SU1324843A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипул торам с ручным управлением, и может найти применение на операци х перегрузки т желых изделий. Целью изобретени   вл етс  cHtraceHHe энергозатрат за счет повышени  точности уравсл

Description

иовешивани  исполпитштььгого органа. .Ид  этого противовес 10, ур пнове- шиваю11 1Й рычаж1 ую С1 стему 8, 6, 9, захватный орган и массу груза, шар- нирно св зан со эвеном 5 и представл ет собой звено дополнительного

-

Изобретение относитс  к подъемно- транспортному машиностроению,, а именно к сбалансированным магтипул то рам,с ручным управлением, и может найти применение на операци х пере грузки т желых: изделий.

Цель изобретени  - снижение энергозатрат за счет повьпчени  точности уравновешивани  исполнительного органа ,

На фиг,i изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг.2 - кинематическа  схема шарнирных парал лелограммов; на фиг.З - разрез А-А на фиг,2; на фиг.4 разрез Б-Б на фиг„2,

Манипул тор содержит установлен- nyio на основании новоротную стойку 2 с корпусом 3, исполнительный орган выполненный в виде двух шарнирно-ры- чшкных параллелограммов с и смонтиро- ваннь й на стойке силовой цилиндр 4 привода,, iuTOK которого св зан с корпусом . Рычажна  система исполнительного органа содержит поворотные звень  5 и 6, т гу 7 и соединительные звепь  8-10, Звено 5 шарнирно св зано со стойкой 2, На звене 8 смонтирован захватный орган 11, Звень  9 В,июлнены в виде двуплечих рычагов причем на оси 12 шарнира, соедин ющего звень  6 и 9, смонтированы ролики 3 Звено 10 выполнено в виде противовеса, состо щего из наборных .элементовJ соединенных со звеном 5 Посредством оси 14 и втулок 15, с тдт ой 7 - посредством оси 6 подшипника Г 7 и pacnopHbix втулок 18, а мех собой -- посредством ст жки 19.

В корпусе 3 выполнены вертикальные 20 и горизонтальные 2i нанравл ю . щиеJ причем в направл ющих 20 разме- п еиы ролики 22, смонтированные на

3248АЗ

шарнирно-рычажного параллелограмма, образованного, кроме указанных элементов , двуплечим рычагом 9 и регу- лируем(:1Й по длине т гой 7, что нозво- л ет повысить точность уравновеганва- ни . Д ил.

5

Ш

; , -

f5

20

25

30

35

40

поворотной стойке 2, а в направл ющих 21 - ролики 13,

Манипул тор работает следующим образом.

Подъем груза захватным органом 1 осуществл етс  включением силового цилиндра 4, шток которого выдвигаетс  и перемещает корпус 3 вдоль стойки 2. Поворот груза вокруг оси основани  1 и радиальное перемещение груза осуществл ютс  оператором вручную. Выполнение противовеса 10 в виде звена параллелограмма позвол ет более точно уравновешивать рычажную систему с грузом, расноложеньсые по другую сторону от оси стойки 2, поэтому уменьшаетс  усилие радиального пере- мещени  груза, Ст жка 19 создает дополнительное трение между торцами втулок 15 и звеном 5, что предотвращает самопроизвольное радиальное перемещение груза.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание, установленную на нем поворотную стойку , корпус, смонтированный на стойке с возможностью перемещени  вдоль ее оси и снабженный горизонтальными направл ющими , исполнительный орган вьшолненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, первое из пово- .ротных звеньев которого атарнирно св зано со стойкой и снабжено противовесом , а первое из соединительных его звеньев снабжено захвато, при этом на оси шарнира, соедин ющего вторые поворотное и соединительное звень , смонтированы ролики, размещенные в горизонтальных направл ющих корпуса, и привод, отличаю- щ и и с   тем, что, с целью снижени  энергозатрат за счет повьшгени 

   точности уравновепиванн  исполнительного органа, противовес соединен с rjepBbiM поворотным звеном исполнительного органа шар({ирно, а второе соединительное звено исполнительного ор- гана выполнено в виде двуплечего ры 434

   чага, одно плечо которого шарнирно св зано через дополн тильно введенную т гу с противовесом так, что указанные элементы образуют дополнительный шарнирно-рьиажный параллелограмм .

   /ь

   Й/гЗ

   32Д843

   6-5

   10

   U5.4