SU1324843A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1324843A1 SU1324843A1 SU864032859A SU4032859A SU1324843A1 SU 1324843 A1 SU1324843 A1 SU 1324843A1 SU 864032859 A SU864032859 A SU 864032859A SU 4032859 A SU4032859 A SU 4032859A SU 1324843 A1 SU1324843 A1 SU 1324843A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- counterweight
- link
- axis
- executive body
- actuator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипул торам с ручным управлением, и может найти применение на операци х перегрузки т желых изделий. Целью изобретени вл етс cHtraceHHe энергозатрат за счет повышени точности уравсл
Description
иовешивани исполпитштььгого органа. .Ид этого противовес 10, ур пнове- шиваю11 1Й рычаж1 ую С1 стему 8, 6, 9, захватный орган и массу груза, шар- нирно св зан со эвеном 5 и представл ет собой звено дополнительного
-
Изобретение относитс к подъемно- транспортному машиностроению,, а именно к сбалансированным магтипул то рам,с ручным управлением, и может найти применение на операци х пере грузки т желых: изделий.
Цель изобретени - снижение энергозатрат за счет повьпчени точности уравновешивани исполнительного органа ,
На фиг,i изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг.2 - кинематическа схема шарнирных парал лелограммов; на фиг.З - разрез А-А на фиг,2; на фиг.4 разрез Б-Б на фиг„2,
Манипул тор содержит установлен- nyio на основании новоротную стойку 2 с корпусом 3, исполнительный орган выполненный в виде двух шарнирно-ры- чшкных параллелограммов с и смонтиро- ваннь й на стойке силовой цилиндр 4 привода,, iuTOK которого св зан с корпусом . Рычажна система исполнительного органа содержит поворотные звень 5 и 6, т гу 7 и соединительные звепь 8-10, Звено 5 шарнирно св зано со стойкой 2, На звене 8 смонтирован захватный орган 11, Звень 9 В,июлнены в виде двуплечих рычагов причем на оси 12 шарнира, соедин ющего звень 6 и 9, смонтированы ролики 3 Звено 10 выполнено в виде противовеса, состо щего из наборных .элементовJ соединенных со звеном 5 Посредством оси 14 и втулок 15, с тдт ой 7 - посредством оси 6 подшипника Г 7 и pacnopHbix втулок 18, а мех собой -- посредством ст жки 19.
В корпусе 3 выполнены вертикальные 20 и горизонтальные 2i нанравл ю . щиеJ причем в направл ющих 20 разме- п еиы ролики 22, смонтированные на
3248АЗ
шарнирно-рычажного параллелограмма, образованного, кроме указанных элементов , двуплечим рычагом 9 и регу- лируем(:1Й по длине т гой 7, что нозво- л ет повысить точность уравновеганва- ни . Д ил.
5
Ш
; , -
f5
20
25
30
35
40
поворотной стойке 2, а в направл ющих 21 - ролики 13,
Манипул тор работает следующим образом.
Подъем груза захватным органом 1 осуществл етс включением силового цилиндра 4, шток которого выдвигаетс и перемещает корпус 3 вдоль стойки 2. Поворот груза вокруг оси основани 1 и радиальное перемещение груза осуществл ютс оператором вручную. Выполнение противовеса 10 в виде звена параллелограмма позвол ет более точно уравновешивать рычажную систему с грузом, расноложеньсые по другую сторону от оси стойки 2, поэтому уменьшаетс усилие радиального пере- мещени груза, Ст жка 19 создает дополнительное трение между торцами втулок 15 и звеном 5, что предотвращает самопроизвольное радиальное перемещение груза.
Claims (1)
- Формула изобретениМанипул тор, содержащий основание, установленную на нем поворотную стойку , корпус, смонтированный на стойке с возможностью перемещени вдоль ее оси и снабженный горизонтальными направл ющими , исполнительный орган вьшолненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, первое из пово- .ротных звеньев которого атарнирно св зано со стойкой и снабжено противовесом , а первое из соединительных его звеньев снабжено захвато, при этом на оси шарнира, соедин ющего вторые поворотное и соединительное звень , смонтированы ролики, размещенные в горизонтальных направл ющих корпуса, и привод, отличаю- щ и и с тем, что, с целью снижени энергозатрат за счет повьшгениточности уравновепиванн исполнительного органа, противовес соединен с rjepBbiM поворотным звеном исполнительного органа шар({ирно, а второе соединительное звено исполнительного ор- гана выполнено в виде двуплечего ры 434чага, одно плечо которого шарнирно св зано через дополн тильно введенную т гу с противовесом так, что указанные элементы образуют дополнительный шарнирно-рьиажный параллелограмм ./ьЙ/гЗ32Д8436-510U5.4
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864032859A SU1324843A1 (ru) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864032859A SU1324843A1 (ru) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1324843A1 true SU1324843A1 (ru) | 1987-07-23 |
Family
ID=21224857
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864032859A SU1324843A1 (ru) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1324843A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5218876A (en) * | 1989-02-10 | 1993-06-15 | Vinten Group Plc | Control device for a tiltable mounting head |
US5531412A (en) * | 1994-09-19 | 1996-07-02 | Ho; Kuan-Jen | Universal camera supporting jibs |
-
1986
- 1986-03-04 SU SU864032859A patent/SU1324843A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Козырев Ю.Г, Промьшленные роботы. Справочник. - М.: Машиностроение,1983, с. 22, табл.2. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5218876A (en) * | 1989-02-10 | 1993-06-15 | Vinten Group Plc | Control device for a tiltable mounting head |
US5531412A (en) * | 1994-09-19 | 1996-07-02 | Ho; Kuan-Jen | Universal camera supporting jibs |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4659278A (en) | Manipulator based on the pantograph principle | |
ATE334932T1 (de) | Hubarbeitsbühne mit einem ausleger und einem beweglichen gegengewicht | |
JPS61136095A (ja) | 昇降装置 | |
SU1324843A1 (ru) | Манипул тор | |
CN210850333U (zh) | 一种具有多级伸缩功能的机械手 | |
ATE80124T1 (de) | Anordnung fuer eine hydraulische hebebuehne. | |
US3582127A (en) | Swivel-head grapple | |
SU1253944A1 (ru) | Уравновешивающее подъемное устройство | |
US3615067A (en) | Load balancer | |
ES2076257T3 (es) | Ascensor hidraulico. | |
ATE23814T1 (de) | Vorrichtung zum ausgleich eines beweglichen maschinenschlittens. | |
SU1119971A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
SU1546408A1 (ru) | Сбалансированный манипул тор | |
SU1442500A1 (ru) | Манипул тор | |
SU664909A1 (ru) | Манипул тор с ручным управлением | |
SU988751A1 (ru) | Уравновешивающий подъемник | |
GB1408881A (en) | Elevator cable counterweight device | |
SU1271818A1 (ru) | Уравновешивающий подъемник | |
SU1549747A1 (ru) | Манипул тор | |
EP0930263A1 (en) | An apparatus for handling loads | |
SU630380A1 (ru) | Подмости | |
SU1569318A1 (ru) | Уравновешивающее подъемное устройство | |
SU933622A1 (ru) | Кран-манипул тор | |
SU1326540A1 (ru) | Многочелюстной грейфер | |
SU652109A1 (ru) | Гидравлический погрузчик |