RU99911U1 - MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM - Google Patents
MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM Download PDFInfo
- Publication number
- RU99911U1 RU99911U1 RU2010132887/07U RU2010132887U RU99911U1 RU 99911 U1 RU99911 U1 RU 99911U1 RU 2010132887/07 U RU2010132887/07 U RU 2010132887/07U RU 2010132887 U RU2010132887 U RU 2010132887U RU 99911 U1 RU99911 U1 RU 99911U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vector
- current
- digital
- stator
- voltage
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Система векторного бездатчикового управления многофазным электродвигателем, содержащая многофазный преобразователь частоты, измерительные датчики тока и напряжения, по меньшей мере, двух фаз преобразователя и управляющий блок, выполненный на основе программируемого контроллера с возможностью аналого-цифрового преобразования измеренных значений тока и напряжения в текущие параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения статора, обработки векторных данных на цифровых моделях статорной обмотки и синусно-косинусного фильтра Калмана, вычисления выходного значения цифровой модели статорной обмотки при входном значении, равном разности вектора U и вектора текущей оценки ЭДС статора, вычисленного по формуле ! , ! где k - коэффициент обратной связи, - выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки, определения текущего аргумента вектора и соответствующей этому аргументу оценки углового положения ротора. A system of vector sensorless control of a multiphase electric motor, comprising a multiphase frequency converter, measuring current and voltage sensors of at least two phases of the converter, and a control unit made on the basis of a programmable controller with the possibility of analog-to-digital conversion of the measured current and voltage values to the current parameters of rotating vectors Y current and U voltage of the stator, processing vector data on digital models of the stator winding and sine-cosine filter Kalm ana, calculating the output value of the digital model of the stator winding at an input value equal to the difference of the vector U and the vector of the current estimate of the EMF of the stator, calculated by the formula! ! where k is the feedback coefficient, is the output vector of the Kalman digital sine-cosine filter, obtained with the input vector calculated by the above formula at the previous step of digital processing, determining the current argument of the vector and estimating the rotor angular position corresponding to this argument.
Description
Область техникиTechnical field
Полезная модель относится к векторному управлению вентильным электроприводом, при котором фазовые статорные обмотки электродвигателя питают от многофазного вентильного преобразователя, управляемого в функции контролируемого технологического параметра с учетом углового положения ротора, определяемого без использования соответствующего датчика.The utility model relates to vector control of a valve actuator, in which the phase stator windings of the electric motor are powered by a multiphase valve converter controlled as a controlled technological parameter taking into account the angular position of the rotor, determined without using an appropriate sensor.
Уровень техникиState of the art
Известны системы векторного бездатчикового управления многофазным электродвигателем, содержащие многофазный преобразователь частоты, измерительные датчики тока и напряжения его фаз и управляющий блок, выполненный на основе программируемого контроллера с возможностью аналого-цифрового преобразования измеренных значений тока и напряжения в текущие параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения статора, обработки векторных данных на цифровой модели статорной обмотки [RU 2182743, RU 2207700, RU 2262181, RU 2279757].Known systems of vector sensorless control of a multiphase electric motor, comprising a multiphase frequency converter, measuring current and voltage sensors of its phases and a control unit made on the basis of a programmable controller with the possibility of analog-to-digital conversion of the measured current and voltage values to the current parameters of the rotating current and voltage U vectors Y stator, processing vector data on a digital model of the stator winding [RU 2182743, RU 2207700, RU 2262181, RU 2279757].
В современных системах электропривода, использующих цифровую обработку данных, применяются бездатчиковая оценка углового положения ротора, основанная на математической модели наблюдателя переменных состояния [S.Bejerke. Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP-Controller, ESIEE, Paris September 1996].In modern electric drive systems using digital data processing, a sensorless estimation of the rotor angular position is used, based on a mathematical model of an observer of state variables [S. Bejerke. Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP-Controller, ESIEE, Paris September 1996].
Наблюдатель характеризуется соответствующей функциональной структурой, в общем случае включающей цифровые модели статорной обмотки электродвигателя и цепи обратной связи наблюдателя. Используя значения векторов тока Y и напряжения U, полученные непосредственно из результатов измерений, и принцип обратной связи, наблюдатель подбирает вектор оценки ЭДС статора, минимизируя отклонение вектора оценки тока от вектора Y.The observer is characterized by the corresponding functional structure, in the general case including digital models of the stator winding of the electric motor and the observer feedback circuit. Using the values of the current vectors Y and voltage U obtained directly from the measurement results and the feedback principle, the observer selects a vector stator EMF estimates, minimizing vector deviation estimates of the current from the vector Y.
Вектор оценки тока получается как выходное значение цифровой модели статорной обмотки в результате подачи на ее вход разности вектора U напряжения и вектора оценки ЭДС статора. Последний вектор, в свою очередь, формируется цифровой моделью цепи обратной связи наблюдателя из ошибки оценивания тока.Vector current estimation is obtained as the output value of the digital model of the stator winding as a result of applying to its input the difference of the voltage vector U and the vector stator EMF estimates. The last vector, in turn, is formed by a digital model of the observer feedback circuit from the error current estimation.
При этом свойства наблюдателя и основанной на нем системы управления с бездатчиковой оценкой углового положения ротора в первую очередь определяются функциональной структурой цепи обратной связи.Moreover, the properties of the observer and the control system based on it with a sensorless assessment of the angular position of the rotor are primarily determined by the functional structure of the feedback circuit.
В качестве прототипа выбрана система, основанная на функциональной структуре наблюдателя, приведенной в работе [Козаченко В.Ф., Шеломкова Л.В. Система векторного бездатчикового управления асинхронным двигателем // Труды XIV Международной научн.-техн. конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, Электротехника и Энергетика»: Тез. Докл. В 3-х т., Издательство МЭИ, 2008, т.2, с.133-134].As a prototype, a system was selected based on the functional structure of the observer described in [Kozachenko V.F., Shelomkova L.V. The system of vector sensorless control of an asynchronous motor // Transactions of XIV International Scientific.-Tech. conference of students and graduate students "Radioelectronics, Electrical Engineering and Energy": Abstracts. Doc. In 3 t., Publishing House MPEI, 2008, t.2, p.133-134].
Система-прототип, основана на структуре наблюдателя, использующего релейный элемент в цепи обратной связи (наблюдатель скользящего режима), а также предназначенный для фильтрации вектора потокосцепления ротора фильтр Калмана [Синицын И.Н. Фильтры Калмана и Пугачева. Учебное пособие. Университетская книга, Логос, 2006.].The prototype system is based on the structure of an observer using a relay element in the feedback circuit (sliding mode observer), as well as a Kalman filter designed for filtering the rotor flux linkage vector [Sinitsyn I.N. Kalman and Pugachev filters. Tutorial. University Book, Logos, 2006.].
Недостаток прототипа состоит в том, что в установившемся режиме он сохраняет ненулевую ошибку в оценке тока и требует высокой частоты дискретизации аналоговых измерений для корректного выполнения цифровой обработки. Получаемый при этом выходной сигнал оценки положения ротора зашумлен, а роль фильтра Калмана сводится к фильтрации зашумленного сигнала.The disadvantage of the prototype is that in steady state, it saves a non-zero error in current estimation and requires a high sampling rate of analog measurements for the correct execution of digital processing. The resulting output signal for estimating the position of the rotor is noisy, and the role of the Kalman filter is reduced to filtering the noisy signal.
Раскрытие полезной моделиUtility Model Disclosure
Предметом полезной модели является система векторного бездатчикового управления многофазным электродвигателем, содержащая многофазный преобразователь частоты, измерительные датчики тока и напряжения, по меньшей мере, двух фаз преобразователя и управляющий блок, выполненный на основе программируемого контроллера с возможностью аналого-цифрового преобразования измеренных значений тока и напряжения в текущие параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения статора, обработки векторных данных на цифровых моделях статорной обмотки и синусно-косинусного фильтра Калмана, вычисления выходного значения цифровой модели статорной обмотки при входном значении, равном разности вектора U и вектора текущей оценки ЭДС статора, вычисленного по формулеThe subject of the utility model is a vector sensorless control system for a multiphase electric motor, comprising a multiphase frequency converter, measuring current and voltage sensors of at least two phases of the converter and a control unit made on the basis of a programmable controller with the possibility of analog-to-digital conversion of the measured current and voltage values into current parameters of rotating vectors Y of current and U of stator voltage, processing of vector data on digital models of stator winding sine and cosine Kalman filter computation output value digital model of the stator winding at an input value equal to the difference between the vector U and the vector the current estimate of the stator EMF calculated by the formula
, ,
где k - коэффициент обратной связи, - выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки, определения текущего аргумента вектора и соответствующей этому аргументу оценки углового положения ротора.where k is the feedback coefficient, - the output vector of the digital sine-cosine Kalman filter obtained with the input vector calculated by the specified formula in the previous step of digital processing, determining the current argument of the vector and corresponding to this argument estimates the angular position of the rotor.
Отличие заявляемого устройства состоит в том, что в нем управляющий блок выполнен с возможностью вычисления вектора текущей оценки ЭДС статора, включающего в качестве второго слагаемого выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки.The difference of the claimed device is that in it the control unit is configured to calculate a vector the current stator EMF estimate, including the output vector as the second term Kalman digital sine-cosine filter obtained with the input vector calculated by the specified formula in the previous step of digital processing.
Заявляемая система по сравнению с прототипом позволяет получить более точную оценку наблюдаемой переменной Y и менее зашумленный выходной сигнал в установившемся режиме работы. Это, в свою очередь, позволяет обеспечить бездатчиковое векторное управление электродвигателем в расширенном диапазоне скоростей вращения и с лучшим КПД.The inventive system in comparison with the prototype allows to obtain a more accurate assessment the observed variable Y and a less noisy output signal in the steady state. This, in turn, allows for sensorless vector control of the electric motor in an extended range of rotational speeds and with better efficiency.
Краткое описание фигурBrief Description of the Figures
На фиг.1 приведена функциональная блок-схема системы, иллюстрирующая пример осуществления заявляемого устройства.Figure 1 shows a functional block diagram of a system illustrating an example implementation of the inventive device.
Осуществление полезной моделиUtility Model Implementation
На блок-схеме фиг.1 показаны:The block diagram of figure 1 shows:
- механизм 1, приводимый во вращение электродвигателем 2;- mechanism 1, driven into rotation by an electric motor 2;
- трехфазный преобразователь частоты, включающий звено 3 постоянного тока (состоящее из выпрямителя и сглаживающего LC-фильтра) и инвертор 4 напряжения с широтно-импульсной модуляцией;- a three-phase frequency converter, including a DC link 3 (consisting of a rectifier and a smoothing LC filter) and a voltage inverter 4 with pulse-width modulation;
- датчик 5 напряжения звена 3 постоянного тока и датчики 6 фазных токов электродвигателя 2;- sensor 5 voltage link 3 DC and sensors 6 phase currents of the electric motor 2;
- управляющий блок 7, выполненный на базе программируемого микроконтроллера.- control unit 7, made on the basis of a programmable microcontroller.
Блок 7 воздействуя на инвертор 4, осуществляет под воздействием программы бездатчиковое векторное управление электродвигателем 2 с использованием результатов измерений.Block 7 acting on the inverter 4, carries out under the influence of the program sensorless vector control of the motor 2 using the measurement results.
Для пояснения работы на фиг.1 условно показаны блоки 8-18, иллюстрирующие осуществление функциональных возможностей блока 7, обеспечивающих получение оценки θ углового положения ротора для векторного управления фазами инвертора.To explain the operation, Figs. 1-18 are conventionally shown in Figs.
Блок 8 иллюстрирует функции блока 7 по преобразованию мгновенных значений аналоговых сигналов от датчиков 5 и 6 в цифровые данные, а также по косвенному измерению фазных напряжений путем расчета их значений по величине измеренного напряжения звена 3 и текущей скважности выходного напряжения соответствующей фазы инвертора 4. (Возможно использование результатов прямых измерений фазных напряжений).Block 8 illustrates the functions of block 7 in converting the instantaneous values of analog signals from sensors 5 and 6 into digital data, as well as in indirect measurement of phase voltages by calculating their values by the value of the measured voltage of link 3 and the current duty cycle of the output voltage of the corresponding phase of inverter 4. (Possible using the results of direct measurements of phase voltages).
Из блока 8 на входы блока 9 поступают в цифровом виде мгновенные значения напряжений uA(t) uB(t) и токов iA(t), iB(t) двух фаз статорной обмотки электродвигателя. В блоке 9 эти данные преобразуются в параметры вращающихся векторов тока Y и напряжения U в двухмерной декартовой системе координат, неподвижной относительно статора.From block 8, the inputs of block 9 receive digitally instantaneous values of voltages u A (t) u B (t) and currents i A (t), i B (t) of two phases of the stator winding of the electric motor. In block 9, this data is converted into parameters of the rotating vectors of current Y and voltage U in a two-dimensional Cartesian coordinate system that is stationary relative to the stator.
Последующая цифровая обработка двухкоординатных векторов Y и U осуществляется в функциональном блоке 10, иллюстрирующем структуру наблюдателя, на котором основана заявляемая система управления.Subsequent digital processing of the two-coordinate vectors Y and U is carried out in the functional block 10, illustrating the structure of the observer, on which the claimed control system is based.
Блок 10 представляет собой замкнутую систему оценки вектора ЭДС статора с обратной связью по ошибке оценки тока статора. Функциональная структура блока 10 включает сумматор 11, вычисляющий текущую ошибку оценки тока, сумматор 12, вычисляющий текущую разность вектора U и вектора оценки ЭДС статора, а также блоки 13 и 14, представляющие собой двухкоординатные цифровые модели. Структура блока 13 иллюстрирует цифровую модель активно-индуктивной цепи, отражающей характеристики статорной обмотки электродвигателя 2, а структура блока 14 - цифровую модель цепи обратной связи, определяющей характеристики наблюдателя.Block 10 is a closed-loop system for estimating the stator EMF vector with feedback on the error of estimating the stator current. The functional structure of block 10 includes an adder 11 that calculates the current error current estimates, adder 12 calculating the current difference vector U and vector stator EMF estimates, as well as blocks 13 and 14, which are two-coordinate digital models. The structure of block 13 illustrates a digital model of the active-inductive circuit reflecting the characteristics of the stator winding of the electric motor 2, and the structure of block 14 is a digital model of the feedback circuit defining the characteristics of the observer.
Текущая ошибка подается на вход блока 14, разность - на вход блока 13. Выходным параметром блока 13 является вектор оценки тока статора, а выходным параметром блока 14 - вектор оценки ЭДС статора.Current error fed to the input of block 14, the difference - to the input of block 13. The output parameter of block 13 is a vector estimates of the stator current, and the output parameter of block 14 is a vector stator EMF estimates.
Функциональную структуру блока 13 образуют интегратор (1/p), охваченный обратной связью через матрицу С преобразований, и матрица В проводимостей. Элементы матриц В и С определяются параметрами статорных обмоток электродвигателя 2.The functional structure of block 13 is formed by an integrator (1 / p), covered by feedback through the transformation matrix C, and the conductivity matrix B. The elements of the matrices B and C are determined by the parameters of the stator windings of the electric motor 2.
Функциональную структуру блока 14 образуют масштабирующий элемент 15, сумматор 16 и синусно-косинусный фильтр 17. Выход фильтра 17 замкнут на его вход через сумматор 16, добавляющий к выходной величине фильтра 17 слагаемое , кратное ошибке оценки тока.The functional structure of block 14 is formed by the scaling element 15, the adder 16 and the sine-cosine filter 17. The output of the filter 17 is closed to its input through the adder 16, adding to the output value filter 17 term multiple of the error in estimating the current.
В соответствии с заявляемой полезной моделью вектор вычисляется сумматором 16 как сумма двух слагаемых: слагаемого , кратного ошибке оценки тока, и слагаемого , равного выходному вектору фильтра 17, вычисленному на предыдущем шаге цифровой обработки.In accordance with the claimed utility model, the vector calculated by adder 16 as the sum of two terms: the term multiples of the error in estimating the current and the term equal to the output vector of the filter 17 calculated in the previous step of digital processing.
Блок 18 отражает определение текущего аргумента вектора и соответствующей этому аргументу оценки θ углового положения ротора. Оценка θ используется блоком 7 для векторного управления электродвигателем в соответствии с технологическими требованиями к работе механизма 1.Block 18 reflects the definition of the current argument of the vector and corresponding to this argument estimates θ of the angular position of the rotor. The estimate θ is used by block 7 for vector control of the electric motor in accordance with the technological requirements for the operation of mechanism 1.
Заявляемое устройство работает следующим образом.The inventive device operates as follows.
Пусть, например, в начальный момент времени (т.е. на первом шаге цифровой обработки, выполняемой по заданной программе), хотя бы одно измеряемое напряжение uA(t), uB(t) и, хотя бы один измеремый ток iA(t), iB(t) не равны нулю (тогда векторы U и Y также не равны нулю), а выходной сигнал фильтра 17 отсутствует (т.е. равен нулю). В отсутствие сигнала с выхода фильтра 17 наблюдатель, структуру которого иллюстрирует блок 10, имеет цепь обратной связи с фиксированным коэффициентом передачи. При этом на один вход сумматора 12 поступает сигнал U, полученный из результатов измерений, а на другой - неравный нулю сигнал обратной связи , где в начальный момент принимает случайное (или принудительно заданное, например, нулевое) значение.Let, for example, at the initial moment of time (i.e., at the first step of digital processing performed according to a given program), at least one measured voltage u A (t), u B (t) and at least one measurable current i A (t), i B (t) are not equal to zero (then the vectors U and Y are also not equal to zero), and the output signal of the filter 17 is absent (i.e., equal to zero). In the absence of a signal from the output of the filter 17, the observer, the structure of which is illustrated by block 10, has a feedback circuit with a fixed transmission coefficient. In this case, a signal U received from the measurement results is received at one input of the adder 12, and a feedback signal that is non-zero is received at the other where at the initial moment, it takes a random (or forced, for example, zero) value.
Тогда выдаваемый сумматором 16 вектор текущей оценки ЭДС статора, поступающий на входы сумматора 12 и фильтра 17, равен ненулевому вектору , поступающему на вход сумматора 16.Then issued by the adder 16 vector the current estimate of the EMF of the stator arriving at the inputs of the adder 12 and the filter 17 is equal to a nonzero vector to the input of the adder 16.
Ненулевой вектор , поступая на вход фильтра 17, обеспечивает появление ненулевой величины на выходе этого фильтра и на втором входе сумматора 16.Nonzero vector coming to the input of the filter 17, provides a non-zero value at the output of this filter and at the second input of the adder 16.
На каждом шаге цифровой обработки к выходному вектору , фильтра 17 сумматором 16 добавляется вектор обратной связи, образуя входной вектор для обработки фильтром 17 на следующем шаге. Такая «замкнутость на себя» фильтра 7 приводит к пошаговому возрастанию вектора текущей оценки ЭДС статора. Поскольку наблюдатель (блок 10) представляет собой систему с отрицательной обратной связью, разность , формируемая сумматором 12, изменяется так, что ошибка оценки тока уменьшается.At every step of the digital processing to the output vector filter 17 is added by adder 16 vector feedback forming an input vector for processing by filter 17 in the next step. Such a "self-locking" filter 7 leads to a stepwise increase in the vector current stator EMF rating. Since the observer (block 10) is a negative feedback system, the difference generated by the adder 12 changes so that the error current estimates are reduced.
Со временем доля вектора на выходе сумматора 16 уменьшается, а доля вектора - увеличивается. Такая эволюция будет происходить до тех пор, пока ошибка не обратится в ноль. После этого в фильтре 7 будет «циркулировать» вектор , который обеспечивает равенство . Это может произойти только в том случае, когда полученная оценка ЭДС точно совпала с реальной ЭДС двигателя. Поскольку фильтр 7 это фильтр Калмана, выходной сигнал которого представляет собой оценку с минимальной ошибкой основной гармоники его входного сигнала, в установившемся режиме вектор практически не содержит шумовых составляющих.Over time, the fraction of the vector at the output of the adder 16 decreases, and the fraction of the vector - increases. Such an evolution will occur as long as the error will not turn to zero. After that, the vector will "circulate" in the filter 7 which ensures equality . This can only happen if the obtained EMF estimate exactly coincides with the real engine EMF. Since filter 7 is a Kalman filter, the output signal of which is an estimate with a minimum error of the fundamental harmonic of its input signal, in steady state vector practically does not contain noise components.
Производя необходимые вычислительные действия с параметрами (декартовыми координатами) вектора блок 18 определяет текущий аргумент вектора и соответствующую этому аргументу (например, отличающуюся на заданный угол) текущую оценку θ углового положения ротора.Performing the necessary computational actions with the parameters (Cartesian coordinates) of the vector block 18 determines the current argument of the vector and the current estimate θ of the angular position of the rotor corresponding to this argument (for example, differing by a given angle).
Изложенное поясняет и подтверждает получение технического результата полезной модели, указанного выше.The above explains and confirms the receipt of the technical result of the utility model indicated above.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010132887/07U RU99911U1 (en) | 2010-08-05 | 2010-08-05 | MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010132887/07U RU99911U1 (en) | 2010-08-05 | 2010-08-05 | MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU99911U1 true RU99911U1 (en) | 2010-11-27 |
Family
ID=44057958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010132887/07U RU99911U1 (en) | 2010-08-05 | 2010-08-05 | MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU99911U1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2560090C1 (en) * | 2011-08-15 | 2015-08-20 | Мейденша Корпорейшн | Electric motor control unit with permanent magnets without position sensors |
| RU2631266C1 (en) * | 2013-09-10 | 2017-09-20 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Engine controller |
| RU2690532C1 (en) * | 2018-06-27 | 2019-06-04 | Акционерное общество "Сарапульский электрогенераторный завод" | Vehicle electric drive control system |
-
2010
- 2010-08-05 RU RU2010132887/07U patent/RU99911U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2560090C1 (en) * | 2011-08-15 | 2015-08-20 | Мейденша Корпорейшн | Electric motor control unit with permanent magnets without position sensors |
| RU2631266C1 (en) * | 2013-09-10 | 2017-09-20 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Engine controller |
| RU2690532C1 (en) * | 2018-06-27 | 2019-06-04 | Акционерное общество "Сарапульский электрогенераторный завод" | Vehicle electric drive control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107154763B (en) | Permanent magnet synchronous motor dead beat direct Torque Control and control method | |
| CN104104301B (en) | Passivity-based control method for speed-senseless interpolating permanent magnet synchronous motor | |
| JP2014515244A (en) | Method and system for controlling an electric motor with temperature compensation | |
| KR20100068866A (en) | Sensorless control method of permanent magnet synchronous motor | |
| CN106026803A (en) | Speed sensorless control method based on sliding-mode observer | |
| CN106026817A (en) | Speed sensorless control system based on sliding-mode observer of Kalman filter | |
| TW201601445A (en) | System, method and apparatus of sensor-less field oriented control for permanent magnet motor | |
| CN105119538A (en) | Driving circuit and method of permanent magnet synchronous motor | |
| CN106059424A (en) | Improved Kalman observer based control method free of speed sensor | |
| US8618756B2 (en) | Systems and method for controlling electric motors | |
| TWI533591B (en) | A predictive current control method for interior permanent magnet synchronous motors and synchronous reluctance motors based on extended back-emf estimation | |
| RU2560090C1 (en) | Electric motor control unit with permanent magnets without position sensors | |
| RU99911U1 (en) | MULTI-PHASE MOTOR MOTOR VECTOR SENSOR-FREE CONTROL SYSTEM | |
| CN103986392B (en) | A kind of control method of low-speed direct driving type AC servo | |
| RU2428784C1 (en) | Method of sensor-free evaluation of angular position of rotor of multi-phase electric motor | |
| CN110212832A (en) | For the Flux Observation Method of asynchronous machine, system and medium | |
| DK2747273T3 (en) | Method and apparatus for assessing the torque of a synchronous machine | |
| Comanescu | Implementation of time-varying observers used in direct field orientation of motor drives by trapezoidal integration | |
| US9035587B2 (en) | Motor control loop with fast response | |
| CN114024382B (en) | Permanent magnet synchronous motor single-rotating-speed-loop speed regulating device based on load torque feedback | |
| Demmelmayr et al. | Sensorless control at high starting torque of a 4000 Nm traction drive with permanent magnet synchronous machine | |
| CN110798113B (en) | Phase compensator of permanent magnet synchronous motor | |
| JP2003111490A (en) | Method and apparatus of controlling inverter | |
| CN112260603A (en) | Motor drive control method, control device and storage medium | |
| Zhu et al. | The research of sensorless vector control for permanent magnet linear synchronous motor. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20110806 |