SU978784A1

SU978784A1 - Tree felling machine

Info

Publication number: SU978784A1
Application number: SU813313839A
Authority: SU
Inventors: Валентин Васильевич Ладенко
Priority date: 1981-07-09
Filing date: 1981-07-09
Publication date: 1982-12-07

Description

Изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано в лесной промышленности.The invention relates to forestry equipment and can be used in the forest industry.

Известно захватно-срезающее устройство, монтируемое на стреле манипулятора лесозаготовительной машины при помощи подвески и содержащее рабочую головку с пильным аппаратом и захватом, причем подвеска выполнена в виде упругого элемента, а рабочая головка снабжена поворотным в вертикальной плоскости валом, причем упругий элемент верхней частью соединен со стрелой, а нижней - с поворотным валом [13Известна машина для валки деревьев, включающая шасси, установленные на нем манипулятор и захватно-срезающее устройство, которые связаны между собой гибким звеном и снабжены элементами взаимной фиксации и ориентации, при этом режущий орган захватно-срезаютце— го устройства установлен на его корпусе ниже захватного органа г возможностью поворота относительно последнего посредством привода Г2-].It is known gripping-cutting device mounted on the boom of the manipulator of a forest machine with a suspension and containing a working head with a saw apparatus and a gripper, the suspension being made in the form of an elastic element, and the working head is provided with a shaft rotatable in a vertical plane, the elastic element being connected to the upper part with an arrow, and the lower one with a rotary shaft [13 A machine for felling trees is known, including a chassis, a manipulator mounted on it and a gripping-cutting device that are connected between battle with a flexible link and are equipped with elements of mutual fixation and orientation, while the cutting body of the gripping-cutting device is mounted on its body below the gripping body with the possibility of rotation relative to the latter by means of the drive Г2-].

Недостатком такого типа машин является то, что гибкое звено, связывающее 5 манипулятор и захватно-срезающее устройство, имеет ограниченную длину. В результате динамические нагрузки от падающего дерева при его повале передаются на манипулятор, который должен в ¹⁰ таком случае иметь большой запас прочности, а следовательно, и массу. Кроме того, в случае, когда невозможно осуществить погрузку срезанного дерева непосредственно у пня (например, при рабо¹⁵ те в стесненных условиях, на местности, имеющей уклон, что снижает устойчивость машины и т.п.), такое устройство не может совершить маневр относительно дерева для того, чтобы переориентировать шасси относительно направления погрузки, а также невозможно обеспечить точную (заданную) ориентацию захьатно—срезающего устройства относительно манипу.чя3 гора в момент фиксации, а тем более, изменять взаимную ориентацию в случае необходимости.The disadvantage of this type of machine is that the flexible link connecting the 5 manipulator and the gripping-cutting device has a limited length. As a result of the dynamic load from falling tree are transmitted to the manipulator when it is felled, which must in this case ¹⁰ to have a large margin of safety, and hence the mass. In addition, in the case when it is impossible to load the cut tree directly at the stump (for example, when working ¹⁵ in cramped conditions, on terrain with a slope, which reduces the stability of the machine, etc.), such a device cannot perform a maneuver with respect to tree in order to reorient the chassis relative to the direction of loading, and it is also impossible to ensure the exact (predetermined) orientation of the gripping-cutting device relative to the manipu. needed.

Цель изобретения - повышение надежности и производительности машины..The purpose of the invention is to increase the reliability and performance of the machine ..

Это достигается тем, что предлагаемая машина снабжена механизмом изменения длины гибкого звена, причем один из элементов взаимной фиксации и ориентации выполнен в виде втулки, торец 1 которой имеет фигурную кромку, образованную сходящимися винтовыми линиями правого и левого направления навивки, а другой - в виде имеющего конический конец шипа с выступом для взаимодействия с торцом втулки, при этом один из элементов фиксации смонтирован на манипуляторе, а другой - на захватно-срезающем устройстве. В то же время втулка выполнена поворотной и смонтирована на : манипуляторе, а шип - на захватно-срезающем устройстве. Гибкое звено пропущено через полость втулки и один из его концов закреплен на вершине конического участка шипа. :This is achieved by the fact that the proposed machine is equipped with a mechanism for changing the length of the flexible link, moreover, one of the elements of mutual fixation and orientation is made in the form of a sleeve, the end 1 of which has a curved edge formed by converging helical lines of the right and left directions of winding, and the other in the form of the conical end of the stud with a protrusion for interacting with the end face of the sleeve, while one of the fixing elements is mounted on the manipulator, and the other on the gripping-cutting device. At the same time, the sleeve is made rotatable and mounted on: the manipulator, and the spike - on the gripping-cutting device. The flexible link is passed through the cavity of the sleeve and one of its ends is fixed on top of the conical portion of the spike. :

На фиг. 1 схематически изображена машина для валки деревьев в транспортном положении; на фиг. 2 « машина для лапки деревьев при ориентированном и мФиксированном относительно манипуля·». ' э ..--1 захватно-срезающем устройстве, в сллги. л,-хвата дерева; на фиг. 3 - то . при выполнении операции натяга деιψϊί срезании его; на фиг. 4 - то при да де циш срезанного дерева; на >·.···’. 5 - то же, при погрузке поваленно. л_; -. реза в коник для последующей тре••л'евкпг. на фиг. 6 - то же, при трелевке Η£ΐ фиг. 7 - элементы взаимной ашяхь н ориентации во взаимодействии лрк А-лвате дерева; на фиг. 8 - элементы взаимной фиксации и ориентации при ,-γχαΒΒ дерева.In FIG. 1 schematically shows a machine for felling trees in a transport position; in FIG. 2 "a machine for pawing trees with oriented and fixed relative to manipulation ·". 'er ..-- 1 gripping and cutting device, in slang. l-grip tree; in FIG. 3 something. when performing the interference fit deιψϊί cutting it off; in FIG. 4 - then with da de cis of a cut tree; on> ·. ··· '. 5 - the same, when loading felled. l _; -. cut in conic for subsequent tre •• l'evkpg. in FIG. 6 - the same, when skidding Η £ ΐ fig. 7 - elements of mutual orientation and orientation in the interaction between the tree and the tree; in FIG. 8 - elements of mutual fixation and orientation with, -γχαΒΒ tree.

. в...ы1лна для волки деревьев включает шдсоы 1, установленный на нем манияглятар 2, например, в виде подвижной поворотно смонтированной на колонка хват но-срезающее устройство 3, идее с манипулятором 2 гибким .. The ... for the wolves of trees includes the number 1, mounted on it maniaglyat 2, for example, in the form of a movable swivel mounted on the column grip but-cutting device 3, the idea of the manipulator 2 is flexible.

•м я и снабженное элементами взаим-’ нкешх и ориентации. Один из этих влсасйнылв. установленный, например, на А'Санспуллторэ 2, может быть выполнен а виде втулки 5 и обращен к другому л,тэмоиту взаимной фиксации и ориента- яда, установленному на захватно—срезаю— age устройстве. Торец втулки имеет Фиг-улную кромку 6, образованную схо— дерева, подлежа— схемах не посмонтированы,• I and equipped with elements of mutual ’nkeshkh and orientation. One of these options. mounted, for example, on A'Sanspulltora 2, can be made in the form of a sleeve 5 and turned to another l, the magnet of mutual fixation and orientation, mounted on a gripping-cutting-age device. The end face of the sleeve has a Fig. 6 edge formed by scho — wood, subject to — not mounted,

978784 4 дящимися винтовыми линиями правого и левого направления, навивки. Втулка 5 выполнена поворотной, а также снабжена приводом (например, гидроцилиндром), осуществляющим установку ее продольной оси параллельно оси щего валке. (Приводы на казаны. Они могут быть например, в блоке 7).978784 4 continuing helical lines of the right and left direction, winding. The sleeve 5 is made rotatable, and is also equipped with a drive (for example, a hydraulic cylinder) that installs its longitudinal axis parallel to the axis of the axis of the roll. (Drives on cauldrons. They can be, for example, in block 7).

Манипулятор 2 связан с гибким звеном 4 через механизм 8 изменения длины гибкого звена, причем связь взаимоподвижных частей этого механизма осуществляется приводом (не показан), имеющим пассивное положение. Неподвижная часть этого механизма может быть закреплена на манипуляторе 2, а на подвижном, например, барабане 9 закреплен один из концов гибкого звена 4, второй конец .которого может быть npony-v щен сквозь полость втулки 5 и закреплен на ответном элементе взаимной фиксации и ориентации, смонтированном на захватно-срезающем устройстве со стороны его захватного органа 10. Этот (последний) элемент может быть выполнен в виде имеющего конический конец шипа 11 с выступом 12 для взаимодействия с торцом втулки 5.The manipulator 2 is connected with the flexible link 4 through the mechanism 8 for changing the length of the flexible link, and the interconnected parts of this mechanism are connected by a drive (not shown) having a passive position. The fixed part of this mechanism can be fixed on the manipulator 2, and on the movable, for example, drum 9, one of the ends of the flexible link 4, the second end of which can be npony-v through the cavity of the sleeve 5 and fixed to the reciprocal element of mutual fixation and orientation, is fixed mounted on a gripping-cutting device from the side of its gripping body 10. This (last) element can be made in the form of a spike 11 having a conical end with a protrusion 12 for interaction with the end face of the sleeve 5.

Режущий орган 13 захватно-срезающего устройства установлен на его корпусе ниже захватного органа 10 с возможностью подачи относительно корпуса захватно-срезающего устройства посредством привода (не показан).The cutting body 13 of the gripping-cutting device is mounted on its housing below the gripping body 10 with the possibility of feeding relative to the housing of the gripping-cutting device by means of a drive (not shown).

В случае использования машины в валочно-трелевочном или в валочно-пакетирующем варианте на ее шасси может быть смонтирован коник 14.If the machine is used in a felling-skidding or feller-buncher version, a conic 14 can be mounted on its chassis.

Машина работает следующим образом.The machine operates as follows.

Оператор посредством манипулятора 2 наводит захватно-срезающее устройство на дерево 15, подлежащее валке. При этом захватный орган 10 раскрыт, режущий орган 13 повернут в исходное положение и находится внутри корпуса захватно-срезающего устройства. Механизм 8 изменения длины гибкого звена 4 натягивает'послед нее таким образом, чтобы ' шип 11 надежно удерживался в цилиндрической полости втулки 5. Выступ 12 контактирует с фигурной кромкой 6 втулки 5 в верхней точке схождения винтовых линий, что соответствует исходному поло— ' жению захватно-срезающего устройства относительно манипулятора 2. Исходное положение задается, например, поворотом втулки 5 вокруг ее продольной оси приво55 дом в блоке 7, соединенным с балкой манипулятора 2.The operator through the manipulator 2 induces a gripping-cutting device on the tree 15 to be felled. When this gripping body 10 is opened, the cutting body 13 is rotated to its original position and is located inside the housing of the gripping-cutting device. The mechanism 8 for changing the length of the flexible link 4 pulls the latter one so that the spike 11 is held firmly in the cylindrical cavity of the sleeve 5. The protrusion 12 is in contact with the curly edge 6 of the sleeve 5 at the upper point of convergence of the helical lines, which corresponds to the initial position -cutting device relative to the manipulator 2. The initial position is set, for example, by turning the sleeve 5 around its longitudinal axis, the drive in the block 7 connected to the beam of the manipulator 2.

После установки захватно-срезаюшего устройства в исходное положение и наведения его на дерево производят зажим дерева захватным органом 10.After installing the gripping-cutting device in its original position and pointing it to the tree, the tree is clamped by the gripping organ 10.

В случае глубокого снежного покрова установку и наведение на дерево захватно-срезаюшего устройства 3 осуществляют аналогично вышеописанному, т.е. прину- 1 дительно внедряют в снег жестко зафиксированное и сориентированное ЗСУ.In the case of deep snow cover, the installation and guidance on the tree of the gripping-cutting device 3 is carried out similarly to the above, i.e. A rigidly fixed and oriented ZSU is forcedly introduced into the snow.

После зажима дерева механизмом 8 изменения длины увеличивают длину гибкого звена 4 настолько,чтобы шип 11 вышел 15 из полости втулки 5 полностью. При этом манипулятором 2 производят движение вверх. Освободив манипулятор от жесткой связи с захватно—срезающим устройством 3, фиксируют подвижнуй) часть (барабан 9 20 механизма 8 изменения длины. После этого осуществляют натяг захватно—срезающего устройства манипулятором 2 вверх вдоль дерева. Этим создают некоторый валочный момент для обеспечения направленной валки в направлении, обеспеченном предварительной ориентацией захватно-срезаюшего устройства. По достижении необходимой величины ндтяга выдвигают режущий орган 13, перерезают дерево, сохраняя натяг до начала устойчивого падения дерева в заданном направлении. После этого переводят привод -механизма 8 изменения длины гибкого звена 4 в пассивное положение. Дерево свободно падает на землю.After the tree is clamped by the mechanism 8, the length changes increase the length of the flexible link 4 so that the spike 11 extends 15 from the cavity of the sleeve 5 completely. At the same time, the manipulator 2 makes an upward movement. After releasing the manipulator from the rigid connection with the gripping-cutting device 3, the movable) part (drum 9 20 of the length-changing mechanism 8 is fixed. After that, the gripping-cutting device is pulled by the manipulator 2 upwards along the tree. This creates some felling moment to provide a directional roll in the direction provided by the preliminary orientation of the gripping-cutting device.After reaching the required value of tension, the cutting organ 13 is advanced, the tree is cut, keeping the interference until a steady fall begins Erev in a predetermined direction. Thereafter translate changes in length of the flexible link 4 -Mechanism drive 8 in the passive position. Wood falls freely to the ground.

Сваленное дерево может быть погружен но в коник 14, при этом привод механизма 8 изменения ’ длины гибкого звена 4 должен быть переведен из пассивного положения в запертое. Это позволит, не изменяя длины гибкого звена Л, подтащит дерево с помощью манипулятора 2, поднять его конец и загрузить в коник 14,The dumped tree can be immersed in the conic 14, while the drive mechanism 8 changes ’the length of the flexible link 4 must be transferred from the passive position to the locked. This will allow, without changing the length of the flexible link A, pull the tree with the help of the manipulator 2, raise its end and load it into the conic 14,

В случае невозможности осуществления погрузки срезанного дерева непосредственно у пня (например, при работе в стесненных условиях, на местности, имеющей уклон, что снижает устойчивость машины, и т.п.) можно сразу после падения дерева на землю установить привод механизма 8 изменения длины в пассовное положение, переместив шасси 1 на необходимое расстояние от дерева, или же переориентировать шасси относительно _J5направления погрузки (например, для повышения устойчивости) и подтаскиватьIf it is impossible to load the cut tree directly at the stump (for example, when working in cramped conditions, on an area with a slope, which reduces the stability of the machine, etc.), you can immediately install the drive of the mechanism 8 for changing the length of the passing position by moving the chassis 1 to the required distance from the tree, or reorient the chassis relative to _{J5 in the} loading direction (for example, to increase stability) and pull

978784 6 ^дерево, зажатое в захватном органе 10, манипулятором 2, а также с помощью привода механизма 8 изменения длины путем сокращения длины гибкого звена. Переместив дерево в зону действия ^!манипулятора 2» его (дерево) грузят в коник 14 'или пакетируют на земле.978784 6 ^ a tree, sandwiched in a gripping organ 10, by a manipulator 2, and also by means of a drive mechanism 8 for changing the length by reducing the length of the flexible link. By moving the tree to the range ^! manipulator 2 ”it (tree) is loaded into a conic 14 'or packaged on the ground.

Использование предлагаемого захватно-срезаюшего устройства с механизмом изменения длины гибкого звена позволяет повысить надежность и производительность машины.Using the proposed gripping-cutting device with a mechanism for changing the length of the flexible link can improve the reliability and performance of the machine.

Claims

(54) MACHINE FOR ROLLS FOR TREES The invention relates to forestry machinery and can be used in the forest industry. A gripping-cutting device mounted on the boom of a logging machine with the HELP SUPPORT and containing a working head with a sawing device and a gripper is known, the suspension is made in the form of an elastic element, and the working head is equipped with a rotary B vertical plane shaft, and an elastic element the upper part is connected to the boom, and the lower part - to the rotary shaft I. A known machine for felling trees, including the machine, a manipulator and a gripping-cutting device installed on it, which are connected between they have a flexible link and are equipped with elements of mutual fixation and orientation, with the atom of the engaging body of the gripping-cutting device in: tangenphen on the shghh case: .1Phpat the organ of the rotary body using the C2 drive. The disadvantage of this type of machines is that the flexible link connecting the manipulator and gripping-freeing device has a limited length. As a result, the dynamic loads from a falling tree when it is thrown down are transferred to the marshall torrent, which should then have a large supply of other things (GUESTS, and consequently, a lot. In addition, when it is impossible to load the cut tree directly Mon (for example, when working in cramped conditions, on a terrain that has a slope that dampens the stability of the machine, etc.), such a device cannot maneuver relative to the roar in order to redirect the chassis relative to the direction of loading, o It is also impossible to provide an exact (predetermined) Oriontachpo zahiatno-s-pea; 1yush, ego device and attitude (.P1Tel1 -.no Nai vnv: in ttopa n fixation moment, and all the more, change the mutual orientation in case of necessity. improving the reliability and performance of the machine. This is achieved by the fact that we offer a machine with {a mechanism to change the flexible sBesia dggana, moreover, one of its own fixing and orientation elements is made in the form of a sleeve, the frame of which has a figured edge, a descent and imis screw are formed left and right lines The other direction of the winding, about the other, is in the form of a tapered spike end with a protrusion to interact with the turn sleeve, with one of the fastener fasteners mounted on the money puller, and the other on the gripping device. At the same time, the sleeve is rotatable and mounted on the manipulator, and the spike on the gripping device. The flexible link is passed through the cavity of the sleeve and one of its ends is fixed on the top of the end section of the ipsh, -1a fig. 1 schematically shows a machine for felling trees in a transport bed and; in fig. 2 machine for paws of trees with oriented and fixed relative to the main pool; capturing with a clutch device, in CJiv; :;:::;, KUATA tree; in fig. 3 - then, expelled operatsh nat ga dei; L-. hmmm wed him; on f51G. 4 then:; ..., Aipf; giddetai.reznogo tree; on} .- - „TD is the same. when loading fallen. Alrezo. to conic for subsequent trek .p :; on ftgg. 6 the same, when skidding. Ch-. |;: E: a; w, fn1 7 - elements of mutual.;., ijv; -: 0),.: i; i U Oriokgatski in the interaction of 1rk y, h, athe tree; in fig. 8 - elements. Propulsion and orientation with / temoch::; wood ,,, - .. lalna d, roll); trees include.:.: -. J., mounted on it manyfvnfci op 2, ka r; dmer, in the form of a mobile -:. ,,;;:., Which is mounted on a copo U ,; 11. Akhpatns-shearing device 3,; v.ch ..,;, with a magnetic trunk 2 flexible,; Gt :); ... v, - .: and with izbzhennoe elements tts: vzai: 1E1-g; p1ksd1 and orientals. One of these: ..; | g;: ", AZ AND - ;; d5. installed, for example, on;, av: o.; 1y, tyreE 2, can be performed while looking at Bfyjuai 5 and facing the other ..; e10., the same way of fixing and orienting, 1 yci-iKDSieKMDMy on a loosely "cut off :.five. P:; : - - actuality. The end of the sleeve has (HYGL.nuk) (romc; 6, formed by cxO with right and left helix screw lines, winding. The hub 5 is rotatable and also equipped with a drive (for example, a hydraulic cylinder) that installs its longitudinal axis parallel to the axis (Drives in the diagrams are not p-rendered. They can be civjoHTHpoaaHbi, for example, in block 7.) Manipulator 2 is connected with flexible star 4 through the mechanism 8 changing the length of the flexible link, and the link The inter-moving parts of this mechanism are driven (not shown n), I have: we put the passive position. Nep ;:: ь: 1Ж on iacTb of this mechanism can be fixed on the matrix 2, and on the hook, for example, the drum 9, one of the flexible links of the flexible link 4 is fixed, the second end of which can be npony-v. puchen through the cavity of the sleeve 5 and is fixed on the reciprocal element of mutual fixation and orientation, mounted on the gripping and cutting device from its gripping body 10. This (last) element can be made in the form of a conical end of the spike 11 with a protrusion 12 for interaction with the end face of the sleeve 5. Cutting RGANI 13 pick-srezayuzhe-. The device is mounted on its body below the gripping body 10 with the possibility of being delivered relative to the body of the gripping-cutting device by means of an actuator (not shown). In the case of the use of mapgans in a logging or feller buncher version, a kopps 14 can be mounted on its chassis. The machine works as follows. The operator through the manipulator torus 2 directs the gripping-cutting device to the tree 15, which is to be cut. With this, the gripping body 10 is opened, the cutting body 13 is rotated to its original position and is inside the body of the gripping-cutting device. The mechanism 8 for changing the length of the flexible link 4 pulls it down so that the spike 11 is reliably held in the cylindrical cavity of the sleeve 5. The protrusion 12 contacts the figured edge 6 of the sleeve 5 at the upper point of convergence of the screw head, which corresponds to the initial position of the gripping-cutting device relative to the manipulator torus 2. The initial position is set, by Hanpraviep, by turning the sleeve 5 around its longitudinal axis by the drive in block 7, connected to the beam of the camshaft 2. After the gripping device is installed in the initial position It and the tree were made on the tree by clamping the tree with a gripping body 10. In the case of deep snow cover, the installation and guidance on the tree of the gripping-cutting device 3 was carried out similarly to the above, i.e. A rigidly fixed and oriented ZSU is forced into the snow. After the wood is clamped by the mechanism 8, the length changes increase the length of the flexible joint 4 so that the spike 11 is higher from the cavity of the hub 5 completely. At the same time, the manipulator 2 moves upwards. After releasing the manipulator from the rigid connection with the gripping-cutting device 3, fix the BED) part (drum of the length-changing mechanism 8. After that, pull the gripping device of the gripping device 2 along the tree. This creates some felling time until the directional rolls in directional direction, provided by the pre-orientation of the gripping-cutting device. Upon reaching the required wellness, the cutting body 13 is advanced, the tree is cut, the tension is kept until the beginning in the given direction. After that, the drive of the mechanism 8 for changing the length of the flexible link 4 is moved to the passive position. The tree falls freely on the ground. transferred from passive to trapped to locked in. This will allow, not changing the length of the flexible link-4, drag the tree with the help of manipulator 2, lift its end and load it into code 14, If it is impossible to load the cut tree directly at the mon When working in cramped conditions, on a terrain that has a slope that reduces the stability of the machine, etc.) it is possible immediately after the tree falls to the ground to set the drive of the length change mechanism 8 to the paosovo position by moving the chassis 1 to the required distance from the tree, or to reorient the chassis with respect to the loading direction (for example, to increase stability) and to pull the Tree, clamped in the gripping body 1O, manipulated torsum 2, as well as by means of the drive mechanism 8, changing the length by reducing the length of the flexible link. Having moved a tree into the zone of action of the manipulator of torus 2, its (tree) is loaded into conic 14 is stacked on the ground. The use of the proposed gripping but-cutting device with a mechanism for changing the length of the flexible link makes it possible to increase the reliability and production of the machine. Claim 1. The Mishina DLI tree rolls, including the chassis, the manipulator mounted on it and the gripping-cutting ycI cluster, which are interconnected by a flexible link and are equipped with elements of mutual fixation and orientation, so that performance, the machine is equipped with a mechanism and a smaller length of the flexible link, a berth one side of the elements of mutual fixation and orientation is made in the form of a vdentka, the torus of which has a figured edge formed by converging right and left spiral lines 7, {shvivki, and the other - in a vdvod having a tapered end of the spike with a protrusion to interact with the face of the sleeve, with one of the elements ({shkssii mounted on the man & pultorah device 2.). A machine according to claim 1, characterized in that the sleeve is rotatable. 3. The machine according to claim 1, characterized in that the sleeve is mounted on the manipulator, and the spike is mounted on the gripping device. 4. The machine according to claim 1, characterized with the fact that the flexible link is passed through the cavity of the sleeve, n one of them is attached to the top of the conical plot spike. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 829О45, cl. A 01 Q 23/08, 1979.

2. USSR author's certificate number 548239, cl. A 01 Q 23/08, 1975 (first type).

0C / .J

E s

"Ffrf

.3