SU841960A1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU841960A1 SU841960A1 SU792752447A SU2752447A SU841960A1 SU 841960 A1 SU841960 A1 SU 841960A1 SU 792752447 A SU792752447 A SU 792752447A SU 2752447 A SU2752447 A SU 2752447A SU 841960 A1 SU841960 A1 SU 841960A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- disks
- disk
- stops
- program
- Prior art date
Links
Description
1one
. Изобретение относитс к устройствам , автоматизирующим подачу деталей при различных видах обработки и сборки и может быть использовано в машино- и приборостроении.. The invention relates to devices that automate the supply of parts for various types of processing and assembly and can be used in machine building and instrument making.
Известны манипул торы, состо щие из рук с захватами 1,Known manipulators consisting of hands with grippers 1,
Однако эти манипул торы Либо имеют сложную систему управлени , либо недостаточно универсальны.However, these manipulators either have a complex control system or are not universal enough.
Цель изобретени - упростить конструкцию манипул тора и облегчить ег переналадку.The purpose of the invention is to simplify the design of the manipulator and to facilitate its readjustment.
Поставленна цель достигаетс тем что кажда рука манипул тора снабжена ползуном и шаговымдвигателем, cв зaнны tи 1«1ежду собой винтовой передачей через реверсивную муфту: плечи рук образованы двигателем с угловым редуктором на валу, а программоносители выполнены в виде расположенных на корпусах редукторов электродвигателей , дисков с отверсти ми, расположенными в несколько концентри ческих р дов , причем датчики считывани информации расположены на осно вании плеч и предплечий.The goal is achieved by the fact that each arm of the manipulator is equipped with a slider and a stepper motor, and between them is a helical gear through a reversible coupling: the shoulders of the arms are formed by a motor with an angular gear on the shaft openings located in several concentric rows, with sensors for reading information located at the base of the arms and forearms.
На фиг, 1 показан манипул тор, общий вид сверху) на фиг. 2 - вид ка ретки, несущей редуктор, на котором FIG. 1 shows the manipulator, general view from above) in FIG. 2 is a view of a carriage bearing a reducer, on which
крепитс плечо; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - плечо и предплечье, вид сбоку. На фиг. 5 - то же, видсверху; на фиг. 6 - программный диск.shoulder is attached; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 4 - shoulder and forearm, side view. FIG. 5 - the same, seen from above; in fig. 6 - program disk.
Манипул тор (фиг. 1) смонтирован на основании 1, на котором установлены две руки - права и лева , а также размещен управл емый шаговый дви0 гатель 2, выходы которого соединены с реверсивными управл емыми муфтами 3 и 4. На выходах муфт 3 и 4 имеютс винты 5 и 6, которые перемещают руки вправо и влево. Оба винта св заны с The manipulator (Fig. 1) is mounted on the base 1, on which two hands are installed - right and left, and also has a stepper motor 2, the outputs of which are connected to reversible control sleeves 3 and 4. At the outputs of couplings 3 and 4 There are screws 5 and 6 that move the arms to the right and left. Both screws are associated with
5 ползунами, например, винт 6 (фиг. 2 и 3) с,ползуном 7. Ползун несет регулируемлй двигатель 8, выполненный заодно с угловым редуктором 9, на выходе которого имеетс вал 10. 5 with sliders, for example, screw 6 (Figs. 2 and 3) with a slider 7. The slider carries an adjustable motor 8, which is integral with an angular gear 9, at the output of which there is a shaft 10.
0 К редуктору жестко прикреплена, платформа 11. Ползун 7 может перемещатьс вдоль паза 12 по основанию 1 вправо и влево при вращении винта 6.0 To the gearbox is rigidly attached, the platform 11. The slider 7 can move along the groove 12 along the base 1 to the right and left while rotating the screw 6.
5five
Обе руки имеют совершенно одинаковые органы перемещени по основанию в обе стороны - вправо и влево, Дви .гатель 8 служит дл поворотов плеча 13 а двигатель 14 - дл поворотов пле0 ча 15 правой руки.Both hands have exactly the same organs of movement on the base in both directions - to the right and left, Dvigatel 8 serves to rotate the shoulder 13 and the engine 14 - to rotate the shoulder 15 of the right hand.
В левую руку входит плечо 13, программный диск 16, креп щийс кплатформа 11 (фиг. 4), а также предплечье 17/ в зажиме 18 которого находитс захват 19. На плече 13 закреплен программный диск 20.The left arm includes a shoulder 13, a program disk 16 fastening to platform 11 (Fig. 4), and also a forearm 17 / in the clip 18 of which a grip 19 is located. On the shoulder 13 a program disk 20 is fixed.
Аналогично выполнена права рука, включаквдаг плечо 15, программный диск 21, щ |едплечье 22, программный диск 23, зажим 24 и захват 25.Similarly, the right hand is performed, including shoulder 15, a program disk 21, lch | edpleche 22, a program disk 23, a clamp 24 and a grip 25.
Платформа 11 СФиг. 4) жестко прикреплена к корпусу редуктора 9, на валу 10 жестко закреплено плечо 13, которое представл ет собой двига тель 26 с редуктором 27, заканчивающийс выходным валом 28. К корпусу редуктора 27 жестко прикреплена платформа . 29, на которой укреплен программный диск 20. Предплечье 17 подсоединено к валу 28 посредством головки 30.Platform 11 Sfig. 4) is rigidly attached to the gearbox housing 9, on the shaft 10 a shoulder 13 is rigidly fixed, which is a motor 26 with a gearbox 27, ending with an output shaft 28. A platform is rigidly attached to the gear housing 27. 29, on which the program disk 20 is fastened. The forearm 17 is connected to the shaft 28 by means of a head 30.
Двигатель 26 закреплен жестко во втулке 31, соединенной с головкой 32, котора жестко посажена на вал 10 Программный диск 16 соединен с платформой 11 болтами °33,причем отверсти дл креплени в нем выполнены овальными (фиг. 6). Аналогично соединены программный диск 20 и платформа 29.The motor 26 is fixed rigidly in the sleeve 31, which is connected to the head 32, which is rigidly mounted on the shaft 10. The program disk 16 is connected to the platform 11 by bolts ° 33, and the mounting holes in it are oval (Fig. 6). Similarly connected to the software disk 20 and platform 29.
На поверхности диска 16 имеетс кругова канавка 34, по которой катитс ролик 35, закрепленный подвижно в хомутике 36, расположенном на двигателе 26. ;On the surface of the disk 16, there is a circular groove 34, along which a roller 35 rolls, fixed movably in a collar 36 located on the engine 26.;
На прогрммном диске 16 имеютс отверсти 37, расположенные р несколько р дов по окружност м относительно оси вала 10. В этих отверсти х установлены упоры, например 38 и 39. На программном диске 20 выполнены аналог гичные отверсти 40, в которые также помещаютс упоры, например 41 и 42.On the program disk 16 there are holes 37 arranged in several rows circumferentially relative to the axis of the shaft 10. There are stops in these holes, for example, 38 and 39. Analog holes 40 are made in the program disk 20, into which also stops are placed, for example 41 and 42.
,К головке 32 прикреплена скоба 43/ к которой посредством пальцевA clip 43 / is attached to the head 32 by means of fingers.
44присоединены, микропереключатели44added microswitches
45и 46, расположенные над соседними р дами гнезд 37. Вместо микропереключател могут быть укреплены другие преобразователи, как контактные, так и бесконтактные. К головке 30 (фиг. 5) прикреплены аналогично посредством пальцев 47 микропереключатели 48 и 49.45 and 46 located above adjacent rows of sockets 37. Instead of a microswitch, other transducers, both contact and non-contact, can be fixed. Microswitches 48 and 49 are similarly attached to the head 30 (FIG. 5) by means of fingers 47.
Манипул -вор работает следующим образом (рассматриваем левой руки)iManipul-patch works as follows (consider the left hand) i
Включаютс двигатели 8 и 26, и плечо 13 с предплечьем 17 начинают разворачиватьс , например, оба протий часовой стрелки, вывод захват 19 на исходную, позицию (не показана),Когда захват 19 выйдет на эту позицию, двигатели 8 и 26 отключаютс , и рука останавливаетс . Захват 19 забирает деталь ,1йе показано , зажимает ее, и двигатели 8 и 26 включаютс , реверсиру сь , поэтому разворот плеча .13 и предплечь 17 идет в «противоположную сторону - по часовой стрелкеEngines 8 and 26 are turned on, and shoulder 13 with forearm 17 begin to unfold, for example, both clockwise, output gripper 19 to its original position (not shown). When gripper 19 reaches this position, engines 8 and 26 are turned off, and the arm stops. The gripper 19 takes the part, 1st is shown, clamps it, and the engines 8 and 26 are turned on, reversing, so the shoulder reversal .13 and forearm 17 goes to the “opposite side - clockwise
841960841960
Тем самым захват 19 приносит деталь на рабочую,например, сборную позицию (не показана), где останавливаетс .Thus, the gripper 19 brings the part to the workplace, for example, the team position (not shown), where it stops.
В то же врем права рука подводит на сборочную позицию вторую деталь и останавливаетс . Исполнительный сборочный механизм (не показан) осуществл ет рабочую операцию, после его обе руки отвод тс на исходные позиции и захватывают очередные дета .ли как описано выше. Возможен и другой вариант работй, Сначала лева рука выносит Деталь на сборочную позицию, где оставл ет ее, и движетс , поворачива сь, за следую щей. К сборочной позиции подходит пра ва рука, выносит другую сопр гаемук деталь на сборочную позицию, где размещает ее, и возвращаетс за следующей деталью. При необходимости обе руки дви кутс еще и вдоль стола основани ) 1, дл чего включаетс двигатель и муфты 3. и 4. Это двиххение может быть задано только одной или обеим рукам одновременно, причем как в одну , так и в другую стороны. Такое сочетание движений обеспечиваетс управл емыгли муфтами. Дл выхода; на позицию захвата (исходную позицию;) плечо и предплечье не об зательно должны вращатьс только против часово стелки, возможно сочетание вращений разного направлени . То же относитс и к выходу на сборочную позицию.At the same time, the right hand brings the second part to the assembly position and stops. An executive assembly mechanism (not shown) performs a working operation, after which both hands are retracted to their original positions and capture the next parts or as described above. Another variant of the work is also possible. First, the left hand places the Part to the assembly position, where it leaves it, and moves, turning, following the next. The right hand approaches the assembly position, brings another part to the assembly position where it places it, and returns for the next part. If necessary, both hands are also moved along the base table 1, for which the engine and clutches 3 and 4 are turned on. This movement can be set only by one or both hands at the same time, and on both sides. This combination of movements is provided by controlled clutches. To exit; To the position of the grip (the initial position;), the shoulder and forearm need not necessarily rotate only against the watch head, a combination of rotations in different directions is possible. The same applies to the exit to the assembly position.
Необходимьгй угол разворота как плеча 13, так и пр.едплечь 17 обеспечиваетс соответствующей установкой грибкообразных упоров 38, 39, 41, 42.Эти упбры,например,упоры 38 и 39, ограничивают угол разворота органов манипул тора, например плечо 13, как в одну, так и в другую сторону. Мик-ропереключатель , например 46, набега на упор 38, отключает двигатель 8, и плечо 13 перестает: вращатьс . Одновременно В1слючаетс реле времени (не показано), которое обеспечивает выдержку времени, необходимую, например , дл захвата детсши. Затем реле времени подключает двигатель 8, одновременно реверсиру его и плечо 13 поворачиваетс в другую сторону. Микропе15еключатель 45 служит дл остановки плеча 13 в другом крайнем положении , дл чего используетс упор 39,The required turning angle of both the shoulder 13 and the shoulder 17 is provided by appropriate installation of the fungal stops 38, 39, 41, 42. These tools, for example, stops 38 and 39, restrict the turning angle of the manipulator’s organs, for example , and the other way. A mic rotor, for example 46, a raid on the stop 38, turns off the engine 8, and the shoulder 13 stops: rotate. At the same time, B1 turns off a time relay (not shown), which provides the time delay required, for example, to capture a child. Then the time relay switches on the engine 8, while simultaneously reversing it and the shoulder 13 rotates in the other direction. The micro switch 15 serves to stop the shoulder 13 in another extreme position, for which the stop 39 is used,
Аналогично работает двигатель 26, управл емый микропереключател ми 48 и 49 в сочетании с упорами 41 и 42. При необходимости повернуть плечо на более мелкий угол, ч.ем это допус-. кает расположение отверстий 37 (фиг.р программный диск 16 поворачиваетс относительно корпуса редуктора 9 и фиксируетс в новом положении болтами 33. Дл этого отверсти дл креплени диска 16 выполнены овальной формы (фиг. 6).Similarly, the motor 26 is operated, controlled by microswitches 48 and 49 in combination with stops 41 and 42. If necessary, turn the shoulder to a smaller angle, which is allowed by it. The arrangement of the holes 37 is shown (Fig. p. The program disk 16 is rotated relative to the gearbox housing 9 and fixed in the new position by bolts 33. This hole for fixing the disk 16 is oval-shaped (Fig. 6).
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792752447A SU841960A1 (en) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792752447A SU841960A1 (en) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU841960A1 true SU841960A1 (en) | 1981-06-30 |
Family
ID=20821954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792752447A SU841960A1 (en) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU841960A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4674948A (en) * | 1985-07-17 | 1987-06-23 | Industrial Technology Institute | High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control |
-
1979
- 1979-04-04 SU SU792752447A patent/SU841960A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4674948A (en) * | 1985-07-17 | 1987-06-23 | Industrial Technology Institute | High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4828453A (en) | Modular multimorphic kinematic arm structure and pitch and yaw joint for same | |
US4854808A (en) | Multi-articulated industrial robot with several degrees of freedom of movement | |
US4606695A (en) | Multiple axis robot arm | |
EP1083030B1 (en) | Robot with devices for guiding a wiring member and/or a tubing member | |
US5611248A (en) | Two-axis robot | |
JPH10118966A (en) | Parallel robot | |
EP0080325A1 (en) | Split-ball type wrist and manipulator assembly for robot | |
KR20130129852A (en) | Industrial robot with drives which extend in a hand basic housing | |
GB1561260A (en) | Programmable manipulators | |
GB1019989A (en) | Manipulator hand | |
JP2017193009A (en) | Working device and dual-arm type working device | |
JP2004181610A (en) | Palm mechanism for robot hand | |
JP4959088B2 (en) | Control arm | |
US4955250A (en) | Multiple forearm robotic elbow configuration | |
WO2015117643A1 (en) | A robot gripper | |
JPS6228145A (en) | Gear row device having three degree of freedom | |
EP0499591B1 (en) | An articulated robot with two forearms | |
WO2012104785A1 (en) | Drive apparatus | |
JPH0443746B2 (en) | ||
SU841960A1 (en) | Manipulator | |
US4529237A (en) | Robotic gripper drive system | |
JP2001150382A (en) | Guide device of wiring member and/or piping member, and robot having the same | |
GB2087837A (en) | A flecible arm for a robot | |
JPS63163063A (en) | Two-degree of freedom driving mechanism performing straight advancing motion and rotary motion | |
JP2018069354A (en) | Link type multi-joint robot |