Однако в таком устройстве число одновременно контролируемых параметров ограничено, кроме того, усили измер ютс неточно, так как величины сигналов на выходах тензомостов Завис т от места приложени усилий к руко тке. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа одновременно измер емых параметров, а также повышение томности измерени усилий руки место приложени которых мен етс в ограниченной области по руко тке. Такое устройство необходимо дл одновременного управлени объектом в пространстве по шести степен м свободы, три из которых соответствуют местоположению объекта, а три других - его ориентации. Поставленна цель достигаетс тем, что в изометрической задающей системе, содержащего ортогональные друг другу два упругих элемента, скрепленные между собой, основание скрепленное с одним из упругих элементов , руко тку скрепленную одним на торце с другим упругим элементом , и тензодатчики, установленные на упругих элементах и св занные в мостовые схемы, подключенные к источнику питани и выходам системы, в ней установленыдополнительные ортогональные друг другу два упругих элемента, жестко скрепленные между собой с одной стороны, а с другой стороны - с основанием и другим торцом руко тки, причем упругие элементы, жестко скрепленные с торцами руко тки, расположены по ее оси, а упругие элементы, жестко скрепленные с основанием, составл ю с упругими элементами, жестко скре ленные с торцами руко тки, цилиндр ческие пары вращени , оси которых параллельны друг другу, а тензодат чики, св занные а мостовые схемы размещены на симметричных упругих элементах. Така конструкци проста в изготовлении и позвол ет точно и одновременно регистрировать усили и моменты руки человека по шести сте пен м свободы и использовать их дл адекватного управлени объектом в пространстве. На фиг.1 приведена схема задающ системы; на фиг.2 - изображение си темы в пр моугольных проекци х; на фиг.З схемы совпадени тензодатч ков. Изометрическа задающа система содержит pyKOHTijy 1 , к торцам которой жестко присоединены упругие 44 элементы 2 и 3. вл ющиес ее продолжением , основание k, к которому торцами жестко присоединены два упругих элемента 5 и 6 и два штифта 7 и 8, соедин ющие концы упругих элементов 2 и 6, 3 и 5. Тензодатчики 9-32, составЬ ющие мостовые схемы, разнесены на симметричные упругие элементы 2 и 3 5 и 6, укрепленные на противоположные-торцы руко тки 1. Тензодатчики 9 - 2, расположенные на упругих элементах 2 и 3 жестко соединенных с руко ткой 1 , соединены в четыре .мостовые схемы, причем один тензодатчик 8 (11, 13 и 15) соединен одним концом с тензодатчиком 10 (12, 1 и 16), расположенным на противоположной стороне того- же упругого бруска 2 (3, а., другим концом - с тензодат чиком 12 СТО, 16,1 it), расположенным на протиповоложной стороне другого упругого элемента 3 (2) и образуют два моста 9 - 12, 13 - 16, регистрирующие усили в направлени х 2 и X, перпендикул рном и параллельном плоскости основани и ортогональных продольной оси Ч руко тки. Другой, соседний тензодатчик 17 (21, 20 и , , соединен одним концом с тензодатчиком 18 (22, 19 и 23/ , располо ; енным на протиооположной стороне того же упругого элемента 2 ( 3), а вторым концом с тензодатчиком 19(23, 18 и 22), расположенным с той же стороны другого упругого элемента (2), и образуют два моста 17-20, 21 - 2, регистрирующие моменты вращени вокруг выше упом нутых направлений X и Z . Тензодатчики 25 - 28, расположенные под углом в у к продольной оси руко тки, соединены в мостовую схему, регистрирующую момент вращени вокруг продольной оси . Тензодатчики 29 - 32, расположенные на внутренних плоскост х других упругих элементов 5 и 6, соединены в мостовую схему, регистрирующую силы в направлении продольной оси руко тки . Система работает следующим образом . При приложении сил и моментов к руко тке 1 в упругих элементах 2-, 3, 5 и 6 возникают деформации, которые преобразуютс тензодатчиками в электрические сигналы. И на выходах тензометримеских мостов по вгиштс сигналы, пропорциональные проекци м сил на оси координат ус( роиства X, Ч , Z и проекци м моментов вокруг соответствующих осей. Например, при приложении силы а на правлении продольной оси руко тки деформации возникают во всех упругих элементах 2, 3. 5 и 6, Однако наибольшие деформации будут в элементах 5 и 6, так как приложенна сила вызывает их изгиб. Деформации других упругих элементов 2 и 3 зна чительно меньше, так как приложенна сила вызывает раст жение одного и сжатие другого. Кроме того, так как половины тензометримеских мостов 9 - 12, 13 .- 16, 17 - 20, 21 - 2, 25 - 28 расположены на уп ругих элементах 2 и 3 с протйвоположным знаком деформации, поэтому, при одинаковых величинах сопротивлении тензодатчиков, происход т взаимные компенсации и на выходах этих мостов сигналы отсутствуют. Таким образом, вертикально направленные силы вызывают лишь, разбалан одного тензометрического моста 23 Аналогичные компенсации происход т и при действии сил по другим напра лени м. Если направление силы отли чаетс от направлени осей координат устройства, то на выходах тензомет рических мостов 13 - 16,29-3 и 9 - 12 по в тс сигналы, пропорциональные проекци м силы на соответствующие оси координат устройст ва X,У , 2 . Небольшие смещени руки вдоль руко тки 1, т.е. смещение места приложени силы, вызывают уве личение деформации, например, в вер нем упругом элементе 2, но при этом в нижнем упругом элементе 3 деформа ци пропорционально уменьшитс . Та ,ким образом, при посто нной силе смещение места приложени ее вдоль :руко тки не изменит величину сигнала на выходе устройства. Подобные компенсации происход т и при разделении действи сил и моментов в раз личных направлени х. Изометрическа задающа система позвол ет точно и одновременно регистрировать силы и моменты руки человека в пространстве по шести ст пен м свободы, без взаимных вли ний друг на друга. Три степени свободы соответсIвуют трем координатам пространство v, ,2, а три других вращению кисти руки вокруг каждой ИЗ них. в то врем как известна система регистрирует лишь ограниченное число направлений. Кроме того, передаточные характеристики систе-° мы линейны, так как перемещени элементов практически отсутствуют в св зи их жестким св з м.. Система может также измер ть усили руки, место приложени которых мен етс в ограниченной области вдоль руко тки , что повышает точность регистрации сигналов управлени . Дополнительным преимуществом вл етс также простота конструкции, не требующа дл изготовлени сложных техн|)логических операций, и малые габариты, что позвол ет использовать устройство при ограничени х рабочего пространства оператора. Известные же шестистепенные задающие устройства конструктивно сложны и трудоемки в изготовлении. Устройство может быть использовано в качестве органа ручного управлени дл регулировани пространственным положением объекта одновременно по шести степен м свободы, например, в полуавтоматических режимах управлени местоположением и ориентацией захвата манипул тора. Использование устройства дл управлени по вектору силы,захватом манипул тора , при выполнении операции с кинематически св занными объектами или в случае преодолени неизвестных внешних сил, позвол ет оператору дополнительно ощущать величину и и направление усили , развиваемого захватом. Формула изобретени Изометрическа задающа система, содержаща ортогональные друг другу два упругих элемента, скрепленные между собой, основание, скрепленное с одним из упругих элементов, руко тку, скрепленную на торце с другим упругим элементом, и тензодатчики , установленные нл упругих, элементах и св занные в мостовые схемы, подключенные к источнику питани и выходам системы, отличающа с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей и повышени тоинпсти систеы , в ней установлены дспо/ нитсль- 7 ные ортогональные друг другу два упругих элемента, жестко скрепленные между собой с одной стороны, ас другой стороны - с основанием и другим торцом руко тки, причем упругие элементы, жестко скрепленные с торцами руко тки, расположены по ее оси, а упругие элементы, жестко скрепленные L основанием, составл ют с упругими элементами, жестко скрепленными с торцами руко тки , цилиндрические пары враще/4 НИН, оси которых параллельны друг другу, а тензодатчики, св занные в мостовые схемы, размещены на симметричных упругих элементах. Источники информации, прин тые во внимание при- экспертизе 1.Медведев B.C., Лесков А. Г. , 0ц(енко Л. С. Система управлени манипул ционных роботов, М., Наука, 1978, с. 174-188.