SU1426681A1 - Устройство дл поштучной выдачи плоских заготовок - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, а именно к сервисным устройствам-робототехни- ческих комплексов, и м.б, испольэова

Description

Ot

CD

(pUS.i

но дл  поштучной выдачи плоских заго- тЬвок из магазина на позицию их зах- BJaTa схватом руки промьшшенного робота . Цель - повышение производительности путем сокращени  времени Холостого хода. Устройство содержит установленный на станине 1 магазин 2 со стопой плоских заготовок 3. Подъ- е{мный стол 4 со стопой заготовок поручает движение от винтовой пары, содержащей ходовой винт ХВ 5, соеди- Ценный с выходным валом электродви- г|ател  7, и две полугайки 8, снабжен- штифтами. В станине 1 закреплены 4ве направл ющие 13 П-образного сече- 1|и , установленные симметрично отно- (Штельно оси ХВ 5. Штифты наход тс 

: . 1

Изобретение относитс  к средст- дам механизации и автоматизации обработки металлов давлением, в частности к сервисным устройствам робо- 1 отехнических комплексов (РТК) , и может быть использовано дл  поштучной вьщачи плоских заготовок из магазина на позицию их захвата схватом руки промьшшенного робота с последующим переносом в зону обработки.

Целью изобретени   вл етс  повьше- ние производительности путем сокращени  времени холостого хода подъем- ного- стола.

На фиг. схематически показано предлагаемое устройство, продольный разрез; на фиг.2 - разрез А-А на . :фиг.. 1; на фиг.З - вид Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.2|

Устройство содержит установленный на станине 1 магазин 2 со стопой плоских заготовок 3, размещенной на подъемном столе 4, получающем движение от винтовой пары. Винтова  пара вкйочает ходовой винт 5, соединенный муфтой 6 с выходным валом исполнительного электродвигател  7, и гайку, состо щую из двух полугаек 8, Указан- ные полугайки смонтированы с возмож - ностью свободного перемещени  поперечно оси ходового винта 5 вдоль направво взаимодействии с полками направ- ;, л ющих 13, обеспечива  соединение резьбы полугаек 8 с резьбой ХВ 5. Вывод и ввод полугаек 8 из взаимодействи  с ХВ 5 осуществл етс  штифтами при помощи установленных на направл ющих 13 фигурных элементов, Полугайки 8 свободно пepdмeщaютc  поперечно оси ХВ 5 по направл ющим стержн м 9, установленным в каретке 10. После опустошени  магазина 2 происходит разведение полугаек 8. Каретка 10 и подъемный стол 4 свободно подают вниз. После этого происходит . прижатие полугаек 8 к ХВ 5 и подача заготовок возобновл етс . 3 з.п. ф-лы, А ил.

5

0

0

л ющих стержней 9, неподвижно установленных в каретке 10, котора  жестко св зана посредством штанг 11 с подъемным столом 4 и смонтирована с возможностью свободного перемещени  . по неподвижно установленным в станине 1 параллельно оси ходового винта 5 колонкам 12.

В станине 1 закреплены направл ющие 13 П-образного сечени . Кажда  из полугаек 8 снабжена щтифтами 14, жестко установленными на них с возможностью взаимодействи  с внутренними поверхност ми полок направл ющих 13, с установленными у верхних концов полок V-рбразными упругими элементами 15, с установленными у нижних концов полок фигурными упруг н- ми элементами 16.

На верхних концах полок направл ющих 13 вьшолнены наружные скосы 17, а на нижних концах полок - внутренние скосы 18. На стенках направл ющих 13 смонтированы упоры 19, предназначенные дл  ограничени  отклонени  нижних концов упругих элементов 16, и концевые выключа гели 20 и 21.

На каретке 10 смонтированы лыжи 2-2 и 23 с возможностью взаимодействи  с нажимными элементами концевых выключателей 20 и. 21 соответственно. Каретка 10 подпружинена относительно станины 1 пружинами 24.

На руке 25 промьгашенного робота (ПР) установлен микровыключатель 26, электрически св занный с исполнительным электродвигателем 7 и предназначенный дл  контрол  уровн  верхней заготовки стопы.

Устройство дл  поштучной выдачи плоских заготовок работает следующим образом.

В исходном положении подъемный стол 4 вместе с кареткой 10 наход тс  в нижнем положении, при этом на- элемент концевого выключател  21 нажат лыжей 23, чем выдаетс  сигнал на остановку программы. Штифты 14 занимают позицию 31, каретка 10 с подъемным столом 4 снизу поджата пружинами 24, благодар  чему штифты 14,-контактиру  с внутренними скосами 18 направл ющих 13, сближают обе полугайки 8 до их прижати  к ходовому винту 5.

После этого заполненный плоскими заготовками 3 магазин 2 устанавл1;ва- етс  на станину 1. Высота стопы заготовок 3 беретс  из расчета, чтобы плоскость верхней заготовки была заподлицо с верхним уровнем магазина 2 Така  высота стопы рассчитана на то, чтобы при подведенной над стопой руке 25 ПР, наход щейс  на своем нижнем уровне, рассто ние от плоскости верхней заготовки до нажимного элемента микровыключател  26 было бы в пределах 3-5 мм.

Включают в работу электронное цикловое программное устройство (ЭЦПУ) (не показано), которое обеспечивает автоматический режим работы робото- технического комплекса (РТК) по заданной программе.

Цикл работы РТК включает следующие переходы: опускание руки 25 до своего нижнего уровн ; включение исполнительного электродвигател  7. Вращающийс  выходной вал последнего через муфту 6 передает вращение ходовому винту 5 и поджимающиес  к нему полугайки 8 вход т во взаимодействие с ходовым винтом 5 своими резьбами, осуществл   подъем стопы :заготовок 3 до достижени  поверхностью верхней заготовки своего ис- , ходного уровн , подъем стопы осуществл етс  до тех пор, пока от нажима верхней заготовки на нажимной элемент микровык.пючател  26 не будет отключен исполнительный электродвига2668 4

тель 7. Во врем  выполнени  этого перехода одновременно произойдет контакт присоса 27 вакуумного схвата руки ПР с поверхностью верхней заготовки , создание внутри присоса 27, подн тие руки 25 ПР всеете с верхней заготовкой, поворот руки 25 на заданный угол дл  осуществлеп  

10 транспортировки заготовки к зоне обработки , опускание 25 nnf-: установки заготовки на рабочую позицл-о в зоне обработки,-- например в штамп, освобождение руки 25 от заготовки

15 сн тием вакуумировани  и отвод в ее исходное положение над стопой, во врем  выполнени  этого перехода осуществл етс  обработка, например в штампе заготовки, и удаление из

20 рабочей зоны готовой детали.

После этого цикл работы РТК повтор етс , чем обеспечиваетс  непре- рьтана  шагова  подача ззготовок F зону обработки до полкой рырабэткм

25 стопы.

При нажШ е последней заготовки на нажимной элемент микрозьпспгачател  26 одновременно льока 22 нажтмет на нажимной элемент концевого вык/ почател  20«

30 Этим действием достигаетс  блоккро- вание сигнала на ост ковку вращени 

ходового БИНТ

выданного в к; оченным микроЕыключз елем 26, icncrxHi; тель р ш электродзига 1 ель 7 продотсгснт

35-Вращение ходового нкнтй 5 н перакеце ние вверх полугагк 8 в;,-:естй с кпрз - кой О.

Вблизи верхних- концов полок направл ющих 13 штифты 4 вход т Б кон40 такт с V-сбразными упрз гими злемента ми 15, отклон   свободные концы последних навстречу друг другу (погнцн  28). При достижении верхних концов полок направл ющих 13, штифты 14

45 выйд  из взаимодействи  с поверхност ми полок5прд вли нием щелчка действующих на Н1ГХ сил У-обрс}зГ({ых упругих элементов 15, сбрасьшоютсл наружу за пределы направл ющих 3 (позн50 Ци  29), при этом нарухсные скосы 7 способствуют беспреп тственному выб™ росу штифтов 14 за пределы каправл кщих 13. Описанные действи  прт-шод т к отводу от ходового винта 5 полу55 гаек 8 и потери взаимодействи  кх резьб.

Ничем теперь не удерживаемые каретку 10 вместе с подъемным столом-4 под собственным весом падают вниз.

5

Освобожденный от нажима лыжей 22 нажимной элемент концевого выключател  20 вьщаст команду на обесточивание исполнительного электродвигател  7.

Свободно падающие элементы, приближа сь к концам направл ющих 13, осуществл ют последовательно следующие функции: вход штифтов 14 в кон- т$кт с фигурными упругими элемента- м 16 fпoзици  ЗО, которые, раз- ж |1ма сь, доход т своими свободными к|)нцами до контакта с упорами 19, чём повьппаетс  жесткость этих элементов; сжатие под действием динамического удара пружин 24, чем достигаетс  демпфирующий эффект; нажим лыжей 23 на нажимной элемент концевого выключател  21, чем выдаетс  сиг- н|ал на световое табло ЭЦПУ об отсут- с|гвии заготовок в магазине; заброс р|азжатыми фигурными элементами 16 ш тифтов 14 вместе с полугайками 8 в Н аправлении к ходовому винту 5 при д|остижении штифтами концов полок нап р1авл ющих 13; резкое изменение направлени  перемещени  падающих эле- NteHTOB в противоположную сторону - снизу вверх за счет силы отдачи сжа- тьж пружин 24, это способствует .., скольжению штифтов 14 по внутренним скосам 18 до тех пор, пока обе полугайки 8 при своем взаимном сближении не- прижмутс  к ходовому винту 5 (позици  31).

После этого пустой магазин 2 снимаетс  и замен етс  магазином, запол йенным заготовками. Затем включаетс  исполнительный электродвигателе) 7 и цикл .работы РТК повтор етс .

266816

Claims (3)

1.Устройство дл  поштучной выдачи плоских заготовок, содержащее станину , танов ленные в станине подъемный стол, механизм перемещени  подъемного стола, представл ющий собой гайку и ходовой винт, приводи )0 ВО вращение выходным валом электродвигател , сменный магазин, каретку , отличающеес  тем, ; что, с целью повышени  производительности , устройство снабжено установ15 ленными в станине двум  направл ющими П-образного сечени , расположенными симметрично относительно оси ходового винта, направл ющими стержн ми , жестко установленными в карет20 ке, гайкой, выполненной из двух частей , установленных с возможностью . свободного перемещени  по направл ющим стержн м, при этом на верхних концах направл ющих вьтолнены на25 ружные скосы, а на нижних - внутренние скосы, а кажда  из полугаек снабжена штифтами, жестко установленными на них с возможностью взаимо- действт   с внутренними поверхност ми 30 полок направл ющих.

2.Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что оно снабжено V-образными упругими элементами дл  обеспечени  вьшода из контакта

2g резьб полугаек и ходового винта.

3.Устройство по п.1, о т л ичающеес .тем, что оно снабжено фигурными упругими элементами дл  обеспечени  ввода в контакт

40 резьб полугаек и ходового винта.

/4- ;j

flu / / fl

S

Г2

«i

- У -У -хх-ч ух .хх

Buds

Сриг.З

4zl

l5

/4- ;j

/ /

fpuB.2

Фие.