Изобретение относитс к судостроению, в частности к устройствам дл передачи грузов между судами в море в услови х качки. Известно устройство дл передачи грузов между судами в море в услови х качки , содержащее ветви каната, заведенные на две т говые лебедки, св занные с электродвигател ми посто нного тока, имеющими кор , грузовую тележку, прикрепленную к одной из ветвей каната и кинематически св занную с другой ветвью, а также электронный узел управлени режимом работы электродвигателей, включающий два датчика нат жени ветвей каната , входы которых св заны с ветвйми каната , а выходы датчиков нат жени и выход задатчика сигналов нат жени подключены к входам первого и второго сумматоров регул торов нат жени соответственно , причем выходы сумматоров регул торов 20 нат жени подключены к входам. первого и второго регул торов нат жени соответственно , а выходы последних св заны соответственно с первым и вторым тиристорными преобразовател ми, контур регулиро- с вани скорости перемещени грузовой дележки , состо щий из первого и второго датчиков скорости ветвей каната, кинематически св занных с ветв ми каната, первого и второго регул торов скорости ветвей каната , выходы которых подключены к входам до сумматоров первого и второго регул торов нат жени соответственно, а входы св заны с выходами сумматоров первого и второго регул торов скорости соответственно, причем первые входы сумматоров соединены с выходами датчиков скорости, а вто- 35 рые входы подключены к выходам дополнительных сумматоров первого и второго регул торов скорости, причем первый вход дополнительного сумматора первого регул тора скорости св зан с выходом задат- д чика сигнала перемещени , а первый вход дополнительного сумматора второго регул тора скорости соединен с выходом инвертора , вход которого подключен к выходу задатчика сигнала перемещени , а также контур формировани сигнала скорости кач- 45 ки судов, содержащий первый и второй датчики скорости качки точек подвеса канатной дороги на мачтах передающего и принимающего судов, выходы которых подключены к, входам сумматора датчиков скороети качки, а выход сумматора через нормаль- 5 но замкнутый контакт св зан с вторыми входами дополнительных сумматоров первого и второго регул торов скорости, а через нормально разомкнутый контакт, сблокированнь1й с нормально замкнутым контактом, сум- j матор датчиков скорости качки подключен к выходу удвоител скорости качки судов, выход которого соединен с третьим входом дополнительного сумматора первого регул тора скорости 1. Недостатком известного устройства вл етс возникновение искажений формы напр жений судовой сети при работе устройства . Целью изобретени вл етс уменьшение искажений напр жени судовой сети. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройстве дл передачи грузов между судами в море в услови х качки, электронный узел управлени режимом работы электродвигателей выполнен с первым и вторым генераторами посто нного тока, которые соответственно жестко св занны с первым и вторым приводными асинхронными электродвигател ми, к кор м которых подключены соответственно генераторы посто нного тока, обмотки возбуждени которых подключены соответственно к выходам первого и второго тиристорных преобразователей , соединенных своими входами соответственно с выходами первого и второго регул торов нат жени , На фиг. 1 представлена кинематическа схема устройства; на фиг. 2 - его функЦиональна схема, Устройство дл передачи грузов между передающим судном 1 и принимающим судном 2 содержит мачты 3 и 4, между которыми нат нуты ветви каната 5. Груз находитс в тележке 6, соединенной с блоком 7, перемещающимс по верхней ветви каната 5, и жестко св занной с нижней ветвью каната, петл которого блок 8 на мачте 4 принимающего судна 2, а два конца, огибающие блоки 9 и 10 на мачте 3 передающего судна 1, соединены с т говыми лебедками И и 12 Последние через редукторы 13 и 14 соединены со своими электродвигател ми 15 и 16 посто нного тока, которые подключены к генераторам 17 и 18 посто нного тока, имеющими электродвигатели 19 и 20. Обмотки 21 и 22 возбуждени генераторов 17 и 18 подключены к реверсивным тиристорным преобразовател м 23 и 24. Сигналы управлени тиристорными преобразовател ми поступают с выходов регул торов 25 и 26 нат жени , На сумматоры 27 и 28 этих регул торов подаетс сигнал задани нат жени ветвей каната с выхода задатчика 29 нат жени , выходные сигналы регул торов 30 и 31 скорости перемещени и сигналы обратных св зей - по нат жению датчиков 32 и 33 нат жени , которые через блоки 34 и 35 кинематически св заны с ветв ми каната. Входы регул торов 30 и 31 скорости св заны с выходами сумматоров 36 и 37. На эти сумматоры подаютс выходные сигналы датчиков 38 и 39 скорости ветвей каната, входы которых через блоки 40 и 41 св заны с ветв ми каната, и выходные сигналы дополнительных сумматоров 42 и 43, вл ющиес заданием дл контуров регулировани скорости. На вход дополнительного сумматора 42 подаетс сигнал задани перемещени грузовой тележки с выхода задатчика 44 сигналов перемещени , суммарный сигнал скорости качки точек подвеса канатной дороги с выхода сумматора 45 датчиков скорости качки через нормально замкнутый контакт 46 или удвоенный сигнал скорости качки с выхода удвоител 47 скороети качки. Вход последнего через нормально открытый контакт 48 соединен с выходом сумматора 45. На входы дополнительного сумматора 43 подаетс выходной сигнал инвертора 49, на вход которого подаетс сигнал с ьь хода задатчика 44, сигналов перемещени и суммарный сигнал скорости качки судов 1 и 2 с выхода сумматора 45 через нормально замкнутый контакт 46. На входы сумматора 45 подаютс выходные сигналы датчиков 50 и 51 скорости качки точек подвеса канатной дороги на судах 1 и 2 соответственно . Устройство работает следующим образом . В исходном состо нии асинхронные электродвигатели 19 и 20 включены и вращают вхолостую генераторы 17 и 18. Сигналы управлени на входе тиристорных преобразователей 23 и 24 равны, поток возбуждени генераторов 17 и 18 равен нулю. Нат жение в канатной дороге также равно нулю Задание нат жени производитс подачей задающего сигнала с задатчика 44 на входы сумматоров 27 и 28 и далее на, входы соответствующих регул торов 25 и 26 нат жени . На выходе тиристорных преобразователей 23 и 24 по вл етс напр жение, генераторы 17 и 18 возбуждаютс и на их выходных клеммах по вл етс напр жение , поступающее на кор электродвигателей 15 и 16 независимого возбуждени . Последние начинают вращатьс , выбира слабину каната. По мере работы электро-, двигателей увеличиваетс нат жение в ветв х каната и увеличиваютс сигналы на выходах датчиков 26 и 27 нат жени , что приводит к уменьшению сигналов разбаланса на входах регул торов 25 и 26 нат жени и к уменьшению напр жени на кор х электродвигателей. В установившемс режиме электродвигатели 15 и 16 неподвижны и развивают одинаковые т говые усили , равные заданному нат жению.. Дл задани скорости перемещени грузовой тележки задатчиком 44 перемещени подаетс напр жение на вход дополнител ного сумматора 42 и на вход инвертора 49. На выходе последнего сигнал мен ет свой знак и подаетс на вход дополнительного сумматора 43. Таким образом, на сумматоры 42 и 43 и далее через сумматоры 36 и 37 регул торов скорости на сумматоры 27 и 28 регул торов 25 и 26 нат жени подаютс два, сигнала .одинаковой величины, но прот.ивоположной пол рности. В результате этого суммарный сигнал на входе сумматора 27 увеличиваетс , а на входе сумматора 28 уменьшаетс . При этом увеличиваетс сигнал управлени на входе тиристорного преобразовател 23 и уменьшаетс сигнал управлени на входе тиристорного преобразовател 24. В результате увеличиваетс напр жение на зажимах электродвигател - 15 и уменьшаетс напр жение на зажимах электродвигател 16. Это приводит к ,увеличению момента сто нки электродвигател 15 и к уменьшению момента сто нки электродвигател 16. Нат жение в ветви каната, св занной с электродвигатёлем 15, увеличиваетс , а нат жение в ветви каната, св занной с электродвигателем 16, уменьшаетс . Как только усилие в ветви каната электродвигател 15 станет больше усили в ветви каната электродвигател 16 и достаточно, чтобы прокрутить лебедку электродвигател 16 в сторону «Травить, начнётс перемещение грузовой тележки 6 в направлении принимающего судна 2. Электродвигатель 15 продолжает работать в двигательном режиме , его скорость увеличиваетс , а нат жение в ветви каната, св занной с ним, изменитс . В то же врем электродвигатель 16 °Д действием т гового усили электродвигател 15 начнет вращатьс в обратную сторону, его ЭДС изменит знак и он будет работать в генераторном режиме. Скорость электродвигател 16 будет расти, что приведет к росту его тока и увеличению тормозного усили в ветви каната, св занной с ним. При задании скорости перемещени грузовой тележки 6 возможны два режима работы генератора 18. При малых скорос х перемещени грузовой тележки 6 последний работает в генераторном режиме. его напр жение положительно и подпитывает корную цепь электродвигател 16, также работающего генератором. Однако из-за действи обратной св зи по нат жению ток этого электродвигател не превыщает значени , соответствующего разности сигналов задани нат жени и задани скорости перемещени . При средних и больших скорост х перемещени выходное напр жение тиристорного преобразовател 24 мен ет свой знак, что приводит к изменению направлени потока возбуждени генератора 18, последний перемагничиваетс и переход в двигательный режим, его напр жение отрицательно и как только ЭДС электродвигател 16 станет больше напр жени генератора 18, последний начнет подкручивать приводной асинхронный электродвигатель 26, который, перейд в генераторный режим, начнет отдавать в сеть энергию электродвигател 16. По мере нарастани скорости грузовой тележки 6 увеличиваетс скорость вращени датчиков 38 и 39, а следовательно, и величина напр жений обратных св зей на выходах Датчиков, что приводит к уменьшению сигналов разбаланса на входах регул торов 30 и 31 скорости и к восстановлению прежних значений задающих сигналов на входах сумматоров 27 и 28 с точностью , определ емой погрешностью кана-ю ла регулировани скорости. В установившемс режиме электродвигатели работают при заданной скорости вращени с разными т говыми усили ми. Усилие, вызывающее перемещение грузовой тележки 6, равно разности нат жений в ветв х каната, развиваемых электродвигател ми 15 и 16. Чем больше эта разность, тем больше скорость перемещени грузовой тележки. Суммарное нат жение в ветв х каната остаетс практически неизменным и равным заданному.2 Изменение направлени движени грузовой тележки 6 осуществл етс изменением пол рности сигнала задатчика перемещени . В этом случае электродвигатель 16 работает в двигательном режиме, а электродвигатель 15 переходит в генераторный режим и осуществл ет рекуперацию энергии в сеть. Дл безударной передачи грузов в услови х качки, при нахождении грузовой тележки 6 в зоне принимающего судна , необходимо, чтобы грузова тележка осуществл ла слежение за мачтой последнего . Дл этого скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты принимающего судна должна оставатьс посто нной и независимой от качки судов. Предлагаемое устройство реализует это требование следующим образом. Допустим грузова тележка 6 движетс к принимающему судну 2. Пусть, например, передающее судно 1 качнулось влево. Дл обеспече .In посто нной скорости движени грузог тележки 6 относительно принимающего судна необходимо скорость «Выбирани верхней ветви каната уменьшить, а скорость «Вытравливани нижней ветви каната увеличить на величину скорости качки передающего судна. При отработке качки передающего судна на входе датчика 50 скорости качки по витс отрицательный сигнал, пропорциональный скорости качки. Это сигнал через сумматор 45 и замкнутый контакт 46 подаетс на входы сумматоров 42 и 43, что приведет к уменьщению сигна 3 ла на выходе регул тора 31 скорости. При неизменном сигнале задани нат жени на входе сумматора 27 сигнал уменьшитьс , а на входе сумматора 28 увеличитс , что приводит к уменьшению сигналов управлени на входах тиристорных преобразователей 23 и 24. Вследствие этого увеличиваютс углы открывани тиристоров силовых схем 17 и 18. В соответствии с регулировочной характеристикой уменьшаетс напр жение тиристорного преобразовател 23, а следовательно , и магнитный поток обмотки 21 возбуждени генератора 17. Напр жение- на выходных зажимах генератора 17 также уменьшаетс . В то же врем напр жение тиристорного преобразовател 24 увеличиваетс , что приводит к увеличению магнитного потока обмотки возбуждени 22 и к увеличению ЭДС генератора 18, работающего в двигательном режиме. Ток электродвигател 15, определ емый разностью между напр жением генератора 17 и ЭДС двигател 15, уменьщаетс . Ток электродвигател 16, определ емый разностью между ЭДС двигател 16 и напр жением генератора 18, работающего двигателем, также уменьшаетс . Это приводит к уменьшению нат жени ветвей каната, создаваемого электродвигател ми . Но вследствие качки передающего судна нат жение ветвей каната возрастет . Одновременно с этим увеличиваютс сигналы обратных св зей на выходах датчиков 32 и 33 нат жени , что приведет к дополнительному уменьщению сигналов управлени на входах тиристорных преобразователей 23 и 24, а следовательно, и к дополнительному уменьшению нат жени в ветв х каната, создаваемого электродвигател ми . В установившемс режиме нат жение ветвей каната остаетс неизмененным и равным сумме нат жений, создаваемых электродвигател ми и качкой, Скорость электродвигател 15 уменьщаетс на величину, пропорциональную скорос качки судна 1, а скорость электродвигател 16 вырастает на такую же величину. Следовательно, скорость перемещени ветвей каната относительно блока 8 на мачте принимающего судно 2 осталась неизмененной . Отсюда и скорость грузовой тележки относительно принимающего судна не изменилась. Предлагаемое устройство дл передачи грузов между судами в море в услови х качки обеспечивает безударную передачу грузов, при этом искажени напр жени судовой электросети минимальны.
Фл/г/