SU1065295A1 - Манипул тор дл очистки корпуса судна в доке - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСА СУДНА В ДОКЕ, содержащий самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную на стреле с возможностью перемещени  вдоль нее каретку с приводом перемещени , на которой посредством узла креплени  установлена рабоча  головка, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  его эксплуатационных характеристик , узел креплени  рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычагов, св занных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжена верхней и нижней траверсами с закрепленными на них опорными блоками, а также системой противовесов , подвешенных на канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхн   траверса выполнена в виде направл ющей, в которой установлен упом нутый ролик рабочей головки, а нижн   траверса снабжйН шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотной рамкой, другой конец которой св зан с кареткой посредством приводного механизма, при этом одни из противовесов , св занный канатом с нижней чаi стью рабочей головки, установлен в, поворотной рамке, а другой, св занный ве рхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещени  вдоль стрелы .

Description

о

О)

ел ю

со ел Изобретение относитс  к судостроению, в частности к устройствам дл  очистки корпуса судна в доке. Известен манипул тор дл  очистки корпуса судна 6 доке, содержащий самоходную тележку, на которой, шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную на стреле с возможностью перемещени  вдоль нее каретку с приводом перемещени , на которой посредством узла креплени  установлена рабоча  головка II). Однако известное устройство не обеспечивает возможности применени  широкозахватного рабочего органа, позвол ющего отслеживать изменение кривизны обрабатываемой поверхности судна как в поперечном , так и в продольном направлении. Целью изобретенн   вл етс  улучшение эксплуатационных характеристик манипул тора .. Дл  достижени  указанной цели и манипул торе дл  очистки корпуса судна в доке, содержащем самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом намона, а также установленную на стреле с возможностью перемещени  вдоль нее каретку с приводом перемещени , на Которой Посредством узла креплени  установлена рабоча  головка, узел креплени  рабочей головки к каретке включает две пары атарнирно соединенных рычагов, св занных с кареткой, а также закрепленный на рабоч ей головке ролик, а каретка снабжс;на верхней и нижней траверсами с закрепленным и на них onopHbfMH блоками, а также системой противовесов, подвешенных а канатах, запасовапных в указанные блоки, причем верхн   траверса выполнена в виде направл ющей, в которой установлен упом нутый ролик рабочей головки, а нижн   траверса снабжена шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотной рамкой, другой конец которой св зан с кареткой посредством приводного механизма, при этом один из противовесов, св занный канатом с нижней частью рабочей головки, установлен в поворотной рамке, а другой, св занный с верхней частью рабочей головки , установлен с возможностью перемещени  вдоль стрелы. На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. I. Манипул тор содержит самоходную тележку 1, на кЬторой шарнирно закреплена стрела 2 с приводом наклона 3. В направл ющих стрелы 2 размещена каретка 4, перемещение которой осуществл етс - посред-, ТГтвом привода перемещени , выполненного в виде лебедки 5. На каретке 4 установлена рабоча  головка 6 посредством узла крепленн , включающего две пары шарнирно сое рычагов 7, св занных с кареТкой, а также закрепленный на рабочей головке ролик 8, перемещающийс  в направл ющих верхней траверсы 9 каретки 4. К рабочей fj-оловке 6 на.канатах 10 подвешены проти|овесь1 П. Опорные блоки 12 закреплены на | йерхней траверсе 9. Нижн   траверса13 кареткн 4 содержит закрепленную шарнирно рамку 14, внутри которой размещен компенсирующий противовес 15 в виде тележки, св занный канатом с нижней частью рабочей головки 6. На раме каретки 4 Находитс  приводной механизм 16 наклона рамки 14. На траверсе 9 установлены датчики 17 и 18 перемещени  рабочей головки 6. На направл ющей механизма 3 установлены датчики 19 и 20 наклона стрелы. Работа манипул тора может осуществл тьс  как по командам оператора, так и в автоматическом копирующем режиме. Манипул тор обеспечивает обработку корпуса судна вертикальным перемещением каретки с рабочей головкой с последующим шаговым перемещением манипул тора вдоль корпуS3 судна. При обработке вертикальной полосы самоходна  тележка 1 наезжает на борт судна до упора рабочей головки 6 в обрабатываемую поверхность. При этом ролик 8 отходит от датчика 17, дава  сигнал дл  включени  лебедки 5, котора  перемещает каретку 4 в вертикальном направлении . Рабоча  головка 6, копиру  поверхность , поворачиваетс  относительно ролика 8 или утапливаетс . При изменении погиби поверхности рабоча  головка возвращаетс  в исходное положение противовесами П.. Эти же. противовесы обеспечивают посто нное поджатие рабочей головки 6 к обрабатываемой поверхности. В случае предельного утапливани  рабочей головки 6 ролик 8 нажимает на датчик 18, который дает сигнал на изменение угла наклона стрелы 2. При отклонении стрелы 2 на угол о( одновременно приводным механизмом 16 отклон етс  на угол рамка 14 с компенсирующим противовесом 15. При этом угол наклона рамки составл ет о( + и компенсирующий груз уравновешивает составл ющую веса рабочей головки 6. При достижении предельного угла наклона стрелы 2 включаетс  датчик 20, подающий сигнал на отход самоходной тележки от борта с одновременным возвращением стрелы в исходное вертикальное положение, фиксируемое датчиком 19. Такое выполнение манипул тора обеспечивает возможность применени  широкозахватного рабочего органа, позвол ющего отслеживать изменение кривизны обрабатываемой поверхности судна как в поперечном , так и в продольном направлении, что значительнд улучшает эксплуатационные характеристики манипул тора.

д а Видб

/

Х

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСА СУДНА В ДОКЕ, содержащий самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную на стреле с возможностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посредством узла крепления установлена рабочая головка, отличающийся тем, что, с целью улучшения его эксплуатационных характе ристик, узел крепления рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычагов, связанных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжена верхней и нижней траверсами с закрепленными на них опорными блоками, а также системой противовесов, подвешенных на канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхняя траверса выполнена в виде направляющей, в которой установлен упомянутый ролик рабочей головки, а нижняя траверса снабжёНк шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотной рамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма, при этом одни из противовесов, связанный канатом с нижней частью рабочей головки, установлен в поворотной 'рамке, а другой, связанный С верхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещения вдоль стреQ лы.

   SU .,„1065295

   10652951