SU1034898A1 - Устройство ориентации манипул тора - Google Patents

Abstract

УеТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ УСТАНОВКИ изделий в  чейках, содержащее установленный иа манипул торе полэу« с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможнохзтью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, паргшлельных ходу ползуна , два переключател , управл емых угловыми .отклонени ми щупа от среднего положени  и установленный на  чейке ловитель с коническим отверстием , о т ли ч a ю щ е е с   тем, что, с целью повышени  надежности работы манипул тора путем обеспечени  соосности длинномерного издели  и  чейки, щуп выполнен в виде стакана , профиль торца которого, взаимо действукадий с ловителем соответствует профилю ловител , плоска  часть которого перпендикул рна оси  чейки, И- установлен с возможностью поступательного перемещени  вдоль хода ползуна и в плоскост х поворота и введено не менее трех переключателей ,. управл емых поступа тельными перемещени ми щупа. (Л

Description

Изобретение относитс  к вспомогательным устройствам манипул торов и предназначено дл  повьааени  надеж ности их работы с длинномерными изд ли ми, устанавливаемьоми в  чейки. Известно устройство ориентации крана-штабелера, содержащее установ ленный на нем ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне посред ством шарнира Гуна и пружин с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х,-параллельных ходу ползуна, два переключател  , управл емых угловыми откло нени ми щупа от среднего положени , и установленный на  чейке ловитель с коническим отверстием Ll3. Известное устройство позвол ет совмещать ( центрировать ) положение подвижной части крана-штабелера с положением  чейки. Но это совмещение производитс  только в плоскости входного отверсти   чейки. При установке в  чейку длинномерных пре метов возникает необходимость допол нительно к совмещению (центрировани положени  подвижной части манипул тора в плоскости входного отверсти   чейки совместить также направление движени  устанавливаемого издели  с осью  чейки, что приводит к повышению надежности работы манипул тора, так как исключаетс  неправильна  ус новка и повреждение устанавливаемог издели . Цель изобретени  - повышение надежности работы манипул тора путем обеспечени  соосности длинномерного издели  и  чейки. Поставленна  цель достигаетс  тем что в устройстве ориентации, манипул тора дл  установки изделий в  чейках содержащем установленный на манипул  торе ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, па раллельных ходу ползуна, два переклю чател , управл емых угловыми отклоне ни ми щупа от среднего положени , и установленный на  чейке ловитель с коническим отверстием, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого , взаимодействующий с ловителем соответствует профилю ловител , плос ка  часть которого перпендикул рна оси  чейки, и установлен с возможностью поступательного перемещени  вдоль хода ползуна и в плоскост х поворота, кроме того, введено не менее трех переключателей, управл емых поступательными перемещени ми щупа. На фиг. 1 изображено устройство ориентации манипул тора дл  установки изделий в  чейках в момент вза имодействи  стакана с ловителем, на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Устройство ориентации манипул тора дл  установки изделий в  чейках содержит установленный на манипул торе ползун 1 с приводом 2, щуп 3, закрепленный на ползуне 1 с помощью пружины 4 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х , параллельных ходу.ползуна 1. На ползуне 1 установлены два переключател  5 и 6, управл емых угловыми отклонени ми щупа 3 от среднего, положени  при его взаимодействии с ловителем 7, Ловитель 7 с коническим отверстием 8 установлен на  чейке так, что его плоска  часть .9 перпендикул рна оси  чейки. Щуп 3 выполнен в виде стакана, профиль торца 10 которого , взаимодействующий с .ловителем 7, соответствует профилю ловител  7. Щуп установлен с возможностью поступательного перемещени  вдоль хода ползуна 1 и в плоскост х .поворота . Кроме того, дополнительно введено не менее трех переключателей 11, 12 и 13, управл емых поступательными перемещени ми щупа. Устройство работает следующим образом . . Перед началом работы устройства ориентации манипул тора производитс  предварительна  груба  ориентаци  манипул тора относительной нужной  чейки, что эквивалентно грубой ориентации щупа 3 относительно ловител  7. При этом между торцом 10 щупа 3 и плоской частью 9 ловител  7 первоначально имеетс  некоторый зазор, который выбираетс  перемещением ползуна 1 совместно со щупом 3 под действием привода 2. При наличии рассогласовани  в положени х ловител  7 и Щупа 3 последний начинает скользить по поверхности конического отверсти  8 лови: ел  7 до тех пор, пока не произойдет полное прилегание.торца 10 щупа 3 к плоской части 9 ловител  7, что сопровождаетс  угловым отклонением щупа 3 относительно ползуна 1 (в общем случае - в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, параллельных ходу ползуна 1), а также его поступательным перемещением (в общем случае вдоль хода ползуна 1 и в плоскост х поворота щупа 3). Эти отклонени  положени  щупа 3 от среднего (относительно ползуна 1) положени  передаютс  на переключатели 5, б, 11, 12 и 13, сигналы которых поступают на приводы манипул тора дл  отработки рассогласовани  между положени ми манипул тора и ловител  7. Таким образом, отработка рассогласовани  между положени ми манипул тора и ловител , установленного на  чейке, приводит к повышению надежности работы манипул тора при установке им длинномерных изделий в  чейках.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА для установки изделий в ячейках, содержащее установленный на манипуляторе ползун с приводом, щуп, закрепленный наползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых >

   ZZ^zIji угловыми отклонениями щупа от среднего положения и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимодействующий с ловителем, соответствует профилю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, и. установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота и введено не менее трех переключателей,. управляемых поступательными перемещениями щупа.

   рэ·

   U эо i

   с приводом, ползуне посредпружин с воздвух взаимно