RU2739872C1 - Aircraft navigation method - Google Patents

Aircraft navigation method Download PDF

Info

Publication number
RU2739872C1
RU2739872C1 RU2020121843A RU2020121843A RU2739872C1 RU 2739872 C1 RU2739872 C1 RU 2739872C1 RU 2020121843 A RU2020121843 A RU 2020121843A RU 2020121843 A RU2020121843 A RU 2020121843A RU 2739872 C1 RU2739872 C1 RU 2739872C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
aircraft
central
beams
measurements
propagation
Prior art date
Application number
RU2020121843A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Маркович Куликов
Андрей Алексеевич Хрусталев
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом", Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ") filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Priority to RU2020121843A priority Critical patent/RU2739872C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2739872C1 publication Critical patent/RU2739872C1/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20Instruments for performing navigational calculations
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves

Abstract

FIELD: radar ranging.SUBSTANCE: invention relates to the field of radar equipment and can be used in the construction of radar, intended for determining the location of aircraft. Method of aircraft navigation involves comparison of values of planned coordinates of current and reference maps, compiling current map based on measurements of inclined distances, using radio waves emitted in the form of beams, determination of difference of results of multi-beam measurements, determination of aircraft location. Prior to each measurement cycle, deviating the direction of the normal axis of the associated coordinate system from the direction orthogonal to the horizon plane, determining the beam, direction of propagation of which is closest to direction orthogonal to horizon plane, this beam is used in the given measurement cycle as central one at radiation of beams and determination of difference of results of multibeam measurements.EFFECT: high accuracy of the method of navigating aircraft.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении различных радиолокационных или аналогичных систем, предназначенных для определения местоположения летательных аппаратов с использованием радиоволн и управления движением летательных аппаратов.The invention relates to the field of radar technology and can be used in the construction of various radar or similar systems designed to determine the location of aircraft using radio waves and control the movement of aircraft.

В основе радиолокационных систем навигации лежат корреляционно-экстремальные способы навигации (КЭСН) для управления движением ЛА, обеспечивающие отыскание и слежение за оптимальным режимом движения ЛА [Белоглазов И.Н., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям. - М.: Наука, 1985. - 328 С.(С. 10-11, 19-22, 25-26, 30-34)]. При этом используют свойство корреляционной функции достигать максимума при нулевом значении аргумента. КЭСН обеспечивают измерение показателей режима движения ЛА, обработку указанной информации и выработку управляющего воздействия для коррекции координат местоположения ЛА. Наиболее часто используют КЭСН, основанные на сравнении текущих карт местности по геофизическим полям, полученных с использованием радиоволн, с эталонными картами той же местности, находящимися на ЛА, с помощью которых определяют местоположение ЛА и управляют движением ЛА путем коррекции их местоположения. Эталонные карты составляют и размещают на ЛА до начала движения над заданной поверхностью местности, а текущие получают во время движения ЛА. Сравнение путем наложения эталонных и текущих карт местности в последовательных точках траектории движения ЛА позволяет определить отклонение фактической траектории от заданной. Результатом указных операций является выработка поправки в координаты ЛА с целью коррекции движения ЛА.At the heart of radar navigation systems are correlation-extreme navigation methods (CESN) for controlling the movement of aircraft, ensuring the search and tracking of the optimal mode of movement of the aircraft [IN Beloglazov, GI Dzhandzhgava, GP Chigin. Basics of navigating geophysical fields. - M .: Nauka, 1985. - 328 S. (pp. 10-11, 19-22, 25-26, 30-34)]. In this case, the property of the correlation function is used to reach a maximum at a zero value of the argument. KESN provide measurement of indicators of the aircraft movement mode, processing of the specified information and the development of a control action to correct the coordinates of the aircraft location. The most often used KESN, based on the comparison of current maps of the terrain by geophysical fields, obtained using radio waves, with reference maps of the same terrain, located on the aircraft, with which determine the location of the aircraft and control the movement of aircraft by correcting their location. Reference maps are drawn up and placed on the aircraft before the start of movement over a given terrain surface, and the current ones are obtained while the aircraft is moving. Comparison by overlaying the reference and current maps of the terrain at successive points of the aircraft trajectory allows you to determine the deviation of the actual trajectory from the specified one. The result of these operations is the development of a correction to the coordinates of the aircraft in order to correct the movement of the aircraft.

Сравнение эталонной и текущей карт осуществляется посредством вычисления функционалов, достигающих глобального экстремума при полном совмещении карт. Для обработки информации наиболее предпочтительными являются разностные алгоритмы [Белоглазов И.Н., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям. - М.: Наука, 1985. - 328 С. (С. 10-11, 19-22, 25-26, 30-34)].Comparison of the reference and current maps is carried out by calculating functionals that reach a global extremum when the maps are completely aligned. Difference algorithms are the most preferable for information processing [IN Beloglazov, GI Dzhandzhgava, GP Chigin. Basics of navigating geophysical fields. - M .: Nauka, 1985. - 328 S. (S. 10-11, 19-22, 25-26, 30-34)].

Известен способ навигации летательных аппаратов [Ржевкин В.А. Автономная навигация по картам местности // Зарубежная радиоэлектроника. - 1981. - N10. - С. 3-28.], использующийся в корреляционно-экстремальных системах навигации и заключающийся в определении местоположения ЛА с использованием радиоволн, излучаемых в виде одного луча (далее: радиоволн в виде луча), позволяющий снимать информацию о текущих точках траектории движения.The known method of navigation of aircraft [Rzhevkin V.A. Autonomous navigation on terrain maps // Foreign radioelectronics. - 1981. - N10. - S. 3-28.], Which is used in correlation-extreme navigation systems and consists in determining the location of the aircraft using radio waves emitted in the form of a single beam (hereinafter: radio waves in the form of a beam), which allows you to remove information about the current points of the trajectory of movement.

Реализация способа заключается в следующем.The implementation of the method is as follows.

Используют информацию эталонной карты местности о навигационном поле земли, которая до начала движения находится на ЛА.The information of the reference terrain map about the navigation field of the earth, which is on the aircraft before the start of movement, is used.

Выбирают участок местности (мерный участок), который определяется величиной допустимых отклонений ЛА по дальности (квадрат неопределенности).A terrain area (measured area) is selected, which is determined by the value of the aircraft's permissible deviations in range (the square of uncertainty).

Измеряют с использованием одного луча радиоволн значения высот

Figure 00000001
(«т» означает принадлежность к текущей карте) от ЛА до рельефа мерного участка в точках текущих измерений i (i=1,2,3,…N) траектории движения ЛА (трассы
Figure 00000002
).Measured using one beam of radio waves, heights
Figure 00000001
("T" means belonging to the current map) from the aircraft to the relief of the measured section at the points of current measurements i (i = 1,2,3, ... N) of the aircraft trajectory (tracks
Figure 00000002
).

Вычисляют отклонения

Figure 00000003
после прохождения ЛА мерного участка высот
Figure 00000004
, измеренные с помощью радиоволн, от высот Hoi, измеренных бародатчиком (абсолютная высота), в точках i траектории движения ЛАCalculate deviations
Figure 00000003
after the aircraft has passed the measured section of heights
Figure 00000004
, measured using radio waves, from the heights H oi , measured by the pressure sensor (absolute height), at points i of the aircraft trajectory

Figure 00000005
Figure 00000005

Составляют для мерного участка текущую карту на основе вычисленных высот рельефа

Figure 00000006
после прохождения мерного участка, то есть получают карту высот рельефа мерного участка (плановые координаты мерного участка), для составления которой используют данные о скорости ЛА и углах эволюций (тангаж, крен и курс), поступающих с периодом TC.Make up a current map for the measured area based on the calculated heights of the relief
Figure 00000006
after passing the measured section, that is, they receive a map of heights of the relief of the measured section (planned coordinates of the measured section), for the compilation of which the data on the aircraft speed and the angles of evolution (pitch, roll and course), arriving with the period T C, are used .

Определяют на основе эталонной карты местности трассы

Figure 00000007
(«э» означает принадлежность к эталонной карте), направленные вдоль мерного участка с шагом k (k=1,2,3,…K) поперек мерного участка, соответствующим шагу эталонной карты (плановые координаты эталонной карты).Determined on the basis of a reference map of the route terrain
Figure 00000007
("E" means belonging to the reference map), directed along the measured area with a step k (k = 1,2,3, ... K) across the measured area, corresponding to the step of the reference map (plan coordinates of the reference map).

Совмещают текущую и эталонную карты исследуемой местности.Combine the current and reference maps of the surveyed area.

Сравнивают текущую и эталонную карты путем корреляционно-экстремальной обработки реализаций с использованием разностных алгоритмов КЭСН.The current and reference maps are compared by means of extreme correlation processing of realizations using the KESN difference algorithms.

Вычисляют сигнал коррекции местоположения ЛА на основе анализа взаимных смещений эталонной и текущей карт местности мерного участка. Управляют движением ЛА путем коррекции его местоположения. Недостатками способа является следующее.An aircraft position correction signal is calculated based on the analysis of mutual displacements of the reference and current maps of the measured area. Control the movement of the aircraft by correcting its position. The disadvantages of this method are as follows.

Выработка сигнала коррекции только после пролета всего мерного участка.Generation of a correction signal only after flying the entire measured section.

Необходимость измерения абсолютной высоты ЛА над нулевым уровнем HO эталонной карты, а также необходимость в дополнительных вычислениях для определения средних уровней высот измеренной карты и эталонной карты, что не позволяет реализовать скользящую обработку поступающих данных.The need for measuring aircraft altitude above the zero level of the reference H O card, and the need for additional calculations to determine the average levels of the measured heights of the card and reference card, which does not allow to realize the sliding processing incoming data.

Отсутствие информации о текущем местоположении ЛА в процессе движения над мерным участком (участок измерений), поскольку обработка измеренной информации осуществляется только после пролета всего мерного участка.Lack of information about the current location of the aircraft in the process of moving over the measured section (measurement section), since the processing of the measured information is carried out only after the flight of the entire measured section.

Известен способ навигации ЛА [Патент 2338158 РФ, МПК G01C 21/00. Способ навигации летательных аппаратов / Хрусталев А.А., Кольцов Ю.В., Егоров С.Н. // Изобретения. - 2008. - N 31 от 10.11.2008 г.], выбранный за прототип. Способ-прототип заключается в следующем.The known method of aircraft navigation [Patent 2338158 RF, IPC G01C 21/00. Method of navigation of aircraft / Khrustalev A.A., Koltsov Yu.V., Egorov S.N. // Inventions. - 2008. - N 31 of 10.11.2008], selected for the prototype. The prototype method is as follows.

Используют информацию эталонной карты местности, установленной на ЛА до проведения измерений, о навигационном поле земли.Use the information of the reference map of the terrain installed on the aircraft before the measurements, about the navigation field of the earth.

Выбирают участок местности эталонной карты, который представляет собой мерный участок и определяется величиной допустимых отклонений ЛА по дальности (квадрат неопределенности).A section of the terrain of the reference map is selected, which is a measured section and is determined by the value of the allowable deviations of the aircraft in terms of range (the square of uncertainty).

Составляют текущую карту путем вычисления плановых координат мерного участка на основе циклических измерений наклонных дальностей в связанной системе координат в плоскости, перпендикулярной направлению движения ЛА, с помощью радиоволн, излучаемых в виде N лучей (число лучей нечетное и составляет не менее трех).The current map is compiled by calculating the plan coordinates of the measured area based on cyclic measurements of the slant distances in the associated coordinate system in the plane perpendicular to the direction of the aircraft's movement, using radio waves emitted in the form of N rays (the number of rays is odd and is at least three).

Лучи излучают следующим образом. Первым излучают луч, направление распространения которого при отсутствии угловых колебаний ЛА ортогонально плоскости горизонта исследуемой поверхности (центральный луч).The rays are emitted as follows. A beam is emitted first, the direction of propagation of which in the absence of angular oscillations of the aircraft is orthogonal to the horizon plane of the surface under study (central beam).

Далее излучают лучи, направления распространения которых не совпадают с направлением распространения центрального луча, причем направления распространения одной части лучей находятся слева (по направлению движения ДО) от центрального луча, а другой части - справа (по направлению движения ДО) от центрального луча. Количество лучей справа и слева от центрального луча одинаковое. Углы между направлениями распространения соседних лучей одинаковые.Then beams are emitted, the directions of propagation of which do not coincide with the direction of propagation of the central beam, and the directions of propagation of one part of the rays are to the left (in the direction of movement of the DO) from the central beam, and the other part is to the right (in the direction of movement of the DO) from the central beam. The number of rays to the right and to the left of the central ray is the same. The angles between the directions of propagation of adjacent rays are the same.

Вычисляют по полученным данным о наклонных дальностях, а также об углах эволюций ЛА координаты точек измерений в системе координат, связанной с ЛА, значения высот в этих точках.The coordinates of measurement points in the coordinate system associated with the aircraft, the values of heights at these points are calculated from the obtained data on the slant ranges, as well as on the angles of aircraft evolution.

Вычисляют местные координаты проекции текущей точки траектории ЛА на плоскость плановых координат.Local coordinates of the projection of the current point of the aircraft trajectory onto the plane of the plane coordinates are calculated.

Вычисляют значения координат текущей карты по мере прохождения мерного участка путем вычисления разностей результатов многолучевых измерений. Для этого определяют разности измерений центрального и второго (слева от центрального) лучей, центрального и третьего лучей (справа от центрального), и так далее вплоть до определения разности измерений центрального и предпоследнего (слева от центрального) лучей, центрального и последнего (справа от центрального) лучей в текущем цикле измерений. Составляют текущую карту.The values of the coordinates of the current map are calculated as the measured area is passed by calculating the differences in the results of multipath measurements. To do this, determine the difference in measurements of the central and second (to the left of the central) rays, the central and third rays (to the right of the central), and so on until the difference in measurements of the central and penultimate (to the left of the central) rays, central and last (to the right of the central ) rays in the current measurement cycle. Make up the current map.

Проводят вычисления, аналогично описанным выше, по эталонной карте для каждого возможного положения ЛА внутри квадрата неопределенности (для каждой гипотезы).Calculations are carried out, similar to those described above, on the reference map for each possible position of the aircraft within the uncertainty square (for each hypothesis).

Вычисляют для всех гипотез внутри квадрата неопределенности показатель близости данных сравнением текущей и эталонных карт.For all hypotheses within the uncertainty square, the data proximity indicator is calculated by comparing the current and reference maps.

Проводят поиск экстремума показателя близости по завершении всех циклов измерений, определяют текущее местоположение ЛА в плановых координатах мерного участка и вычисляют текущую высоту ЛА.The extremum of the proximity indicator is searched for upon completion of all measurement cycles, the current location of the aircraft is determined in the planned coordinates of the measured section, and the current height of the aircraft is calculated.

Выдают поправки к координатам местоположения ЛА.Provide corrections to the coordinates of the aircraft location.

Управляют движением ЛА. Управление движением ЛА осуществляется в темпе поступления измеренной информации по мере прохождения мерного участка за счет коррекции местоположения ЛА по трем координатам.Control the movement of the aircraft. The control of the aircraft movement is carried out at the rate of arrival of the measured information as it passes the measured section due to the correction of the aircraft location in three coordinates.

В способе-прототипе для определения координат местоположения ЛА по результатам измерений наклонных дальностей по центральному и боковым лучам необходимо выполнение условия - наличие центрального луча в плоскости, ортогональной плоскости горизонта исследуемой поверхности.In the prototype method for determining the coordinates of the aircraft location according to the results of measurements of the slant distances along the central and side beams, it is necessary to fulfill the condition - the presence of a central beam in a plane orthogonal to the horizon plane of the investigated surface.

При максимальном значении угловых колебаний ЛА, превышающем половину угла между направлениями распространения лучей, которое обычно не превышает единиц градусов, лучом, расположенным в плоскости, ортогональной плоскости горизонта исследуемой поверхности, может стать один из боковых лучей. Причем чем более отклоненный от центрального луча боковой луч попадет в плоскость, ортогональную плоскости горизонта исследуемой поверхности, тем больше будет погрешность определения дальности по лучам, наиболее отклоненным от плоскости, ортогональной плоскости горизонта исследуемой поверхности, и тем больше будет погрешность определения координат местоположения ЛА.With the maximum value of the angular vibrations of the aircraft exceeding half the angle between the directions of ray propagation, which usually does not exceed a few degrees, one of the side rays may become a ray located in a plane orthogonal to the horizon plane of the surface under study. Moreover, the more the lateral ray deflected from the central ray falls into the plane orthogonal to the horizon plane of the investigated surface, the greater the error in determining the range by the rays most deflected from the plane orthogonal to the horizon plane of the investigated surface, and the greater the error in determining the coordinates of the aircraft location.

Таким образом, недостаток способа-прототипа - снижение точности определения координат местоположения ЛА при больших угловых колебаниях ЛА относительно строительной оси и вдоль траектории движения (при отсутствии стабилизации углового положения ЛА).Thus, the disadvantage of the prototype method is a decrease in the accuracy of determining the coordinates of the location of the aircraft at large angular oscillations of the aircraft relative to the building axis and along the trajectory of movement (in the absence of stabilization of the angular position of the aircraft).

Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение точности способа навигации летательных аппаратов при отсутствии стабилизации их углового положения.The technical result of the proposed invention is to improve the accuracy of the method for navigation of aircraft in the absence of stabilization of their angular position.

Технический результат достигается тем, что в способе навигации летательных аппаратов, заключающемся в использовании эталонной карты местности как априорной информации о навигационном поле, выборе участка местности (мерный участок), находящегося в пределах эталонной карты, составлении текущей карты путем вычисления плановых координат мерного участка на основе циклических измерений наклонных дальностей в связанной системе координат в плоскости, перпендикулярной направлению движения ЛА, с помощью радиоволн, излучаемых в виде j лучей, где j нечетное число от 3 до N, излучении первым луча, направление распространения которого при отсутствии угловых колебаний ЛА ортогонально плоскости горизонта исследуемой поверхности (центральный луч), далее излучении лучей, направления распространения которых не совпадают с направлением распространения центрального луча, установлении направления распространения одной части лучей слева (по направлению движения ЛА) от центрального луча, другой части лучей справа (по направлению движения ЛА) от центрального луча, установлении углов между направлениями распространения соседних лучей одинаковыми, использовании количества лучей справа и слева от центрального луча одинаковым, определении разности результатов многолучевых измерений: определении разности измерений центрального и второго (слева от центрального) лучей, центрального и третьего лучей (справа от центрального), вплоть до определения разности измерений центрального и предпоследнего (слева от центрального) лучей, центрального и последнего (справа от центрального) лучей в текущем цикле измерений, сравнении значений плановых координат текущей и эталонной карт по завершении всех циклов измерений, определении местоположения летательных аппаратов, вычислении сигнала коррекции траектории движения и управлении движением летательных аппаратов путем коррекции их местоположения, перед каждым циклом измерений уточняют отклонение направления нормальной оси связанной системы координат от направления, ортогонального плоскости горизонта исследуемой поверхности определяют луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности, используют в данном цикле измерений этот луч в качестве центрального при излучении лучей и определении разности результатов многолучевых измерений, излучают и используют при определении разности результатов многолучевых измерений в данном цикле измерений только лучи, имеющие симметричную излучающую пару слева или справа относительно центрального.The technical result is achieved by the fact that in the method of aircraft navigation, which consists in using a reference terrain map as a priori information about the navigation field, selecting a terrain section (measuring section) located within the reference map, compiling a current map by calculating the planned coordinates of the measuring section based on cyclic measurements of slant ranges in a connected coordinate system in a plane perpendicular to the direction of aircraft movement, using radio waves emitted in the form of j rays, where j is an odd number from 3 to N, radiation of the first beam, the direction of propagation of which in the absence of angular oscillations of the aircraft is orthogonal to the horizon plane the investigated surface (central beam), then the radiation of beams, the directions of propagation of which do not coincide with the direction of propagation of the central beam, the establishment of the direction of propagation of one part of the beams to the left (in the direction of the aircraft movement) from the central beam, the other part of the beams cn rava (in the direction of aircraft movement) from the central beam, setting the angles between the directions of propagation of adjacent beams the same, using the number of beams to the right and left of the central beam the same, determining the difference in the results of multi-beam measurements: determining the difference in measurements of the central and second (left of the central) beams, the central and third rays (to the right of the central), up to determining the difference in measurements of the central and penultimate (left of the central) rays, central and last (to the right of the central) rays in the current measurement cycle, comparing the values of the plane coordinates of the current and reference maps after all measurement cycles, determining the location of aircraft, calculating the trajectory correction signal and controlling the movement of aircraft by correcting their position, before each measurement cycle, the deviation of the direction of the normal axis of the associated coordinate system from the direction is specified , orthogonal to the horizon plane of the investigated surface, the beam is determined, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizon plane of the investigated surface, this beam is used in this measurement cycle as the central beam when the beams are emitted and the difference in the results of multi-beam measurements is determined, emitted and used to determine the difference in results multi-beam measurements in this measurement cycle only beams with a symmetrical emitting pair to the left or right relative to the center.

Способ навигации ДА поясняет следующие чертежи:Navigation method YES explains the following drawings:

- на фигуре 1 представлено взаимное расположение систем координат при движении ЛА;- figure 1 shows the relative position of coordinate systems when the aircraft is moving;

- на фигуре 2 показано измерение наклонной дальности по отдельным лучам радиоволн.- figure 2 shows the measurement of the slant range for individual beams of radio waves.

Способ навигации реализуется следующим образом.The navigation method is implemented as follows.

Реализацию способа навигации ЛА рассмотрим на примере составления текущей карты с помощью N лучей радиоволн (число лучей нечетное, составляет не менее трех с равными углами между лучами), расположенных в плоскости, перпендикулярной направлению движения ЛА.Let us consider the implementation of the aircraft navigation method using the example of drawing up the current map using N beams of radio waves (the number of beams is odd, at least three with equal angles between the beams), located in a plane perpendicular to the direction of the aircraft movement.

До начала движения ЛА используют информацию эталонной карты местности о навигационном поле земли, заранее установленную на ЛА.Before the aircraft starts to move, they use the information of the reference terrain map about the navigation field of the earth, pre-installed on the aircraft.

Выбирают участок местности эталонной карты, который представляет собой мерный участок. Местоположение ЛА на мерном участке известно с погрешностью, определяемой величиной допустимых отклонений ЛА в пространстве от заданной траектории движения (квадрат неопределенности).The area of the reference map is selected, which is a measured area. The location of the aircraft on the measured section is known with an error determined by the value of the aircraft's permissible deviations in space from a given trajectory of motion (square of uncertainty).

В течение времени TX движения над мерным участком определяют текущую карту местности, для составления которой используют данные об измеренных значениях наклонной дальности с помощью лучей радиоволн, а также - значения скорости и углах эволюций ЛА (тангаж, крен и курс), поступающих от иных средств измерений с периодом TC.During the time T X, movements over the measured site determine the current map of the terrain, for the compilation of which data on the measured values of the slant range using radio waves, as well as the values of the speed and angles of aircraft evolution (pitch, roll and course), coming from other means measurements with period T C.

Будем применять следующие системы координат, представленные на фиг. 1: эталонной карты местности (прямоугольник); квадрата неопределенности (квадрат внутри прямоугольника); положений ЛА внутри квадрата неопределенности в момент начала измерений (гипотезы), обозначенных точками, и точек траектории ЛА, в которых производят измерения, обозначенных ромбами.We will use the following coordinate systems shown in Fig. 1: reference terrain map (rectangle); a square of uncertainty (a square within a rectangle); the positions of the aircraft inside the square of uncertainty at the moment of the start of measurements (hypothesis), indicated by points, and points of the trajectory of the aircraft, at which measurements are made, indicated by rhombuses.

Определим местную систему координат (фиг. 1) как левую прямоугольную декартовую систему координат Orxryrzr с началом Or, оси которой Orxr и Oryr лежат в плоскости местного горизонта (xr и yr являются плановыми координатами ЛА). Относительно плоскости Orxryr определяют высоты местности мерного участка и ЛА. Поэтому указанные высоты являются соответствующими значениями координаты zr. Начало координат Or выбрано так, что ось Oryr направлена в расчетную точку появления ЛА над участком местности, соответствующим эталонной карте. Ось Oryr считается коллинеарной по отношению к горизонтальной составляющей расчетного вектора скорости ЛА (фиг. 1). Плановая система координат неподвижна и связана с эталонной картой.Let us define the local coordinate system (Fig. 1) as a left rectangular Cartesian coordinate system O r x r y r z r with the origin O r , the axes of which O r x r and O r y r lie in the plane of the local horizon (x r and y r are the plane coordinates of the aircraft). Relative to the plane O r x r y r determine the terrain heights of the measured site and the aircraft. Therefore, the heights indicated are the corresponding values for the z r coordinate. The origin of coordinates O r is chosen so that the axis O r y r is directed to the calculated point of appearance of the aircraft over the terrain section corresponding to the reference map. The axis O r y r is considered collinear with respect to the horizontal component of the calculated velocity vector of the aircraft (Fig. 1). The target coordinate system is stationary and associated with a reference map.

Для привязки плановых координат к эталонной карте, используют дискретную систему координат, оси которой Nx и Ny сонаправлены с осями местной системы Orxryr (фиг. 1). Нулевым индексам в дискретной системе координат соответствует левый нижний угол эталонной карты. Предполагаемое значение дискретных координат ЛА в момент начала сбора данных обозначено как (nxrЭ, nуrЭ). Поэтому координаты точки Or (начало местной системы координат) в дискретной системе будут равны (nxrЭ, nуrЭ).To bind the planned coordinates to the reference map, a discrete coordinate system is used, the axes of which N x and N y are co-directed with the axes of the local system O r x r y r (Fig. 1). Zero indices in the discrete coordinate system correspond to the lower left corner of the reference map. The estimated value of the discrete coordinates of the aircraft at the start of data collection is denoted as (n xrE , n urE ). Therefore, the coordinates of the point O r (the origin of the local coordinate system) in the discrete system will be (n xrE , n yrE ).

Координаты дискретной (nxrЭ, nуrЭ) и местной (nxr, nyr) систем координат связаны между собой соотношениямиThe coordinates of the discrete (n xrE , n yrE ) and local (n xr , n yr ) coordinate systems are related by the relations

Figure 00000008
Figure 00000008

где ΔЭ - размер ячейки сетки эталонной карты.where Δ E is the size of the grid cell of the reference map.

При определении координат точек измерений (точек пересечения подстилающей поверхности и лучей радиоволн) используют систему координат, связанную с текущим положением ЛА. Начало координат этой системы (точка О а ) поместим в текущую точку проекции траектории ЛА на плоскость плановых координат. Ось О а х а по направлению совпадает с текущим направлением вектора скорости ЛА.When determining the coordinates of the measurement points (points of intersection of the underlying surface and radio waves), a coordinate system associated with the current position of the aircraft is used. The origin of this system (point O a ) is placed at the current projection point of the aircraft trajectory onto the plane of the plane coordinates. Axis О а х а in direction coincides with the current direction of the aircraft velocity vector.

Связь между координатами системы, связанной с ЛА, и местной системы координат определяется в видеThe relationship between the coordinates of the system associated with the aircraft and the local coordinate system is defined as

Figure 00000009
Figure 00000009

где xrc и yrc - координаты проекции текущего положения ЛА на плоскость плановых координат; αX - курс ЛА в текущей точке измерений (угол между вектором скорости ЛА и осью Orxr).where x rc and y rc are the coordinates of the projection of the current position of the aircraft on the plane of the plane coordinates; α X - aircraft heading at the current measurement point (angle between the aircraft velocity vector and the axis O r x r ).

Для вычислений в КЭСН используют исходные данные в виде:For calculations in KESN, the initial data is used in the form:

- эталонной карты, представляющей собой двумерный массив данных о рельефе местности, элементы которого являются высотами рельефа в узлах координатной сетки эталонной карты на плоскости Orxryr (узлы совпадают с узлами дискретной системы координат);- a reference map, which is a two-dimensional array of data on the terrain, the elements of which are the heights of the relief in the nodes of the coordinate grid of the reference map on the plane O r x r y r (the nodes coincide with the nodes of the discrete coordinate system);

- данных от иных средств измерений (включая данные об угловом положении ЛА в пространстве), отличных от полученных с помощью лучей радиоволн, поступающих перед каждым циклом измерений: значения угла крена, угла курса, угла тангажа, скорости ЛА;- data from other measuring instruments (including data on the angular position of the aircraft in space), different from those obtained with the help of radio waves arriving before each measurement cycle: values of the roll angle, heading angle, pitch angle, aircraft speed;

- данных, обусловленных особенностями решаемой задачи (общее время измерений TX и интервала времени между измерениями TC);- data due to the peculiarities of the problem being solved (total measurement time T X and the time interval between measurements T C );

- данных, определяемых конструкцией ЛА (угол αR между лучами радиоволн, углы αZ и αt отклонения лучей от строительной оси изделия);- data determined by the aircraft design (angle α R between the beams of radio waves, angles α Z and α t of deflection of the beams from the construction axis of the product);

- текущей карты, представляющей собой набор значений наклонных дальностей по всем N лучам, полученных в каждом измерении.- the current map, which is a set of values of the slant ranges for all N beams obtained in each measurement.

В предлагаемом способе используют измерения наклонных дальностей при помощи радиоволн, циклически излучаемых в виде N лучей (число лучей нечетное и составляет не менее трех), а при вычислении сигнала коррекции циклически определяют разности результатов измерений наклонных дальностей (дифференциально-разностный алгоритм обработки многолучевых измерений), который рассмотрим на примере пятилучевого КЭСН.In the proposed method, measurements of slant ranges are used using radio waves, cyclically emitted in the form of N beams (the number of beams is odd and is at least three), and when calculating the correction signal, the differences in the results of measurements of slant ranges are cyclically determined (differential-difference algorithm for processing multi-beam measurements), which we will consider using the example of a five-beam IESN.

При помощи данных измерений об угловом положении ЛА в пространстве, полученных от иных средств измерений, отличных от полученных с помощью лучей радиоволн, уточняют перед каждым циклом измерений отклонение направления нормальной оси связанной системы координат от направления, ортогонального плоскости горизонта исследуемой поверхности.With the help of measurement data about the angular position of the aircraft in space, obtained from other measuring instruments other than those obtained using radio waves, the deviation of the direction of the normal axis of the associated coordinate system from the direction orthogonal to the horizon plane of the surface under study is specified before each measurement cycle.

По полученному значению отклонения направления нормальной оси связанной системы координат определяют луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности.From the obtained value of the deviation of the direction of the normal axis of the associated coordinate system, a ray is determined, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizon plane of the surface under study.

Используют в данном цикле измерений луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности, в качестве центрального при излучении лучей и определении разности результатов многолучевых измерений.In this measurement cycle, a beam is used, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizon plane of the investigated surface, as a central one when emitting beams and determining the difference in the results of multi-beam measurements.

При использовании в качестве центрального луча первого луча излучают пять лучей (нечетное число лучей, число которых должно быть не менее трех, углы между направлениями распространения соседних лучей одинаковые). Лучи радиоволн в следующем порядке: центральный, второй и третий, соответственно левый и правый относительно центрального луча и так далее вплоть последнего (пятого) луча в текущем цикле измерений.When the first beam is used as a central beam, five beams are emitted (an odd number of beams, the number of which must be at least three, the angles between the directions of propagation of adjacent beams are the same). Radio wave beams in the following order: central, second and third, respectively left and right relative to the central beam, and so on up to the last (fifth) beam in the current measurement cycle.

Если в одном из циклов измерений на основе данных измерений об угловом положении ЛА в пространстве, полученных от иных средств измерений, отличных от полученных с помощью лучей радиоволн, в качестве центрального луча определен один из боковых лучей, например, луч слева от первого луча (направление распространения луча слева по данным от иных средств измерений, наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности), то число лучей справа и слева от центрального луча не одинаково (слева один, а справа три), излучают четвертый, второй (центральный), первый лучи (число лучей должно быть нечетным и не менее трех), третий и пятый лучи справа от первого луча не излучают. Т.е. излучают в данном цикле измерений только лучи, имеющие симметричную излучающую пару слева или справа относительно центрального луча.If, in one of the measurement cycles, based on measurement data on the angular position of the aircraft in space, obtained from other measuring instruments other than those obtained using radio waves, one of the side beams is defined as the central beam, for example, the beam to the left of the first beam (direction propagation of the beam to the left according to data from other measuring instruments, the closest to the direction orthogonal to the horizon plane of the studied surface), then the number of rays to the right and to the left of the central beam is not the same (one to the left, and three to the right), emit the fourth, second (central), the first rays (the number of rays must be odd and at least three), the third and fifth rays to the right of the first ray do not emit. Those. in this measurement cycle, only beams are emitted that have a symmetrical emitting pair on the left or right relative to the central beam.

Алгоритм пятилучевой КЭСН состоит в определении разностей измерений: второго (центрального) и четвертого лучей, второго (центрального) и первого лучей, четвертого и первого лучей текущего измерения.The five-beam KESN algorithm consists in determining the differences in measurements: the second (central) and fourth rays, the second (central) and first rays, the fourth and first rays of the current measurement.

По измеренным значениям наклонных дальностей до элементов подстилающей поверхности Dj (j ∈ [1,2,4] - номер луча радиоволн) определяют координаты точек измерений в системе координат, связанной с ЛА, а также измеряемые значения высоты рельефа Hj.The measured values of the slant distances to the elements of the underlying surface D j (j ∈ [1,2,4] is the number of the radio wave beam) determine the coordinates of the measurement points in the coordinate system associated with the aircraft, as well as the measured values of the relief height H j .

Получим систему уравнений для каждого луча j, используя фиг. 2, в следующем видеWe obtain a system of equations for each ray j using FIG. 2, in the following form

Figure 00000010
Figure 00000010

По полученным от иных средств измерений данным о скорости и углах эволюции определяют координаты проекции точки траектории ЛА на плоскость плановых координат.According to the data on speed and angles of evolution obtained from other measuring instruments, the coordinates of the projection of the point of the aircraft trajectory onto the plane of the plane coordinates are determined.

Для первого измерения эти координаты считаются нулевыми (то есть положение ЛА во время первого измерения совпадает с началом координат системы Orxryr)For the first measurement, these coordinates are considered zero (that is, the aircraft position during the first measurement coincides with the origin of the system O r x r y r )

Figure 00000011
Figure 00000011

Местные координаты ЛА во время выполнения следующих измерений вычисляют по рекуррентным соотношениямThe local coordinates of the aircraft during the following measurements are calculated using the recurrence relations

Figure 00000012
Figure 00000012

где i=1,2,… - номер текущего измерения.where i = 1,2,… is the number of the current measurement.

Зная координаты точек измерений в системе координат, связанной с ЛА (О а х а у а ) и местные координаты начала О а , можно определить координаты точек измерений в местной системе координат в видеKnowing the coordinates of the measurement points in the coordinate system associated with the aircraft (O a x a y a ) and the local coordinates of the origin O a , it is possible to determine the coordinates of the measurement points in the local coordinate system in the form

Figure 00000013
Figure 00000013

Перебор гипотез заключается в следующем. Для каждого из возможных положений ЛА в пределах квадрата неопределенности вычисляют координаты (в дискретной системе координат) точек измерений, определенные ранее в местной системе координат. Для этого точку Or помещают поочередно в узлы координатной сетки внутри квадрата неопределенности и выполняют вычисление показателя близости данных. Координаты точек измерений в дискретной системе координат определяют какThe enumeration of hypotheses is as follows. For each of the possible positions of the aircraft within the square of uncertainty, the coordinates (in a discrete coordinate system) of measurement points are calculated, which were previously determined in the local coordinate system. For this, the point O r is placed alternately in the nodes of the coordinate grid inside the uncertainty square and the calculation of the data proximity index is performed. The coordinates of the measurement points in a discrete coordinate system are defined as

Figure 00000014
Figure 00000014

где nhx и nhy - смещения точки Or для различных гипотез, определенные в количестве узлов сетки эталонной карты.where n hx and n hy are the offsets of the O r point for various hypotheses, determined in the number of grid nodes of the reference map.

По эталонной карте для каждой гипотезы определяют положение координат в каждой точке, для которой рассчитывается высота местности на мерном участке.According to the reference map for each hypothesis, the position of the coordinates is determined at each point, for which the height of the terrain on the measured site is calculated.

Выражение для показателя близости данных в данном случае имеет вид (9), где разности измерений лучей обозначены следующим образом: верхний индекс «24» означает вычитание результата измерения по второму (центральному) лучу из результатов измерения по четвертому, а верхний индекс «21» означает вычитание результата по второму (центральному) лучу из результата измерения по первому лучу, верхний индекс «41» означает вычитание результата измерения по четвертому лучу из результатов измерения по первому лучу.The expression for the data proximity indicator in this case has the form (9), where the differences in the measurements of the beams are indicated as follows: the superscript "24" means the subtraction of the measurement result for the second (central) beam from the measurement results for the fourth, and the superscript "21" means subtracting the result for the second (central) beam from the measurement for the first beam, the superscript "41" means subtracting the measurement result for the fourth beam from the measurement for the first beam.

Figure 00000015
Figure 00000015

При поступлении результатов первого измерения для каждой гипотезы вычисляют выражение под знаком суммы и сохраняют в массиве данных показателя близости. Во время всех остальных измерений вновь получаемые значения выражения под знаком суммы складывают с соответствующими значениями в массиве P(nhx, nhy) и результат вновь записывают в массив данных показателя близости.When the results of the first measurement are received for each hypothesis, the expression under the sum sign is calculated and stored in the data array of the proximity indicator. During all other measurements, the newly obtained values of the expression under the sum sign are added with the corresponding values in the array P (n hx , n hy ) and the result is again written into the data array of the proximity indicator.

По завершении всех измерений производят поиск глобального экстремума показателя близости данных P(nhx, nhy).Upon completion of all measurements, the global extremum of the data proximity index P (n hx , n hy ) is searched.

Определяют текущее местоположение ЛА в плановых координатах мерного участка и вычисляют текущую высоту ЛА.The current location of the aircraft is determined in the planned coordinates of the measured area and the current height of the aircraft is calculated.

Выдают поправки к координатам местоположения ЛА по трем координатам в координатах мерного участка.Corrections are issued to the coordinates of the aircraft location by three coordinates in the coordinates of the measured area.

Управляют движением ЛА путем коррекции его местоположения по мере прохождения мерного участка. Управление движением ЛА осуществляется в темпе поступления измеренной информации по мере прохождения мерного участка.The aircraft movement is controlled by correcting its location as it passes the measured section. Aircraft motion control is carried out at the rate of receipt of measured information as it passes the measured section.

Таким образом, реализация способа навигации ЛА позволяет получить следующее.Thus, the implementation of the aircraft navigation method allows obtaining the following.

Повышение точности способа навигации летательных аппаратов при отсутствии стабилизации их углового положения за счет того, что при вычислении сигнала коррекции местоположения летательных аппаратов используют информацию об угловом положении ЛА и адаптивно определяют луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности, используют в данном цикле измерений луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности, в качестве центрального при излучении лучей и определении разности результатов многолучевых измерений.Improving the accuracy of the method for navigating aircraft in the absence of stabilization of their angular position due to the fact that when calculating the signal for correcting the position of aircraft, information about the angular position of the aircraft is used and adaptively determines the beam, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizon plane of the studied surface, use in this measurement cycle, the beam, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizontal plane of the surface under study, as the central one when emitting beams and determining the difference in the results of multi-beam measurements.

Результатом обработки информации по предложенному алгоритму КЭСН являются поправки к координатам местоположения ЛА в координатах эталонной карты с точностью до одной ячейки сетки эталонной карты.The result of information processing according to the proposed KESN algorithm are corrections to the coordinates of the aircraft location in the coordinates of the reference map with an accuracy of one cell of the grid of the reference map.

Рассмотренный дифференциально-разностный алгоритм КЭСН может быть реализован при измерении высот рельефа с помощью радиолокационных средств (благодаря вычислению разностей результатов измерений по различным лучам радиолокационной системы).The considered differential-difference algorithm KESN can be implemented when measuring the heights of the relief using radar means (due to the calculation of the differences in the measurement results for different beams of the radar system).

При использовании алгоритма КЭСН для выполнения вычислений не требуется:When using the KESN algorithm to perform calculations, it is not required:

- измерение абсолютной высоты ЛА над нулевым уровнем эталонной карты;- measurement of the absolute height of the aircraft above the zero level of the reference map;

- знание результатов измерений над всем мерным участком.- knowledge of the measurement results over the entire measured area.

Данный дифференциально-разностный алгоритм позволяет проводить коррекцию местоположения ЛА уже после нескольких измерений наклонной дальности в процессе движения над мерным участком и может значительно сократить время, необходимое на выполнение алгоритма КЭСН.This differential-difference algorithm makes it possible to correct the aircraft position after several measurements of the slant range in the process of moving over the measured section and can significantly reduce the time required to execute the CESN algorithm.

Важно отметить, что рассмотренный способ навигации ЛА с предложенным алгоритмом сохраняет свои положительные свойства при различном количестве лучей радиоволн и обеспечивает работоспособность и для трех, и для большего количества (например, для пяти и более) лучей радиоволн. Применение многолучевого (количество лучей радиоволн составляет не менее трех) режима составления текущей карты местности позволяет осуществить наибольший охват исследуемой местности при минимальной ширине лучей радиоволн и наибольшем энергетическом потенциале, что повышает точность определения дальности до отдельных точек поверхности и, соответственно, повышает точность составления текущей карты.It is important to note that the considered method of aircraft navigation with the proposed algorithm retains its positive properties with a different number of radio wave beams and ensures operability for both three and a larger number (for example, for five or more) radio waves. The use of a multi-beam (the number of radio waves is at least three) mode of drawing up the current map of the terrain allows the greatest coverage of the surveyed area with the minimum width of the radio waves and the highest energy potential, which increases the accuracy of determining the distance to individual points of the surface and, accordingly, increases the accuracy of drawing up the current map ...

Таким образом, способ навигации летательных аппаратов обладает рядом существенных преимуществ перед аналогом и прототипом.Thus, the method of aircraft navigation has a number of significant advantages over the analogue and prototype.

Claims (1)

Способ навигации летательных аппаратов, заключающийся в использовании эталонной карты местности как априорной информации о навигационном поле, выборе участка местности (мерный участок), находящегося в пределах эталонной карты, составлении текущей карты путем вычисления плановых координат мерного участка на основе циклических измерений наклонных дальностей в связанной системе координат в плоскости, перпендикулярной направлению движения ЛА, с помощью радиоволн, излучаемых в виде j лучей, где j нечетное число от 3 до N, излучении первым луча, направление распространения которого при отсутствии угловых колебаний ЛА ортогонально плоскости горизонта исследуемой поверхности (центральный луч), далее излучении лучей, направления распространения которых не совпадают с направлением распространения центрального луча, установлении направления распространения одной части лучей слева (по направлению движения ЛА) от центрального луча, другой части лучей справа (по направлению движения ЛА) от центрального луча, установлении углов между направлениями распространения соседних лучей одинаковыми, использовании количества лучей справа и слева от центрального луча одинаковым, определении разности результатов многолучевых измерений: определении разности измерений центрального и второго (слева от центрального) лучей, центрального и третьего лучей (справа от центрального), вплоть до определения разности измерений центрального и предпоследнего (слева от центрального) лучей, центрального и последнего (справа от центрального) лучей в текущем цикле измерений, сравнении значений плановых координат текущей и эталонной карт по завершении всех циклов измерений, определении местоположения летательных аппаратов, вычислении сигнала коррекции траектории движения и управлении движением летательных аппаратов путем коррекции их местоположения, отличающийся тем, что перед каждым циклом измерений уточняют отклонение направления нормальной оси связанной системы координат от направления, ортогонального плоскости горизонта исследуемой поверхности, определяют луч, направление распространения которого наиболее близко к направлению, ортогональному плоскости горизонта исследуемой поверхности, используют в данном цикле измерений этот луч в качестве центрального при излучении лучей и определении разности результатов многолучевых измерений, излучают и используют при определении разности результатов многолучевых измерений в данном цикле измерений только лучи, имеющие симметричную излучающую пару слева или справа относительно центрального.The method of aircraft navigation, which consists in using a reference terrain map as a priori information about the navigation field, selecting a terrain area (measuring section) located within the reference map, compiling a current map by calculating the planned coordinates of the measuring section based on cyclic measurements of slant distances in a connected system coordinates in a plane perpendicular to the direction of aircraft movement, using radio waves emitted in the form of j beams, where j is an odd number from 3 to N, radiation of the first beam, the propagation direction of which in the absence of angular oscillations of the aircraft is orthogonal to the horizon plane of the surface under study (central beam), further emission of beams, the directions of propagation of which do not coincide with the direction of propagation of the central beam, establishing the direction of propagation of one part of the beams to the left (in the direction of the aircraft's movement) from the central beam, the other part of the beams to the right (in the direction of the aircraft's movement) from the central beam, setting the angles between the directions of propagation of adjacent beams the same, using the number of beams to the right and left of the central beam the same, determining the difference in the results of multi-beam measurements: determining the difference in measurements of the central and second (to the left of the central) beams, central and third beams (to the right of the central ), up to determining the difference in measurements of the central and penultimate (to the left of the central) beams, the central and last (to the right of the central) beams in the current measurement cycle, comparing the values of the plane coordinates of the current and reference maps upon completion of all measurement cycles, determining the location of aircraft, calculating the signal for correcting the trajectory of movement and controlling the movement of aircraft by correcting their position, characterized in that before each measurement cycle, the deviation of the direction of the normal axis of the associated coordinate system from the direction orthogonal to the planes is specified the horizon of the investigated surface, determine the beam, the propagation direction of which is closest to the direction orthogonal to the horizontal plane of the investigated surface, use in this measurement cycle this beam as the central one when emitting beams and determining the difference in the results of multi-beam measurements, emit and use it to determine the difference in the results of multi-beam measurements in this measurement cycle only beams with a symmetrical emitting pair to the left or right relative to the central one.
RU2020121843A 2020-06-26 2020-06-26 Aircraft navigation method RU2739872C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020121843A RU2739872C1 (en) 2020-06-26 2020-06-26 Aircraft navigation method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020121843A RU2739872C1 (en) 2020-06-26 2020-06-26 Aircraft navigation method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2739872C1 true RU2739872C1 (en) 2020-12-29

Family

ID=74106457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020121843A RU2739872C1 (en) 2020-06-26 2020-06-26 Aircraft navigation method

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2739872C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2338158C1 (en) * 2007-05-17 2008-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие федеральный научно-производственный центр "Научно-исследовательский институт измерительных систем им. Ю.Е. Седакова" Method for aircraft navigation
RU2481557C1 (en) * 2011-11-07 2013-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method for navigation of moving objects
RU2515469C1 (en) * 2012-11-22 2014-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircraft navigation
RU2564552C1 (en) * 2014-06-17 2015-10-10 Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" Navigation method of airborne vehicle as per radar images of earth surface
RU2611564C1 (en) * 2016-02-11 2017-02-28 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircrafts navigation
US10371806B2 (en) * 2010-10-08 2019-08-06 Telecommunications Systems, Inc. Doppler aided inertial navigation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2338158C1 (en) * 2007-05-17 2008-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие федеральный научно-производственный центр "Научно-исследовательский институт измерительных систем им. Ю.Е. Седакова" Method for aircraft navigation
US10371806B2 (en) * 2010-10-08 2019-08-06 Telecommunications Systems, Inc. Doppler aided inertial navigation
RU2481557C1 (en) * 2011-11-07 2013-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method for navigation of moving objects
RU2515469C1 (en) * 2012-11-22 2014-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircraft navigation
RU2564552C1 (en) * 2014-06-17 2015-10-10 Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" Navigation method of airborne vehicle as per radar images of earth surface
RU2611564C1 (en) * 2016-02-11 2017-02-28 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircrafts navigation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6639553B2 (en) Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance
JP3485336B2 (en) Method and apparatus for determining the position of a vehicle
Carreno et al. A survey on terrain based navigation for AUVs
Maier et al. Improved GPS sensor model for mobile robots in urban terrain
US20120280853A1 (en) Radar system and method for detecting and tracking a target
US9943959B2 (en) Map localizing with partially obstructed ranging devices for autonomous robots and vehicles
JP7170103B2 (en) Aircraft landing system and method
RU2611564C1 (en) Method of aircrafts navigation
RU2623452C1 (en) Method of navigation of moving objects
RU2471152C1 (en) Method of aircraft navigation
RU2515469C1 (en) Method of aircraft navigation
RU2338158C1 (en) Method for aircraft navigation
RU2559820C1 (en) Method for navigation of moving objects
RU2284544C1 (en) Method of navigation of flying vehicles
RU2680969C1 (en) Method of aircraft navigation
CN112904358B (en) Laser positioning method based on geometric information
RU2385468C1 (en) Method of navigating moving objects
RU2340874C1 (en) Aircraft navigation method
RU2739872C1 (en) Aircraft navigation method
Inzartsev et al. AUV application for inspection of underwater communications
RU2638177C1 (en) Method for determining source of radio emissions coordinate from aircraft
KR102203284B1 (en) Method for evaluating mobile robot movement
RU2426073C1 (en) Navigation method of moving objects
RU2536320C1 (en) Method of navigation of aircrafts
RU2654955C2 (en) Method of the aircrafts navigation by the location elevations maps accuracy increasing and the navigation system using this method