SU864007A2

SU864007A2 - Device for determining inclination angles on moving objects

Info

Publication number: SU864007A2
Application number: SU792835875A
Authority: SU
Inventors: Александр Эдуардович Бюнау; Георгий Борисович Еркович; Владимир Сергеевич Ефремов; Лев Алексеевич Житков; Валерий Александрович Никулин; Эдуард Мансурович Нугманов
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4372
Priority date: 1979-11-05
Filing date: 1979-11-05
Publication date: 1981-09-15

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВ НАКЛОНА НА ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТАХ(54) DEVICE FOR DETERMINING TILT ANGLES ON MOVING OBJECTS

Изобретение относитс к приборостроению , в частности к устройства дл определени углов наклона, исполь зуемым дл автоматического управлени и регулировани стабилизацией движущихс самоходных объектов. По основному авт. свид. 435453 известно устройство, содержащее ла тник с хтзузом из посто нного магни та, преобразователь угла в электрическую величину и демпфирующее приспособление , выполненное в виде план ки v-образного сечени , охватывающей груз ма тника по всей длине его возможных перемещений. Демпфирование ко лебаний ма тника осуществл етс за счет взаимодействи между посто н-ным магнитом и планкой, выполненной из ферромагнитного материала .Степень демпфировани колебаний известного устройства при. таком исполнении одинакова во всем диапазоне измер емых углов наклона Недостатком данного устройства вл етс то, что оно обеспечивает изменение степени демпфировани при изменении угла наклона, что недопустимо дл разных эксплуатационных режимов (работа, транспортировка), хара теризующихс различными динамическим воздействи ми и амплитудными колебани ми . Отсюда в нерабочем состо нии при значительных динамических воздействи х и больших углах наклона требуетс повышенна степень демпфировани , обеспечивающа плавную отработку измерительным ма тником угла наклона объекта с желаемым временным запаздыванием , предотвращающим раскачивание . Цель изобретени - обеспечение переменной степени демпфировани измерительного ма тника устройства при изменении угла наклона объекта. Цель достигаетс тем, что на боковых сторонах v-образной планки, охватывающей груз ма тника в диапазоне .углов наклона, превышающих рабочие значени , прикреплены плоские накладки разной толщины, выполненные из немагнитного материала, например из меди, имеющие те же высоту и толщину, что и v-образна планка, увеличивающиес по толщине в соответствии с желаемой степенью демпфировани в зоне предельных углов наклона. На фиг. 1, и фиг. 2 приведена принципиальна схема устройства.The invention relates to instrumentation, in particular, to a device for determining tilt angles used for automatic control and regulation of the stabilization of moving self-propelled objects. According to the main author. swith 435453, a device is known that contains a permanent magnet magnet arm, an angle-to-electrical magnitude transducer, and a damping device made in the form of a v-section plan encompassing the original through the entire length of its possible displacements. The oscillation of the pendulum oscillations is carried out due to the interaction between a permanent magnet and a plate made of a ferromagnetic material. The degree of damping of oscillations of a known device at. This design is the same throughout the entire range of measured tilt angles. The disadvantage of this device is that it provides a change in the degree of damping with a change in the tilt angle, which is unacceptable for different operating modes (operation, transportation) characterized by different dynamic effects and amplitude fluctuations. . Hence, in an inoperative state, with significant dynamic effects and large tilt angles, an increased degree of damping is required, which ensures a smooth working out by the measuring tilt of an object with the desired time lag, preventing rocking. The purpose of the invention is to provide a variable degree of damping of the measuring frame of the device when the angle of the object is changed. The goal is achieved by the fact that on the sides of the v-shaped strap, which covers a tandem in the range of angles of inclination that are higher than the operating values, are attached flat lining of different thickness, made of non-magnetic material, for example copper, having the same height and thickness as and a v-shaped bar increasing in thickness in accordance with the desired degree of damping in the zone of limiting angles of inclination. FIG. 1, and FIG. 2 is a schematic diagram of the device.

Устройство состоит из измерительной схемы 1, электромеханического преобразовател угла 2 в электрическую величину, например, сельсина, физического ма тника 3, жестко св занного с поворотной осью преобразовател 2, груза мa тi икa, состо щего из посто нного магнита 4 и пластинок Б, ферромагнитной планки 6 в виде дуги корытообразного сечени , устаноленной под посто нным магнитом ма тника 3, на боковых сторонах которой прикреплены четыре накладки 7, выполненные из немагнитного материала.The device consists of a measuring circuit 1, an electromechanical angle converter 2 into an electrical value, for example, a selsyn, a physical case 3, rigidly connected to the rotary axis of the converter 2, a load of mA and ika consisting of a constant magnet 4 and plates B, ferromagnetic the strips 6 in the form of an arc of a trough-shaped section, mounted under the permanent magnet of the tiller 3, on the sides of which are attached four pads 7 made of a non-magnetic material.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При изменении стабилизируемого положени движущегос самоходного устройства и по влении угла наклона его корпус повернетс на тот же угол При этом электромеханический преобразователь 2 и планка 6, жестко св занные с корпусом измерител угла, повернутс на тот же угол. Ма тник 3 стремитс сохранить вертикальное полох ение и удерживает при этом от поворота ось (ротор) преобразовател 2 с Тогда угол между вертикальным положением ма тника и поворотом корпуса соответствует углу наклона объекта и преобразовываетс в электрический сигнал, подаваемый на измерительную схему 1. Демпфирование колебний ма тника 3 осуществл етс путем магнитного взаимодействи посто нного магнита 4, укрепленного на ма тнике и v-образной планки.When the stabilized position of the moving self-propelled device changes and the angle of inclination appears, its body will turn to the same angle. In this case, the electromechanical transducer 2 and the bar 6, which are rigidly connected to the body of the angle meter, will turn to the same angle. The rim 3 tends to keep the vertical position and keeps the axis (rotor) of the transducer 2 s from turning. Then the angle between the vertical position of the rider and the body rotation corresponds to the angle of the object and is converted into an electrical signal applied to the measuring circuit 1. Damping the oscillator The tilt 3 is carried out by magnetic interaction of a permanent magnet 4, mounted on a mandrel and a v-shaped bar.

При этом степень демпфировани в диапазоне углов наклона, превышающих рабочие значени , дополнительно будет увеличена за счет возникновени дополнительных вихревых токов при взаимодействии посто нного магнита 4 с закрепленными на боковых сторонах плавней 6 накладками 7 разной толщины выполненными из немагнитного материала , например меди. Причем различна толщина накладок определ ет желаемую степень демпфировани ма тника в нерабочей зоне углов наклона. Ступенчатому (плавному) изменению толщины накладок соответствует ступенчатое (плавное) изменение степени демпфировани . При этом в начале нерабочей зоны углов наклона накладки по высоте и толщине выполн ютс равньлми высоте и толщине v-образной план-ки, а в зоне предельных {максимально допустимых конструкций устройства) углов наклона толщины накладок должна быть ступенчато (плавно) увеличена в соответствии с желаемым увеличением степени демпфировани .In this case, the degree of damping in the range of tilt angles exceeding the operating values will additionally be increased due to the occurrence of additional eddy currents when the permanent magnet 4 interacts with the 7 different thickness of the plates 7 of different thickness made of nonmagnetic material, such as copper. Moreover, the different thickness of the pads determines the desired degree of damping of the tibe in the non-working area of the angles of inclination. A stepped (smooth) change in the thickness of the pads corresponds to a stepped (smooth) change in the degree of damping. In this case, at the beginning of the non-working zone, the pitch angles of the lining in height and thickness are equal to the height and thickness of the v-shaped plank, and in the area of the limiting {maximum permissible device structures), the slopes of the thickness of the lining should be stepped (smoothly) in accordance with desired increase in damping.

Предложенное устройство позвол ет увеличить фильтрацию случайных ударных воздействий в диапазоне углов наклона, превышакицих рабочие значени характерных например, дл транспортировки и тем самым упор дочить режимThe proposed device allows to increase the filtration of random shocks in the range of tilt angles exceeding the operating values typical for transport, for example, and thereby arrange the mode

5 работы исполнительных органов, св занных с устройством.5 work of the executive bodies associated with the device.

Таким образом, данное устройство расшир ет область функционального применени известного устройства,такThus, this device extends the functional application of the known device, so

0 как позвол ет использовать его в равной степени как в рабочем диапазоне углов наклона - без потери динамической точности, так и вне рабочей зоны без раскачивани ма тника от возмущающих воздействий.It allows both to use it equally as in the working range of angles of inclination — without loss of dynamic accuracy, or outside the working area without swinging the model from disturbing influences.

Claims

1. USSR author's certificate No. 435453, cl. G 01 S V12, 07.27.70

(prototype),

J

(rig 1