他幾何形狀及形狀，諸如圓形、叉形等。如圖4所示，銷120可相對於旋轉軸115成一定角度從外表面114延伸，使得各個銷120的第二銷部分122之間的距離大於各個銷120的第一銷部分121之間的距離。額外地或替代地，銷120可相對於旋轉軸115成一定角度從外表面114延伸，使得各個銷120的第二銷部分122之間的距離小於各個銷120的第一銷部分121之間的距離。銷120可包含或摻入食品級材料，諸如不銹鋼、矽橡膠、耐熱玻璃或陶瓷等。

傳動裝置130通常可包含具有軸132、外周緣133及從軸延伸至外周緣133的半徑134的輪131。心軸110可通過耦接器、可釋放耦接器等機械地耦接至輪131的軸132。傳動裝置130可驅動地耦接以使心軸110圍繞旋轉軸115與傳送裝置170的至少一部分的移動同步地旋轉。額外地或替代地，傳動裝置130的一部分可實體地接合傳送裝置170的一部分。例如，外周緣133可被定位成接觸傳送裝置170的表面171，以將輪131驅動地耦接至傳送裝置170。半徑134的尺寸可被設定成基於傳送裝置170的平移速度來實現界定的角速度。在使用中，傳動裝置130可將心軸110驅動地耦接至電動馬達（未顯示），且使心軸110的旋轉與沿著食物製備路徑的一部分的移動速度同步。電動馬達可容納在支撐件150中。

支撐件150通常可包含主體151及支撐主體151的基座152。主體151可容納耦接器140，該耦接器將心軸110耦接至心軸110的第一端部111附近的支撐件150。支撐件150的大小及尺寸可被適當地設定成能夠或便於銷120在操作中穿孔食物產品160。就這一點而言，主體151或基座152可為可調節的，以控制銷120及傳送裝置170之間的距離以及進入食物產品160的穿孔的深度。

基座152可位於將食物製備設備100支撐（或以適於與例如下圖5所示的食物製備系統結合操作的方式支撐）在操作環境諸如廚房、食物製備卡車、自助餐廳或製備食物物品以供用餐的其他工作空間中的地板、地面或其他表面附近。在一些實施方案中，當心軸110操作時，基座152可被加重以增加食物製備設備100的穩定性。在一些實施方案中，基座152可例如通過將螺栓插入穿過一或多個開孔而被螺栓連接或以其他方式固定至地板、地面、平臺或其他表面上。在其他實施方案中，基座152可包括輪、踏板或腳輪，且甚至可包括牽引馬達，該牽引馬達驅動地耦接至輪或踏板以在其自身的動力下移動食物製備設備100。就這一點而言，食物製備設備100亦可包含電池、電池組或其他內部電源、一或多個太陽能電池板或光伏電池陣列、端口、電力電纜或其他電力耦合裝置諸如電感器線圈，或者這些或其他組件的組合，使得可獲得操作電力。為了清楚起見，在圖1至圖4中省略了這些電力組件，但是所屬技術領域中具有通常知識者將會理解，可採用各種技術中的任一種來為食物製備設備100供電，且本揭露不旨在受用於食物製備設備100或其組成組件的方法或技術的限制。

在替代的應用中，支撐件150可固定或附接至導軌系統、軌道或其他夾具，以提供或便於食品製備設備100在工作空間或操作環境中的平移。例如，此類導軌或軌道系統可固定至廚房或自助餐廳的牆壁上，或者可被部署在食物卡車或製備食物物品的其他環境的內部。參見例如，在名稱為「Multi-Modal Vehicle Implemented Food Preparation, Cooking, and Distribution Systems and Methods」且於2018年10月15日申請的共同未決的美國專利申請序列號16/170,748中對其的描述，圖10A及在名稱為「Configurable Meal Kit Preparation and Storage Vehicle and Related Methods and Articles」且於2018年10月18日申請的共同未決的美國臨時專利申請序列號62/747,640中對其的描述，以及圖11及名稱為「Configurable Food Delivery Vehicle and Related Methods and Articles」且於2018年2月9日申請的共同未決的美國專利申請序列號62/628,390中對其的描述。作為另一種選擇，支撐件150或類似或互補的結構可與組裝線實現整合或結合至組裝線實現中，如下面參考圖5更詳細闡述的；此類實施方案的更多細節在名稱為「On-Demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices, and Methods」且於2017年4月6日申請的共同未決的國際專利申請序列號PCT/US17/26408。

耦接器140的大小及尺寸可被適當地設定成能夠或便於心軸110機械（以及任何必要或期望的電）耦接至支撐件150的配合結構（例如，圖1中的主體151）或在使用期間用於根據期望或需要定位心軸110的一些其他機械或機電部件。額外地或替代地，耦接器140的大小及尺寸可被適當地設定成能夠或便於心軸110機械（以及任何必要或期望的電）耦接至支撐件150的配合結構（例如，圖1中的主體151）或用於將輪131的外周邊133定位成接觸傳送裝置170的表面171以將輪131驅動地耦接至傳送裝置170的一些其他機械或機電部件。耦接器140可包括滾珠軸承141（如圖1所示）、配合的電耦接滑環（未顯示）和/或本領域通常已知的任何其他合適的旋轉機械（和任何必要的期望電）旋轉耦接。耦接器140可為可釋放的以便於將心軸110從支撐件150移除，以用於清潔、修理或更換。額外地或替代地，耦接器140可將傳動裝置130可釋放地耦接至支撐件150。

在一些實施方案中，如圖2所示，間隔條220可聯接心軸110和支撐件140。

應當指出的是，耦接器140的物理特性、構造材料、尺寸及其他特徵可係特定於應用的，因此可取決於耦接器140附接至其上的支撐件150上的配合結構的性質及規格。因此，本揭露不旨在受耦接器140的任何特定體系結構配置或結構特性的限制。

心軸110可被安裝成使得當第二銷部分122最靠近表面171時，在第二銷部分122及傳送裝置170的表面171之間存在界定的距離180。界定的距離180可小於要製備的食物物品160的厚度161。例如，界定的距離180可小於扁平麵糰塊的厚度161（如下文參考圖5所討論的），和/或扁平半烘焙麵糰塊的厚度161（如下文參考圖5所討論的）。可以理解，食品製備設備100的組件諸如心軸110、銷120及/或耦接器140的大小及尺寸可被適當地設定成使得當第二銷部分122最靠近表面171時，在第二銷部分122及傳送裝置170的表面171之間存在界定的距離180。額外地或替代地，支撐件150的大小及尺寸可被適當地設定成使得當第二銷部分122最靠近表面171時，在第二銷部分122及傳送裝置170的表面171之間存在界定的距離180。

在一些實施方案中，食物製備設備100可包括一或多個感測器，諸如成像器、相機、攝像機、圖框抓取器、雷達源及感測器、雷射雷達源及感測器、超音波源及感測器、機械位置編碼器或光學位置編碼器諸如旋轉編碼器、光發射器及接收器對（他們使光束（例如，紅外光源及感測器）穿過表面，通常稱為「電眼」）、超音波位置檢測器、數位相機、霍爾效應感測器、荷重元及/或基於磁或電磁輻射（例如，紅外光）的接近感測器。此類感測器可提供指示靠近食物製備設備100的三維空間中的物體或物品的信號。為了清楚起見，這些感測器已從圖1中省略，但是所屬技術領域中具有通常知識者將會理解，這些感測器或其他光學設備可用於確定或促進食物製備設備100的操作，例如用於控制心軸100相對於食物物品160在傳送裝置170上的平移運動的旋轉速度，或界定距離180的尺寸。

此類信號亦可包括指示，例如，當他涉及下面圖5和圖6所討論的食物製備系統的其他組件時，對支撐食物物品的工作空間的上表面、一些其他水平表面、配料或產品將被施加至的食物物品本身（或食物物品所在的容器）的表面，或者能夠被特定感測器實現檢測至的這些或其他表面或物品的組合的指示。在一些實施方案中，感測器可檢測由傳送系統傳送的食物物品的位置或在工作區域中靜止的食物物品的位置。在操作中，控制器602可使用此類信號來確定食物製備裝置100的各種部件或食物製備裝置100可在其中操作的系統的其他部件的動作和/或功能（如下面的圖5和圖6中所討論的）。在操作中，控制器602可使用此類信號來確定食物製備設備100的各種組件或食物製備設備100可在其中操作的系統的其他組件的動作及/或功能（如下面的圖5及圖6中所討論的）。

圖5顯示了根據一個例示的實施方案的可利用圖1的食物製備設備的按需食物製備系統。

按需食物製備系統500可包括一或多個組裝傳送裝置522a、522b（統稱為522，其實例在圖1中顯示）、附圖標號170及/或一或多個工作站524a-524j（統稱為524），在這些工作站處組裝食物物品或食物產品，諸如在圖1中顯示的食物物品160。組裝傳送裝置522可操作以移動正在組裝的食物物品或食物產品經過多個工作站524及相關聯的裝備。組裝傳送裝置522可採用傳送帶、傳送帶格柵或機架或傳送帶鏈條的形式，通常使用環形帶、格柵或鏈條，該環形帶、格柵或鏈條經由傳動裝置（例如，齒輪或牽引輥）由一或多個馬達（例如，電動馬達、電動步進馬達等）在封閉的圓形路徑中驅動。

按需食物製備系統500可包括一或多個機器人540、554、556，這些機器人可操作以按需要（即，響應於接收至的食物物品訂單或自行生成的食物物品訂單）來組裝食物物品或食物產品。機器人可各自與一或多個工作站524相關聯，例如每個工作站一個機器人。在一些實施方案中，一或多個工作站524可以不具有相關聯的機器人，且可具有一些其他相關聯的裝備（例如，調味料分配器、烤箱等）及/或甚至存在執行某些操作的人員。如圖所示，食物製備設備100（如上文參考圖1至圖4所示）可體現在機器人556中或包括該機器人。然而，應當理解，食物製備設備可係放置在食品製備系統500的其他點中的單獨裝置。

現在根據例示性工作流程來討論圖5所示的例示性按需食物製備系統500，但本領域技術人員將認識到，任何給定的應用（例如，食物物品的類型）可能需要額外的裝備，可能消除或省略一些裝備，且/或者可能以不同的次序、順序或工作流程來佈置裝備。

按需食物製備系統500可包括第一或主要組裝傳送裝置522a（圖1中描繪為傳送裝置170）。第一或主要組裝傳送裝置522a可將部分組裝的食物物品512a-512e（統稱為512）傳送或運輸經過多個工作站524a-524d，食物物品512以各種行為或操作被組裝在這些工作站上。如圖5所示，第一或主要組裝傳送裝置522a可例如採取食品級傳送帶504a的形式，該食品級傳送帶經由一或多個齒輪或齒狀輪510a搭載在由一或多個馬達508驅動的各種軸或輥506a上。在比薩的實例中，第一或主要組裝傳送裝置522a可最初傳送自動地或手動地裝載在第一或主要組裝傳送裝置522a上的圓形麵糰或扁平麵糰512a。

在一些情況下，按需食物製備系統500可包括兩個或更多個平行的第一或主要組裝傳送裝置522a，諸如內部的第一或主要組裝傳送裝置，以及外部的第一或主要組裝傳送裝置。工作站及一或多個機器人540、554、556可操作以按需要在兩個或更多個平行的第一或主要組裝傳送裝置522a中的一個或全部上組裝及/或製備食物物品或食物產品。在一些情況下，兩個或更多個平行的第一或主要組裝傳送裝置522a（例如，內部的第一或主要組裝傳送裝置）中的至少一個可被放置及定位成向人類操作員提供將調味料、起司或其他配料放置在由內部的一個第一或主要組裝傳送裝置運送的扁平麵團512a或其他食物物品上的入口。例如，當相關聯的一或多個機器人540、554及/或556不工作時，人類操作員可放置調味料、起司及/或其他配料，以及/或者在食物物品或食物產品上穿孔。不需要調味料、起司及/或其他配料及/或不需要由不工作的相關聯的機器人540、554及/或556穿孔的比薩或其他食物物品可繼續組裝在另一外部的第一或主要組裝傳送裝置上。

一或多個感測器或成像器523可沿著第一或主要組裝傳送裝置522a的邊緣在裝載該圓形麵糰或扁平麵糰502a的位置處定位。一或多個感測器或成像器523可包含：機械位置編碼器或光學位置編碼器諸如旋轉編碼器、光發射器及接收器對（他們使光束（例如，紅外光）穿過傳送裝置，通常稱為「電眼」）、超音波位置檢測器、數位相機、霍爾效應感測器、荷重元、磁或電磁輻射（例如，紅外光）接近感測器、攝像機等。應當注意，可以採用可操作以提供本文所述功能的任何類型的感測器技術，且感測器或成像器523可體現在本領域中通常已知的或根據已知原理開發的各種類型的感測器設計的任一種中或包含這些設計中的任一種。

此類感測器或成像器523可放置在主要組裝傳送裝置522a的開始處。在一些情況下，感測器或成像器523可用於檢測圓形麵糰或扁平麵糰512a是否被正確地裝載至主要組裝傳送裝置522a上，例如，大致朝向主要組裝傳送裝置522a的寬度的中心。例如，光發射器及接收器對可用於檢測圓形或扁平麵糰512a的位置或方位。在一些實施方案中，主要組裝傳送裝置522a的顏色可基於用於檢測圓形或扁平麵糰502a的位置的發射器的顏色。因此，例如，主要組裝傳送裝置522a可被著色為紅色或藍色，以促進發射紅光的雷射器的檢測能力。當沿著主要組裝傳送裝置522a處理扁平麵糰時，由發射器發射的光的強度可變化。例如，當將扁平麵糰512a放置在主要組裝傳送裝置522a上時，發射器的強度可增加，且當確認扁平麵糰502a正確地位於主要組裝傳送裝置522a上時，發射器的強度可減小。在一些情況下，放置在主要組裝傳送裝置522a的開始處的成像器523可識別特定食物物品的形狀（例如，整個比薩、半個比薩、比薩片、披薩餃等）。在此類情況下，按需食物製備系統500可處理及組裝不同大小及形狀的食物物品。成像器523可用於在將每個食物物品放置在主要組裝傳送裝置522a上時識別每個食物物品的位置及取向，使得可在食物物品在按需食物製備系統500上運輸時將調味料、起司及其他配料正確地放置在該食物物品上。

按需食物製備系統500可包括一或多個調味料分配器530。為了清楚起見，圖5僅顯示了一個調味料分配器530，但應當理解，可根據需要或特定工作空間和應用需求使用任何數量的此類分配器530。如圖5所示，以舉例的方式，調味料分配器530可沿按需食物製備系統500定位在第一工作站924a處。

按需機器人食物組裝線502可包括一或多個調味料散佈機機器人540以及具有合適光源544的一或多個成像器（例如，相機）542，該一或多個成像器用於捕獲具有調味料512b的扁平麵糰的圖像，以用於控制一或多個調味料散佈機機器人540。調味料散佈機機器人540可沿著按需機器人食物組裝線502定位在第二工作站524b處。調味料散佈機機器人540可容納在籠或小隔間546中，以防止調味料濺出物污染其他設備。籠或小隔間546可係不銹鋼或其他容易消毒的材料，且可具有透視或透明窗口548。在一或多個調味料散佈機機器人540結合或包含施加裝置的情況下，諸如參考2018年12月6日申請的名稱為「Product Spreader Apparatus, System, and Method」的共同未決申請65/775,973的圖1至圖7所描述的，可省略籠或小隔間546。

一或多個成像器542可用於針對製備扁平的麵糰及/或針對由一或多個調味料散佈機機器人540散佈調味料執行質量控制。在一些實施方案中，一或多個成像器542可被程式化為區分沒有調味料的扁平麵糰的實例及具有調味料的扁平麵糰的實例。一或多個成像器542進一步可被程式化為從所捕獲的圖像檢測扁平麵糰的形狀及/或調味料散佈至扁平麵糰上的圖案，並將檢測至的形狀及/或圖案與一組可接受的形狀、圖案或其他標準進行比較。用於扁平麵糰形狀的此類標準可包括例如扁平麵糰的近似直徑及扁平麵糰與圓形的偏差。用於調味料的覆蓋的此類標準可包括例如由調味料覆蓋的扁平麵糰的量或百分比、調味料與扁平麵糰的外邊緣的接近度，及/或調味料的外邊緣與扁平麵糰的外邊緣之間的外殼環的形狀。如果成像器542檢測至存在缺陷的扁平麵糰或調味料圖案，則其可將警告傳送至控制器602（如參考圖6所描述的），這可導致存在缺陷的產品被拒絕並產生新的實例。此類成像器542在一些情況下可捕獲並處理黑白圖像（例如，確定扁平麵糰是否具有調味料），或者可捕獲彩色圖像。在一些實施方案中，主要組裝傳送裝置522a可具有特定的顏色，以與扁平麵糰及/或調味料形成更好的對比度。例如，主要組裝傳送裝置522a可係藍色的，以與扁平麵糰及/或調味料形成更好的對比度，用於成像器542。

按需食物製備系統500可包括一或多個起司施加機器人554，用於為調過味的麵糰512d取出並分配起司。一或多個起司施加機器人554可位於第三工作站524c處。在披薩組裝的實例中，一或多個起司施加機器人554可取出起司並將起司分配在扁平且調過味的麵糰上。起司施加機器人554可從起司513的一或多個存儲庫中取出起司。例如，對於一或多種起司中的每一種，可存在一個起司施加機器人554。替代地，一個起司施加機器人554可取出並分配多於一種類型的起司，起司施加機器人554可操作以從起司513的存儲庫中的多種起司中的任一種中選擇一定量的起司。起司施加機器人554可具有被設計用於取出各種起司的各種端部執行器或臂工具的端部。例如，一些端部執行器或臂工具的端部可包括可相對的手指，而另外有端部執行器或臂工具的端部可採取勺或長柄杓的形式，還有端部執行器或臂工具的端部採用具有尖齒的耙或叉的形式，甚至還有端部執行器或臂工具的端部是匙或起司刀形狀。起司施加機器人554可由頂蓋覆蓋，該頂蓋垂直定位在起司施加機器人554及/或起司513的一或多個存儲庫中一些或全部的上方。在一些應用中，頂蓋可定位在起司施加機器人554及/或起司513的一或多個存儲庫的上方。

按需食物製備系統500可包括一或多個配料施加機器人（未顯示），以提供配料。在涉及披薩的一個實例中，一或多個配料施加機器人可取出肉類及/或非肉類配料，並將該配料分配在扁平的、調過味的且加了起司的麵糰512e上。配料施加機器人556可從配料514的一或多個存儲庫取出配料。例如，對於一或多種配料中的每一者，可存在一個相應的配料施加機器人。額外地或替代地，一個配料施加機器人可取出並分配多於一種類型的配料。在披薩組裝的實例中，可以存在選擇性地取出並分配肉類配料（例如，意大利辣腸、香腸、加拿大培根等）的配料施加機器人及選擇性地分配非肉類配料（例如，蘑菇、橄欖、辣椒等）的配料施加機器人。配料施加機器人可具有被設計用於取出各種配料的各種端部執行器或臂工具的端部。例如，一些端部執行器或臂工具的端部可包括可相對的手指，而另外有端部執行器或臂工具的端部可採取勺或長柄杓的形式，且還有端部執行器或臂工具的端部採用具有尖齒的耙或叉的形式。在一些情況下，端部執行器可包括能夠拾取及放置大物品的抽吸工具。在一些情況下，配料施加機器人可包括多個端部執行器或臂工具的端部。使用多個端部執行器或臂工具的端部可有利於覆蓋配料。配料施加機器人可由頂蓋覆蓋，該頂蓋垂直定位在配料施加機器人及/或配料514的一或多個存儲庫中一些或全部的上方。在一些應用中，頂蓋可定位在配料施加機器人及/或配料514的一或多個存儲庫的上方。

按需食物製備系統500可包括一或多個食物製備設備556（如上文參考圖1至圖4描述為食物製備設備100）。食物製備裝置556在圖5中被描繪為正處於工作站554d處，使得在施加配料期間或之後，但在烘焙或半烘焙之前發生穿孔。然而，如本領域技術人員可理解的，食物製備設備556食物製備設備556可例如在施加調味料之前、施加調味料之後，但在施加配料之前或在半烘焙之後，沿著按需食物製備系統500中的其他點及/或工作站放置。

按需食物製備系統500可包括具有合適光源544的一或多個成像器（例如，相機）542，該一或多個成像器靠近起司施加機器人554、配料施加機器人（未顯示）及食物製備設備556中的一者或兩者，以捕獲食物物品諸如披薩的圖像。捕獲的圖像可用於質量控制目的，例如，以確保起司施加機器人554及/或配料施加機器人充分覆蓋具有所需配料的調過味的麵糰512d，且/或者確保已充分對調過味的麵糰512d進行穿孔。

按需食物製備系統500可包括一或多個烤箱558a、558b（統稱為558），以烹飪或部分地烹飪食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e）。烤箱558可位於食物製備設備556的下游。按需食物製備系統500可包括一或多個烹飪傳送裝置560a、560b，以將食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰512e）傳送至、通過並離開烤箱558。按需食物製備系統500可例如包括用於烤箱558a、558b中每一者的相應烹飪傳送裝置560a、560b。如圖5最佳地顯示，烹飪傳送裝置560可例如採取格柵或齒條563a、563b的形式，該格柵或齒條形成騎在由一或多個馬達（未顯示）經由一或多個齒輪或帶齒輪（未顯示）驅動的各種輥或軸（未顯示）上的套環或帶。格柵或齒條563或鏈可由能夠承受烤箱的熱能的食品級材料（例如不銹鋼）製成。在披薩組裝的實例中，烤箱558可產生高於500F、優選地在大於等於700F的範圍內的溫度。烤箱558的溫度通常將相同或接近，但這並不是限制性的。在一些應用中，烤箱558的溫度可設置為彼此不同。在一些應用中，烤箱558可以每訂單為基礎選擇性地進行調節。因此，在訂購披薩時，消費者或客戶可指定對部分烹飪的、調過味的、加了起司的且加過配料的麵糰502f期望的炭化量。基於處理器的裝置可基於指定的炭化量來確定期望的溫度，且調節烤箱558的溫度以獲得期望的炭化量。炭化量可基於橫穿相應烹飪傳送裝置560上的烤箱558時的溫度及/或所花費的時間。

通常，烹飪傳送裝置560將以與第一或主要組裝傳送裝置522a不同的速度行進。因此，按需食物製備系統500可包括一或多個第一傳輸傳送裝置562a，以將未烹飪的食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e）從第一或主要組裝傳送裝置522a傳輸至烹飪傳送裝置560a、560b中的一者。在披薩組裝的實例中，烹飪傳送裝置560a、560b將可能以比第一或主要組裝傳送裝置522a慢得多的速度行進。值得注意的是，雖然烹飪傳送裝置560a、560b通常將以彼此相同的速度行進，但這不應被認為是限制性的。在一些應用中，烹飪傳送裝置560a、560b可以彼此不同的速度行進。在一些應用中，可控制每個烹飪傳送裝置560a、560b行進的速度，以考慮烹飪條件、環境條件及/或由烹飪傳送裝置560a、560b運送的未烹飪的食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e）的間距或組成。例如，第一傳輸傳送裝置562a可在一個烹飪傳送裝置560上將多個未烹飪的食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e）放置為緊靠在一起，這種靠近的間距可導致相關聯的烤箱558中的溫度隨未烹飪的食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e）通過該烤箱而降低。在這種情況下，一個烹飪傳送裝置560的速度可能會降低，從而為正在對其進行烹飪或半烘焙的未烹飪的食物物品502e提供停留在烤箱558中的額外時間。在一些應用中，第一傳輸傳送裝置562a可在相鄰的未烹飪的食物物品502e之間留下額外空間，這可使烤箱558保持較高的溫度。在此類應用中，相關聯的烹飪傳送裝置560的速度可能需要相對較快，以防止未烹飪的食物物品（例如，扁平的、調過味的且加了起司的麵糰202e）燒焦。額外考慮因素諸如濕度、麵糰組成或食物/披薩類型（例如，薄披薩與厚批薩）可用於獨立地控制烹飪傳送裝置560a、560b中的每一者的速度。在一些實施方案中，可以使用組裝線按物品級別在單個物品處控制烹飪。因此，在食物物品例如披薩的序列中，序列中不同物品的組分可不同。例如，第一物品可係薄麥殼起司披薩，而第二物品可係裝有四種肉類的厚麥殼披薩，而第三物品可係加有蘑菇的中厚麥糝殼披薩。

在一些應用中，烤箱558a、558b的溫度及/或烹飪傳送裝置560a、560b的速度可由基於反饋給基於處理器的裝置的溫度、濕度或其他條件執行處理器可執行代碼的一或多個基於處理器的裝置來控制。在一些實施方案中，烤箱558a、558b的溫度及/或烹飪傳送裝置560a、560b的速度可由操作者經由一或多個控件（例如，觸摸屏控件、一或多個旋鈕、遠端RF控件、聯網的基於Web的控件等）來控制。烤箱558a、558b可被程式化為具有緊密的遲滯控制，其防止烤箱558a、558b與設定溫度偏離太大，這可進一步影響烹飪傳送裝置560a、560b中每一者的速度。基於處理器的裝置可調節第一傳輸傳送裝置162a的行進速度以適應烹飪傳送裝置560a、560b的這種速度差異。

第一傳輸傳送裝置562a可耦接至第一傳輸傳送裝置機器人566a的第一附屬部分564a，作為端部執行器或臂工具的端部。第一傳輸傳送裝置機器人566a能夠使第一傳輸傳送裝置562a以6度的自由度移動。可首先操作第一附屬部分564a以使第一傳輸傳送裝置562a靠近第一或主要組裝傳送裝置522a的端部移動，以便從第一或主要組裝傳送裝置522a取出調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e。優選操作第一傳輸傳送裝置562a以使格柵、齒條、鏈568a在與第一或主要組裝傳送裝置522a行進的方向相同的方向上且以至少大致與該第一或主要組裝傳送裝置行進的速度相同的速度移動。這有助於防止扁平麵糰512e變為細長形或長方形。第一傳輸傳送裝置562a的格柵、齒條、鏈568a可以緊密地間隔開或靠近第一或主要組裝傳送裝置522a的端部，以防止調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰512e下垂。

可操作第一附屬部分564a以使第一傳輸傳送裝置562a靠近烹飪傳送裝置560a、560b中一者的起點移動。可操作第一傳輸傳送裝置562a的格柵、齒條、鏈568a以將調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e從第一傳輸傳送裝置562a傳輸至烹飪傳送裝置560a、560b中的一者。格柵、齒條、鏈568a可塗覆有不粘塗層（例如，通常可以商標TEFLON®獲得的食品級PTFE （聚四氟乙烯），陶瓷），以便於將調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e傳輸至烹飪傳送裝置560a、560b中的一者。優選操作第一傳輸傳送裝置562a以使格柵、齒條、鏈568a在與烤箱傳送裝置560a、560b行進的方向相同的方向上且以至少大致與該烤箱傳送裝置行進的速度相同的速度移動。這有助於防止扁平的、調過味的且加了起司的麵糰502e變為細長形或長方形。第一傳輸傳送裝置562a的格柵、齒條、鏈568a可以緊密地間隔開或靠近烤箱傳送裝置560a、560b的起點，以防止調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e下垂。

每個第一或主要組裝傳送裝置522a使用多個烤箱558a、558b及烹飪傳送裝置560a、560b有助於消除原本可能因第一或主要組裝傳送裝置522a與烹飪傳送裝置560a、560b之間的操作速度差異而發生的任何積壓。具體而言，針對每個連續的調過味的、加了起司的、加過配料的、扁平的圓形麵糰512e，第一附屬部分564a可替代地在兩個或更多個烹飪傳送裝置560a、560b之間移動。這允許第一或主要組裝傳送裝置522a以相對較高的速度操作，其中扁平的連串麵糰512e相對緊密地間隔開，同時仍允許調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e有足夠的時間通過相應的烤箱558a、558b以使調過味的、加了起司的且加過配料的扁平麵糰502e被「半烘焙」以產生半烘焙殼502 g，從而得至比與完全未烹飪的麵糰相關聯的硬度水平高的硬度水平。較高的硬度水平可簡化工作流程中的下游處理要求。

一或多個旁路傳送裝置560c可平行於該兩個或更多個烹飪傳送裝置560a、560b運行以旁路多個烤箱558a、558b。例如，當先前半烘焙的殼512g已經經過第一或主要組裝傳送裝置522a以接收額外的調味料或配料時，可使用旁路傳送裝置560c。先前半烘焙的殼502g可通過先前的半烘焙過程獲得足夠的硬度，使得其無需再次經歷半烘焙過程。第一傳輸傳送裝置562a的第一附屬部分564a可在第一或主要組裝傳送裝置522a與該一或多個旁路傳送裝置560c之間移動，以傳輸先前半烘焙的殼512g或其他食物物品。一或多個旁路傳送裝置560c可以與烹飪傳送裝置560a、560b不同的速度行進及運送食物物品。例如，該一或多個旁路傳送裝置560c可以比烹飪傳送裝置（即，烤箱傳送裝置齒條）560a、560b更快地移動，從而在第一傳輸傳送裝置562a及第二傳輸傳送裝置562b之間快速運送不需要在烤箱558a、558b內烹飪的半烘焙殼512g。

按需食物製備系統500可用於生成半烘焙殼512 g，該半烘焙殼包含調過味的、加過配料的、部分烹飪的且不包含另外配料的扁平麵糰。此類按需食物製備系統500可包括一或多個調味料分配器530、一或多個調味料散佈機機器人540、一或多個食物製備設備556及一或多個烤箱158a、158b，他們中的每一者均如上所述操作。在一些實施方案中，按需食物製備設備502可僅包括生產不具有配料的半烘焙殼512g所需的那些組件。在一些實施方案中，按需機器人食物組裝線502可包括其他組件，諸如起司施加機器人554及/或配料施加機器人556，使得要製成半烘焙殼512g的材料可旁路（例如，通過在單獨的旁路傳送裝置上行進至這些工作站，或通過在工作站下方通過而不分配任何起司或其他配料）。在一些應用中，傳送裝置522的速度可基於運送的食物物品而變化。例如，半烘焙殼512g可沿著以相對較高的速度行進的傳送裝置522運送，而具有配料的調過味且加了起司的麵糰512d可沿著以相對較慢的速度行進以防止配料及/或起司飛出的傳送裝置522運送。每種類型的披薩可具有表示組裝傳送裝置522在運送該類型的披薩時可行進的最大速度的「線速度」。在一些應用中，每個組裝傳送裝置522的速度可不大於當前在該傳送裝置522上的每個披薩或其他食物物品的最慢「線速度」。在一些情況下，組裝傳送裝置522的速度可基於加載或傳輸時間而變化。

關於按需食物製備系統或按需機器人食物組裝的其他態樣的更多細節在2017年4月6日申請的名稱為「On-demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices and Methods」的共同未決的美國專利申請序列號15/481,240中進行了討論。

圖圖6為可與按需食物製備系統500結合使用的例示性控制器602的示意圖。儘管控制器602在本文中可被描述為功能元件，但所屬技術領域中具有通常知識者將容易理解，可使用可位於控制器602外部的一或多個額外計算裝置來執行功能中的一些或全部。此類計算裝置可被包括在例如聯網環境內。控制器602可獨立地或與其他組件合作實現本文所討論的各種功能及操作中的一些或全部。

儘管不是必需的，但將在電腦可執行指令或邏輯（諸如由電腦執行的應用模組、物件或巨集）的一般上下文中描述特定實施方案的一些部分。相關領域的技術人員將理解，可以利用包括手持式裝置（例如，支持web或網路的行動電話、平板計算裝置或PDA）、多處理器系統、基於微處理器的或可程式化的消費電子產品、個人電腦（「PC」）、網路PC、小型電腦、大型電腦等的其他電腦系統配置來實踐所示的實施例以及其他實施例。可在分布式計算環境中實踐各種實施方案，其中任務或模組由可通過通訊網路連接的遠端處理裝置執行。在分布式計算環境中，程式模組可存儲在本地及遠端記憶體儲存裝置中，並使用一或多個（實體或虛擬）本地或遠端處理器、微處理器、數位信號處理器、控制器或他們的組合來執行。

控制器602可採用能夠執行一或多個指令集的任何當前或將來開發的計算系統的形式。控制器602可包括處理單元606、系統記憶體608及系統匯流排610，該系統匯流排將包括系統記憶體608的各種系統組件通訊地耦接至處理單元606。控制器602在本文中有時可以單數形式指代，但這並不旨在將實施例限制為單個系統，因為在某些實施例中，將涉及多於一個系統或其他聯網的計算裝置。可商購獲得的系統的非限制性實例包括但不限於：Intel公司提供的Atom、Pentium或80×86架構微處理器，Qualcomm公司提供的Snapdragon處理器，IBM提供的PowerPC微處理器，Sun Microsystems公司提供的Sparc微處理器，Hewlett-Packard公司提供的PA-RISC系列微處理器，Apple公司提供的A6或A8系列處理器，或Motorola公司提供的68xxx系列微處理器。

處理單元606可係任何邏輯處理單元，諸如一或多個處理單元(CPU)、微處理器、數位信號處理器(DSP)、特殊應用積體電路(ASIC)、現場可程式化門陣列(FPGA)、可程式化邏輯控制器(PLC)等。除非另有說明，否則圖6所示的各個方塊的構造及操作均為常規設計。因此，鑒於相關領域的技術人員將會理解，所以本文不需要進一步詳細描述此類方塊。

系統匯流排610可採用任何已知的匯流排結構或架構，包括具有記憶體控制器的記憶體匯流排、外圍匯流排及局部匯流排。系統記憶體608可包括唯讀記憶體（「ROM」）612及隨機存取記憶體（「RAM」）614。可以形成ROM 612的一部分的基本輸入/輸出系統（「BIOS」）616包含有助於諸如在啟動期間控制器602內的元件之間傳輸資訊的基本例程。一些實施例可以為資料、指令及電力採用獨立的匯流排。

控制器602亦可包括一或多個內部非暫態儲存系統618。此類內部非暫態儲存系統618可包括但不限於任何當前或將來開發的持久性儲存裝置620。此類持久性儲存裝置620可包括但不限於：磁儲存裝置諸如硬碟驅動器、電磁儲存裝置諸如憶阻器、分子儲存裝置、量子儲存裝置、靜電儲存裝置諸如固態驅動器等。

控制器602亦可包括一或多個可選的可移除非暫態儲存系統622。此類可移除非暫態儲存系統622可包括但不限於任何當前或將來開發的可移除持久性儲存裝置626。此類可移除持久性儲存裝置626可包括但不限於：磁儲存裝置、電磁儲存裝置諸如憶阻器、分子儲存裝置、量子儲存裝置，以及靜電儲存裝置諸如安全數位（「SD」）驅動器、USB驅動器、記憶棒等。

該一或多個內部非暫態儲存系統618及該一或多個可選的可移除非暫態儲存系統622可經由系統匯流排610與處理單元606通訊。該一或多個內部非暫態儲存系統618及該一或多個可選的可移除非暫態儲存系統622可包括通訊地耦接在非暫態儲存系統618、622及系統匯流排610之間的介面或裝置控制器（未顯示），如相關領域的技術人員所知道的那樣。非暫態儲存系統618、622及其相關聯的儲存裝置620、626可為控制器602提供電腦可讀指令、資料結構、程式模組及其他資料的非易失性存儲。相關領域的技術人員將理解，可採用其他類型的儲存裝置來存儲可由電腦訪問的數位資料，這些儲存裝置諸如為磁帶盒、快閃卡、RAM、ROM、智慧卡等。

程式模組可存儲在系統記憶體608中，該系統記憶體諸如為作業系統630、一或多個應用程式632、其他程式或模組634、驅動程式636及程式資料638。

一或多個應用程式632可包括例如能夠調節心軸110及/或支撐件150相對於傳送裝置522a的高度的一或多個機器可執行指令集（即，高度指令632a）。一或多個應用程式632可包括例如能夠調節心軸110的旋轉速度的一或多個機器可執行指令集（即，旋轉指令632b）。額外地或替代地，心軸110的旋轉速度可通過傳送裝置522a的速度或傳動裝置130的旋轉速度機械地實現。一或多個應用程式632可包括例如能夠調節傳送裝置522a的速度的一或多個機器可執行指令集（即，速度指令632c）。可將一或多個機器可執行指令集632a、632b、632c（統稱為632）提供給食物製備設備566及/或傳送裝置522a中的一或多個輸出裝置678。應用程式632進一步可包括能夠向烹飪單元例如烤箱558輸出烹飪指令的一或多個機器可執行指令集（即，烹飪模組632d）。在一些情況下，控制器602可經配置及操作以基於從烹飪模組632d獲得的資訊來調節心軸100的旋轉速度。

系統記憶體608亦可包括其他程式/模組634，諸如包括用於校準及/或以其他方式訓練控制器602的各個態樣的邏輯。該其他程式/模組634還可包括用於執行各種其他操作及/或任務的各種其他邏輯。系統記憶體608亦可包括任意數量的通訊程式640，以允許控制器602訪問其他系統或組件諸如輸出裝置678並與之交換資料。

雖然圖6中顯示為存儲在系統記憶體608中，但作業系統630、應用程式632、其他程式/模組634、驅動器636、程式資料638及通訊程式640中的全部或一部分可存儲在該一或多個內部非暫態儲存系統618的持久性儲存裝置620或該一或多個可選的可移除非暫態儲存系統622的可移除持久性儲存裝置626上。

用戶可使用一或多個輸入/輸出（「I/O」）裝置642將命令及資訊輸入至控制器602中。此類I/O裝置642可包括能夠將用戶動作或所接收的輸入信號轉換為數位輸入的任何當前或將來開發的輸入裝置。例示性輸入裝置包括但不限於觸摸屏、實體或虛擬鍵盤、麥克風、指向裝置等。這些及其他輸入裝置可通過介面646（諸如通訊地耦接至系統匯流排610的通用串行匯流排（「USB」）介面）連接至處理單元606，但也可使用其他介面，諸如並行端口、戲端口或無線介面或串行端口。顯示器670或類似輸出裝置經由視訊介面650諸如視訊適配器或圖形處理單元（「GPU」）通訊地耦接至系統匯流排610。

在一些實施例中，控制器602在使用一或多個網路介面656的環境中操作，以可選地經由一或多個通訊信道（例如，一或多個網路諸如網路680）通訊地耦接至一或多個遠端電腦、服務器、顯示裝置678及/或其他裝置。這些邏輯連接可有利於允許電腦進行通訊（諸如通過一或多個LAN及/或WAN）的任何已知方法。此類聯網環境在有線及無線企業範圍電腦網路、內聯網、外部網及互聯網中是眾所周知的。

此外，通訊地耦接至系統匯流排610的資料庫介面652可用於與存儲在一或多個電腦可讀媒體660上的資料庫建立通訊。例如，資料庫660可包括用於存儲與隨時間變化的食物物品烹飪狀況有關的資訊等的存儲庫。

圖7為根據一個實施方案的食物製備系統的操作方法的高級邏輯流程圖。方法700可由硬體電路例如基於處理器的控制系統或PLC執行。邏輯可硬連線在電路中或作為處理器可執行指令存儲在一或多個非暫態處理器可讀媒體中。

方法700在701處開始。方法700可例如在諸如上文所述的食物製備設備100、556或按需食物製備系統上電時或在通過調用程序調用方法700時開始。如圖7所示，操作食物製備系統的方法一般可在方塊701處開始，其中操作傳送裝置以沿著食物製備路徑推進食物物品。額外地或替代地，該方法可包括操作傳送裝置以沿著食物製備食物物品路徑推進扁平的連串麵糰食物物品。該方法可在方塊702處繼續，其中使具有複數個銷的心軸圍繞旋轉軸旋轉。該方法可在方塊703處繼續，其中隨著心軸旋轉且傳送裝置移動，將傳送裝置上的食物物品與心軸的銷接合。該方法可在方塊704處繼續，在將傳送裝置上的食物物品與心軸的銷接合之後，將食物物品放入一或多個烤箱中。額外地或替代地，可在將傳送裝置上的食物物品與心軸的銷接合之前，例如在半烘焙麵糰的情況下，將食物物品放入一或多個烤箱中。

圖圖8為根據一個實施方案的食物製備設備的操作方法的高級邏輯流程圖。方法800可由硬體電路例如基於處理器的控制系統或PLC執行。邏輯可硬連線在電路中或作為處理器可執行指令存儲在一或多個非暫態處理器可讀媒體中。

方法800在801處開始。方法800可例如在諸如上文所述的食物製備設備100（或按需食物製備系統中的556）上電時或在通過調用程序調用方法800時開始。如圖8所示，操作食物製備設備的方法一般可在方塊801處開始，其中提供心軸，該心軸具有長度，該心軸被安裝用於圍繞旋轉軸旋轉。該方法可在方塊802處繼續，其中提供複數個銷，該等銷從心軸徑向向外延伸且圍繞旋轉軸及在心軸的長度的相當大部分上方分佈。該方法可在方塊803處繼續，其中將至少一個傳動裝置耦接至心軸以驅動心軸圍繞旋轉軸旋轉。該方法可在方塊804處繼續，其中，提供將食物製備設備耦接至支撐件的耦接器，其中心軸及銷定位成刺穿地接合由傳送裝置承載的食物；將至少一個傳動裝置耦接至心軸以驅動心軸圍繞旋轉軸旋轉。

本文已經通過使用方塊圖、示意圖及實例來闡述了裝置及/或程序的各種實施例。只要此類方塊圖、示意圖及實例包含一或多個功能及/或操作，本領域技術人員將理解，此類方塊圖、流程圖或實例內的每個功能及/或操作可單獨地及/或共同地通過許多不同的硬體、軟體、韌體或事實上他們的任何組合來實現。在一個實施例中，可經由特殊應用積體電路(ASIC)來實現本發明的主題。然而，本領域技術人員將認識到，本文揭示的實施例全部或部分地可以等效地在標準積體電路中實現為，在一或多個電腦上運行的一或多個電腦程式（例如，在一或多個電腦系統上運行的一或多個程式）、在一或多個控制器（例如，微控制器）上運行的一或多個程式、在一或多個處理器（例如，微處理器）上運行的一或多個程式、韌體或事實上他們的任何組合，且按照本揭示，設計電路及/或編寫用於軟體及/或韌體的代碼將完全在所屬技術領域中具有通常知識者的技能範圍內。

當邏輯被實現為軟體且存儲在記憶體中時，本領域技術人員將理解，可將邏輯或資訊存儲在任何電腦可讀媒體上，以供任何與電腦及/或處理器相關的系統或方法使用或與之結合使用。在本文的上下文中，記憶體是電腦可讀媒體，該電腦可讀媒體是包含或存儲電腦及/或處理器程式的電子、磁性、光學或其他實體裝置或構件。邏輯及/或資訊可以具體體現在任何電腦可讀媒體中，以供指令執行系統、設備或裝置使用或與之結合使用，諸如基於電腦的系統、包含處理器的系統或可以提取來自指令執行系統、設備或裝置的指令且執行與邏輯及/或資訊相關聯的指令的其他系統。在本說明書的上下文中，「電腦可讀媒體」可係可存儲、通訊、傳播或傳送與邏輯及/或資訊相關聯的程式以供指令執行系統、設備及/或裝置使用或與之結合使用的任何構件。電腦可讀媒體可係例如但不限於電子、磁性、光學、電磁、紅外或半導體系統、設備、裝置或傳播媒體。電腦可讀媒體的更具體實例（不完全列表）將包括以下種類：具有一條或多條導線的電連接、可攜式電腦磁碟（磁性、緊湊型快閃卡、安全數位等）、隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)、可抹除可程式化唯讀記憶體（EPROM、EEPROM或快閃記憶體）、光纖及可攜式緊湊碟唯讀記憶體(CDROM)。需要說明的是，電腦可讀媒體甚至可係可以在上面打印與邏輯及/或資訊相關聯的程式的紙或另一種合適媒體，因為程式可以例如經由對該紙或其他媒體進行光學掃描來以電方式捕獲，然後編譯、解釋或者如果需要可以通過適當的方式進行處理，隨後存儲在記憶體中。

此外，所屬技術領域中具有通常知識者將理解，本文所提出的某些機構能夠作為各種形式的程式產品來分配，且說明性實施例同樣適用，而與用於實際實施分配的信號承載媒體的特定類型無關。信號承載媒體的實例包括但不限於以下種類：可記錄類型的媒體，諸如軟碟、硬碟驅動器、CD ROM、數位磁帶及電腦記憶體；以及傳輸類型的媒體，諸如使用TDM的數位及類比通訊鏈路或基於IP的通訊鏈路（例如，分組鏈路）。

可將上述各種實施例組合以提供其他的實施例。2016年3月22日發佈的名稱為「Systems and Methods of Preparing Food Products」的美國專利9,292,889；美國專利申請序列號62/311,787；2016年2月10日申請的名稱為「Systems and Methods of Preparing Food Products」的美國專利申請序列號15/040,866；2014年6月18日申請的名稱為「Systems and Methods of Preparing Food Products」的PCT申請號PCT/US2014/042879；2017年3月21日申請的名稱為「Container for Transport and Storage of Food Products」的美國專利申請序列號15/465,230；2018年10月15日申請的名稱為「Multi-Modal Vehicle Implemented Food Preparation, Cooking, and Distribution Systems and Methods」的美國專利申請序列號16/170,748；2018年10月18日申請的名稱為「Configurable Meal Kit Preparation and Storage Vehicle and Related Methods and Articles」的美國臨時專利申請序列號62/747,640；2016年3月22日申請的名稱為「Container for Transport and Storage of Food Products」的美國臨時專利申請號62/311,787；2017年3月21日申請的名稱為「Container for Transport and Storage of Food Products」的PCT申請號PCT/US2017/023408；2018年2月9日申請的名稱為「Configurable Food Delivery Vehicle and Related Methods and Articles」的美國專利申請序列號62/628,390；2017年4月6日申請的名稱為「On-Demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices, and Methods」的美國專利申請序列號15/481240；2016年4月8日申請的名稱為「On-Demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices, and Methods」的美國臨時專利申請號62/320,282；2017年4月6日申請的名稱為「On-Demand Robotic Food Assembly and Related Systems, Devices, and Methods」的PCT申請號PCT/US17/26408；2016年9月13日申請的名稱為「Cutter with Radially Disposed Blades」的美國臨時專利申請號62/394,063；2018年1月3日申請的名稱為「MULTI-MODAL DISTRIBUTION SYSTEMS AND METHODS USING VENDING KIOSKS AND AUTONOMOUS DELIVERY VEHICLES」的美國臨時專利申請號62/613,272；2017年7月7日申請的名稱為「CONFIGURABLE FOOD DELIVERY VEHICLE AND RELATED METHODS AND ARTICLES」的美國臨時專利申請號62/531,131；2017年7月11日申請的名稱為「CONFIGURABLE FOOD DELIVERY VEHICLE AND RELATED METHODS AND ARTICLES」的美國臨時專利申請號62/531136；2017年7月14日申請的名稱為「MULTI-MODAL VEHICLE IMPLEMENTED FOOD PREPARATION, COOKING, AND DISTRIBUTION SYSTEMS AND METHODS」的美國臨時專利申請號62/532885；美國專利申請序列號29/558,872；美國專利申請序列號29/558,873；及美國專利申請序列號29/558,874各自均全文以引用方式併入本文。

根據前述內容應當理解，儘管本文已經出於例證的目的描述了具體的實施例，但是可以在不脫離教導內容的實質及範圍的前提下進行各種修改。因此，申請專利範圍不受所揭示的實施例的限制。

100:食物製備設備/心軸 110:心軸 111:第一端部 112:第二端部 113:內表面 114:外表面 115:旋轉軸 120:銷 121:第一銷部分 122:第二銷部分 123:長度 130:傳動裝置 131:輪 132:軸 133:外周緣 134:半徑 140:耦接器 141:滾珠軸承 150:支撐件 151:主體 152:基座 158a:烤箱 158b:烤箱 160:食物物品 161:厚度 162a:第一傳輸傳送裝置 170:傳送裝置 171:表面 172:寬度 180:距離 202e:麵糰 210:長度 220:間隔條 300:銷 300a:銷 300b:銷 300c:銷 300d:銷 500:食物製備系統 502:食物組裝線/食物製備設備 502a:麵糰或扁平麵糰 502e:麵糰 502f:麵糰 502g:半烘焙殼 504a:食品級傳送帶 506a:軸或輥 508:馬達 510a:齒輪或齒狀輪 512:食物物品 512a:食物物品/麵糰或扁平麵糰 512b:食物物品/調味料 512c:食物物品 512d:食物物品/麵糰 512e:食物物品/麵糰 512g:半烘焙的殼 513:起司 514:配料 522:組裝傳送裝置/傳送裝置 522a:組裝傳送裝置 522b:組裝傳送裝置 523:成像器 524:工作站 524a-524j:工作站 530:調味料分配器/分配器 540:機器人 542:成像器 544:光源 546:籠或小隔間 548:清透或透明窗口 554:機器人 554d:工作站 556:機器人/食物製備設備 558:烤箱 558a:烤箱 558b:烤箱 560:烹飪傳送裝置 560a:烹飪傳送裝置 560b:烹飪傳送裝置 560c:旁路傳送裝置 562a:第一傳輸傳送裝置 562b:第二傳輸傳送裝置 563:格柵或齒條 563a:格柵或齒條 563b:格柵或齒條 564a:第一附屬部分 566:食物製備設備 566a:第一傳輸傳送裝置機器人 568a:格柵、齒條、鏈 602:控制器 606:處理單元 608:系統記憶體 610:系統匯流排 612:唯讀記憶體(ROM) 614:隨機存取記憶體(RAM) 616:基本輸入/輸出系統(BIOS) 618:非暫態儲存系統 620:儲存裝置 622:非暫態儲存系統 626:儲存裝置 630:操作系統 632:應用程式/指令集 632a:高度指令/指令集 632b:旋轉指令/指令集 632c:速度指令/指令集 632d:烹飪模組 634:其他程式或模組 636:驅動程式/驅動器 638:程式資料 640:通訊程式 642:輸入/輸出(I/O)裝置 646:介面 650:視訊介面 652:資料庫介面 656:網絡介面 660:電腦可讀媒體/資料庫 670:顯示器 678:輸出裝置/顯示裝置 680:網路 700:方法 701:方塊 702:方塊 703:方塊 704:方塊 800:方法 801:方塊 802:方塊 803:方塊 804:方塊 924a:第一工作站

［圖1］係具有傳送帶及支撐件的食物製備設備的一個實施方案的側視圖； ［圖2］係食物製備設備的一個實施方案的側視圖； ［圖3］係用於食物製備設備中的心軸的一個實施方案的前視圖； ［圖4］係圖3的心軸的透視圖； ［圖5］係根據一個繪示的實施例的可利用圖1的食物製備設備的按需食物製備系統的示意圖； ［圖6］係根據一個繪示的實施例的可與圖5的按需食物製備系統結合使用的例示性控制器的示意圖； ［圖7］係根據一個實施方案的操作食物製備系統的方法的高級邏輯流程圖；及 ［圖8］係根據一個實施方案的操作食物製備設備的方法的高級邏輯流程圖。

100:食物製備設備/心軸

110:心軸

120:銷

130:傳動裝置

131:輪

132:軸

133:外周緣

134:半徑

140:耦接器

141:滾珠軸承

150:支撐件

151:主體

152:基座

160:食物物品

161:厚度

170:傳送裝置

171:表面

172:寬度

180:距離

Claims (32)

1. 一種食物製備設備，其包含： 一心軸，該心軸具有一長度，該心軸經安裝用於圍繞一旋轉軸旋轉； 複數個銷，該等銷從該心軸徑向向外延伸且圍繞該旋轉軸及在該心軸的該長度的相當大部分上方分佈； 至少一個傳動裝置，其耦接至該心軸以驅動該心軸圍繞該旋轉軸旋轉；及 一耦接器，其將該食物製備設備耦接至一支撐件，其中該心軸及銷經定位以刺穿地接合由一傳送裝置承載的食物。
2. 如請求項1之食物製備設備，其中該心軸係一桿。
3. 如請求項1之食物製備設備，其中該心軸係一圓柱形管。
4. 如請求項1之食物製備設備，其中該心軸由一食品級材料組成，且該等銷由一食品級材料組成。
5. 如請求項4之食物製備設備，其中該心軸包含不銹鋼。
6. 如請求項5之食物製備設備，其中該等銷包含不銹鋼。
7. 如請求項5之食物製備設備，其中該等銷包含聚矽氧。
8. 如請求項5之食物製備設備，其中該等銷經配置成複數組銷，該等銷之各組中的該等銷沿著該心軸的該長度自該等銷之最近的相鄰一組中的該等銷旋轉偏移。
9. 如請求項1之食物製備設備，其進一步包含： 一可釋放耦接器，其將該食物製備設備可拆卸地耦接至一支撐件，以有利於從該支撐件移除該食物製備設備以用於清潔、修復、或替換。
10. 如請求項1之食物製備設備，其中該傳動裝置包含一輪，該輪具有一軸、一外周緣、及一半徑，該半徑從該軸延伸至該外周緣，該心軸機械地耦接至該輪的該軸，該半徑經定大小以基於一傳送裝置的一平移速度來實現經界定的一角速度。
11. 如請求項10之食物製備設備，其中該耦接器係一可釋放耦接器，用以將該食物製備設備可拆卸地耦接至該支撐件以有利於從該支撐件移除該食物製備設備，且該可釋放耦接器將該傳動裝置的該輪的該外周緣定位成與該傳送裝置的一表面接觸以將該輪驅動地耦接至該傳送裝置。
12. 如請求項1之食物製備設備，其中該傳動裝置將該心軸驅動地耦接至一電動馬達，且使該心軸的旋轉與沿著一食物製備路徑的一部分的一移動速度同步。
13. 一種食物製備系統，其包含： 一傳送裝置，其具有一寬度； 一心軸，該心軸具有一長度，該心軸經安裝用於圍繞一旋轉軸旋轉； 複數個銷，該等銷從該心軸徑向向外延伸且圍繞該旋轉軸及在該心軸的該長度的相當大部分上方分佈，該心軸及銷經定位以刺穿地接合由該傳送裝置承載的食物；及 一傳動裝置，其驅動地耦接以使該心軸圍繞該旋轉軸與該傳送裝置的至少一部分的一移動同步地旋轉。
14. 如請求項13之食物製備系統，其中該至少一個傳動裝置的一部分實體地接合該傳送裝置的一部分。
15. 如請求項14之食物製備系統，其中該至少一個傳動裝置的與該傳送裝置的該部分實體地接合的該部分係一驅動輪的一周邊。
16. 如請求項13之食物製備系統，其中該心軸安裝在該傳送裝置上方，其中，該等銷的遠側部分在最靠近該傳送裝置的一頂部表面時與該頂部表面以一界定距離間隔開，該等銷的該等遠側部分相對於該等銷的鄰近部分與該心軸間隔開。
17. 如請求項16之食物製備系統，其中該界定距離小於待使用該食物製備系統製備的一食物物品的一厚度。
18. 如請求項16之食物製備系統，其中該界定距離小於待使用該食物製備系統製備的一扁平麵糰塊的一厚度。
19. 如請求項16之食物製備系統，其中該界定距離小於待使用該食物製備系統製備的一扁平半烘焙麵糰塊的一厚度。
20. 如請求項13之食物製備系統，其中該心軸由一食品級材料組成，且該等銷由一食品級材料組成。
21. 如請求項20之食物製備系統，其中該心軸包含不銹鋼。
22. 如請求項21之食物製備系統，其中該等銷包含不銹鋼。
23. 如請求項21之食物製備系統，其中該等銷包含聚矽氧。
24. 如請求項13之食物製備系統，其中該等銷經配置成複數組銷，該等銷之各組中的該等銷沿著該心軸的該長度自該等銷之最近的相鄰一組中的該等銷旋轉偏移。
25. 如請求項13之食物製備系統，其中該傳動裝置包含一輪，該輪具有一軸、一外周緣、及一半徑，該半徑從該軸延伸至該外周緣，該心軸機械地耦接至該輪的該軸，該半徑經定大小以基於該傳送裝置的一平移速度來實現經界定的一角速度。
26. 如請求項13之食物製備系統，其進一步包含： 一支撐件；及 一可釋放耦接器，其用以將該食物製備心軸及傳動裝置可拆卸地耦接至該支撐件。
27. 如請求項26之食物製備系統，其中該傳動裝置包含一輪，該輪具有一軸、一外周緣、及一半徑，該半徑從該軸延伸至該外周緣，該心軸機械地耦接至該輪的該軸，該半徑經定大小以基於該傳送裝置的一平移速度來實現經界定的一角速度；且其中當該心軸及傳動裝置藉由該可釋放耦接器耦接至該支撐件時，該可釋放耦接器及該支撐件將該輪的該外周緣定位以接觸該傳送裝置的一部分。
28. 如請求項13之食物製備系統，其進一步包含： 至少一個烤箱，其在待由該食物製備設備製備的食物物品的一運輸方向上定位在該心軸的下游。
29. 如請求項13之食物製備系統，其進一步包含： 一電動馬達，其中該傳動裝置將該心軸驅動地耦接至該電動馬達，且使該心軸的旋轉與食物物品沿著一食物製備路徑的一部分的一移動速度同步。
30. 一種操作一食物製備系統的方法，其包含： 操作一傳送裝置以沿著一製備食物物品路徑推進食物物品； 使具有複數個銷的一心軸圍繞一旋轉軸旋轉；及 隨著該心軸旋轉且隨著該傳送裝置移動，將該傳送裝置上的該等食物物品與該心軸的該等銷接合。
31. 如請求項30之方法，其進一步包含： 在將該傳送裝置上的該等食物物品與該心軸的該等銷接合之後，將該等食物物品放入一或多個烤箱中。
32. 如請求項30之方法，其中操作一傳送裝置以沿著一製備食物物品路徑推進食物物品包括操作該傳送裝置以沿著該製備食物物品路徑推進扁平的連串麵糰食物物品。

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