SE520536C2 - Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic crane - Google Patents
Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic craneInfo
- Publication number
- SE520536C2 SE520536C2 SE0001609A SE0001609A SE520536C2 SE 520536 C2 SE520536 C2 SE 520536C2 SE 0001609 A SE0001609 A SE 0001609A SE 0001609 A SE0001609 A SE 0001609A SE 520536 C2 SE520536 C2 SE 520536C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- crane
- lifting force
- maximum permissible
- load
- treatment unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
Abstract
Description
25 30 35 520 536 2 Vid stora lyfthöjder används en så kallad jib för att möjliggöra en längre räckvidd och en mer exakt lägesreglering av lasten. Vid användning av jib, d v s arbetsoperationer av typ B enligt ovan, får kranen generellt högre påkänningar p g a den långa räckvid- den och de med räckvidden ökande lastsvängningarna. Lyftfre- kvensen kan dessutom vara hög, vilket även detta leder till stora påkänningar på kranen. 25 30 35 520 536 2 At high lifting heights, a so-called jib is used to enable a longer range and a more precise position control of the load. When using jib, ie type B work operations as above, the crane generally receives higher stresses due to the long range and the load oscillations increasing with range. The lifting frequency can also be high, which also leads to great stresses on the crane.
Vid arbetsoperationer av typ C enligt ovan används i regel krok och lyftstroppar. Det förekommer även att vinsch används i kom- bination med krok och lyftstroppar, särskilt om lasten skall sän- kas ned i ett trångt hål eller liknande. Denna typ av arbetsopera- tion innebär i regel låg påkänning på kranen eftersom den under större delen av arbetet står stilla och håller en statisk last.For work operations of type C as above, hooks and lifting straps are usually used. It also happens that the winch is used in combination with a hook and lifting straps, especially if the load is to be lowered into a narrow hole or the like. This type of work operation usually means low stress on the crane because it stands still during most of the work and holds a static load.
Mindre gräv- och anläggningsarbeten med hydrauliskt manövre- rad skopa, d v s arbetsoperationer av typ D enligt ovan, leder ofta till mycket stora påkänningar på kranen. Dels p g a den in- tensiva driften och dels p g a att kranen förutom att användas för lyftande av grävmassor med hjälp av skopan även används för att trycka ned skopan i marken, vilket leder till större påkänning per lyftcykel än vid rent lyftarbete. Skopan är i regel fäst vid en rotator som möjliggör rotation av skopan.Minor excavation and construction work with a hydraulically operated bucket, ie work operations of type D as above, often leads to very large stresses on the crane. Partly due to the intensive operation and partly due to the fact that the crane, in addition to being used for lifting excavated masses with the help of the bucket, is also used to push the bucket into the ground, which leads to greater stress per lifting cycle than during pure lifting work. The bucket is usually attached to a rotator that enables rotation of the bucket.
Arbetsoperationer av typ E enligt ovan leder likaledes ofta till mycket stora påkänningar på kranen. Dels p g a att driften vid denna typ av arbetsoperationer i regel är mycket intensiv och dels p g a att kranen liksom vid gräv- och anläggningsarbeten ibland används för att utöva tryckkraft, exempelvis för nedtryck- ning av skrot vid skrothantering.Type E work operations according to the above also often lead to very large stresses on the crane. Partly because the operation in this type of work operations is usually very intensive and partly because the crane, as in excavation and construction work, is sometimes used to exert compressive force, for example for depressing scrap during scrap handling.
Lastbilskranar har normalt en och samma lyftkapacitet för samt- liga typer av arbetsoperationer och måste därför utmattningsdi- mensioneras för den hårdaste typen av drift. Detta innebär att mindre och medelstora kranar (3-20 tonmeter) i regel dimensio- neras för drift innefattande arbetsoperationer av typ D och E, medan större kranar (>2O tonmeter) i regel dimensioneras för 10 15 20 25 30 35 520 536 3 jibdrift, d v s drift innefattande arbetsoperationer av typ B. Di- mensioneringen för den hårdaste typen av drift leder naturligtvis till ett icke optimalt utnyttjande av materialet vid alla typer av lättare drift, eftersom kranen vid utförande av arbetsoperationer som innebär lättare drift kommer att vara onödigt dyr och tung i förhållande till den för dessa arbetsoperationer erfordrade lyftka- paciteten. Det bör också påpekas att en och samma kran ofta används för flera olika typer av arbetsoperationer, i extremfallet kan samma kran användas för alla de ovan nämnda arbetsopera- tionstyperna. Exempelvis kan en kran som i normalfallet används för grävning lyfta t ex plåtar vid ett vägarbete genom att skopan demonteras och en krok istället monteras direkt under rotatorn.Truck cranes normally have one and the same lifting capacity for all types of work operations and must therefore be dimensioned for fatigue for the toughest type of operation. This means that small and medium-sized cranes (3-20 tonne-meters) are generally dimensioned for operation, including work operations of type D and E, while larger cranes (> 20 tonne-meters) are generally dimensioned for 10 15 20 25 30 35 520 536 3 jib operation , ie operation involving type B work operations. The dimensioning for the hardest type of operation naturally leads to a non-optimal utilization of the material in all types of lighter operation, since the crane in performing work operations involving lighter operation will be unnecessarily expensive and heavy in relation to the lifting capacity required for these work operations. It should also be pointed out that one and the same crane is often used for several different types of work operations, in the extreme case the same crane can be used for all the types of work operation mentioned above. For example, a crane that is normally used for excavation can lift, for example, plates during road work by dismantling the bucket and instead mounting a hook directly under the rotator.
Detta utbyte av arbetsredskap går på några minuter. Kranen an- vänds då plötsligt för utförande av arbetsoperationer av typen A istället för D, vilket innebär en väsentligt lättare drift. Likaså är det vanligt vid större kranar att jibben (arbetsoperation typ B) demonteras, vilket tar ca en halvtimme, och kranen används i lättare krokdrift (arbetsoperation typ A).This exchange of work tools takes a few minutes. The crane is then suddenly used for performing work operations of type A instead of D, which means a significantly easier operation. It is also common for larger cranes that the jib (work operation type B) is dismantled, which takes about half an hour, and the crane is used in lighter hook operation (work operation type A).
De olika typerna av arbetsoperationer leder till olika skadebe- lastning per lyftcykel på kranens svetsade stålstruktur. Enligt ny- are beräkningsnormer för dimensionering av kranar (t ex prEN13001) beror skadebelastning per lyftcykel enbart på skill- naden mellan den högsta och den lägsta lasten under respektive lyftcykel, den så kallade spänningsvidden. Detta innebär exem- pelvis att en grävcykel (arbetsoperation typ D) där kranen trycker ned skopan i marken med en kraft av 2 kN för att sedan lyfta upp den med last fyllda skopan med en kraft av 10 kN ger samma ut- mattningsskada på kranen som en lyftcykel där en last lyfts i krok (arbetsoperation typ A) med en kraft av 12kN. Om den statiska hållfastheten tillåter skulle man alltså enligt detta exempel kunna lyfta 20% mer last med samma kran vid ren lyftning jämfört med vid grävning utan att äventyra utmattningshållfastheten. Exemp- let ovan är något förenklat eftersom även faktorer såsom t ex kranarmsystemets egenvikt och lägena för de utmattningskritiska kransnitten påverkar den möjliga lyftkraftsökningen. Exemplet fungerar dock som ett enkelt åskådliggörande av grundprincipen. 10 15 20 25 30 35 520 556 4 Att i synnerhet grävning innebär mycket stor påkänning på kra- nen är känt sedan tidigare och olika lösningar på det ovan nämnda dimensioneringsproblemet har föreslagits genom åren. 1985 introducerade företaget Hiab AB begreppet "krokdrift”, vil- ket innebar att om kranen inte var utrustad med rör- och slang- sats för verktygsfunktioner utan endast var anpassad för de fyra kranfunktionerna sväng, lyft, vipp och utskjut så gavs kranen en högsta tillåten lyftkraft som var 5-10% högre än om den var för- sedd med rör- och slangsats, eftersom den utan rör- och slang- sats endast kunde användas för arbetsoperationer av typ A och C. Om kranen utrustades med rör- och slangsats fick den alltid den lägre så kallade verktygskapaciteten med en högsta tillåten lyftkraft anpassad för arbetsoperationer av typ D och E. Detta oberoende av om kranen temporärt användes för lättare drift in- begripande arbetsoperationer av typ A och C. Detta system var mycket stelbent eftersom lyftkapaciteten helt bestämdes av det utförande kranen fick vid monteringen samtidigt som någon bättre optimering ej erhölls.The different types of work operations lead to different damage loads per lifting cycle on the crane's welded steel structure. According to newer calculation standards for dimensioning cranes (eg prEN13001), the damage load per lifting cycle depends only on the difference between the highest and the lowest load during each lifting cycle, the so-called voltage range. This means, for example, that an excavation cycle (work operation type D) where the crane pushes the bucket into the ground with a force of 2 kN and then lifts up the loaded loader with a force of 10 kN gives the same fatigue damage to the crane as a lifting cycle where a load is lifted in a hook (work operation type A) with a force of 12kN. Thus, if the static strength allows, according to this example, one could lift 20% more load with the same crane during clean lifting compared to when digging without compromising the fatigue strength. The example above is somewhat simplified because factors such as the crane arm system's own weight and the positions of the fatigue-critical crane sections also affect the possible increase in lifting force. However, the example serves as a simple illustration of the basic principle. 10 15 20 25 30 35 520 556 4 The fact that excavation in particular means very great stress on the crane has been known for some time and various solutions to the above-mentioned dimensioning problem have been proposed over the years. In 1985, the company Hiab AB introduced the concept of "hook operation", which meant that if the crane was not equipped with a pipe and hose set for tool functions but was only adapted for the four crane functions turn, lift, tilt and extend, the crane was given a maximum allowed lifting force which was 5-10% higher than if it was equipped with a pipe and hose set, since without a pipe and hose set it could only be used for work operations of type A and C. If the crane was equipped with a pipe and hose set, the always lower so-called tool capacity with a maximum allowable lifting force adapted for work operations of type D and E. This regardless of whether the crane was temporarily used for easier operation including work operations of type A and C. This system was very rigid because the lifting capacity was completely determined of the design the crane received during assembly while no better optimization was obtained.
Ett annat system som tagits i bruk för reducering av lyftkraften vid verktygsdrift (arbetsoperatlon typ D och E) bygger på infö- randet av en avstängningsventil. Detta system är så utformat att drivningen av verktyget, exempelvis skopan, förhindras när av- stängningsventilen är stängd samtidigt som den tillåtna och möj- liga lyftkraften då får ett förhöjt värde. l detta läge är det alltså inte möjligt att utföra exempelvis grävarbete. Om ventilen öpp- nas, vilket sker manuellt, reduceras lyftkraften genom att en tryckbegränsningsventil med lägre inställt maxtryck kopplas in för lyftcylindern samtidigt som verktygsdrift medges. l detta andra läge är det således möjligt att utföra grävarbete men den tillåtna lyftkraften är lägre än i det första läget. En nackdel med detta system är att inkopplingen av avstängningsventilen sker manu- ellt, vilket innebär att det är lätt att sätta systemet ur funktion.Another system that has been used to reduce the lifting force during tool operation (work operations type D and E) is based on the introduction of a shut-off valve. This system is designed so that the operation of the tool, for example the bucket, is prevented when the shut-off valve is closed at the same time as the permissible and possible lifting force then has an increased value. In this situation, it is thus not possible to perform, for example, excavation work. If the valve is opened, which is done manually, the lifting force is reduced by connecting a pressure relief valve with a lower set maximum pressure for the lifting cylinder at the same time as tool operation is permitted. In this second position it is thus possible to carry out excavation work, but the permissible lifting force is lower than in the first position. A disadvantage of this system is that the shut-off valve is switched on manually, which means that it is easy to deactivate the system.
Det är exempelvis möjligt att fylla skopan med öppen avstäng- ningsventil och att sedan stänga ventilen manuellt och lyfta med den högre kapaciteten. Systemet är dessutom relativt dyrt och 10 15 20 25 30 35 520 556 komplicerat med ett flertal ventiler och extra ledningsdragningar, vilket dessutom tar plats på den begränsade yta som finns till förfogande på en kranfot.For example, it is possible to fill the bucket with an open shut-off valve and then close the valve manually and lift with the higher capacity. The system is also relatively expensive and complicated with a plurality of valves and additional wiring, which also takes up space on the limited area available on a crane foot.
UPPFINNINGENS SYFTE Syftet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en hyd- raulisk kran hos vilken det är möjligt att på ett effektivt och än- damålsenligt sätt reglera värdet på den högsta tillåtna lyftkraften.OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a hydraulic crane in which it is possible to control the value of the maximum permissible lifting force in an efficient and effective manner.
SAMMANFATTNING AV UPPFlNNlNGEN Detta syfte uppnås enligt föreliggande uppfinning genom att kra- nen innefattar en inrättning för reglering av den maximalt tillåtna lyftkraften hos kranen, vilken inrättning innefattar medel för fort- löpande registrering av vilka kranfunktioner som styrs via kra- nens styrsystem samt en behandlingsenhet som är anordnad att med ledning av dessa registreringar identifiera den utförda ar- betsoperationen såsom varande av en viss typ bland ett antal förutbestämda typer av arbetsoperationer, varvid behandlingsen- heten vidare är anordnad att fastställa en för tillfället maximalt tillåten lyftkraft hos kranen i beroende av den identifierade ar- betsoperationstypen.SUMMARY OF THE INVENTION This object is achieved according to the present invention in that the crane comprises a device for regulating the maximum permissible lifting force of the crane, which device comprises means for continuously recording which crane functions are controlled via the crane's control system and a treatment unit which is arranged on the basis of these registrations to identify the performed work operation as being of a certain type among a number of predetermined types of work operations, wherein the treatment unit is further arranged to determine a currently maximum permissible lifting force of the crane depending on the identified the type of work operation.
Denna lösning innebär att den maximalt tillåtna lyftkraften auto- matiskt anpassas beroende av hur kranen manövreras, varige- nom det blir möjligt att reglera den tillåtna lyftkraften på ett så- dant sätt att kranen kan utnyttjas optimalt vid samtliga typer av arbetsoperationer utan att utmattningshållfastheten äventyras.This solution means that the maximum permissible lifting force is automatically adjusted depending on how the crane is operated, whereby it becomes possible to regulate the permitted lifting force in such a way that the crane can be used optimally in all types of work operations without compromising fatigue strength.
Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen innefattar styrsystemet ventilorgan för styrning av hydraulflödet till de olika kranfunktionerna, varvid styrsystemet vidare innefattar ett antal manöverdon för reglering av ventilorganen och medlen för regi- strering av vilka kranfunktioner som styrs via styrsystemet är an- ordnade att fortlöpande detektera vilka ventilorgan som regleras via manöverdonen. Härigenom blir det möjligt att på ett enkelt 10 15 20 25 30 35 520 536 sätt erhålla registreringen av vilka kranfunktioner som styrs via styrsystemet.According to a preferred embodiment of the invention, the control system comprises valve means for controlling the hydraulic flow to the various crane functions, the control system further comprising a number of actuators for regulating the valve means and the means for registering which crane functions controlled via the control system are arranged to continuously detect which valve means which are regulated via the actuators. This makes it possible to obtain in a simple manner the registration of which crane functions are controlled via the control system.
Enligt en ytterligare föredragen utföringsform av uppfinningen in- nefattar inrättningen även ett organ som registrerar när kranen lyfter respektive nedsätter en last och/eller medel för registrering av den tidslängd som förflutit sedan den senaste registrerade styrningen av en viss kranfunktion, varvid inrättningen är anord- nad att även utnyttja dessa registreringar vid fastställandet av den för tillfället maximalt tillåtna lyftkraften hos kranen. Härige- nom kan flera parametrar tas i anspråk för fastställandet av den maximalt tillåtna lyftkraften hos kranen, varigenom det blir möjligt att åstadkomma förbättrade inställningsmöjligheter hos inrätt- ningen och en förbättrad anpassning av lyftkraften till den aktu- ella styrningen av kranfunktionerna.According to a further preferred embodiment of the invention, the device also comprises a means which registers when the crane lifts and lowers a load and / or means for recording the length of time that has elapsed since the last registered control of a certain crane function, the device being arranged to also use these registrations in determining the currently maximum permissible lifting force of the crane. In this way, several parameters can be used for determining the maximum permissible lifting force of the crane, whereby it becomes possible to achieve improved setting possibilities at the installation and an improved adaptation of the lifting force to the current control of the crane functions.
Uppfinningen avser även ett förfarande för reglering av den maximalt tillåtna lyftkraften hos en hydraulisk kran i enlighet med patentkravet 9.The invention also relates to a method for regulating the maximum permissible lifting force of a hydraulic crane in accordance with claim 9.
KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskrivas med hjälp av utföringsexempel, med hänvisning till bifogade ritningar.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail below with the aid of exemplary embodiments, with reference to the accompanying drawings.
Det visas i: Fig 1 en sidovy av en hydraulisk kran försedd med skopa, Fig 2 en sidovy av en hydraulisk kran försedd med jib, Fig 3 en schematisk vy av en utföringsform av uppfinningen, Fig 4 en schematisk vy av en manöverenhet med ett antal manöverdon för styrning av olika kranfunktioner, och 10 15 20 25 30 35 s2o'sz6 7 Fig 5 ett flödesschema illustrerande ett möjligt förlopp för fastställande av den maximalt tillåtna lyftkraften hos kranen.It is shown in: Fig. 1 a side view of a hydraulic crane provided with a bucket, Fig. 2 a side view of a hydraulic crane provided with jib, Fig. 3 a schematic view of an embodiment of the invention, Fig. 4 a schematic view of an operating unit with a number actuators for controlling various crane functions, and Fig. 5 is a flow chart illustrating a possible process for determining the maximum permissible lifting force of the crane.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER l denna beskrivning används uttrycket manöverorgan som be- teckning för de hydrauliska kraftorgan som verkställer de av kra- nens operatör beordrade kranrörelserna. Uttrycket manöverorgan inbegriper således de hydrauliska cylindrar 8,9,10,14,17 och 19 som omnämns nedan. Med uttrycket manöverdon avses de don, exempelvis manöverspakar, med vars hjälp operatören reglerar de i styrsystemet ingående ventllorgan som styr flödet av hyd- raulvätska till respektive manöverorgan. I det beskrivna utfö- ringsexemplet utgörs nämnda ventllorgan av så kallade riktnings- ventilsektioner.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS In this description, the term operating means is used as a designation for the hydraulic power means which carry out the crane movements ordered by the crane operator. The term actuator thus includes the hydraulic cylinders 8,9,10,14,17 and 19 mentioned below. The term actuators refers to those actuators, for example actuating levers, with the aid of which the operator regulates the valve means included in the control system which control the flow of hydraulic fluid to the respective actuators. In the described exemplary embodiment, said valve means consist of so-called directional valve sections.
I Fig 1 visas en hydraulisk kran 1 monterad på ett underrede 2, vilket exempelvis kan vara förbundet med ett lastbilschassi. Un- derredet uppvisar justerbara stödben 3 för stödjande av kranen 1. Kranen innefattar en stomme 4, vilken är vridbar i förhållande till underredet 2 kring en väsentligen vertikal axel. Kranen inne- fattar vidare en vid stommen 4 ledbart fäst lyftarm 5, en vid lyft- armen 5 ledbart fäst vipparm 6 och en vid vipparmen 6 förskjut- bart fäst förlängnlngsarm 7. Lyftarmen 5 manövreras med hjälp av en hydraulisk lyftcylinder 8, vipparmen 6 med en hydraulisk vippcylinder 9 och förlängningsarmen 7 med en hydraulisk för- längningscylinder 10. Vid förlängningsarmens yttre ände är i det visade exemplet en rotator 11 ledbart fäst, vilken i sin tur uppbär ett hydrauliskt gripverktyg i form av en skopa 12. Två i skopan 12 ingående skopdelar 13 är-manövrerbara relativt varandra med hjälp av en hydraulisk gripcylinder 14 för öppnande och till- slutande av skopan 12. Rotatorn 11 är roterbar relativt förläng- ningsarmen 7 med hjälp av ej visade hydrauliska manöverorgan. 10 15 20 25 30 35 520 536 8 I det i Fig 1 visade exemplet är kranen 1 utrustad för utförande av grävarbeten, d v s arbetsoperationer av typ D enligt ovan. Då kranen 1 skall användas för arbetsoperationer av typ A enligt ovan, d v s rena Iyftarbeten, kan rotatorn 11 och skopan 12 bortmonteras och ersättas av en lyftkrok. Eventuellt kan rotatorn 11 behållas, varvid skopan 12 bytes ut mot en lyftkrok. För ut- förande av arbetsoperationer inledningsvis definierade som typ B bytes rotatorn 11 och skopan 12 ut mot en jib 15, se Fig 2. Jib- ben 15 innefattar en jibarm 16, vilken är ledbart fäst i förhållande till förlängningsarmen 7 och manövreras med hjälp av hydraulisk jibvippcylinder 17. Jibben kan vidare innefatta en med hjälp av en hydraulisk utskjutningscylinder 19 manövrerbar utskjutnings- arm 18.Fig. 1 shows a hydraulic crane 1 mounted on a chassis 2, which may, for example, be connected to a truck chassis. The chassis has adjustable support legs 3 for supporting the crane 1. The crane comprises a body 4, which is rotatable relative to the chassis 2 about a substantially vertical axis. The crane further comprises a lifting arm 5 hingedly attached to the body 4, a rocker arm 6 hingedly hinged to the lifting arm 5 and an extension arm 7 displaceably attached to the rocker arm 6. The lifting arm 5 is operated by means of a hydraulic lifting cylinder 8, the rocker arm 6 with a hydraulic rocker cylinder 9 and the extension arm 7 with a hydraulic extension cylinder 10. At the outer end of the extension arm, in the example shown, a rotator 11 is hingedly attached, which in turn carries a hydraulic gripping tool in the form of a bucket 12. Two included in the bucket 12 bucket parts 13 are operable relative to each other by means of a hydraulic gripping cylinder 14 for opening and closing the bucket 12. The rotator 11 is rotatable relative to the extension arm 7 by means of hydraulic operating means not shown. In the example shown in Fig. 1, the crane 1 is equipped for carrying out excavation work, i.e. type D work operations as above. When the crane 1 is to be used for work operations of type A as above, i.e. clean lifting work, the rotator 11 and the bucket 12 can be removed and replaced by a lifting hook. Optionally, the rotator 11 can be retained, whereby the bucket 12 is replaced by a lifting hook. To perform work operations initially defined as type B, the rotator 11 and the bucket 12 are replaced with a jib 15, see Fig. 2. The jib 15 comprises a jib arm 16, which is articulated in relation to the extension arm 7 and is operated by means of hydraulic jib tilt cylinder 17. The jib may further comprise a ejection arm 18 maneuverable by means of a hydraulic ejection cylinder 19.
Utöver de i Fig 1 och 2 visade kranelementen kan kranen 1 även vara försedd med en hydrauliskt manövrerbar vinsch, vilken kan användas i kombination med lyftkrok antingen med eller utan jib 15. Kranen 1 kan även förses med andra typer av hydrauliska gripverktyg än skopa, t ex gripverktyg för hantering av skrot eller pallar med byggmaterial såsom sten eller byggskivor.In addition to the crane elements shown in Figs. 1 and 2, the crane 1 can also be provided with a hydraulically maneuverable winch, which can be used in combination with a lifting hook either with or without jib 15. The crane 1 can also be provided with other types of hydraulic gripping tools than bucket, t eg gripping tools for handling scrap or pallets with building materials such as stone or building boards.
Styrsystemet för styrning av de olika kranfunktionerna, d v s lyft- ning/sänkning med hjälp av lyftcylindern 8, vippning med hjälp av vippcylindern 9, utskjutning/indragning med hjälp av förläng- ningscylindern 10 etc., innefattar en pump 20 som pumpar hy- draulvätska från en tank 21 till ett riktningsventilblock 22. Rikt- ningsventilblocket 22 innehåller en riktningsventilsektion 23 för vart och ett av de hydrauliska manöverorganen 8,9,10,14,17,19, till vilka hydraulvätska matas på konventionellt sätt i beroende av inställningen av sliden i respektive ventilsektion 23. Inställningen av sliderna hos riktningsventilsektionerna 23 styrs antingen via att antal manöverdon i form av manöverspakar 24 som var och en är förbunden med varsin slid eller genom fjärrmanövrering via en manöverenhet 25, se Fig 4, innefattande en manöverspak för respektive slid. I fallet med fjärrmanövrering överförs manöver- signalerna från manöverenheten 25 via kabel eller en trådlös för- bindelse till en mikroprocessor som i sin tur styr inställningen av 10 15 20 25 30 35 520 556 9 sliderna i ventilsektionerna 23 hos riktningsventilblocket 22 i be- roende av storleken på respektive manöversignal från manöver- enheten 25.The control system for controlling the various crane functions, ie lifting / lowering by means of the lifting cylinder 8, tilting by means of the tilting cylinder 9, extension / retraction by means of the extension cylinder 10, etc., comprises a pump 20 which pumps hydraulic fluid from a tank 21 to a directional valve block 22. The directional valve block 22 includes a directional valve section 23 for each of the hydraulic actuators 8,9,10,14,17,19, to which hydraulic fluid is fed in a conventional manner depending on the setting of the slide in The setting of the slides of the directional valve sections 23 is controlled either by the number of actuators in the form of control levers 24 each connected to each slide or by remote control via a control unit 25, see Fig. 4, including a control lever for each slide. In the case of remote control, the control signals from the control unit 25 are transmitted via cable or a wireless connection to a microprocessor which in turn controls the setting of the slides in the valve sections 23 of the directional valve block 22 depending on the size of the respective control signal from the control unit 25.
Varje enskild riktningsventilsektion 23 styr således storleken och riktningen på flödet av hydraulvätska till ett bestämt manöveror- gan och styr därigenom en specifik kranfunktion. För åskådlig- hetens skull är endast riktningsventilsektionen 23 för lyftcylindern 8 utritad i Fig 3.Each individual directional valve section 23 thus controls the magnitude and direction of the flow of hydraulic fluid to a particular actuator and thereby controls a specific crane function. For the sake of clarity, only the directional valve section 23 of the lifting cylinder 8 is drawn in Fig. 3.
Riktningsventilblocket 22 innehåller vidare en shuntventil 26 som pumpar överflödig hydraulvätska tillbaka till tanken 21 samt en elektriskt styrd dumpventil 27 som kan bringas att mata hela hy- draulflödet från pumpen 20 direkt tillbaka till tanken 21.The directional valve block 22 further includes a shunt valve 26 which pumps excess hydraulic fluid back to the tank 21 and an electrically controlled dump valve 27 which can be caused to feed the entire hydraulic flow from the pump 20 directly back to the tank 21.
Riktningsventilblocket 22 är i det visade utföringsexemplet av lastavkännande och tryckkompenserande typ, vilket innebär att storleken på hydraulflödet som matas till ett manöverorgan alltid är proportionellt mot slidens läge i motsvarande riktningsventil- sektion 23, d v s mot spakens 24 inställning. Riktningsventilsek- tionen 23 innehåller en tryckbegränsare 28, en tryckkompensator 29 och den egentliga riktningsventilen 30. Riktningsventilblock och riktningsventilsektioner av detta slag är kända och finns till- gängliga på marknaden. Det betonas att uppfinningen är appli- cerbar även hos kransystem innefattande riktningsventiler av an- nan typ än den här beskrivna.In the embodiment shown, the directional valve block 22 is of the load sensing and pressure compensating type, which means that the magnitude of the hydraulic flow fed to an actuator is always proportional to the position of the slide in the corresponding directional valve section 23, i.e. to the setting of the lever 24. The directional valve section 23 contains a pressure limiter 28, a pressure compensator 29 and the actual directional valve 30. Directional valve blocks and directional valve sections of this kind are known and are available on the market. It is emphasized that the invention is also applicable to crane systems comprising directional valves of a different type than the one described here.
Mellan respektive manöverorgan och tillhörande riktningsventil- sektion 23 är en lasthållningsventil 31 anordnad, vilken tillser att lasten hänger kvar då hydraulsystemet blir trycklöst genom att dumpventilen 27 bringas att mata hela hydraulflödet från pumpen 20 direkt tillbaka till tanken -21.A load holding valve 31 is arranged between the respective operating means and the associated directional valve section 23, which ensures that the load remains when the hydraulic system becomes depressurized by causing the dump valve 27 to supply the entire hydraulic flow from the pump 20 directly back to the tank -21.
En givare 32 är anordnad vid var och en av riktningsventilsektio- nerna 23 för att registrera rörelserna hos ventilsliden hos re- spektive riktningsventilsektion 23. Dessa givare 32 är anslutna till en behandlingsenhet 33 som lämpligen utgörs av en mikro- 10 15 20 25 30 35 52o 536 10 processor. Med hjälp av dessa givare 32 kan behandlingsenheten 33 erhålla information om att en viss ventilslid påverkas och därigenom att en viss kranfunktion styrs. I det fall att ventilsli- derna regleras via en fjärrmanövrerad manöverenhet 25 kan be- handlingsenheten 33 istället vara anordnad att erhålla informa- tion om vilka kranfunktioner som styrs genom avläsning av de från manöverenheten 25 utsända styrsignalerna.A sensor 32 is provided at each of the directional valve sections 23 for detecting the movements of the valve slide of the respective directional valve section 23. These sensors 32 are connected to a treatment unit 33 which is suitably constituted by a microcontroller 52o. 536 10 processor. With the aid of these sensors 32, the treatment unit 33 can obtain information that a certain valve slide is affected and thereby that a certain tap function is controlled. In the case that the valve slides are controlled via a remotely operated control unit 25, the processing unit 33 can instead be arranged to obtain information about which crane functions are controlled by reading the control signals transmitted from the control unit 25.
Kranen innefattar vidare lastavkänningsorgan i form av tryckgi- vare 34 som är anordnade att mäta hydraultrycket i respektive manöverorgan. För åskådlighetens skull är endast tryckgivaren 34 för lyftcylindern 8 utritad i Fig 3. Tryokgivarna 34 är liksom gi- varna 32 hos ventilsektionerna 23 anslutna till behandlingsen- heten 33.The crane further comprises load sensing means in the form of pressure sensors 34 which are arranged to measure the hydraulic pressure in the respective operating means. For the sake of clarity, only the pressure sensor 34 for the lifting cylinder 8 is shown in Fig. 3. The pressure sensors 34, like the sensors 32 of the valve sections 23, are connected to the treatment unit 33.
Kranen 1 innefattar vidare en så kallad lyfträknare 36 som är an- ordnad att detektera när kranen lyfter respektive nedsätter en last. Lyfträknaren 36 detekterar detta genom att avkänna hastig- heten hos tryckförändringarna i kranens lyftcylinder 8, vilka tryckförändringar mäts med den till lyftcylindern 8 hörande tryck- givaren 34. Vid lyftning av last stiger trycket i lyftcylindern 8 mycket snabbt just i det ögonblick lasten lyfter från underlaget och blir frihängande. Samma snabba tryckförändring sker när lasten sätts ned och ej längre uppbärs av kranen. Dessa tryck- förändringar är mycket snabbare än de tryckförändringar som or- sakas av de normala egensvängningar som alltid finns i kranens stålstruktur och härigenom kan lyfträknaren 36 skilja på "lyft" och "svängningar". En lyftning respektive en nedsättning av en last registreras således då hastigheten hos tryckförändringen i lyftcy- lindern 8 överstiger ett visst förutbestämt värde.The crane 1 further comprises a so-called lifting counter 36 which is arranged to detect when the crane lifts or lowers a load. The lift counter 36 detects this by sensing the speed of the pressure changes in the crane's lifting cylinder 8, which pressure changes are measured with the pressure sensor 34 belonging to the lifting cylinder 8. When lifting a load, the pressure in the lifting cylinder 8 rises very rapidly at the moment the load lifts from the ground. and becomes free-hanging. The same rapid pressure change occurs when the load is lowered and is no longer supported by the crane. These pressure changes are much faster than the pressure changes caused by the normal natural oscillations which are always present in the steel structure of the crane and as a result the lifting counter 36 can distinguish between "lifting" and "oscillations". A lifting or a lowering of a load is thus registered when the speed of the pressure change in the lifting cylinder 8 exceeds a certain predetermined value.
Vid laster som är mycket små ur kranens synpunkt (ungefär mindre än 10% av kranens maximala kapacitet) kan det vara pro- blematiskt att registrera lyftning och nedsättning av last på det ovan beskrivna sättet. Dessa små laster ligger dock vid samtliga typer av arbetsoperationer så långt under den maximalt tillåtna belastningen att de i detta sammanhang kan lämnas därhän. En 10 15 20 25 30 35 520 536 11 allvarligare komplikation för lyfträknaren är dock det inducerade trycket på lyftcylinderns kolvsida som kan uppstå vid sänkrörel- ser p g a att ett visst tryck fordras på kolvstàngssidan för att öppna lasthållningsventilen. Praktiska prov har visat att detta kan ge en så snabb tryckförändring att det "lurar" lyfträknaren. Detta problem kan dock lösas genom att lyfträknaren 36 via de givare 32 som registrerar rörelserna hos sliderna i riktningsventilsektio- nerna 23 fàr information om huruvida det sker en sänkrörelse hos kranen eller inte. Lyfträknaren 36 är härvid anordnad att ej regi- strera en lyftning av last då det sker en snabb tryckförändringen i lyftcylindern 8 i samband med att en sänkrörelse samtidigt regist- reras.For loads that are very small from the crane's point of view (approximately less than 10% of the crane's maximum capacity), it can be problematic to register lifting and lowering of loads in the manner described above. However, these small loads are so far below the maximum permissible load in all types of work operations that in this context they can be left there. However, a more serious complication of the lift counter is the induced pressure on the piston side of the lift cylinder which can occur during lowering movements due to a certain pressure being required on the piston rod side to open the load holding valve. Practical tests have shown that this can give such a rapid change in pressure that it "tricks" the lift counter. However, this problem can be solved by the lift counter 36 receiving information via the sensors 32 which register the movements of the slides in the directional valve sections 23 as to whether there is a lowering movement of the crane or not. The lifting counter 36 is hereby arranged not to register a lifting of load as there is a rapid change in pressure in the lifting cylinder 8 in connection with a lowering movement being registered at the same time.
Lyfträknaren 36 är ansluten till behandlingsenheten 33 och överför information till denna avseende registrerade lyftningar och nedsättningar av last.The lift counter 36 is connected to the processing unit 33 and transmits information to it regarding registered lifts and load reductions.
I det här beskrivna utföringsexemplet innefattar kranen 1 dess- utom medel 37 för registrering av den tidslängd som förflutit från den senaste registrerade styrningen av en viss kranfunktion, d v s den tidslängd som förflutit sedan ett visst manöverorgan senast manövrerades. Tidsregistreringsmedlet 37 är anslutet till be- handlingsenheten 33 och överför information till denna avseende nämnda tidslängd. l Fig 3 är lyfträknaren 36 och tidsregistreringsmedlet 37 visade som enskilda enheter men de kan med fördel vara integrerade med behandlingsenheten 33.In the exemplary embodiment described here, the crane 1 further comprises means 37 for registering the length of time that has elapsed from the last registered control of a certain crane function, i.e. the length of time that has elapsed since a certain actuator was last actuated. The time recording means 37 is connected to the processing unit 33 and transmits information to it regarding said time duration. In Fig. 3, the lift counter 36 and the time recording means 37 are shown as individual units, but they can advantageously be integrated with the treatment unit 33.
Ordningen mellan manöverspakarna för styrning av de olika funktionerna hos en lastbilskran är standardiserad sedan många år. Principen är att ordningsföljden mellan de olika funktionerna går från kranfot till kranspets. I Fig 4 visas schematiskt ett exem- pel på en konventionellt utformad manöverenhet 25 med sex ma- növerspakar S1-S6 för styrning av sex olika kranfunktioner. En lastbilskran som ej är försedd med vinsch uppvisar i regel en så- dan med sex manöverspakar försedd manöverenhet. l det fall att 10 15 20 25 30 35 520 536 12 kranen har vinsch uppvisar i regel manöverenheten sju eller nio manöverspakar. För att underlätta åskådligheten avser detta ut- föringsexempel en lastbilskran utan vinsch.The arrangement between the control levers for controlling the various functions of a truck crane has been standardized for many years. The principle is that the order between the different functions goes from crane foot to crane tip. Fig. 4 schematically shows an example of a conventionally designed control unit 25 with six control levers S1-S6 for controlling six different crane functions. A truck crane that is not equipped with a winch usually has such a control unit equipped with six control levers. In the event that the crane has a winch 10 15 20 25 30 35 520 536 12, the control unit usually has seven or nine control levers. For the sake of clarity, this exemplary embodiment refers to a truck crane without a winch.
Spak S1, d v s den högra spaken i figuren, styr vridningen av stommen 4. Spak S2 styr lyftfunktionen, d v s hydraulflödet till Iyftcylindern 8. Spak S3 styr vippfunktionen, d v s hydraulflödet till vippcylindern 9. Spak S4 styr utskjutning och indragning, d v s hydraulflödet till förlängnlngscylindern 10. Spak S5 och S6 styr olika kranfunktioner beroende av hur kranen är utrustad. Då en rotator 11 är fäst vid förlängningsarmen 7 styr spaken S5 vrid- ningen av rotatorn 11, d v s hydraulflödet till rotatorns manöver- organ. Är däremot en jib 15 fäst vid förlängningsarmen 7 så är spaken S5 anordnad att styra vippnlngen av jibarmen 16, d v s hydraulflödet till jibvippcylindern 17. Är en skopa 12 eller ett an- nat hydrauliskt gripverktyg fäst vid rotatorn 11 så styr spaken S6 skopans/gripverktygets gripfunktion, d v s hydraulflödet till grip- cylindern 17. Är däremot en jib 15 fäst vid förlängningsarmen 7 så styr spaken S6 utskjutningsfunktionen hos jibben, d v s hy- draulflödet till jibbens utskjutningscylinder 18. Det inses att även andra ordningsföljder hos manöverspakarna för de olika kran- funktionerna är möjliga och att även andra kranfunktioner än de här beskrivna kan vara anordnade att styras av manöverspa- karna. Det visade exemplet är enbart att betrakta som en icke begränsande illustration av grundprincipen hos uppfinningen och utgör en av flera möjliga realiseringar av uppfinningen. l exemplet ovan är spakarna S5 och S6 anordnade att styra olika kranfunktioner beroende av hur kranen är utrustad. För att be- handlingsenheten skall kunna avgöra vilken typ av kranfunktion som styrs vid en manövrering av någon av dessa spakar måste inrättningen för reglering av den maximalt tillåtna lyftkraften in- nefatta medel för att avkänna vilken typ av kranelement som för tillfället är monterat vid förlängningsarmen 7. Ett sådant medel ingår i ett på marknaden förekommande överlastskydd som ut- vecklats av HlAB AB. Detta överlastskydd innefattar medel för att avkänna huruvida jibbens givare (tryckgivare och lutningsindika- 10 15 20 25 30 35 520 536 13 tor) är anslutna. När överlastskyddet identifierar att dessa givare är anslutna tolkas manövrering av någon av spakarna S5 och S6 såsom styrning av jibfunktion (vipp respektive utskjut), varvid överlastskyddet tillämpar den logik som avser arbetsoperationer inbegripande användning av jib. Om jibben tillfälligt demonteras, till exempel för att kranen skall användas med hydrauliska verk- tyg istället för jib, måste en speciellt konstruerad plugg sättas in i elledningen till jibben. När överlastskyddet identifierar att denna plugg är på plats tolkas manövrering av någon av spakarna S5 och S6 såsom styrning av rotator respektive hydrauliskt verktyg, varvid överlastskyddet vid manövrering av spaken S6 tillämpar den logik som avser arbetsoperationer inbegripande användning av hydrauliskt verktyg.Lever S1, ie the right lever in the figure, controls the rotation of the frame 4. Lever S2 controls the lifting function, ie the hydraulic flow to the lifting cylinder 8. Lever S3 controls the tilting function, ie the hydraulic flow to the tilting cylinder 9. Lever S4 controls ejection and retraction, ie hydraulic flow to extension cylinder Lever S5 and S6 control different crane functions depending on how the crane is equipped. When a rotator 11 is attached to the extension arm 7, the lever S5 controls the rotation of the rotator 11, i.e. the hydraulic flow to the actuator of the rotator. If, on the other hand, a jib 15 is attached to the extension arm 7, the lever S5 is arranged to control the tilting of the jib arm 16, ie the hydraulic flow to the jib tilting cylinder 17. If a bucket 12 or another hydraulic gripping tool is attached to the rotator 11, the lever S6 controls the bucket / gripping tool , ie the hydraulic flow to the gripping cylinder 17. If, on the other hand, a jib 15 is attached to the extension arm 7, the lever S6 controls the ejection function of the jib, ie the hydraulic flow to the jib ejection cylinder 18. It is understood that other sequences of the control levers for the various crane functions are possible and that crane functions other than those described here can also be arranged to be controlled by the control levers. The example shown is to be considered only as a non-limiting illustration of the basic principle of the invention and constitutes one of several possible realizations of the invention. In the example above, the levers S5 and S6 are arranged to control different crane functions depending on how the crane is equipped. In order for the treatment unit to be able to determine which type of crane function is controlled when operating one of these levers, the device for regulating the maximum permissible lifting force must include means for sensing the type of crane element which is currently mounted on the extension arm 7. Such an asset is part of a market-based overload protection developed by HlAB AB. This overload protection includes means for sensing whether the jib sensors (pressure sensor and inclination indicator) are connected. When the overload protection identifies that these sensors are connected, operation of one of the levers S5 and S6 is interpreted as controlling the jib function (tilt and extension, respectively), the overload protection applying the logic relating to work operations including use of the jib. If the jib is temporarily dismantled, for example to use the crane with hydraulic tools instead of the jib, a specially designed plug must be inserted into the power line to the jib. When the overload protection identifies that this plug is in place, operation of one of the levers S5 and S6 is interpreted as control of rotator and hydraulic tool, respectively, whereby the overload protection when operating the lever S6 applies the logic concerning work operations including use of hydraulic tool.
Med hänvisning till Fig 5 kommer i det följande att beskrivas ett föredraget sätt för bearbetning av de olika registrerade paramet- rarna för fastställande ev den för tillfället maximalt tillåtna lyft- kraften hos kranen.With reference to Fig. 5, a preferred method for processing the various registered parameters will be described in the following for determining the maximum permissible lifting force of the crane at the moment.
När styrsystemet inledningsvis aktiveras är behandlingsenheten 33 anordnad att sätta den maximalt tillåtna lyftkraften till ett värde som motsvarar det lägre värde som gäller för verktygsdrift, d v s för arbetsoperationer av den typ som ovan definierats som typ D och E.When the control system is initially activated, the treatment unit 33 is arranged to set the maximum permissible lifting force to a value corresponding to the lower value that applies to tool operation, i.e. for work operations of the type defined above as type D and E.
Om behandlingsenheten 33 får information om att någon av spa- karna S5 och S6 har manövrerats samtidigt som behandlingsen- heten 33 har information om att en jib 15 är monterad vid för- längningsarmen 7 så är behandlingsenheten 33 anordnad att sätta den maximalt tillåtna lyftkraften till ett värde som motsvarar det värde som gäller för jibdrift, d v s för arbetsoperationer av den typ som ovan definierats som typ B. Detta värde på den maximalt tillåtna lyftkraften bibehålls ända tills det att behand- lingsenheten 33 från lyfträknaren 36 erhåller information om att kranen utför ett nytt lyft. Om behandlingsenheten 33 efter det att ett nytt lyft konstaterats pà nytt får information om att någon av spakarna S5 och S6 har manövrerats samtidigt som behand- 10 15 20 25 30 35 '520 556 14 Iingsenheten 33 har information om att en jib 15 fortfarande är monterad vid förlängningsarmen 7 så är behandlingsenheten 33 anordnad att bibehålla det tidigare satta värdet på den maximalt tillåtna lyftkraften som motsvarar det värde som gäller för arbets- operationer av typ B, varefter den beskrivna utvärderingscykeln genomlöps på nytt.If the treatment unit 33 receives information that one of the levers S5 and S6 has been operated at the same time as the treatment unit 33 has information that a jib 15 is mounted on the extension arm 7, the treatment unit 33 is arranged to set the maximum permissible lifting force to a value corresponding to the value applicable to jib operation, ie for work operations of the type defined above as type B. This value of the maximum permissible lifting force is maintained until the treatment unit 33 receives from the lift counter 36 information that the crane is performing a new lift. If, after a new lift has been found again, the treatment unit 33 receives information that one of the levers S5 and S6 has been operated at the same time as the treatment unit 33 has information that a jib 15 is still mounted at the extension arm 7, the treatment unit 33 is arranged to maintain the previously set value of the maximum permissible lifting force which corresponds to the value which applies to work operations of type B, after which the described evaluation cycle is repeated.
Om behandlingsenheten 33 får information om att spaken S6 har manövrerats samtidigt som behandlingsenheten 33 ej har infor- mation om att jib är monterad vid förlängningsarmen 7 så är be- handlingsenheten 33 anordnad att sätta den maximalt tillåtna lyftkraften till ett värde som motsvarar det värde som gäller för verktygsdrift. Om spaken S6 inte ånyo manövreras inom 60 se- kunder sätter behandlingsenheten 33 den maximalt tillåtna lyft- kraften till ett värde som motsvarar det högre värde som gäller för krokdrift, d v s för arbetsoperationer av den typ som ovan de- finierats som typ A. Tidsgränsen 60 sekunder har valts med tanke på att verktygsdrift, exempelvis grävning, är en intensiv drift med arbetscykler på cirka 30 sekunder, varigenom behand- lingsenheten 33 med en tidsgräns av 60 sekunder inte riskerar att under utförandet av en arbetscykel inbegripande verktygsdrift felaktigt skifta värdet på den maximalt tillåtna lyftkraften från det lägre värde som gäller för verktygsdrift till det högre värde som gäller för krokdrift. För att operatören skall kunna "lura" systemet under utförandet av en arbetscykel inbegripande verktygsdrift måste denne avvakta tills det från det att gripverktyget sist ma- növrerades förflutit en tidslängd motsvarande två arbetscykler.If the treatment unit 33 receives information that the lever S6 has been operated at the same time as the treatment unit 33 does not have information that the jib is mounted on the extension arm 7, the treatment unit 33 is arranged to set the maximum permissible lifting force to a value corresponding to the value for tool operation. If the lever S6 is not operated again within 60 seconds, the treatment unit 33 sets the maximum permissible lifting force to a value corresponding to the higher value that applies to hook operation, ie for work operations of the type defined above as type A. Time limit 60 seconds has been chosen given that tool operation, for example digging, is an intensive operation with work cycles of about 30 seconds, whereby the treatment unit 33 with a time limit of 60 seconds does not risk incorrectly changing the value of the maximum during operation of a work cycle. permissible lifting force from the lower value that applies to tool operation to the higher value that applies to hook operation. In order for the operator to be able to "trick" the system during the execution of a work cycle, including tool operation, he must wait until a time corresponding to two work cycles has elapsed from the time the gripping tool was last maneuvered.
Detta leder till en betydande försämring av kranens produktivitet, varför det är högst osannolikt att sådana försök att "lura" syste- met förekommer i någon större omfattning. Information om hur lång tid som förflutit från den senaste manövreringen av spaken S6 erhåller behandlingsenheten 33 från tidsregistreringsmedlet 37.This leads to a significant deterioration of the crane's productivity, which is why it is highly unlikely that such attempts to "cheat" the system will occur to any great extent. Information on how much time has elapsed since the last operation of the lever S6 is obtained by the processing unit 33 from the time recording means 37.
När behandlingsenheten 33 inte har någon information om att spak S5 och S6 manövrerats inom 60 sekunder från det att sy- stemet startades sätter behandlingsenheten 33 den maximalt till- 10 15 20 25 30 35 520 536 15 låtna lyftkraften till ett värde som motsvarar det högre värde som gäller för krokdrift. Detsamma gäller om spak S5 och S6 inte ma- növrerats efter det att lyfträknaren 36 registrerat att kranen utfört ett nytt lyft efter föregående registrerad jibdrift samt, såsom nämnts ovan, om spaken S6 inte ånyo manövreras inom 60 se- kunder efter föregående registrerad verktygsdrift.When the processing unit 33 has no information that levers S5 and S6 have been operated within 60 seconds from the start of the system, the processing unit 33 sets the maximum allowable lifting force to a value corresponding to the higher value. which applies to hook operation. The same applies if levers S5 and S6 have not been operated after the lift counter 36 has registered that the crane has performed a new lift after previously registered jib operation and, as mentioned above, if lever S6 is not operated again within 60 seconds after previously registered tool operation.
De ovannämnda värdena på den maximalt tillåtna lyftkraften mot- svarar vart och ett en kombination av högsta tillåtna tryckvärden hos de olika manöverorganen. Dessa tryckvärden finns lagrade i ett minne 35 ingående i behandlingsenheten 33. Detta minne 35 är med fördel ett läs-skrivminne så att de lagrade värdena enkelt kan ändras om så önskas. Behandlingsenheten 33 avläser konti- nuerligt utsignalerna från tryckgivarna 34 och jämför respektive tryckgivares utsignal med det fastställda värdet för det maximalt tillåtna trycket hos det till tryckgivaren 34 hörande manöverorga- net. Om det av någon av tryckgivarna 34 avkända trycket över- stiger det fastställda maximalt tillåtna trycket hos tillhörande manöverorgan ger behandlingsenheten 33 en signal till dumpven- tilen 27 som dumpar flödet direkt till tanken 21, varvid hydraulsy- stemet blir trycklöst och lasten hålls kvar med hjälp av lasthåll- ningsventilen 31. I detta läge är systemet anordnat att endast tillåta momentminskande kranrörelser.The above-mentioned values of the maximum permissible lifting force each correspond to a combination of the maximum permissible pressure values of the various actuators. These pressure values are stored in a memory 35 included in the processing unit 33. This memory 35 is advantageously a read-write memory so that the stored values can be easily changed if desired. The processing unit 33 continuously reads the output signals from the pressure sensors 34 and compares the output signal of the respective pressure sensor with the determined value of the maximum permissible pressure of the actuator belonging to the pressure sensor 34. If the pressure sensed by any of the pressure sensors 34 exceeds the set maximum permissible pressure of the associated actuator, the treatment unit 33 gives a signal to the dump valve 27 which dumps the flow directly to the tank 21, whereby the hydraulic system becomes depressurized and the load is retained by means of of the load holding valve 31. In this position, the system is arranged to allow only torque-reducing crane movements.
Värdena på det högsta tillåtna trycket hos de olika manöverorga- nen för de olika typerna av arbetsoperationer bestäms för re- spektive krantyp med hjälp av hållfasthetsberäkningar avseende både statisk och utmattningsbegränsad hållfasthet.The values of the maximum permissible pressure of the various actuators for the different types of work operations are determined for each crane type with the aid of strength calculations regarding both static and fatigue-limited strength.
Med hjälp av förfarandet enligt uppfinningen kan kranen alltid ut- nyttjas optimalt med avseende på hållfastheten hos kranens stål- struktur och den för tillfället utförda typen av arbetsoperation.By means of the method according to the invention, the crane can always be utilized optimally with regard to the strength of the crane's steel structure and the type of work operation currently performed.
Förfarandet kan realiseras med hjälp av smärre omstrukture- ringar av utrustning som redan idag ingår i överlastskydd hos vissa hydrauliska kranar och kan således realiseras på ett enkelt sätt och till en förhållandevis låg kostnad. 520 556 16 Uppfinningen är naturligtvis realiserbar även för kranar som upp- visar fler eller färre kranfunktioner än de sex som beskrivits i exemplet ovan. Uppfinningen är ej heller i övrigt begränsad till de beskrivna utföringsformerna, utan ett antal modifikationer därav är tänkbara inom ramen för efterföljande patentkrav.The procedure can be realized with the help of minor restructurings of equipment that are already today included in overload protection of certain hydraulic cranes and can thus be realized in a simple way and at a relatively low cost. 520 556 16 The invention is of course also feasible for cranes which exhibit more or fewer crane functions than the six described in the example above. The invention is also not otherwise limited to the described embodiments, but a number of modifications thereof are conceivable within the scope of the appended claims.
Claims (1)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0001609A SE520536C2 (en) | 2000-04-28 | 2000-04-28 | Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic crane |
| AT01104873T ATE432909T1 (en) | 2000-04-28 | 2001-02-28 | HYDRAULIC CRANE |
| DE60138851T DE60138851D1 (en) | 2000-04-28 | 2001-02-28 | Hydraulic crane |
| EP01104873A EP1151958B1 (en) | 2000-04-28 | 2001-02-28 | Hydraulic crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0001609A SE520536C2 (en) | 2000-04-28 | 2000-04-28 | Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic crane |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0001609D0 SE0001609D0 (en) | 2000-04-28 |
| SE0001609L SE0001609L (en) | 2001-10-29 |
| SE520536C2 true SE520536C2 (en) | 2003-07-22 |
Family
ID=20279514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0001609A SE520536C2 (en) | 2000-04-28 | 2000-04-28 | Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic crane |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1151958B1 (en) |
| AT (1) | ATE432909T1 (en) |
| DE (1) | DE60138851D1 (en) |
| SE (1) | SE520536C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1683753A1 (en) * | 2005-01-13 | 2006-07-26 | Kone Cargotec Patenter HB | A device for remote control of a crane |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| PL1607365T3 (en) | 2004-06-18 | 2007-11-30 | Cargotec Patenter Ab | Hydraulic crane |
| SE530761C2 (en) | 2005-12-14 | 2008-09-09 | Cargotec Patenter Ab | Hydraulic crane with registration of lifting and / or reduction of load, procedure for such registration and method for calculating the fatigue load of a hydraulic crane |
| EP3378823A1 (en) * | 2017-03-23 | 2018-09-26 | EPSILON Kran GmbH. | Crane |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1266941C2 (en) * | 1964-06-20 | 1975-10-09 | Demag Baumaschinen GmbH, 4000 Düsseldorf | LOAD TORQUE LIMITER |
| GB1523967A (en) * | 1976-05-14 | 1978-09-06 | Pye Electronic Prod Ltd | Load indicating arrangement |
| US4222491A (en) * | 1978-08-02 | 1980-09-16 | Eaton Corporation | Crane operating aid and sensor arrangement therefor |
| GB8818074D0 (en) * | 1988-07-29 | 1988-09-01 | Markload Systems Ltd | Monitoring system for load carriers |
| SE469425B (en) * | 1992-03-23 | 1993-07-05 | Hiab Ab | HYDRAULIC CRANE WITH INCREASED MAXIMUM LIFTING POWER IN THE HIGHLIGHTS AREA AND MAKE ASTADCOMING THIS |
| JPH07144884A (en) * | 1993-11-26 | 1995-06-06 | Komatsu Mec Corp | Mobile reach tower crane |
| DE19931302B4 (en) * | 1999-07-07 | 2006-03-30 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Continuously adjustable crane |
-
2000
- 2000-04-28 SE SE0001609A patent/SE520536C2/en unknown
-
2001
- 2001-02-28 EP EP01104873A patent/EP1151958B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-02-28 AT AT01104873T patent/ATE432909T1/en not_active IP Right Cessation
- 2001-02-28 DE DE60138851T patent/DE60138851D1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1683753A1 (en) * | 2005-01-13 | 2006-07-26 | Kone Cargotec Patenter HB | A device for remote control of a crane |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1151958B1 (en) | 2009-06-03 |
| SE0001609D0 (en) | 2000-04-28 |
| SE0001609L (en) | 2001-10-29 |
| DE60138851D1 (en) | 2009-07-16 |
| ATE432909T1 (en) | 2009-06-15 |
| EP1151958A2 (en) | 2001-11-07 |
| EP1151958A3 (en) | 2004-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7523835B2 (en) | Hydraulic crane | |
| JP5889688B2 (en) | Work machine | |
| NO334011B1 (en) | Crane | |
| SE0901212A1 (en) | Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane | |
| JP2012512364A (en) | System for controlling the hydraulic system | |
| AU2009202448A1 (en) | Load monitoring and control system with selective boom-up lockout | |
| CN1989302A (en) | Control system and control method for fluid pressure actuator and fluid pressure machine | |
| CN106927369A (en) | Lorry-mounted crane and its job safety guard method, device and system | |
| SE520536C2 (en) | Hydraulic crane and method for controlling the maximum permissible lifting power of a hydraulic crane | |
| SE515089C2 (en) | Hydraulic crane with means for registration of lifting and reduction of load, procedure for such registration and method for calculating the fatigue load of such crane | |
| EP1795491B1 (en) | Method for transferring the load between objects subjected to swell, and heave compensator | |
| EP0994065A1 (en) | Method and device for compensating crane boom deformation in load lifting and placing | |
| SE530761C2 (en) | Hydraulic crane with registration of lifting and / or reduction of load, procedure for such registration and method for calculating the fatigue load of a hydraulic crane | |
| US20070089328A1 (en) | Hydraulic excavator with integrated magnetic cross-beam | |
| US11745986B2 (en) | Arm with two or more hooks | |
| EP0632789B1 (en) | Hydraulic crane with increased maximum lifting power in the high-position area, and method therefor | |
| JP4829410B2 (en) | Operating range control device for boom type work vehicle | |
| RU2810831C2 (en) | Improved boom with two or more hooks | |
| RU2800941C2 (en) | Advanced safety system for self-propelled machines | |
| DE60312130T2 (en) | Method and device for determining the load of a crane jib | |
| JP2022180140A (en) | Earth drill machine and display device for earth drill machine | |
| JP2020117332A (en) | Counterweight state determination device, crane, and counterweight state determination method |