SU1216514A1 - Дифференциальный винт - Google Patents

Description

1

изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в станкостроении, приборостроении и робототехнике.

Целью изобретени   вл етс  повышение долговечности.

На фиг. 1 изображен дифференциальный винт; на фиг. 2 - привод кисти робота с предлагаемым дифференциальным винтом.

Дифференциальный винт 1 имеет две однонаправленные нарезки 2 и 3, которые выполнены на общем участке его длины и не пересекаютс  на нем, а следовательно, не пересекают с  винтовые поверхности контакта А и 5 нарезок 2 и 3 винта с гайками (не показаны).. Дл  выполнени  этого услови  необходимо соблюдение неравенства

S, So , TTd ctgd -ct OCj+ coseco(- coseco(-L719

12165142

канавок ol и 0(1 была больше суммы углов трени  р и Р в обеих парах винт-гайка, т.е. о( -о(. Рг.

Пары ринт-гайка могут быть выполнены как пары скольжени , так и качени . Так как при соблюдении указанного неравенства условие непересечени  канавок на скалке вьшолн етс  на меньшей длине скалки (при диаметре скал ки 20 мм ход скалки составл ет пор дка 50 мм), чем при парах вцнт-гайка качени  (при том же диаметре скалки ее ход составл ет пор дка 200 мм), то пары скольжени  целесообразно примен ть дл  рук роботов с небольшим вертикальным ходом кисти с захватом например в роботах, предназначенных дл  установки стержней в пресс-формах . На конце винта 1 закреплен захват 9.

Ди(3)ференциальный винт работает следующим образом.

При необходимости произвести

20

где о(, иоСт - углы подъема нарезок; 25 ватом 9 какую-либо сборочную операЬ K-d - соответственно длина и средний диаметр нарезок; $1 и S-i - ширина .нарезок.

Дифференциальный винт может 30 бы1 ь использован, например, в приводе кисти робота (фиг. 2).

Привод к.исти робота содержит винт 1, расположенный в корпусе 6 в двух опорах 7 и 8, которые уста - 35 новлены в корпусе 6 с возможностью вращени  в подшипниках, закреплены в осевом направлении и кинематически св заны с электродвигател ми (не показаны), Обе опоры 7 и 8 выполнены 40 в виде гаек, кажда  из которых взаимодействует с соответствующей нарезкой винта 1, образу  две пары винт-гайка 1-7 и 1-8, причем дл  выполнени  услови  незаклини- 45 вани  устройства необходимо, чтобы разность углов подъема винтовых

цию (поворотJ ввинчивание, вертикальное перемещение) включаютс  двигатели. Через кинематические цепи и опоры-гайки 7 и 8 движение передаетс  на ьинт 1 кисти робота. Варьиру  соотношением частот вра- , щени  опор 7 и 8 и направлением их вращени , можно получить различные движени  винта: вращение, осевое перемещение, винтообразные пере мещени . Например, вращение винта получаетс  при вращении опор в одну и ту же сторону с одинаковыми скорост ми .

Требуемое соотношение частот вращени  опор обеспечиваетс  системой управлени  робота, регулирующей скорости вращени  приводов гаек. Это соотношение задаетс  путем соотве тствующего программировани  системы управлени  или путем оГу- чени  робота.

ватом 9 какую-либо сборочную операцию (поворотJ ввинчивание, вертикальное перемещение) включаютс  двигатели. Через кинематические цепи и опоры-гайки 7 и 8 движение передаетс  на ьинт 1 кисти робота. Варьиру  соотношением частот вра- щени  опор 7 и 8 и направлением их вращени , можно получить различные движени  винта: вращение, осевое перемещение, винтообразные пере мещени . Например, вращение винта получаетс  при вращении опор в одну и ту же сторону с одинаковыми скорот ми .

Требуемое соотношение частот вращени  опор обеспечиваетс  системой управлени  робота, регулирующей скорости вращени  приводов гаек. Это соотношение задаетс  путем соотве тствующего программировани  системы управлени  или путем оГу- чени  робота.

Редактор И, Николайчук

Составитель Р. Ожина Техред С .Мигунова

Заказ 983/45Тираж 880Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

KoppeKTopfB. Бут га

Claims (1)

1. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ ВИНТ, имеющий две нарезки, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности, нарезки выполнены на одном участке и с разным углом наклона, а витки одной размещены между витками другой.

   Фп.1

   12165