RU2776103C1 - Method for time synchronization between an automatic means of movement and a contactless means of detection located on the specified automatic means of movement - Google Patents
Method for time synchronization between an automatic means of movement and a contactless means of detection located on the specified automatic means of movement Download PDFInfo
- Publication number
- RU2776103C1 RU2776103C1 RU2021122265A RU2021122265A RU2776103C1 RU 2776103 C1 RU2776103 C1 RU 2776103C1 RU 2021122265 A RU2021122265 A RU 2021122265A RU 2021122265 A RU2021122265 A RU 2021122265A RU 2776103 C1 RU2776103 C1 RU 2776103C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- detection means
- automatic
- movement
- contact detection
- time synchronization
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title abstract 4
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
Images
Abstract
Description
[0001] Изобретение относится к способу временной синхронизации между автоматическим средством перемещения и бесконтактным средством обнаружения, находящимся на указанном автоматическом средстве перемещения, для измерения физического параметра вдоль по меньшей мере одной одинаковой заданной траектории на поверхностях совокупности оцениваемых материалов.[0001] The invention relates to a method for timing synchronization between an automatic moving means and a non-contact detection means located on said automatic moving means for measuring a physical parameter along at least one identical predetermined trajectory on the surfaces of a collection of materials being evaluated.
[0002] В рамках контроля качества стеклянных продуктов, таких, как листовое стекло, на выходе производства принято использовать средства обнаружения, встроенные в производственную линию, позволяющие измерять определенные параметры или определенные физико-химические и/или оптические свойства продуктов, чтобы изолировать или удалить те из них, которые не соответствуют целевым значениям для этих параметров или свойств.[0002] As part of the quality control of glass products, such as flat glass, it is customary at the output of production to use detection tools built into the production line that allow you to measure certain parameters or certain physico-chemical and / or optical properties of products in order to isolate or remove those of them that do not match the target values for those settings or properties.
[0003] Эти средства обнаружения чаще всего не вступают в физический контакт с продуктами, чтобы избежать загрязнений или ухудшения их поверхности. Они могут быть стационарными или подвижными. Когда они являются подвижными, они могут быть закреплены на автоматических средствам перемещения, что позволяет им перемещаться по определенным заданным траекториям по поверхностям или оболочкам продуктов.[0003] These detection means most often do not come into physical contact with the products in order to avoid contamination or deterioration of their surface. They can be stationary or mobile. When they are movable, they can be attached to automatic means of movement, which allows them to move along certain predetermined trajectories on the surfaces or shells of products.
[0004] Сложностью систем этого типа является временная синхронизация между перемещением средства перемещения и сигналами, испускаемыми средством обнаружения. Действительно, каждое средство обычно управляется собственными управляющими модулями, которые не зависят друг от друга. Модуль управления автоматическим средством перемещения может, например, управляться с помощью программируемого устройства, такого как вычислительный центр, на который он будет передавать свои пространственные координаты в реальном времени с подходящей частотой передачи. Это же программируемое устройство может быть сопряжено с модулем управления бесконтактного средства обнаружения, но полученные сигналы будут передаваться независимо с другой частотой. Частота выборки значений параметров или свойств, измеренных средством обнаружения, будет изменяться в соответствии с отношением между этими двумя частотами. Если частота передачи пространственных координат ниже, чем частота обнаружения, частота выборки повышается, и тогда, как правило, трудно определить реальное значение параметра или свойства, соответствующего пространственной координате, переданной в данный момент модулем управления средством перемещения. Наоборот, если частота передачи пространственных координат является более высокой, частота выборки будет слишком низкой, и обычно в таком случае будет сложно определить, какая пространственная координата соответствует каждому значению измеренного параметра или свойства.[0004] The complexity of systems of this type is the timing between the movement of the means of movement and the signals emitted by the detector. Indeed, each tool is usually managed by its own control modules, which are independent of each other. The control module for the automatic mover may, for example, be controlled by a programmable device, such as a computer center, to which it will transmit its spatial coordinates in real time at a suitable transmission frequency. The same programmable device can be paired with the proximity detector control module, but the received signals will be transmitted independently at a different frequency. The sampling frequency of parameter or property values measured by the detector will vary according to the ratio between the two frequencies. If the spatial coordinate rate is lower than the detection rate, the sampling rate is increased, and then it is generally difficult to determine the actual value of the parameter or property corresponding to the spatial coordinate currently transmitted by the vehicle control module. Conversely, if the spatial coordinate rate is higher, the sampling rate will be too low and it will usually be difficult to determine which spatial coordinate corresponds to each value of the measured parameter or property.
[0005] Дополнительная трудность возникает, когда начало отсчета времени у автоматического средства перемещения и бесконтактного средства обнаружения разное. Отсутствие привязки ко времени не позволяет установить соответствие между пространственными координатами и измеренными значениями параметров или свойств. Тогда измерение будет неточным или даже бесполезным, потому что невозможно определить, действительно ли рассматриваемый продукт соответствует критериям качества, установленным в данной точке измерения на поверхности его оболочки.[0005] An additional difficulty arises when the timing of the automatic movement means and the non-contact detection means are different. Lack of reference to time does not allow establishing a correspondence between spatial coordinates and measured values of parameters or properties. Then the measurement will be inaccurate or even useless, because it is impossible to determine whether the product in question actually meets the quality criteria set at a given measurement point on the surface of its shell.
[0006] Настоящее изобретение устраняет эти проблемы. Способ согласно изобретению особенно хорошо подходит для систем измерения физического параметра по траектории на поверхностях, в частности, изогнутых, какие могут иметься у стеклянных листов после их формования. Этот способ может использоваться, в частности, для устройства измерения оптического параметра, позволяющего определять геометрические различия между поверхностью эталонного материала и поверхностями множества материалов, подлежащих оценке. [0006] The present invention overcomes these problems. The method according to the invention is particularly well suited to systems for measuring a physical parameter along a trajectory on surfaces, in particular curved ones, such as glass sheets may have after they have been formed. This method can be used, in particular, for an optical parameter measurement device that allows to determine the geometric differences between the surface of a reference material and the surfaces of a plurality of materials to be evaluated.
[0007] Фиг. 1 схематически показывает пример системы, содержащей автоматическое средство передвижения и бесконтактное средство обнаружения.[0007] FIG. 1 schematically shows an example of a system comprising an automatic vehicle and a non-contact detection means.
[0008] Фиг. 2 показывает блок-схему способа по изобретению.[0008] FIG. 2 shows a flowchart of the method according to the invention.
[0009] Фиг. 3 показывает блок-схему одного варианта осуществления способа по изобретению.[0009] FIG. 3 shows a block diagram of one embodiment of the method of the invention.
[0010] Далее в тексте будет делаться ссылка на элементы на фигурах в различных видах. [0010] Hereinafter, reference will be made to elements in the figures in various views.
[0011] Фиг. 1 схематически показывает пример системы, содержащей автоматическое средство перемещения и бесконтактное средство обнаружения. Этот пример представлен исключительно в целях иллюстрации, чтобы облегчить понимание изобретения, описываемого ниже. Изобретение может быть адаптировано к любому типу аналогичной системы, не требуя особых усилий от специалиста в данной области, что также является преимуществом изобретения.[0011] FIG. 1 schematically shows an example of a system comprising an automatic moving means and a non-contact detection means. This example is presented solely for purposes of illustration to facilitate understanding of the invention described below. The invention can be adapted to any type of similar system without requiring much effort from a person skilled in the art, which is also an advantage of the invention.
[0012] Система, показанная в качестве примера на фиг. 1, представляет собой автоматическую систему измерения геометрических отклонений рельефа или кривизны между изогнутыми поверхностями 1001a совокупности материалов 1001, подлежащих оценке, и изогнутой поверхностью 1001a эталонного материала 1001.[0012] The system shown as an example in FIG. 1 is an automatic system for measuring geometric deviations in relief or curvature between the
[0013] Система содержит сборку, состоящую из[0013] The system comprises an assembly consisting of
- по меньшей мере одного автоматического средства 1003 перемещения, способного проходить по меньшей мере заданную траекторию 1001b по изогнутым поверхностям 1001a, и- at least one automatic moving means 1003 capable of traversing at least a predetermined
- по меньшей мере одного бесконтактного средства 1002 обнаружения, подходящего для измерения высоты рельефа или кривизны изогнутых поверхностей 1001a, расположенного на автоматическом средстве 1003 перемещения и синхронизированного с движениями указанного автоматического средства 1003 перемещения.- at least one non-contact detection means 1002, suitable for measuring the height of the relief or the curvature of
[0014] Система обычно предназначена для:[0014] The system is typically designed to:
- измерения, в выбранных точках измерения вдоль заданной траектории 1001b, профиля высоты рельефа или кривизны изогнутой поверхности 1001a эталонного материала 1001, и- measurements, at selected measurement points along a
- измерения профиля высоты рельефа или кривизны изогнутой поверхности 1001a каждого подлежащего оценке материала 1001, в тех же выбранных точках измерения вдоль той же траектории 1001b, в тех же условиях прохождения по указанной траектории 1001b автоматического средства 1003 перемещения и под тем же углом захвата бесконтактным средством 1002 обнаружения в той же точке измерения, что и для изогнутой поверхности 1001a эталонного материала 1001.- measurements of the height profile or curvature of the
[0015] Бесконтактное средство 1002 обнаружения находится или закреплено на автоматическом средстве 1003 перемещения с помощью фиксирующего средства. Можно использовать любые подходящие фиксирующие средства. Предпочтительно фиксирующие средства могут иметь теплопроводность, позволяющую отводить тепло, связанное с нагревом бесконтактного датчика. Действительно, такой нагрев может нарушить его работу, в частности, когда речь идет об электронном средстве обнаружения, из-за появления электронных помех, воздействующих на его сигнал.[0015] The non-contact detection means 1002 is located or fixed on the automatic moving means 1003 by means of a locking means. Any suitable fixing means may be used. Preferably, the locking means may have a thermal conductivity to allow the heat associated with the heating of the proximity sensor to be dissipated. Indeed, such heating can disrupt its operation, in particular when it comes to electronic detection means, due to the appearance of electronic interference affecting its signal.
[0016] Автоматическое средство 1003 перемещения может представлять собой роботизированный шарнирный рычаг, имеющий шесть степеней свободы. Использование такого шарнирного рычага выгодно тем, что он является достаточно гибким, чтобы приспособиться к любому типу и любой степени кривизны изогнутых поверхностей. Облегчается позиционирование бесконтактного средства обнаружения относительно изогнутых поверхностей.[0016] The automatic movement means 1003 may be a robotic articulated arm having six degrees of freedom. The use of such an articulated arm is advantageous in that it is flexible enough to accommodate any type and any degree of curvature of curved surfaces. The positioning of the non-contact detection means relative to curved surfaces is facilitated.
[0017] Бесконтактное средство 1002 обнаружения может представлять собой хроматический конфокальный датчик.[0017] The non-contact detection means 1002 may be a chromatic confocal sensor.
[0018] Как пояснялось во введении, первой трудностью, с которой сталкиваются системы проиллюстрированного в качестве примера на фиг. 1 типа, является временная синхронизация между перемещением средства передвижения и сигналами, излучаемыми средством обнаружения. Вторая трудность может заключаться в отсутствии привязки по времени, что не позволяет обеспечить соответствие между пространственными координатами и измеренными значениями параметров или свойств.[0018] As explained in the introduction, the first difficulty faced by the systems illustrated as an example in FIG.
[0019] Изобретение проиллюстрировано блок-схемой на фиг. 2.[0019] The invention is illustrated in the block diagram of FIG. 2.
[0020] Изобретение относится к способу временной синхронизации между автоматическим средством 1003 перемещения и бесконтактным средством 1002 обнаружения, находящимся на указанном автоматическом средстве 1003 перемещения, для измерения физического параметра вдоль по меньшей мере одной одинаковой заданной траектории 1001b на поверхностях 1001a совокупности оцениваемых материалов 1001, при этом пространственные координаты S2001 автоматического средства 1003 перемещения и сигналы S2002, принятые бесконтактным средством 1002 обнаружения, записываются E2001 в непрерывном режиме записывающим устройством в их соответствующих временных шкалах, когда автоматическое средство 1003 перемещения смещается, причем указанный способ включает следующие этапы:[0020] The invention relates to a method for timing synchronization between an automatic moving means 1003 and a non-contact detection means 1002 located on said
(a) запись E2001 указанным записывающим устройством по меньшей мере одного опорного пространственного положения S2003, определенного заранее вдоль указанной траектории 1001b, и характеристического сигнала S2004, который может быть обнаружен бесконтактным средством 1002 обнаружения, причем указанный сигнал связан с указанным опорным пространственным положением S2003;(a) recording E2001 by said recording device at least one reference attitude S2003 determined in advance along said
(b) поиск E2002, осуществляемый компьютером, по всем сигналам B2001, полученным в зависимости от времени бесконтактным средством 1002 обнаружения, момента времени S2005, соответствующего обнаружению характеристического сигнала S2004, связанного с опорным положением;(b) searching E2002 by the computer on all the signals B2001 received as a function of time by the non-contact detection means 1002 for the time S2005 corresponding to the detection of the characteristic signal S2004 associated with the reference position;
(c) поиск E2003, осуществляемый компьютером, по всем пространственным положениям B2002 автоматического средства перемещения, записанным в зависимости от времени, момента времени S2006, соответствующего опорному пространственному положению S2003;(c) searching E2003 by the computer through all the attitudes B2002 of the automatic mover recorded as a function of time of the time S2006 corresponding to the reference attitude S2003;
(d) пересчет E2004, осуществляемый компьютером, соответствующих временных шкал автоматического средства 1003 перемещения и бесконтактного средства 1002 обнаружения, чтобы моменты времени S2003 и S2004, полученные на этапах (b) и (c), совпали друг с другом.(d) computer recalculation E2004 of the respective timelines of the automatic moving means 1003 and the non-contact detecting means 1002 so that the times S2003 and S2004 obtained in steps (b) and (c) coincide with each other.
[0021] Таким образом, результатом способа по настоящему изобретению является достижение временной синхронизации пространственных координат автоматического средства перемещения и сигналов, полученных средством обнаружения.[0021] Thus, the result of the method of the present invention is to achieve time synchronization of the spatial coordinates of the automatic moving means and the signals received by the detection means.
[0022] При использовании системы, которая описана выше и проиллюстрирована на фиг. 1, возможно, и это обычно случается, что в течение более или менее длительного времени появляется дрейф, в результате чего координаты автоматического средства перемещения и сигналы, принятые средством обнаружения, не могут больше быть синхронизированы с достаточной точностью.[0022] When using the system as described above and illustrated in FIG. 1, it is possible, and this usually happens, that a drift occurs for a more or less long time, with the result that the coordinates of the automatic moving means and the signals received by the detection means can no longer be synchronized with sufficient accuracy.
[0023] Для устранения этого недостатка можно повторять выполнение описанного способа столько раз, сколько необходимо, во время использования указанной системы, чтобы устранить или, по крайней мере, минимизировать эффекты дрейфа. В этом случае необходимо записывать E2001, на каждой итерации выполнения способа, опорное пространственное положение S2003, заранее определенное вдоль указанной траектории 1001b, и характеристический сигнал S2004, который может быть детектирован бесконтактным средством 1002 обнаружения. Однако возможно на каждой итерации выполнения способа записывать другое опорное пространственное положение, заранее определенное вдоль указанной траектории 1001b, и другой характеристический сигнал, который может быть детектирован бесконтактным средством 1002 обнаружения, при этом указанный другой сигнал ассоциирован с указанным опорным пространственным положением. Эти два альтернативных варианта можно комбинировать.[0023] To overcome this shortcoming, it is possible to repeat the execution of the described method as many times as necessary during the use of this system in order to eliminate or at least minimize the effects of drift. In this case, it is necessary to record E2001, at each iteration of the method, a reference attitude S2003 predetermined along said
[0024] В некоторых случаях, в частности, когда важными являются производительность и/или контроль качества, повторение этапов (a) - (c) на каждой итерации может означать большие потери времени. Тогда может быть выгодным, чтобы способ включал дополнительный этап, позволяющий временную ресинхронизацию пространственных координат автоматического средства 1003 перемещения и сигналов, полученных бесконтактным средством 1002 обнаружения, без систематической необходимости в этапе записи (a) и последующих этапов (b) и (c) на каждой итерации выполнения способа.[0024] In some cases, particularly where performance and/or quality control are important, repeating steps (a) to (c) at each iteration can mean a lot of wasted time. It may then be advantageous for the method to include an additional step allowing the temporal resynchronization of the spatial coordinates of the automatic movement means 1003 and the signals received by the contactless detection means 1002 without the systematic need for the recording step (a) and subsequent steps (b) and (c) at each iteration of the execution of the method.
[0025] Один пример такого дополнительного этапа проиллюстрирован вариантом осуществления, представленном блок-схемой на фиг. 3. В этом варианте осуществления способ после этапа (d) включает также этап E2005 (e) расчета, выполняемого компьютером, статистической функции F2001 корреляции между соответствующими временными шкалами автоматического средства 1003 перемещения и бесконтактного средства 1003 обнаружения, при этом на позднейшем этапе (d) с помощью этой корреляционной функции F2001 реализуется пересчет E2004 вместо моментов времени, полученных на этапах (b) и (c).[0025] One example of such an additional step is illustrated in the embodiment represented by the block diagram in FIG. 3. In this embodiment, the method after step (d) also includes step E2005 (e) of calculating by computer the correlation statistical function F2001 between the respective time scales of the automatic movement means 1003 and the non-contact detection means 1003, while in the later step (d) this correlation function F2001 implements the recalculation of E2004 instead of the time points obtained in steps (b) and (c).
[0026] Так, после первого выполнения (1) способа на каждой последующей итерации (2) выполнения вместо повторения этапов E2001-E2003 (a)-(c) выполняется этап E2004 (d) с помощью корреляционной функции F2001, полученной на этапе E2005 (e). Этот вариант осуществления позволяет сэкономить время, поскольку впоследствии выполняется только этап E2004 (d).[0026] So, after the first execution (1) of the method, at each subsequent execution iteration (2), instead of repeating steps E2001-E2003 (a)-(c), step E2004 (d) is performed using the correlation function F2001 obtained in step E2005 ( e). This embodiment saves time because only step E2004 (d) is subsequently performed.
[0027] При использовании системы, описанной выше и показанной на фиг. 1, может оказаться, что на соответствующие модули управления средством автоматического перемещения и бесконтактным средством обнаружения влияет дрейф. В этом случае корреляционной функции может быть недостаточно, чтобы позволить достаточно точную временную ресинхронизацию пространственных координат автоматического средства перемещения и сигналов, принятых средством обнаружения. В таком случае необходимо снова выполнить все этапы способа по второму описанному варианту осуществления. Это выполнение может быть реализовано, в частности, в определенное время, например, через равные промежутки времени или же когда наблюдается слишком большой дрейф.[0027] When using the system described above and shown in FIG. 1, it may be that the respective control modules of the automatic movement and the non-contact detection means are affected by drift. In this case, the correlation function may not be sufficient to allow sufficiently accurate temporal resynchronization of the spatial coordinates of the automatic mover and the signals received by the detector. In such a case, it is necessary to carry out all the steps of the method according to the second described embodiment again. This execution can be implemented, in particular, at certain times, for example at regular intervals or when too much drift is observed.
[0028] Корреляционная функция может представлять собой масштабный множитель, линейную зависимость или даже статистическую модель обучения.[0028] The correlation function can be a scale factor, a linear relationship, or even a statistical learning model.
[0029] Согласно другим вариантам осуществления способа по изобретению, пространственное положение может соответствовать маркеру, находящемуся в одном и том же месте оцениваемых поверхностей, и характеристический сигнал может быть сигналом указанного маркера. Преимуществом использования маркера является то, что маркер можно выбрать так, чтобы характеристический сигнал отличался от сигналов, исходящих от поверхностей 1001b оцениваемых материалов. Это дает возможность точного и быстрого поиска E2003 упомянутого сигнала среди всей совокупности B2001 сигналов, полученных в зависимости от времени бесконтактным средством 1002 обнаружения. Например, маркер может быть отражателем или передатчиком электромагнитных сигналов.[0029] According to other embodiments of the method according to the invention, the spatial position may correspond to a marker located in the same place of the evaluated surfaces, and the characteristic signal may be a signal of the specified marker. An advantage of using a marker is that the marker can be selected such that the characteristic signal is different from the signals emanating from the
[0030] Для некоторых материалов использование маркера может оказаться неприемлемым, в частности, из-за потенциального недопустимого загрязнения поверхностей материалов элементами маркера, или из-за формы их поверхности, которая не позволяет разместить на ней маркер подходящим образом для его обнаружения. В этом случае опорное положение может предпочтительно соответствовать одной и той же точке, находящейся на краю поверхностей, и характеристическим сигналом может быть отсутствие сигнала.[0030] For some materials, the use of a marker may be unacceptable, in particular, due to the potential for unacceptable contamination of the surfaces of materials with elements of the marker, or because of the shape of their surface, which does not allow the marker to be placed on it in a suitable way for its detection. In this case, the reference position may preferably correspond to the same point at the edge of the surfaces, and the characteristic signal may be no signal.
[0031] Этот последний вариант осуществления можно комбинировать с дополнительным использованием маркера.[0031] This last embodiment can be combined with additional use of a token.
[0032] Объектом изобретения является также измерительная система, содержащая автоматическое средство перемещения, бесконтактное средство обнаружения, находящееся на автоматическом средстве перемещения, записывающее устройство для записи пространственных координат автоматического средства перемещения и сигналов, принятых средством обнаружения, и средство обработки данных, подходящее для выполнения этапов описанного выше способа временной синхронизации.[0032] The subject of the invention is also a measuring system comprising an automatic moving means, a non-contact detection means located on the automatic moving means, a recording device for recording the spatial coordinates of the automatic moving means and signals received by the detecting means, and a data processing means suitable for performing the steps the time synchronization method described above.
[0033] Примером измерительной системы может служить система, описанная выше и показанная на фиг. 1, которая дополнительно содержит записывающее устройство для записи пространственных координат автоматического средства перемещения и сигналов, принятых средством обнаружения, а также средство обработки данных, подходящее для выполнения этапов описанного выше способа временной синхронизации. Примером подходящего средства обработки данных может быть компьютер или микроконтроллер. Записывающее устройство также может быть компьютером или микроконтроллером, имеющим интерфейсы для записи сигналов.[0033] An example of a measurement system is the system described above and shown in FIG. 1, which further comprises a recording device for recording the spatial coordinates of the automatic moving means and signals received by the detecting means, as well as data processing means suitable for performing the steps of the time synchronization method described above. An example of a suitable data processing means would be a computer or a microcontroller. The recorder may also be a computer or microcontroller having interfaces for recording signals.
[0034] Средство обнаружения предпочтительно может быть оптическим средством обнаружения, в частности хроматическим конфокальным датчиком.[0034] The detection means may preferably be an optical detection means, in particular a chromatic confocal sensor.
[0035] Способ согласно изобретению особенно подходит для систем измерения оптического параметра вдоль траектории на поверхностях, в частности, изогнутых, таких, какие могут иметь стеклянные листы.[0035] The method according to the invention is particularly suitable for systems for measuring an optical parameter along a path on surfaces, in particular curved surfaces such as glass sheets may have.
[0036] Изобретение относится также к компьютерной программе, содержащей инструкции, которые позволяют вышеуказанной системе выполнять этапы описанного выше способа временной синхронизации.[0036] The invention also relates to a computer program containing instructions that allow the above system to perform the steps of the time synchronization method described above.
[0037] Для реализации этапов способа согласно изобретению может быть использован любой тип языка программирования, скомпилированный в двоичную форму или интерпретируемый напрямую, посредством серии арифметических или логических инструкций, выполняемых компьютером или любой системой обработки программируемой информации. Компьютерная программа может быть частью программного обеспечения, то есть набором исполняемых инструкций, и/или одним или несколькими наборами данных или базами данных.[0037] To implement the steps of the method according to the invention, any type of programming language can be used, compiled into binary form or interpreted directly, through a series of arithmetic or logical instructions executed by a computer or any programmable information processing system. A computer program may be a piece of software, ie a set of executable instructions, and/or one or more sets of data or databases.
[0038] Компьютерная программа может быть записана на машиночитаемом носителе данных. Этот носитель данных предпочтительно представляет собой энергонезависимую, или остаточную компьютерную память, например, магнитное запоминающее устройство большой емкости или полупроводниковое запоминающее устройство (твердотельный накопитель, флеш-память). Он может быть съемным или встроенным в компьютер, который декодирует его содержимое и выполняет инструкции.[0038] The computer program may be recorded on a computer-readable storage medium. This storage medium is preferably a non-volatile or residual computer memory, for example a magnetic mass storage device or a semiconductor storage device (solid state drive, flash memory). It can be removable or built into a computer that decodes its content and executes instructions.
[0039] Носитель данных может быть встроен в удаленный компьютер, называемый сервером, отличный от компьютера, который выполняет инструкции, который называется клиентским компьютером. Для выполнения инструкций, содержащихся на носителе данных, клиентский компьютер обращается к области памяти сервера, на котором записана компьютерная программа, с использованием подходящих физических и/или воздушных средств телекоммуникации. Сервер может также декодировать носитель данных, на котором хранится компьютерная программа, и передавать инструкции в двоичной форме на клиентский компьютер с помощью любых средств телекоммуникации.[0039] The storage medium may be embedded in a remote computer, called a server, different from the computer that executes the instructions, called a client computer. To execute the instructions contained on the storage medium, the client computer accesses the memory area of the server on which the computer program is stored using suitable physical and/or air telecommunications. The server may also decode the storage medium on which the computer program is stored and transmit the instructions in binary form to the client computer by any means of telecommunication.
[0040] Может быть выгодным, чтобы носитель данных был съемным носителем или был доступен удаленно через средство телекоммуникации, чтобы облегчить распространение изобретения в местах, где оно может быть использовано.[0040] It may be advantageous for the storage medium to be a removable medium or to be accessible remotely via telecommunications to facilitate distribution of the invention to locations where it may be used.
Claims (15)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1902931 | 2019-03-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2776103C1 true RU2776103C1 (en) | 2022-07-13 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01187403A (en) * | 1988-01-22 | 1989-07-26 | Central Glass Co Ltd | Glass edge detecting device |
| DE102005016323A1 (en) * | 2005-04-09 | 2006-10-12 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Driving dynamics relevant measuring data synchronization method for motor vehicle, involves correlating data records to calculate time offset of signal of records, and relocating one of records at offset to produce synchronization of record |
| US20170255181A1 (en) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement apparatus, system, measurement method, and article manufacturing method |
| US20170276474A1 (en) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Omron Corporation | Optical measurement device |
| US20170318257A1 (en) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | Systems, Methods, and Devices for Synchronization of Vehicle Data with Recorded Audio |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01187403A (en) * | 1988-01-22 | 1989-07-26 | Central Glass Co Ltd | Glass edge detecting device |
| DE102005016323A1 (en) * | 2005-04-09 | 2006-10-12 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Driving dynamics relevant measuring data synchronization method for motor vehicle, involves correlating data records to calculate time offset of signal of records, and relocating one of records at offset to produce synchronization of record |
| US20170255181A1 (en) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement apparatus, system, measurement method, and article manufacturing method |
| US20170276474A1 (en) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Omron Corporation | Optical measurement device |
| US20170318257A1 (en) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | Systems, Methods, and Devices for Synchronization of Vehicle Data with Recorded Audio |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100859005B1 (en) | Method for determining the position of an object in a space | |
| US10157458B2 (en) | Laser projection system and method | |
| CA2976936C (en) | Image-based tray alignment and tube slot localization in a vision system | |
| EP3160690B1 (en) | Automatic in-situ registration and calibration of robotic arm/sensor/workspace system | |
| JP4221768B2 (en) | Method and apparatus for positioning an object in space | |
| US7866056B2 (en) | Calibration method and apparatus | |
| KR101632245B1 (en) | Measuring device for determining the spatial position of an auxiliary measuring instrument | |
| CN109983301B (en) | Method, device and system for determining surface profile of substrate | |
| KR20210000718A (en) | Wireless board type teaching sensor for semiconductor processing | |
| US10274302B2 (en) | Internal dimension detection using contact direction sensitive probe | |
| US10830618B2 (en) | Trigger management device for measurement equipment | |
| RU2776103C1 (en) | Method for time synchronization between an automatic means of movement and a contactless means of detection located on the specified automatic means of movement | |
| KR20210143743A (en) | Time synchronization method between the automatic movement means and the non-contact detection means disposed in the automatic movement means | |
| US20050185194A1 (en) | Identification and labeling of beam images of a structured beam matrix | |
| US6925414B2 (en) | Apparatus and method of measuring features of an article | |
| JP2885422B2 (en) | Shape evaluation device and shape evaluation method | |
| US10408604B1 (en) | Remote distance estimation system and method | |
| KR102533434B1 (en) | Apparatus and method for controlling the position of a robot manipulator for wafer thin film measurement | |
| JPH06221811A (en) | Method for two-dimensional measurement of light and method and apparatus for measuring surface roughness | |
| KR101008328B1 (en) | Grating moving apparatus and method for measuring three-dimensional using moire | |
| Paijens | Localization of mobile robots for precision manufacturing | |
| Mentin et al. | Parameter Estimation of a Laser Measurement Device Using Particle Swarm Optimization | |
| CN107843192B (en) | Non-contact measuring device based on Kalman filtering and measuring method thereof | |
| CN118449602A (en) | Visual field alignment-based visible light information communication method, device and equipment | |
| GB2343514A (en) | A method of positional determination within a series of bodies of repeated shape |