SU1034898A1 - Устройство ориентации манипул тора - Google Patents
Устройство ориентации манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1034898A1 SU1034898A1 SU823396864A SU3396864A SU1034898A1 SU 1034898 A1 SU1034898 A1 SU 1034898A1 SU 823396864 A SU823396864 A SU 823396864A SU 3396864 A SU3396864 A SU 3396864A SU 1034898 A1 SU1034898 A1 SU 1034898A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- probe
- switches
- manipulator
- cell
- catcher
- Prior art date
Links
Landscapes
- Microscoopes, Condenser (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
УеТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ УСТАНОВКИ изделий в чейках, содержащее установленный иа манипул торе полэу« с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможнохзтью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, паргшлельных ходу ползуна , два переключател , управл емых угловыми .отклонени ми щупа от среднего положени и установленный на чейке ловитель с коническим отверстием , о т ли ч a ю щ е е с тем, что, с целью повышени надежности работы манипул тора путем обеспечени соосности длинномерного издели и чейки, щуп выполнен в виде стакана , профиль торца которого, взаимо действукадий с ловителем соответствует профилю ловител , плоска часть которого перпендикул рна оси чейки, И- установлен с возможностью поступательного перемещени вдоль хода ползуна и в плоскост х поворота и введено не менее трех переключателей ,. управл емых поступа тельными перемещени ми щупа. (Л
Description
Изобретение относитс к вспомогательным устройствам манипул торов и предназначено дл повьааени надеж ности их работы с длинномерными изд ли ми, устанавливаемьоми в чейки. Известно устройство ориентации крана-штабелера, содержащее установ ленный на нем ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне посред ством шарнира Гуна и пружин с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х,-параллельных ходу ползуна, два переключател , управл емых угловыми откло нени ми щупа от среднего положени , и установленный на чейке ловитель с коническим отверстием Ll3. Известное устройство позвол ет совмещать ( центрировать ) положение подвижной части крана-штабелера с положением чейки. Но это совмещение производитс только в плоскости входного отверсти чейки. При установке в чейку длинномерных пре метов возникает необходимость допол нительно к совмещению (центрировани положени подвижной части манипул тора в плоскости входного отверсти чейки совместить также направление движени устанавливаемого издели с осью чейки, что приводит к повышению надежности работы манипул тора, так как исключаетс неправильна ус новка и повреждение устанавливаемог издели . Цель изобретени - повышение надежности работы манипул тора путем обеспечени соосности длинномерного издели и чейки. Поставленна цель достигаетс тем что в устройстве ориентации, манипул тора дл установки изделий в чейках содержащем установленный на манипул торе ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, па раллельных ходу ползуна, два переклю чател , управл емых угловыми отклоне ни ми щупа от среднего положени , и установленный на чейке ловитель с коническим отверстием, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого , взаимодействующий с ловителем соответствует профилю ловител , плос ка часть которого перпендикул рна оси чейки, и установлен с возможностью поступательного перемещени вдоль хода ползуна и в плоскост х поворота, кроме того, введено не менее трех переключателей, управл емых поступательными перемещени ми щупа. На фиг. 1 изображено устройство ориентации манипул тора дл установки изделий в чейках в момент вза имодействи стакана с ловителем, на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Устройство ориентации манипул тора дл установки изделий в чейках содержит установленный на манипул торе ползун 1 с приводом 2, щуп 3, закрепленный на ползуне 1 с помощью пружины 4 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикул рных плоскост х , параллельных ходу.ползуна 1. На ползуне 1 установлены два переключател 5 и 6, управл емых угловыми отклонени ми щупа 3 от среднего, положени при его взаимодействии с ловителем 7, Ловитель 7 с коническим отверстием 8 установлен на чейке так, что его плоска часть .9 перпендикул рна оси чейки. Щуп 3 выполнен в виде стакана, профиль торца 10 которого , взаимодействующий с .ловителем 7, соответствует профилю ловител 7. Щуп установлен с возможностью поступательного перемещени вдоль хода ползуна 1 и в плоскост х .поворота . Кроме того, дополнительно введено не менее трех переключателей 11, 12 и 13, управл емых поступательными перемещени ми щупа. Устройство работает следующим образом . . Перед началом работы устройства ориентации манипул тора производитс предварительна груба ориентаци манипул тора относительной нужной чейки, что эквивалентно грубой ориентации щупа 3 относительно ловител 7. При этом между торцом 10 щупа 3 и плоской частью 9 ловител 7 первоначально имеетс некоторый зазор, который выбираетс перемещением ползуна 1 совместно со щупом 3 под действием привода 2. При наличии рассогласовани в положени х ловител 7 и Щупа 3 последний начинает скользить по поверхности конического отверсти 8 лови: ел 7 до тех пор, пока не произойдет полное прилегание.торца 10 щупа 3 к плоской части 9 ловител 7, что сопровождаетс угловым отклонением щупа 3 относительно ползуна 1 (в общем случае - в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, параллельных ходу ползуна 1), а также его поступательным перемещением (в общем случае вдоль хода ползуна 1 и в плоскост х поворота щупа 3). Эти отклонени положени щупа 3 от среднего (относительно ползуна 1) положени передаютс на переключатели 5, б, 11, 12 и 13, сигналы которых поступают на приводы манипул тора дл отработки рассогласовани между положени ми манипул тора и ловител 7. Таким образом, отработка рассогласовани между положени ми манипул тора и ловител , установленного на чейке, приводит к повышению надежности работы манипул тора при установке им длинномерных изделий в чейках.
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА для установки изделий в ячейках, содержащее установленный на манипуляторе ползун с приводом, щуп, закрепленный наползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых >ZZ^zIji угловыми отклонениями щупа от среднего положения и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимодействующий с ловителем, соответствует профилю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, и. установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота и введено не менее трех переключателей,. управляемых поступательными перемещениями щупа.рэ·U эо iс приводом, ползуне посредпружин с воздвух взаимно
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823396864A SU1034898A1 (ru) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | Устройство ориентации манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823396864A SU1034898A1 (ru) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | Устройство ориентации манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1034898A1 true SU1034898A1 (ru) | 1983-08-15 |
Family
ID=20997509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823396864A SU1034898A1 (ru) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | Устройство ориентации манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1034898A1 (ru) |
-
1982
- 1982-02-15 SU SU823396864A patent/SU1034898A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Авторское евидетельство СССР № 765157, кл & 65 G 61/00, 1978 {прототип. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR960007114A (ko) | 가변 원격탄성중심기기(vrcc) | |
CN101425402B (zh) | 机电致动器和具有这种致动器的高压或中压隔离开关 | |
CA2010759C (en) | Device for sidewise shifting of a tool in a slotting station contained within a machine processing plate-like workpieces | |
EP0224703A2 (de) | Geschotteter Schaltschrank | |
CN110181439B (zh) | 用于夹紧卡匣的夹紧器件和卡匣组件 | |
SU1034898A1 (ru) | Устройство ориентации манипул тора | |
US5438800A (en) | Stabilizer for outside sliding plug doors | |
CN113003174B (zh) | 间距可变装置 | |
US4019008A (en) | Actuating mechanism for snap-actuating an electric switching apparatus | |
US20140326097A1 (en) | Robot | |
US20240217095A1 (en) | Single axis robot | |
SU1372398A1 (ru) | Коммутационное устройство | |
SU1538397A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1511057A1 (ru) | Устройство дл групповой подачи деталей | |
SU1576390A1 (ru) | Устройство дл расцеплени вагонов | |
SU1303511A1 (ru) | Устройство шагового перемещени | |
SU1287999A1 (ru) | Устройство дл ориентации деталей типа зубчатых колес | |
SU821124A1 (ru) | Автомат дл сборки деталейТипА ВАл-ВТулКА | |
SU1060417A1 (ru) | Устройство дл позиционировани исполнительного органа станка | |
SU1706835A2 (ru) | Устройство дл ориентации деталей | |
SU918014A2 (ru) | Устройство дл поштучной выдачи деталей | |
SU1315698A1 (ru) | Кантователь | |
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1493830A1 (ru) | Виброизолирующее устройство | |
SU1360613A1 (ru) | Устройство дл выбора режима автоматического регулировани положени навесного оруди |