SU841960A1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU841960A1
SU841960A1 SU792752447A SU2752447A SU841960A1 SU 841960 A1 SU841960 A1 SU 841960A1 SU 792752447 A SU792752447 A SU 792752447A SU 2752447 A SU2752447 A SU 2752447A SU 841960 A1 SU841960 A1 SU 841960A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
manipulator
disks
disk
stops
program
Prior art date
Application number
SU792752447A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Максимович Цобкалов
Сергей Георгиевич Кислицын
Владимир Александрович Яхимович
Владимир Петрович Рудометкин
Original Assignee
Севастопольский Приборостроительныйинститут
Львовский Сельскохозяйственный Институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Севастопольский Приборостроительныйинститут, Львовский Сельскохозяйственный Институт filed Critical Севастопольский Приборостроительныйинститут
Priority to SU792752447A priority Critical patent/SU841960A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU841960A1 publication Critical patent/SU841960A1/en

Links

Description

1one

. Изобретение относитс  к устройствам , автоматизирующим подачу деталей при различных видах обработки и сборки и может быть использовано в машино- и приборостроении.. The invention relates to devices that automate the supply of parts for various types of processing and assembly and can be used in machine building and instrument making.

Известны манипул торы, состо щие из рук с захватами 1,Known manipulators consisting of hands with grippers 1,

Однако эти манипул торы Либо имеют сложную систему управлени , либо недостаточно универсальны.However, these manipulators either have a complex control system or are not universal enough.

Цель изобретени  - упростить конструкцию манипул тора и облегчить ег переналадку.The purpose of the invention is to simplify the design of the manipulator and to facilitate its readjustment.

Поставленна  цель достигаетс  тем что кажда  рука манипул тора снабжена ползуном и шаговымдвигателем, cв зaнны tи 1«1ежду собой винтовой передачей через реверсивную муфту: плечи рук образованы двигателем с угловым редуктором на валу, а программоносители выполнены в виде расположенных на корпусах редукторов электродвигателей , дисков с отверсти ми, расположенными в несколько концентри ческих р дов , причем датчики считывани  информации расположены на осно вании плеч и предплечий.The goal is achieved by the fact that each arm of the manipulator is equipped with a slider and a stepper motor, and between them is a helical gear through a reversible coupling: the shoulders of the arms are formed by a motor with an angular gear on the shaft openings located in several concentric rows, with sensors for reading information located at the base of the arms and forearms.

На фиг, 1 показан манипул тор, общий вид сверху) на фиг. 2 - вид ка ретки, несущей редуктор, на котором FIG. 1 shows the manipulator, general view from above) in FIG. 2 is a view of a carriage bearing a reducer, on which

крепитс  плечо; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - плечо и предплечье, вид сбоку. На фиг. 5 - то же, видсверху; на фиг. 6 - программный диск.shoulder is attached; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 4 - shoulder and forearm, side view. FIG. 5 - the same, seen from above; in fig. 6 - program disk.

Манипул тор (фиг. 1) смонтирован на основании 1, на котором установлены две руки - права  и лева , а также размещен управл емый шаговый дви0 гатель 2, выходы которого соединены с реверсивными управл емыми муфтами 3 и 4. На выходах муфт 3 и 4 имеютс  винты 5 и 6, которые перемещают руки вправо и влево. Оба винта св заны с The manipulator (Fig. 1) is mounted on the base 1, on which two hands are installed - right and left, and also has a stepper motor 2, the outputs of which are connected to reversible control sleeves 3 and 4. At the outputs of couplings 3 and 4 There are screws 5 and 6 that move the arms to the right and left. Both screws are associated with

5 ползунами, например, винт 6 (фиг. 2 и 3) с,ползуном 7. Ползун несет регулируемлй двигатель 8, выполненный заодно с угловым редуктором 9, на выходе которого имеетс  вал 10. 5 with sliders, for example, screw 6 (Figs. 2 and 3) with a slider 7. The slider carries an adjustable motor 8, which is integral with an angular gear 9, at the output of which there is a shaft 10.

0 К редуктору жестко прикреплена, платформа 11. Ползун 7 может перемещатьс  вдоль паза 12 по основанию 1 вправо и влево при вращении винта 6.0 To the gearbox is rigidly attached, the platform 11. The slider 7 can move along the groove 12 along the base 1 to the right and left while rotating the screw 6.

5five

Обе руки имеют совершенно одинаковые органы перемещени  по основанию в обе стороны - вправо и влево, Дви .гатель 8 служит дл  поворотов плеча 13 а двигатель 14 - дл  поворотов пле0 ча 15 правой руки.Both hands have exactly the same organs of movement on the base in both directions - to the right and left, Dvigatel 8 serves to rotate the shoulder 13 and the engine 14 - to rotate the shoulder 15 of the right hand.

В левую руку входит плечо 13, программный диск 16, креп щийс  кплатформа 11 (фиг. 4), а также предплечье 17/ в зажиме 18 которого находитс  захват 19. На плече 13 закреплен программный диск 20.The left arm includes a shoulder 13, a program disk 16 fastening to platform 11 (Fig. 4), and also a forearm 17 / in the clip 18 of which a grip 19 is located. On the shoulder 13 a program disk 20 is fixed.

Аналогично выполнена права  рука, включаквдаг плечо 15, программный диск 21, щ |едплечье 22, программный диск 23, зажим 24 и захват 25.Similarly, the right hand is performed, including shoulder 15, a program disk 21, lch | edpleche 22, a program disk 23, a clamp 24 and a grip 25.

Платформа 11 СФиг. 4) жестко прикреплена к корпусу редуктора 9, на валу 10 жестко закреплено плечо 13, которое представл ет собой двига тель 26 с редуктором 27, заканчивающийс  выходным валом 28. К корпусу редуктора 27 жестко прикреплена платформа . 29, на которой укреплен программный диск 20. Предплечье 17 подсоединено к валу 28 посредством головки 30.Platform 11 Sfig. 4) is rigidly attached to the gearbox housing 9, on the shaft 10 a shoulder 13 is rigidly fixed, which is a motor 26 with a gearbox 27, ending with an output shaft 28. A platform is rigidly attached to the gear housing 27. 29, on which the program disk 20 is fastened. The forearm 17 is connected to the shaft 28 by means of a head 30.

Двигатель 26 закреплен жестко во втулке 31, соединенной с головкой 32, котора  жестко посажена на вал 10 Программный диск 16 соединен с платформой 11 болтами °33,причем отверсти  дл  креплени  в нем выполнены овальными (фиг. 6). Аналогично соединены программный диск 20 и платформа 29.The motor 26 is fixed rigidly in the sleeve 31, which is connected to the head 32, which is rigidly mounted on the shaft 10. The program disk 16 is connected to the platform 11 by bolts ° 33, and the mounting holes in it are oval (Fig. 6). Similarly connected to the software disk 20 and platform 29.

На поверхности диска 16 имеетс  кругова  канавка 34, по которой катитс  ролик 35, закрепленный подвижно в хомутике 36, расположенном на двигателе 26. ;On the surface of the disk 16, there is a circular groove 34, along which a roller 35 rolls, fixed movably in a collar 36 located on the engine 26.;

На прогрммном диске 16 имеютс  отверсти  37, расположенные р несколько р дов по окружност м относительно оси вала 10. В этих отверсти х установлены упоры, например 38 и 39. На программном диске 20 выполнены аналог гичные отверсти  40, в которые также помещаютс  упоры, например 41 и 42.On the program disk 16 there are holes 37 arranged in several rows circumferentially relative to the axis of the shaft 10. There are stops in these holes, for example, 38 and 39. Analog holes 40 are made in the program disk 20, into which also stops are placed, for example 41 and 42.

,К головке 32 прикреплена скоба 43/ к которой посредством пальцевA clip 43 / is attached to the head 32 by means of fingers.

44присоединены, микропереключатели44added microswitches

45и 46, расположенные над соседними р дами гнезд 37. Вместо микропереключател  могут быть укреплены другие преобразователи, как контактные, так и бесконтактные. К головке 30 (фиг. 5) прикреплены аналогично посредством пальцев 47 микропереключатели 48 и 49.45 and 46 located above adjacent rows of sockets 37. Instead of a microswitch, other transducers, both contact and non-contact, can be fixed. Microswitches 48 and 49 are similarly attached to the head 30 (FIG. 5) by means of fingers 47.

Манипул -вор работает следующим образом (рассматриваем левой руки)iManipul-patch works as follows (consider the left hand) i

Включаютс  двигатели 8 и 26, и плечо 13 с предплечьем 17 начинают разворачиватьс , например, оба протий часовой стрелки, вывод  захват 19 на исходную, позицию (не показана),Когда захват 19 выйдет на эту позицию, двигатели 8 и 26 отключаютс , и рука останавливаетс . Захват 19 забирает деталь ,1йе показано , зажимает ее, и двигатели 8 и 26 включаютс , реверсиру сь , поэтому разворот плеча .13 и предплечь  17 идет в «противоположную сторону - по часовой стрелкеEngines 8 and 26 are turned on, and shoulder 13 with forearm 17 begin to unfold, for example, both clockwise, output gripper 19 to its original position (not shown). When gripper 19 reaches this position, engines 8 and 26 are turned off, and the arm stops. The gripper 19 takes the part, 1st is shown, clamps it, and the engines 8 and 26 are turned on, reversing, so the shoulder reversal .13 and forearm 17 goes to the “opposite side - clockwise

841960841960

Тем самым захват 19 приносит деталь на рабочую,например, сборную позицию (не показана), где останавливаетс .Thus, the gripper 19 brings the part to the workplace, for example, the team position (not shown), where it stops.

В то же врем  права  рука подводит на сборочную позицию вторую деталь и останавливаетс . Исполнительный сборочный механизм (не показан) осуществл ет рабочую операцию, после его обе руки отвод тс  на исходные позиции и захватывают очередные дета .ли как описано выше. Возможен и другой вариант работй, Сначала лева  рука выносит Деталь на сборочную позицию, где оставл ет ее, и движетс , поворачива сь, за следую щей. К сборочной позиции подходит пра ва  рука, выносит другую сопр гаемук деталь на сборочную позицию, где размещает ее, и возвращаетс  за следующей деталью. При необходимости обе руки дви кутс  еще и вдоль стола основани ) 1, дл  чего включаетс  двигатель и муфты 3. и 4. Это двиххение может быть задано только одной или обеим рукам одновременно, причем как в одну , так и в другую стороны. Такое сочетание движений обеспечиваетс  управл емыгли муфтами. Дл  выхода; на позицию захвата (исходную позицию;) плечо и предплечье не об зательно должны вращатьс  только против часово стелки, возможно сочетание вращений разного направлени . То же относитс  и к выходу на сборочную позицию.At the same time, the right hand brings the second part to the assembly position and stops. An executive assembly mechanism (not shown) performs a working operation, after which both hands are retracted to their original positions and capture the next parts or as described above. Another variant of the work is also possible. First, the left hand places the Part to the assembly position, where it leaves it, and moves, turning, following the next. The right hand approaches the assembly position, brings another part to the assembly position where it places it, and returns for the next part. If necessary, both hands are also moved along the base table 1, for which the engine and clutches 3 and 4 are turned on. This movement can be set only by one or both hands at the same time, and on both sides. This combination of movements is provided by controlled clutches. To exit; To the position of the grip (the initial position;), the shoulder and forearm need not necessarily rotate only against the watch head, a combination of rotations in different directions is possible. The same applies to the exit to the assembly position.

Необходимьгй угол разворота как плеча 13, так и пр.едплечь  17 обеспечиваетс  соответствующей установкой грибкообразных упоров 38, 39, 41, 42.Эти упбры,например,упоры 38 и 39, ограничивают угол разворота органов манипул тора, например плечо 13, как в одну, так и в другую сторону. Мик-ропереключатель , например 46, набега  на упор 38, отключает двигатель 8, и плечо 13 перестает: вращатьс . Одновременно В1слючаетс  реле времени (не показано), которое обеспечивает выдержку времени, необходимую, например , дл  захвата детсши. Затем реле времени подключает двигатель 8, одновременно реверсиру  его и плечо 13 поворачиваетс  в другую сторону. Микропе15еключатель 45 служит дл  остановки плеча 13 в другом крайнем положении , дл  чего используетс  упор 39,The required turning angle of both the shoulder 13 and the shoulder 17 is provided by appropriate installation of the fungal stops 38, 39, 41, 42. These tools, for example, stops 38 and 39, restrict the turning angle of the manipulator’s organs, for example , and the other way. A mic rotor, for example 46, a raid on the stop 38, turns off the engine 8, and the shoulder 13 stops: rotate. At the same time, B1 turns off a time relay (not shown), which provides the time delay required, for example, to capture a child. Then the time relay switches on the engine 8, while simultaneously reversing it and the shoulder 13 rotates in the other direction. The micro switch 15 serves to stop the shoulder 13 in another extreme position, for which the stop 39 is used,

Аналогично работает двигатель 26, управл емый микропереключател ми 48 и 49 в сочетании с упорами 41 и 42. При необходимости повернуть плечо на более мелкий угол, ч.ем это допус-. кает расположение отверстий 37 (фиг.р программный диск 16 поворачиваетс  относительно корпуса редуктора 9 и фиксируетс  в новом положении болтами 33. Дл  этого отверсти  дл  креплени  диска 16 выполнены овальной формы (фиг. 6).Similarly, the motor 26 is operated, controlled by microswitches 48 and 49 in combination with stops 41 and 42. If necessary, turn the shoulder to a smaller angle, which is allowed by it. The arrangement of the holes 37 is shown (Fig. p. The program disk 16 is rotated relative to the gearbox housing 9 and fixed in the new position by bolts 33. This hole for fixing the disk 16 is oval-shaped (Fig. 6).

Claims (4)

Электрическа  схема включени  двигателей , например двигател  8, может быть несколько иной; после остановки упором 38 двигатель S поворачивает плечо 13 в ту же сторонуi что и раньше, на требуемый угол. Таким образом , руки манипул тора могут совершать по несколько поворотов в одн и ту же сторону, дл  чего нужно ввес ти соответствукецее число упоров, подобных упору 33, и перекомпановать электросхему включени  двигателей. --. Программные диски, например диск 16 (фиг. 6) , не об зательно должны быть сплошными. Они могут быть образ ваны р дом концентрических колец, составленных . вместе и образующих диск (или барабан). На этих кольцах размещаютс  программоносители (например , отберсти  и упоры 38, 39 и другие), Кольца могут смещатьс  относительно друг друга и фиксироватьс в любых положени х. Такое выполнение диска упрощает и облегчает набор ну; ной nporpaw-w работы манипул тора. Переналадка манипул тора на другой режим работы осуществл етс  относительно быстро. Дл  этого переставл ютс  упоры 38, 39 и другие, а в некоторых случа х измен етс  положение программных дисков относитель .но корпусов редукторов. В качестве органов переключени  и остановки двигателей 8, 26 и других не об зательно примен ть микропереключатели 45, 46 и другие. Дл  этой цели могут быть использованы, например , бесконтактные преобразователи, такие как пневматические (типа сопло-заслонка , струйные, золотниковые и другие) , оптические, индуктивные, автогенераторные ит.д. Программные диски, например диск 16, могут быть сменными. Диски 16 и 21, кроме того выполн ют роль поддержки дл  плеч 13 и 15, которые своими роликами, например роликом 35 (фиг. 4), опираютс на дорожку 34 диска, что обеспечивает им лучшую устойчивость. Пели вместо упоров на программных дисках расположить кольцевые потенциометры , ползунки которых укреплены на вращаквдихс  головках, например на головке 32 (вместо переключателей), то тогда можно непрерывно контролировать обработку заданных поворотов и корректировать их в случае необходимости . Формула изобретени  1ь Манипул тор, преимущественно дл  сборочных работ, состо щий из рук с захватами и- расположенных на их звень х программоносителей и датчиkoB считывани :, отличающийс   тем, что, С целью упрощени  конструкции и облегчени  переналадки, кажда  рука снабжена ползуном и шаговым двигателем/ св занными собой винтовоЛ передачей через реверси в ную му фту, плечи ру к обр аз ов а ны дйи ателем с угловым редуктором на валу, а программоносители выполнены в виде расположенных на корпусах редукторов электродвигателей, дисков с отверсти ми, расположенными в нескольких концентрических р дах, причем датчики считывани  информации расположены на основании плеч и пред- . плечий. The electrical circuit for switching on engines, e.g., engine 8, may be somewhat different; after stopping by the stop 38, the engine S turns arm 13 in the same direction as before, to the required angle. Thus, the arms of the manipulator can take several turns in one and the same direction, for which you need to insert a corresponding number of stops, like stop 33, and recompose the electrical circuit of the engines. -. Software disks, such as disk 16 (Fig. 6), need not be solid. They can be formed by a series of concentric rings made up. together and forming a disk (or drum). On these rings, there are software carriers (e.g., fibers and stops 38, 39 and others), the Rings can be displaced relative to each other and fixed in any positions. Such an implementation of the disk makes it easier and easier to set; Noah nporpaw-w work manipulator. The transfer of the manipulator to another mode of operation is carried out relatively quickly. To do this, the stops 38, 39 and others are rearranged, and in some cases the position of the program disks changes relative to the gearbox housings. It is not necessary to use microswitches 45, 46 and others as switching and stopping bodies of engines 8, 26 and others. For this purpose, for example, contactless transducers, such as pneumatic (nozzle-damper, jet, spool, etc.), optical, inductive, autogenerator, etc., can be used. Software disks, such as disk 16, may be removable. The disks 16 and 21 also serve as support for the shoulders 13 and 15, which with their rollers, for example roller 35 (Fig. 4), rest on the disk track 34, which provides them with better stability. Sang instead of stops on the program disks, position the ring potentiometers, the sliders of which are mounted on the rotating heads, for example, on the head 32 (instead of switches), then you can continuously monitor the processing of the specified turns and correct them if necessary. Claim 1 of the Invention Manipulator, mainly for assembly work, consisting of hands with grippers and software carriers and readout sensors located on their links: characterized in that, in order to simplify the design and facilitate readjustment, each hand is equipped with a slide and a stepper motor / connected by a screwdriver through a reverse gear, the shoulders of a handles with an angular gear on the shaft, and the program carriers are in the form of electric motors located on the gearboxes of gearboxes Verstov E arranged in several concentric rows, the sensors reading information disposed on the base shoulder and pre-. shoulders. 2. Манипул тор по п. 1, отличающий с  тем, что программные диски образованы кольцами, имеющими возможность поворота одно относительно другого. 2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the program disks are formed by rings having the possibility of rotation one relative to another. 3. Манипул тор по пп. 1 и 2, отличающийс  тем, что программные диски служат опорами дл  подвижных звеньев манипул тора. 3. Manipulator tor on PP. 1 and 2, characterized in that the program disks serve as supports for the movable links of the manipulator. 4. Манипул тор по п. 1-3, отличающийс  тем, что на программных дисках установлены кольцевые потенциометры . , Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Дистанционно управл емые роботы манипул торы. М., Мир, 1976, с.66.4. Manipulator according to claim 1-3, characterized in that annular potentiometers are mounted on the program disks. , Sources of information taken into account in the examination 1. Remote-controlled robots manipulators. M., Mir, 1976, p. (риг.1(rig.1 10ten 841960841960 А-АAa fOfO 11eleven 1717 3V3V IS II IIS II I
SU792752447A 1979-04-04 1979-04-04 Manipulator SU841960A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792752447A SU841960A1 (en) 1979-04-04 1979-04-04 Manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792752447A SU841960A1 (en) 1979-04-04 1979-04-04 Manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU841960A1 true SU841960A1 (en) 1981-06-30

Family

ID=20821954

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792752447A SU841960A1 (en) 1979-04-04 1979-04-04 Manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU841960A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4674948A (en) * 1985-07-17 1987-06-23 Industrial Technology Institute High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4674948A (en) * 1985-07-17 1987-06-23 Industrial Technology Institute High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4828453A (en) Modular multimorphic kinematic arm structure and pitch and yaw joint for same
US4854808A (en) Multi-articulated industrial robot with several degrees of freedom of movement
US4606695A (en) Multiple axis robot arm
EP1083030B1 (en) Robot with devices for guiding a wiring member and/or a tubing member
US5611248A (en) Two-axis robot
JPH10118966A (en) Parallel robot
EP0080325A1 (en) Split-ball type wrist and manipulator assembly for robot
KR20130129852A (en) Industrial robot with drives which extend in a hand basic housing
GB1561260A (en) Programmable manipulators
GB1019989A (en) Manipulator hand
JP2017193009A (en) Working device and dual-arm type working device
JP2004181610A (en) Palm mechanism for robot hand
JP4959088B2 (en) Control arm
US4955250A (en) Multiple forearm robotic elbow configuration
WO2015117643A1 (en) A robot gripper
JPS6228145A (en) Gear row device having three degree of freedom
EP0499591B1 (en) An articulated robot with two forearms
WO2012104785A1 (en) Drive apparatus
JPH0443746B2 (en)
SU841960A1 (en) Manipulator
US4529237A (en) Robotic gripper drive system
JP2001150382A (en) Guide device of wiring member and/or piping member, and robot having the same
GB2087837A (en) A flecible arm for a robot
JPS63163063A (en) Two-degree of freedom driving mechanism performing straight advancing motion and rotary motion
JP2018069354A (en) Link type multi-joint robot