SU1593942A1

SU1593942A1 - Manipulator for installing articles on vehicle

Info

Publication number: SU1593942A1
Application number: SU874368011A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Бовбас; Борис Павлович Кокорев; Кадим Фархуллович Фархуллин
Priority date: 1987-12-21
Filing date: 1987-12-21
Publication date: 1990-09-23

Abstract

Изобретение относитс к оборудованию дл технического обслуживани и ремонта сельскохоз йственной техники. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени возможности выполнени работ в труднодоступных местах. Манипул тор содержит основание 1 со стойкой 2, промежуточное звено 3 и основное звено 4, установленное на транспортном средстве 5, дополнительное звено 6 с захватным устройством 7 дл манипул ции ремонтируемого узла 8 на объекте ремонта 8. Дополнительное звено 6 выполнено в виде стрелы 10, смонтированной на ходовой части 11 с колесом 12. При этом с одной стороны стрела св зана с основным звеном 4 посредством узла 15, а с другой стороны - с захватным устройством 7. Стрела 10 может быть непосредственно св зана с основным звеном 4. Стрела дополнительного звена 6 может быть выполнена пр молинейной или криволинейной (в виде дуги). Дополнительное звено может быть выполнено из двух стрел (может быть и более), при этом одна из стрел св зана непосредственно с основным звеном 3. Узел 15 обеспечивает линейное и угловое перемещени стрелы 10. Допускаетс непосредственное соединение дополнительного звена с основным посредством разъема основного звена. 4 ил.The invention relates to equipment for the maintenance and repair of agricultural machinery. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the possibility of performing work in hard-to-reach places. The manipulator contains a base 1 with a stand 2, an intermediate link 3 and the main link 4 mounted on the vehicle 5, an additional link 6 with a gripping device 7 for manipulating the repaired unit 8 at the repair facility 8. Additional link 6 is made in the form of an arrow 10, mounted on the undercarriage 11 with the wheel 12. On the one hand, the boom is connected to the main link 4 via the node 15, and on the other hand, to the gripping device 7. The arrow 10 can be directly connected to the main link 4. The additional boom ene 6 straight or a curved (arc-shaped) may be performed. The additional link can be made of two arrows (maybe more), with one of the arrows directly connected to the main link 3. Node 15 provides linear and angular movement of the boom 10. Direct connection of the additional link to the main link is allowed by means of the main link connector. 4 il.

Description

Изобретение относитс к оборудованию дл технического обслуживани и ремонта сельскохоз йственной техники.The invention relates to equipment for the maintenance and repair of agricultural machinery.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспече- ни возможности выполнени работ в труднодоступных местах.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the possibility of performing work in hard-to-reach places.

На фиг. 1 показана схема манипул тора в рабочем положении; на фиг. 2 -дополнительное звено с узлом линейного и углового перемещений; на фиг. 3 - то же, с криволинейной стрелой и узлом разъема; на фиг. 4 - то же, с дополнительной стрелой.FIG. Figure 1 shows the manipulator in working position; in fig. 2-additional link with a node of linear and angular displacements; in fig. 3 - the same, with a curvilinear boom and a connector assembly; in fig. 4 - the same, with an additional boom.

Манипул тор содержит основание 1 со стойкой 2, промежуточным звеном 3 и ос- новным звеном 4, установленное на транспортном средстве 5, дополнительное звено б с захватным устройством 7 дл манипул ции ремонтируемого узла 8 на объекте ремонта 9.The manipulator contains a base 1 with a rack 2, an intermediate link 3 and the main link 4 mounted on the vehicle 5, an additional link b with a gripping device 7 for manipulating the repaired unit 8 at the repair facility 9.

Дополнительное звено 6 выполнено в виде стрелы 10, смонтированной на ходовой части 11с колесом 12. При этом с одной стороны стрела св зана с последним основным звеном 4 посредством узла 13, а с дру- гой стороны - с захватным устройством 7. Стрела 10 может быть непосредственно св зана с основным звеном 4. Стрела дополнительного звена 6 может быть выполнена пр молинейной или криволинейной (в виде дуги).The additional link 6 is made in the form of an arrow 10 mounted on the chassis 11 with a wheel 12. On the one hand, the boom is connected to the last main link 4 by means of the node 13, and on the other side - with a gripping device 7. The arrow 10 directly connected to the main link 4. The boom of the additional link 6 can be made straight or curvilinear (in the form of an arc).

Дополнительное звено может быть выполнено из двух стрел 10 и 14 (может быть и более стрел), при этом одна из стрел св зана непосредственно с основным звеном 4. Дополнительное звено 6 снабжено разъединительным узлом 15, позвол ющим произвести быстрое разъединение (стыковку) стрелы 9 от ходовой части 10.The additional link can be made of two arrows 10 and 14 (maybe more arrows), while one of the arrows is directly connected to the main link 4. Additional link 6 is equipped with a disconnecting unit 15, which allows for quick disconnection (docking) of the boom 9 from the chassis 10.

Узел 12 обеспечивает линейное и угло- вое перемаещеиие стрелы 10 или 14 дополнительного звена 6. Допускаетс непосредственное соединение дополнительного звена с основным посредством разъема основного звена.Node 12 provides linear and angular rewinding of the boom 10 or 14 of the additional link 6. Direct connection of the additional link with the main one is allowed through the connector of the main link.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Манипул тор устанавливают,например , при сн тии и установке карданного вала, поддона двигател или коробки пере- мены передач тракторов или авто мобилей так, чтобы можно было вводить дополнительное звено б под трактором 9 спереди, слева или справа, а сты ковочный узел ос- новного звена 4 не пересекал линию внеш- него контура трактора (при любом значении вылета руки манипул тора). Рабочий только за счет отклонени основного звена 4 вводит захватное устройство 7 в зацепление сThe manipulator is installed, for example, when the propeller shaft, the engine tray or the gear box of a tractor or car transmission is removed and installed so that an additional link b under tractor 9 can be inserted from the front, left or right, and The main link 4 did not cross the line of the external contour of the tractor (for any value of departure of the manipulator arm). The worker only by deflecting the main link 4 enters the gripping device 7 into engagement with

деталью 8. При этом колесо 12 одновременно служит точкой опоры дл осуществлени всех необходимых перемещений при манипул ции деталью. После отсоединени детали 8 захватное устройство 7 с деталью опускаетс из ниши машины вниз и вс система выводитс за пределы габарита машины. В дальнейшем деталь 8 манипул тором переноситс на рабочее место дл ремонта или технического обслуживани . При необходимости ходова часть 11 от стрелы 10 дополнительного звена может отсоедин тьс .part 8. Herewith, the wheel 12 simultaneously serves as a fulcrum for carrying out all the necessary movements during the manipulation of the part. After disconnecting the part 8, the gripping device 7 with the part is lowered from the machine niche and the entire system is brought out of the machine envelope. Subsequently, the component 8 is transferred by the manipulator to the workplace for repair or maintenance. If necessary, the undercarriage 11 from the boom 10 of the additional link can be detached.

Ремонт детали можно осуществить и на месте, использу дополнительное звено как технологическое приспособление. После ремонта детали осуществл ют монтаж в обратной последовательности процессу демонтажа .Repair parts can be made on site, using an additional link as a technological device. After repair, parts are mounted in the reverse order of the disassembly process.

Величину линейного перемещени дополнительного звена или его стрелы относи- тельно узла стыковки определ ют в зависимости от веса и местонахождени манипул тора детали.The magnitude of the linear displacement of the additional link or its boom relative to the docking assembly is determined depending on the weight and location of the part arm.

Claims

1. Manipulator for mounting on a vehicle, comprising a base, a hinge rack mounted thereon, a main link, a hinge mounted on the rack, a drive for moving the main link, connecting nodes of said links, a gripping device associated with the main link, characterized by that, in order to improve operational properties due to the expansion of the service area, the connection of the gripping device with the main link is made in the form of an arrow with docking nodes. At the ends, while the docking node of the boom with a device configured to provide a boom pivotable relative to the gripping device and the docking station with the main link is configured to provide a linear and angular movement relative to the main boom member.

2.Manipulator pop, 1, different, with that. That the boom is made of a composite of at least two parts interconnected by means of an additional unit of angular and linear movement.

3. The manipulator according to claim 2, that is, that at least one of the parts is arcuate.

4. Manipulor pop. 1, exclaiming-. due to the fact that the connection of the boom with the trolley is made detachable.

13

FIG. I

Y77ff / fff /

FIG. H