RU2672775C1 - Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle - Google Patents

Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2672775C1
RU2672775C1 RU2018103805A RU2018103805A RU2672775C1 RU 2672775 C1 RU2672775 C1 RU 2672775C1 RU 2018103805 A RU2018103805 A RU 2018103805A RU 2018103805 A RU2018103805 A RU 2018103805A RU 2672775 C1 RU2672775 C1 RU 2672775C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
electrodes
channel
auv
Prior art date
Application number
RU2018103805A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Александрович Герасимов
Александр Михайлович Павин
Аркадий Викторович Телешев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority to RU2018103805A priority Critical patent/RU2672775C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2672775C1 publication Critical patent/RU2672775C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices

Abstract

FIELD: physics.SUBSTANCE: invention relates to the field of electromagnetic research. Essence: device for detecting and tracing a metal-containing extended underwater object from the side of an autonomous uninhabited underwater vehicle (AUUV) contains two emitters of an electromagnetic field, each of which is made in the form of two exciting current electrodes installed in the fore and aft parts of the AUUV, two receivers of the electromagnetic field in the form of four receiving electrodes. Two electric dipoles of the exciting electrodes are turned in different directions relative to the longitudinal vertical axial plane of the AUUV by the same angle. Electric dipoles of the receiving electrodes are turned in different directions relative to the transverse vertical axis of the AUUV. Moreover, the electrodes of the receiving dipoles are mounted on the AUUV in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to the zero value. In addition, the device includes a controllable attenuator, a current measuring transducer, and a controllable signal normalizer. Series-connected controllable attenuator and current transducer are included in the disconnection between the output of the alternating voltage generator and the input of the first switch. Inputs of the signal normalizer unit are connected to the receiving electrodes, and its outputs through the second switch are connected to the first input of the control and signal conversion unit.EFFECT: increased reliability, reliability of detection and accuracy of tracking an extended underwater metal containing object with the help of AUUV.1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области электромагнитных исследований и может быть использовано преимущественно для поиска, обнаружения и отслеживания трасс подводных протяженных металлосодержащих объектов, в том числе и заиленных в донный грунт, например, подводных трубопроводов, подводных кабелей и т.п.с борта подводной поисковой установки.The invention relates to the field of electromagnetic research and can be used primarily for search, detection and tracking of routes of underwater extended metal-containing objects, including silted into the bottom soil, for example, underwater pipelines, underwater cables, etc. from the side of an underwater search installation.

Известно устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки, содержащее блок управления и излучатель электромагнитного поля, выполненный в виде двух возбуждающих токовых электродов, установленных в носовой и кормовой частях подводной поисковой установки (Патент США, №5430380, МПК 6 G01V 3/03, G01V 3/04, G01V 3/06, G01V 3/08, 1995 г.A device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from the side of an underwater search installation, comprising a control unit and an electromagnetic field emitter made in the form of two exciting current electrodes installed in the fore and aft parts of an underwater search installation (US Patent No. 5430380, IPC 6 G01V 3/03, G01V 3/04, G01V 3/06, G01V 3/08, 1995

Основным недостатком этого устройства является сложность определения положения подводной поисковой установки относительно металлосодержащего протяженного подводного объекта, для чего требуется многократное прохождение поисковой установки над объектом под разными углами.The main disadvantage of this device is the difficulty in determining the position of the underwater search installation relative to the metal-containing extended underwater object, which requires multiple passage of the search installation over the object at different angles.

Известно устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки (Патент РФ №2174244, МПК 7 G01V 3/08 (2000.01), опуб. 27.09.2001 Бюл. №27, второй вариант, - прототип), наиболее близкое по своей технической сущности и по достигаемому результату к заявляемому устройству. Известное устройство содержит два излучателя электромагнитного поля, каждый из которых выполнен в виде двух возбуждающих токовых электродов, установленных в носовой и кормовой частях подводной поисковой установки, два приемника электромагнитного поля в виде четырех приемных электродов, генератор переменного напряжения, два коммутатора, селектор сигналов приемника, а также блок управления и преобразования сигналов (БУПС). Возбуждающие токовые электроды расположены в горизонтальной плоскости подводной поисковой установки таким образом, что образуемые ими два электрических диполя повернуты в разные стороны относительно продольной вертикальной осевой плоскости подводной поисковой установки на одинаковый угол, а приемные электроды расположены на поисковой установке так, что образуемые ими два приемных диполя повернуты в разные стороны относительно поперечной вертикальной осевой плоскости поисковой установки. Возбуждающие электроды подключены через первый коммутатор к выходу генератора переменного напряжения, а приемные электроды подключены к входам селектора сигналов приемника (ССП) и через второй коммутатор соединены с первым входом БУПС. Выход генератора переменного напряжения соединен также со вторым входом БУПС. Первый выход БУПС подключен на управляющие входы первого и второго коммутаторов, а второй выход БУПС соединен с задающим входом генератора переменного напряжения. В известном устройстве БУПС состоит из блока компенсации, двухканального аналого-цифрового преобразователя (АЦП), вычислительно-управляющего блока (ВУБ), двухканального цифро-аналогового преобразователя (ЦАП), первого (ФНЧ1) и второго (ФНЧ2) фильтров низких частот, порта последовательной связи (ППС) и информационного канала. Входы первого и второго каналов ЦАП через информационный канал связаны с ВУБ, выход первого канала ЦАП через ФНЧ2 подключен ко второму входу блока компенсации, выход второго канала ЦАП соединен с входом ФНЧ1, выход которого является вторым выходом БУПС. Управляющий выход ВУБ является первым выходом БУПС, а первый вход блока компенсации является первым входом БУПС. Вход первого канала АЦП соединен с выходом блока компенсации, а вход второго канала АЦП является вторым входом БУПС, при этом выходы первого и второго каналов АЦП через информационный канал связаны с ВУБ. Через информационный канал с ВУБ связан также ППС. Первый и второй каналы АЦП идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, при этом тактовый выход АЦП соединен с входом прерывания ВУБ. Первый и второй каналы ЦАП также идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления.A device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from the side of an underwater search engine (RF Patent No. 2174244, IPC 7 G01V 3/08 (2000.01), publ. 09/27/2001 Bull. No. 27, the second option, is the prototype), the closest in its technical essence and in the achieved result to the claimed device. The known device contains two emitters of an electromagnetic field, each of which is made in the form of two exciting current electrodes installed in the fore and aft parts of the underwater search installation, two electromagnetic field receivers in the form of four receiving electrodes, an alternating voltage generator, two switches, a receiver signal selector, as well as a control unit and signal conversion (BUSS). The exciting current electrodes are located in the horizontal plane of the underwater search installation in such a way that the two electric dipoles formed by them are rotated in different directions relative to the longitudinal vertical axial plane of the underwater search installation, and the receiving electrodes are located on the search installation so that the two receiving dipoles formed by them rotated in different directions relative to the transverse vertical axial plane of the search engine. Excitation electrodes are connected through the first switch to the output of the alternating voltage generator, and the receiving electrodes are connected to the inputs of the receiver signal selector (BSC) and through the second switch are connected to the first input of the CBSS. The output of the alternating voltage generator is also connected to the second input of the BUSS. The first BUSS output is connected to the control inputs of the first and second switches, and the second BUSS output is connected to the input of the alternating voltage generator. In the known device, the BUSS consists of a compensation unit, a two-channel analog-to-digital converter (ADC), a computer-control unit (VUB), a two-channel digital-to-analog converter (DAC), the first (low-pass filter) and second (low-pass filter) low-pass filters, and a serial port communication (PPP) and information channel. The inputs of the first and second DAC channels through the information channel are connected to the VUB, the output of the first DAC channel through the LPF2 is connected to the second input of the compensation unit, the output of the second DAC channel is connected to the input of the LPF1, the output of which is the second output of the DCB. The control output of the VUB is the first output of the BUSS, and the first input of the compensation unit is the first input of the BUSS. The input of the first ADC channel is connected to the output of the compensation unit, and the input of the second ADC channel is the second input of the ACB, while the outputs of the first and second ADC channels are connected to the VUB through the information channel. The faculty is also connected to the VUB through an information channel. The first and second ADC channels are identical and have common synchronization and control circuits, while the ADC clock output is connected to the VUB interrupt input. The first and second channels of the DAC are also identical and have common synchronization and control circuits.

Первым недостатком известного устройства является изменение напряжений, наводящихся на приемных электродах, в зависимости от изменения электропроводности донного грунта и окружающей воды, а также от расстояния между подводной поисковой установкой и грунтом. От этих условий зависит значение тока и напряженность электрического поля, инициируемых возбуждающими электродами и, как следствие, уровень ответной реакции подводного протяженного металлосодержащего объекта в виде возмущения электрического поля.The first disadvantage of the known device is the change in voltage induced at the receiving electrodes, depending on the change in the electrical conductivity of the bottom soil and the surrounding water, as well as the distance between the underwater search unit and the ground. The current value and the electric field strength initiated by the exciting electrodes and, as a result, the level of the response of an underwater extended metal-containing object in the form of an electric field perturbation depend on these conditions.

Второй недостаток известного устройства связан с тем, что отсутствует контроль уровня напряжения в селекторе сигналов приемника. При любых условиях работы усилители селектора сигналов приемника должны находиться в линейном режиме работы и при этом их коэффициент усиления должен быть максимально возможным. Нарушение этого требования приводит к увеличению ошибки в обнаружении и отслеживании подводного металлосодержащего объекта.The second disadvantage of the known device is that there is no control of the voltage level in the receiver signal selector. Under any operating conditions, the amplifiers of the selector signal of the receiver should be in a linear mode of operation and at the same time their gain should be as high as possible. Violation of this requirement leads to an increase in errors in the detection and tracking of an underwater metal-containing object.

Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является создание устройства, обеспечивающего повышение точности обработки сигналов с приемных электродов устройства, что позволит повысить надежность и достоверность обнаружения и точность отслеживания протяженного подводного металлосодержащего объекта с помощью подводной поисковой установки, преимущественно автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) в условиях возможного изменения электрических характеристик окружающей подводной среды.The problem to which the invention is directed, is to provide a device that improves the accuracy of signal processing from the receiving electrodes of the device, which will improve the reliability and reliability of detection and the accuracy of tracking an extended underwater metal-containing object using an underwater search engine, mainly an autonomous uninhabited underwater vehicle (ANA ) under conditions of a possible change in the electrical characteristics of the surrounding underwater environment.

Поставленная задача достигается тем, что в устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта АНПА, содержащее два излучателя электромагнитного поля, каждый из которых выполнен в виде двух возбуждающих токовых электродов, установленных в носовой и кормовой частях АНПА, два приемника электромагнитного поля в виде четырех приемных электродов, генератор переменного напряжения, два коммутатора, а также блок управления и преобразования сигналов (БУПС), при этом возбуждающие электроды подключены к выходам первого коммутатора, выход второго коммутатора соединен с первым входом БУПС, выход генератора переменного напряжения соединен со вторым входом БУПС, первый выход БУПС подключен на управляющие входы первого и второго коммутаторов, а второй выход БУПС соединен с задающим входом генератора переменного напряжения, причем БУПС состоит из блока компенсации, двухканального аналого-цифрового преобразователя (АЦП), вычислительно-управляющего блока (ВУБ), двухканального цифро-аналогового преобразователя (ЦАП), первого (ФНЧ1) и второго (ФНЧ2) фильтров низких частот, порта последовательной связи (ППС) и информационного канала, выход первого канала ЦАП через ФНЧ2 подключен ко второму входу блока компенсации, выход второго канала ЦАП соединен с входом ФНЧ1, выход которого является вторым выходом БУПС, управляющий выход ВУБ является первым выходом БУПС, первый вход блока компенсации является первым входом БУПС, а вход второго канала АЦП является вторым входом БУПС, вход первого канала АЦП соединен с выходом блока компенсации, при этом через информационный канал организована связь ВУБ с выходами АЦП, с портом последовательной связи, а также с входами ЦАП, причем первый и второй каналы АЦП идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, первый и второй каналы ЦАП также идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, а тактовый выход АЦП соединен с входом прерывания ВУБ, при этом возбуждающие токовые электроды расположены в горизонтальной плоскости АНПА таким образом, что образуемые ими два электрических диполя повернуты в разные стороны относительно продольной вертикальной осевой плоскости подводной поисковой установки на одинаковый угол, а приемные электроды расположены на АНПА так, что образуемые ими два приемных диполя повернуты в разные стороны относительно поперечной вертикальной осевой плоскости АНПА, кроме этого порт последовательной связи через канал обмена связан с системой управления движением АНПА, дополнительно введены управляемый аттенюатор, измерительный преобразователь тока, а также блок нормализатора сигналов с управляемым коэффициентом усиления, кроме этого в вычислительно-управляющий блок введены второй управляющий выход и второй вход, которые являются третьим выходом БУПС и третьим входом БУПС соответственно, при этом последовательно соединенные управляемый аттенюатор и измерительный преобразователь тока включены в разрыв связи между выходом генератора переменного напряжения и входом первого коммутатора, управляющий вход аттенюатора соединен с третьим выходом БУПС, выход измерительного преобразователя тока соединен с третьим входом БУПС, приемные электроды соединены с входами блока нормализатора сигналов, а его выходы последовательно через второй коммутатор, первый вход БУПС и информационный канал связаны с ВУБ, при этом управляющий вход блока нормализатора сигналов подсоединен к первому выходу БУПС.This object is achieved in that in a device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from the AUV, containing two electromagnetic field emitters, each of which is made in the form of two exciting current electrodes installed in the fore and aft parts of the AUV, two electromagnetic field receivers in in the form of four receiving electrodes, an alternating voltage generator, two switches, as well as a control and signal conversion unit (BPS), while the exciting electrodes are directed to the outputs of the first switch, the output of the second switch is connected to the first input of the ACB, the output of the alternating voltage generator is connected to the second input of the ACC, the first output of ACC is connected to the control inputs of the first and second switches, and the second output of ACC is connected to the input of the alternating voltage generator, A BUSS consists of a compensation unit, a two-channel analog-to-digital converter (ADC), a computer-control unit (VUB), a two-channel digital-to-analog converter (DAC), the first (low-pass filter) and W of the low-pass filter (serial low pass filter) of the low-pass filter, serial communication port (PPS) and the information channel, the output of the first DAC channel through the low-pass filter is connected to the second input of the compensation unit, the output of the second DAC channel is connected to the low-pass filter input1, the output of which is the second output of the bus control unit is the first output of the ACB, the first input of the compensation unit is the first input of the ACB, and the input of the second ADC channel is the second input of the ACB, the input of the first ADC channel is connected to the output of the compensation unit, The VUB is connected with the outputs of the ADC, with the serial communication port, as well as with the DAC inputs, the first and second ADC channels being identical and have common synchronization and control circuits, the first and second DAC channels are also identical and have common synchronizing and control circuits, and the ADC output is connected to the VUB interrupt input, while the exciting current electrodes are located in the horizontal plane of the AUV so that the two electric dipoles formed by them are rotated in different directions relative to the longitudinal vertical axial plane the underwater search engine at the same angle, and the receiving electrodes are located on the AUV so that the two receiving dipoles formed by them are rotated in different directions relative to the transverse vertical axial plane of the AUV, in addition, the serial communication port is connected via an exchange channel to the AUA motion control system, controlled attenuator, current measuring transducer, as well as a signal normalizer block with a controlled gain, in addition to this, enter we have the second control output and the second input, which are the third output of the ACCB and the third input of the ACCF, respectively, while the controlled attenuator and the measuring current transformer are connected in series to the communication gap between the output of the AC voltage generator and the input of the first switch, the control input of the attenuator is connected to the third output BUSS, the output of the current measuring transducer is connected to the third input of the BUSS, the receiving electrodes are connected to the inputs of the signal normalizer block, and its outputs are consequently, through the second switch, the first BUSS input and the information channel are connected to the VUB, while the control input of the signal normalizer block is connected to the first BUSS output.

Поставленная задача достигается также тем, что приемные электроды каждого цриемного диполя установлены на АНПА в местах, где потенциал электромагнитного поля, излучаемого соответствующим электрическим диполем, близок к нулевому значению.The task is also achieved by the fact that the receiving electrodes of each positive dipole are installed on the AUV in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to zero.

Выполнение функциональной задачи - «… увеличение точности обработки сигналов с приемных электродов устройства, что позволяет повысить надежность и достоверность обнаружения и точность отслеживания протяженного подводного металлосодержащего объекта с помощью АНПА в условиях возможного изменения электрических характеристик окружающей подводной среды» обеспечивается следующими отличительными признаками предлагаемого решения.The fulfillment of the functional task - “... increasing the accuracy of signal processing from the receiving electrodes of the device, which allows to increase the reliability and reliability of detection and the accuracy of tracking an extended underwater metal-containing object with the help of AUV under the conditions of possible changes in the electrical characteristics of the surrounding underwater environment” is provided by the following distinctive features of the proposed solution.

Первый признак - «… в устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта АНПА… введены управляемый аттенюатор, измерительный преобразователь тока, … в вычислительно-управляющий блок дополнительно введены второй управляющий выход и второй вход, которые являются третьим выходом БУПС и третьим входом БУПС соответственно, при этом последовательно соединенные управляемый аттенюатор и измерительный преобразователь тока включены в разрыв связи между выходом генератора переменного напряжения и входом первого коммутатора, управляющий вход аттенюатора соединен с третьим выходом БУПС, выход измерительного преобразователя тока соединен с третьим входом БУПС» - обеспечивает поддержание требуемого значения тока от возбуждающих электродов через окружающую подводную среду за счет регулирования управляемым аттенюатором напряжения, подводимого через первый коммутатор к возбуждающим электродам от генератора переменного напряжения, что сохраняет реакцию подводного металлосодержащего объекта на возбуждаемое электрическое поле на максимальном уровне и повышает точность обнаружения и отслеживания подводного объекта вне зависимости от возможного изменения электрических характеристик окружающей подводной среды.The first sign is "... a controlled attenuator, a current measuring transducer, ... are introduced into the device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from the AUV ..., a second control output and a second input are added to the computing-control unit, which are the third BPS output and the third input BCPS, respectively, while the series-connected controlled attenuator and current measuring transducer are included in the communication gap between the output of the alternating voltage generator the input and the input of the first switch, the control input of the attenuator is connected to the third output of the BUSS, the output of the measuring current transducer is connected to the third input of the BUSS ”- provides the required current value from the exciting electrodes through the surrounding underwater environment by regulating the voltage controlled via the attenuator supplied through the first switch to exciting electrodes from an alternating voltage generator, which saves the reaction of an underwater metal-containing object to an excited electric field at the maximum level and increases the accuracy of detection and tracking of the underwater object, regardless of the possible changes in the electrical characteristics of the surrounding underwater environment.

Второй признак - «… в устройство введен… блок нормализатора сигналов с управляемым коэффициентом усиления, … приемные электроды соединены с входами блока нормализатора сигналов, а его выходы последовательно через второй коммутатор и первый вход БУПС связаны с информационным каналом и через него с ВУБ, при этом управляющий вход блока нормализатора сигналов подсоединен к первому выходу БУПС» - обеспечивает линейный режим работы усилителей с одновременным поддержанием их коэффициента усиления на максимальном уровне, что увеличивает соотношение сигнал-шум и повышает точность обнаружения и отслеживания подводного объекта за счет уменьшения зависимости уровня сигнала на приемных электродах от изменения электрических характеристик окружающей подводной среды.The second sign - “... a signal normalizer unit with a controlled gain is introduced into the device, ... the receiving electrodes are connected to the inputs of the signal normalizer block, and its outputs are connected in series through the second switch and the first input of the BUSS to the information channel and through it to the VUB, while the control input of the signal normalizer block is connected to the first output of the BUSS ”- provides a linear mode of operation of the amplifiers while maintaining their gain at the maximum level, which increases elations signal to noise ratio and improves accuracy of detection and tracking underwater object by reducing the dependence of signal level on the receiving electrodes on the change of electrical characteristics ambient underwater environment.

Третий признак - «… приемные электроды каждого приемного диполя установлены на АНПА в местах, где потенциал электромагнитного поля, излучаемого соответствующим электрическим диполем, близок к нулевому значению» - способствует повышению точности обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта за счет уменьшения зависимости уровня сигналов на приемных электродах от изменений высоты подводного аппарата над дном, а также от изменений электропроводности донного грунта по ходу движения подводного аппарата.The third sign - "... the receiving electrodes of each receiving dipole are installed on the AUV in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to zero" - improves the accuracy of detection and tracking of a metal-containing extended underwater object by reducing the dependence of the signal level at the receiving electrodes from changes in the height of the underwater vehicle above the bottom, as well as from changes in the electrical conductivity of the bottom soil in the direction of movement of the underwater vehicle.

На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом, т.е. благодаря данной совокупности существенных признаков изобретения стало возможным решение поставленной задачи. Следовательно, заявленное изобретение является новым, обладает изобретательским уровнем и пригодно для использования.Based on the foregoing, we can conclude that the set of essential features of the claimed invention has a causal relationship with the achieved technical result, i.e. due to this combination of essential features of the invention, it became possible to solve the problem. Therefore, the claimed invention is new, has an inventive step and is suitable for use.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 приведена функциональная схема устройства для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта; на фиг. 2 показан автономный необитаемый подводный аппарат (вид сверху) в момент прохождения над металлосодержащим протяженным подводным объектом (ПО); на фиг. 3 показан автономный необитаемый подводный аппарат (вид сзади) в момент прохождения над металлосодержащим протяженным подводным объектом (ПО) при его отслеживании;The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 is a functional diagram of a device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object; in FIG. 2 shows an autonomous uninhabited underwater vehicle (top view) at the time of passage over a metal-containing extended underwater object (PO); in FIG. 3 shows an autonomous uninhabited underwater vehicle (rear view) at the moment of passage over a metal-containing extended underwater object (PO) while tracking it;

Устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки, преимущественно автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) 1, содержит два излучателя электромагнитного поля, каждый из которых выполнен в виде двух возбуждающих токовых электродов 2, 3 и 4, 5, установленных в кормовой и носовой частях АНПА 1 соответственно, два приемника электромагнитного поля в виде четырех приемных электродов 6, 7, 8, 9, генератор 10 переменного напряжения, первый 11 и второй 12 коммутаторы, блок 13 нормализатора сигналов с управляемым коэффициентом усиления, управляемый аттенюатор 14, измерительный преобразователь 15 тока, а также блок 16 управления и преобразования сигналов (БУПС), при этом возбуждающие электроды 2, 3 и 4, 5 через первый коммутатор 11, измерительный преобразователь тока 15 и аттенюатор 14 подключены к выходу генератора 10 переменного напряжения, выход генератора 10 переменного напряжения соединен со вторым входом БУПС 16, при этом первый выход БУПС 16 подключен на управляющие входы первого 11 и второго 12 коммутаторов, а также к управляющему входу блока 13 нормализатора сигналов. Второй выход БУПС 16 соединен с задающим входом генератора 10 переменного напряжения, причем БУПС 16 состоит из блока 17 компенсации, двухканального аналого-цифрового преобразователя (АЦП) 18, вычислительно-управляющего блока (ВУБ) 19, двухканального цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) 20, первого 21 и второго 22 фильтров низких частот (ФНЧ1) и (ФНЧ2) соответственно, порта 23 последовательной связи (ППС) и информационного канала 24. Выход первого канала ЦАП 20 через ФНЧ2 22 подключен ко второму входу блока 17 компенсации, выход второго канала ЦАП 20 соединен с входом ФНЧ1 21, выход которого является вторым выходом БУПС 16, управляющий выход ВУБ 19 является первым выходом БУПС 16, первый вход блока 17 компенсации является первым входом БУПС 16, а вход второго канала АЦП 18 является вторым входом БУПС 16. Вход первого канала АЦП 18 соединен с выходом блока 17 компенсации, при этом через информационный канал 24 организована связь ВУБ 19 с выходами АЦП 18, с портом 23 последовательной связи, а также с входами ЦАП 20, причем первый и второй каналы АЦП 18 идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, первый и второй каналы ЦАП 20 также идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, а тактовый выход АЦП 18 соединен с входом прерывания ВУБ 19, в котором второй управляющий выход и второй вход являются третьим выходом БУПС 16 и третьим входом БУПС 16 соответственно. Управляющий вход управляемого аттенюатора 14 соединен с третьим выходом БУПС 16, выход измерительного преобразователя 15 тока соединен с третьим входом БУПС 16, приемные электроды 6, 7, 8, и 9 соединены с входами блока 13 нормализатора сигналов, а его выходы последовательно через второй коммутатор 12, первый вход БУПС 16 и информационный канал 24 связаны с ВУБ 19, кроме этого порт 23 через канал обмена связан с системой управления движением АНПА 1. Возбуждающие токовые электроды 2, 3 и 4, 5 расположены в горизонтальной плоскости АНПА 1 таким образом, что образуемые ими два электрических диполя повернуты в разные стороны относительно продольной вертикальной осевой плоскости АНПА 1 на одинаковый угол, а приемные электроды 6, 7, 8, и 9 расположены на АНПА 1 так, что образуемые ими два приемных диполя повернуты в разные стороны относительно поперечной вертикальной осевой плоскости АНПА 1, причем приемные электроды 6, 7, 8, и 9 каждого приемного диполя установлены на АНПА 1 в местах, где потенциал электромагнитного поля, излучаемого соответствующим электрическим диполем, близок к нулевому значению.A device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an underwater search engine, mainly an autonomous uninhabited underwater vehicle (AUV) 1, contains two electromagnetic field emitters, each of which is made in the form of two exciting current electrodes 2, 3 and 4, 5 installed in the aft and bow parts of AUV 1, respectively, two electromagnetic field receivers in the form of four receiving electrodes 6, 7, 8, 9, an alternating voltage generator 10, the first 11 and second 12 commutators orors, unit 13 of the signal normalizer with controlled gain, controlled attenuator 14, measuring transducer 15 of the current, as well as block 16 of the control and signal conversion (CBPS), while the exciting electrodes 2, 3 and 4, 5 through the first switch 11, the measuring transducer current 15 and attenuator 14 are connected to the output of the alternating voltage generator 10, the output of the alternating voltage generator 10 is connected to the second input of the bus 16, while the first output of the bus 16 is connected to the control inputs of the first 11 and second 12 switches as well as to the control input of the signal normalizer block 13. The second output of the ACVS 16 is connected to the input of the alternator 10, and the ACVS 16 consists of a compensation unit 17, a two-channel analog-to-digital converter (ADC) 18, a computer-control unit (VUB) 19, and a two-channel digital-to-analog converter (DAC) 20 , the first 21 and second 22 low-pass filters (LPF1) and (LPF2), respectively, of the serial communication port 23 (PPP) and information channel 24. The output of the first DAC channel 20 through LPF2 22 is connected to the second input of the compensation unit 17, the output of the second DAC channel 20 connections is connected with the input of the LPF1 21, the output of which is the second output of the BUSS 16, the control output of the VUB 19 is the first output of the BUSS 16, the first input of the compensation unit 17 is the first input of the BUSS 16, and the input of the second channel of the ADC 18 is the second input of the BUSS 16. Input of the first channel The ADC 18 is connected to the output of the compensation unit 17, while VUB 19 is connected via the information channel 24 with the outputs of the ADC 18, with the serial communication port 23, as well as with the inputs of the DAC 20, the first and second ADC channels 18 being identical and have common synchronization circuits and management first and the second channels of the DAC 20 are also identical and have common synchronization and control circuits, and the clock output of the ADC 18 is connected to the interrupt input VUB 19, in which the second control output and the second input are the third output of the ACCS 16 and the third input of the ACCS 16, respectively. The control input of the controlled attenuator 14 is connected to the third output of the BUSS 16, the output of the current measuring transducer 15 is connected to the third input of the BUSS 16, the receiving electrodes 6, 7, 8, and 9 are connected to the inputs of the signal normalizer block 13, and its outputs are sequentially through the second switch 12 , the first input of the BUSS 16 and the information channel 24 are connected to the VUB 19, in addition, port 23 is connected through the exchange channel to the AUV 1 motion control system. The exciting current electrodes 2, 3 and 4, 5 are located in the horizontal plane of the AUV 1 in such a way that the two electric dipoles they use are rotated in opposite directions relative to the longitudinal vertical axial plane of the AUV 1 at the same angle, and the receiving electrodes 6, 7, 8, and 9 are located on the AUV 1 so that the two receiving dipoles formed by them are turned in different directions relative to the transverse vertical the axial plane of the AUV 1, and the receiving electrodes 6, 7, 8, and 9 of each receiving dipole are mounted on the AUV 1 in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to zero.

Устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта работает следующим образом.A device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object operates as follows.

Генератор 10 (см. фиг. 1) вырабатывает сигнал переменного напряжения синусоидальной формы USIN, который через управляемый аттенюатор 15, измерительный преобразователь 16 тока и первый коммутатор 11 поочередно подается на возбуждающие электроды 2, 4, затем на электроды 3, 5 и, наконец, (параллельно) на обе эти пары электродов.The generator 10 (see Fig. 1) generates an ac sinusoidal signal U SIN , which, through the controlled attenuator 15, the current measuring transducer 16, and the first switch 11, are alternately supplied to the exciting electrodes 2, 4, then to the electrodes 3, 5, and finally , (parallel) to both of these pairs of electrodes.

При этом в первом случае возбуждается электрический диполь А1-В1, ось которого отклонена от продольной осевой плоскости подводного аппарата 1 вправо на угол γ0. Прием ведется на электроды 6, 7, при этом на этих электродах возбуждается переменное напряжение UM1-N1, которое поступает на блок 13, где выполняется усиление и нормализация этого сигнала по уровню за счет регулирования коэффициента усиления с сохранением линейного режима работы. В результате на первом выходе блока 13 нормализатора вырабатывается сигнал U1, который через второй коммутатор 12 поступает на первый вход БУПС 16.Moreover, in the first case, an electric dipole A1-B1 is excited, the axis of which is deviated from the longitudinal axial plane of the underwater vehicle 1 to the right by an angle γ 0 . Reception is carried out on electrodes 6, 7, while an alternating voltage U M1-N1 is excited at these electrodes, which is supplied to block 13, where the signal is amplified and normalized by level by adjusting the gain while maintaining a linear operating mode. As a result, at the first output of the normalizer block 13, a signal U 1 is generated, which, through the second switch 12, is supplied to the first input of the CBSS 16.

Одновременно с выхода генератора 10 на второй вход БУПС 16 подается напряжение USIN. В БУПС 16 выполняется синхронное детектирование, фильтрование и преобразование в цифровой эквивалент соответствующего сигнала с получением его синфазной U1SIN и квадратурной U1COS составляющих.Simultaneously with the output of the generator 10, the voltage U SIN is applied to the second input of the ACSB 16. In the BUSS 16, synchronous detection, filtering, and digital conversion of the corresponding signal is performed to obtain its in-phase U 1SIN and quadrature U 1COS components.

Во втором случае аналогично возбуждается электрический диполь А2-В2, ось которого отклонена влево от продольной вертикальной осевой плоскости АНПА 1 на угол γ0. На приемных электродах 8, 9 возбуждается переменное напряжение UM2-N2, которое поступает на блок 13, где выполняется его усиление и нормализация. В результате на втором выходе блока 13 вырабатывается сигнала U2, который через второй коммутатор 12 поступает на первый вход БУПС 16.In the second case, the electric dipole A2-B2 is excited similarly, the axis of which is deflected to the left of the longitudinal vertical axial plane of AUV 1 by an angle γ 0 . At the receiving electrodes 8, 9, an alternating voltage U M2-N2 is excited, which is supplied to block 13, where it is amplified and normalized. As a result, at the second output of block 13, a signal U 2 is generated, which, through the second switch 12, enters the first input of the CBSS 16.

Сигнал U2, пропорциональный напряжению на приемном диполе М2-N2, в БУПС 16 преобразуется в компоненты выходного сигнала U2SIN и U2COS.The signal U 2 , which is proportional to the voltage at the receiving dipole M2-N2, is converted in the CBSS 16 to the components of the output signal U 2SIN and U 2COS .

В третьем случае возбуждаются оба электрических диполя А1-В1 и А2-В2, которые образуют суммарный электрический диполь (А1А2)-(В1В2), ось которого лежит в вертикальной продольной осевой плоскости АНПА1. При этом на третьем и четвертом выходах блока 13 вырабатываются соответственно сигналы U0 и US, формируемые из напряжений, которые снимаются с двух пар приемных электродов 7, 8 и 6, 9. Эти сигналы поочередно через коммутатор 12 передаются в БУПС 16, где затем преобразуются соответственно в компоненты выходных сигналов устройства U0SIN, U0COS, USSIN, USCOS. Управление коммутаторами 11 и 12 осуществляется сигналом с первого выхода БУПС 16, а полученные в блоке 16 синфазные и квадратурные компоненты сигналов через порт 23 поступают в систему управления движением АНПА.In the third case, both electric dipoles A1-B1 and A2-B2 are excited, which form the total electric dipole (A1A2) - (B1B2), the axis of which lies in the vertical longitudinal axial plane of ANPA1. At the same time, the signals U 0 and US S are generated at the third and fourth outputs of block 13, which are formed from voltages that are removed from two pairs of receiving electrodes 7, 8, and 6, 9. These signals are alternately transmitted through the switch 12 to the CBSS 16, where then are converted respectively into the components of the output signals of the device U 0SIN , U 0COS , U SSIN , U SCOS . The switches 11 and 12 are controlled by the signal from the first output of the BUS 16, and the in-phase and quadrature components of the signals received in block 16 go through port 23 to the AUV motion control system.

Установка электродов приемных диполей на АНПА в местах, где потенциал электромагнитного поля, излучаемого соответствующим электрическим диполем, близок к нулевому значению, уменьшает эффект асимметрии поля относительно оси излучающего электрического диполя, возникающий при изменении высоты движения АНПА над дном или при изменении электропроводности грунта по ходу движения подводного аппарата. Это повышает точность обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта.The installation of receiving dipole electrodes on the AUV in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to zero reduces the effect of field asymmetry relative to the axis of the emitting electric dipole, which occurs when the AUV moves above the bottom or when the soil conductivity changes along the way underwater vehicle. This improves the accuracy of detection and tracking of metal-containing extended underwater object.

При расположении АНПА над подводным объектом ПО, как показано на фиг. 2 (вид сверху) и на фиг. 3 (вид с кормы), сигналы на выходах блока 13 нормализации определятся выражениямиWhen the AUV is located above the underwater software object, as shown in FIG. 2 (top view) and in FIG. 3 (view from the stern), the signals at the outputs of the normalization block 13 are determined by the expressions

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

где коэффициент k1 - постоянный коэффициент, зависящий от конструктивных данных и свойств протяженного подводного объекта; k2 - постоянный коэффициент, характеризующий приемный диполь; I - ток в возбуждающем диполе; r - расстояние от диполя до протяженного объекта; γ - угол между вертикальной осевой плоскостью подводного аппарата и продольной осью протяженного объекта; k3 - конструктивный коэффициент; b - расстояние между электродами М и N; Y - отклонение подводного аппарата от протяженного объекта в поперечном направлении.where the coefficient k1 is a constant coefficient depending on the structural data and the properties of the extended underwater object; k2 is a constant coefficient characterizing the receiving dipole; I is the current in the exciting dipole; r is the distance from the dipole to the extended object; γ is the angle between the vertical axial plane of the underwater vehicle and the longitudinal axis of the extended object; k3 is the design coefficient; b is the distance between the electrodes M and N; Y is the deviation of the underwater vehicle from an extended object in the transverse direction.

Зависимость компонент сигналов (1)…(4) от тока I в возбуждающем диполе подтверждает актуальность решения, положенного в основу первого признака заявляемого изобретения, т.е. поддержание значения этого тока в заданных пределах позволяет получать измеряемые сигналы требуемого уровня.The dependence of the signal components (1) ... (4) on the current I in the exciting dipole confirms the relevance of the solution underlying the first feature of the claimed invention, i.e. maintaining the value of this current within the specified limits allows you to receive the measured signals of the desired level.

На значение компонент указанных сигналов оказывает также расстояние r от возбуждающего или приемного диполей до протяженного объекта, т.е. при изменении высоты движения АНПА будет меняться напряжение на приемных диполях. Автоматическое регулирование уровня сигналов в блоке 13 нормализатора с передачей результатов управления в виде установленного значения коэффициента усиления на ВУБ 19 устраняет этот недостаток, т.е. усилители работают в линейной зоне с максимальным соотношением сигнал-шум.The value of the components of these signals is also exerted by the distance r from the exciting or receiving dipoles to the extended object, i.e. when the height of the AUV movement changes, the voltage at the receiving dipoles will change. Automatic control of the signal level in the block 13 of the normalizer with the transfer of control results in the form of a set value of the gain to VUB 19 eliminates this drawback, i.e. amplifiers operate in a linear zone with a maximum signal to noise ratio.

Claims (2)

1. Устройство для обнаружения и отслеживания металлосодержащего протяженного подводного объекта с борта автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), содержащее два излучателя электромагнитного поля, каждый из которых выполнен в виде двух возбуждающих токовых электродов, установленных в носовой и кормовой частях АНПА, два приемника электромагнитного поля в виде четырех приемных электродов, генератор переменного напряжения, два коммутатора, а также блок управления и преобразования сигналов (БУПС), при этом возбуждающие электроды подключены к выходам первого коммутатора, выход второго коммутатора соединен с первым входом БУПС, выход генератора переменного напряжения соединен со вторым входом БУПС, первый выход БУПС подключен на управляющие входы первого и второго коммутаторов, а второй выход БУПС соединен с задающим входом генератора переменного напряжения, причем БУПС состоит из блока компенсации, двухканального аналого-цифрового преобразователя (АЦП), вычислительно-управляющего блока (ВУБ), двухканального цифроаналогового преобразователя (ЦАП), первого (ФНЧ1) и второго (ФНЧ2) фильтров низких частот, порта последовательной связи (ППС) и информационного канала, при этом выход первого канала ЦАП через ФНЧ2 подключен ко второму входу блока компенсации, выход второго канала ЦАП соединен с входом ФНЧ1, выход которого является вторым выходом БУПС, управляющий выход ВУБ является первым выходом БУПС, первый вход блока компенсации является первым входом БУПС, а вход второго канала АЦП является вторым входом БУПС, вход первого канала АЦП соединен с выходом блока компенсации, при этом через информационный канал организована связь ВУБ с выходами АЦП, с портом последовательной связи, а также с входами ЦАП, причем первый и второй каналы АЦП идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, первый и второй каналы ЦАП также идентичны и имеют общие цепи синхронизации и управления, а тактовый выход АЦП соединен с входом прерывания ВУБ, при этом возбуждающие токовые электроды расположены в горизонтальной плоскости АНПА таким образом, что образуемые ими два электрических диполя повернуты в разные стороны относительно продольной вертикальной осевой плоскости АНПА на одинаковый угол, а приемные электроды расположены на АНПА так, что образуемые ими два приемных диполя повернуты в разные стороны относительно поперечной вертикальной осевой плоскости АНПА, кроме этого порт последовательной связи через канал обмена связан с системой управления движением АНПА, отличающееся тем, что в устройство дополнительно введены управляемый аттенюатор, измерительный преобразователь тока, а также блок нормализатора сигналов с управляемым коэффициентом усиления, кроме этого в вычислительно-управляющий блок введены второй управляющий выход и второй вход, которые являются третьим выходом БУПС и третьим входом БУПС соответственно, при этом последовательно соединенные управляемый аттенюатор и измерительный преобразователь тока включены в разрыв связи между выходом генератора переменного напряжения и входом первого коммутатора, управляющий вход аттенюатора соединен с третьим выходом БУПС, выход измерительного преобразователя тока соединен с третьим входом БУПС, приемные электроды соединены с входами блока нормализатора сигналов, а его выходы последовательно через второй коммутатор, первый вход БУПС и информационный канал связаны с ВУБ, при этом управляющий вход блока нормализатора сигналов подсоединен к первому выходу БУПС.1. A device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous uninhabited underwater vehicle (AUV), containing two electromagnetic field emitters, each of which is made in the form of two exciting current electrodes installed in the fore and aft parts of the AUV, two electromagnetic field receivers in the form of four receiving electrodes, an alternating voltage generator, two switches, as well as a control and signal conversion unit (CBSS), while exciting the electrode s are connected to the outputs of the first switch, the output of the second switch is connected to the first input of the ACB, the output of the alternating voltage generator is connected to the second input of the ACC, the first output of ACC is connected to the control inputs of the first and second switches, and the second output of ACC is connected to the input of the AC generator, moreover, the CBSS consists of a compensation unit, a two-channel analog-to-digital converter (ADC), a computer-control unit (VUB), a two-channel digital-to-analog converter (DAC), the first (fn 1) and the second (LPF2) low-pass filters, serial communication port (PPS) and information channel, while the output of the first DAC channel through LPF2 is connected to the second input of the compensation unit, the output of the second DAC channel is connected to the input of LPF1, the output of which is the second output BUS, the control output of the VUB is the first output of the BUS, the first input of the compensation unit is the first input of the BUS, and the input of the second ADC channel is the second input of the BUS, the input of the first channel of the ADC is connected to the output of the compensation block, through the channel is organized by the VUB with the outputs of the ADC, with the serial communication port, as well as with the inputs of the DAC, the first and second ADC channels being identical and have common synchronization and control circuits, the first and second channels of the DAC also identical and have common synchronizing and control circuits, and the ADC clock output is connected to the VUB interrupt input, while the exciting current electrodes are located in the horizontal plane of the AUV so that the two electric dipoles formed by them are rotated in different directions relative to the longitudinal vertically the axial plane of the AUV by the same angle, and the receiving electrodes are located on the AUV so that the two receiving dipoles formed by them are rotated in different directions relative to the transverse vertical axial plane of the AUV, in addition, the serial communication port through the exchange channel is connected to the AUVA motion control system, characterized in that a controlled attenuator, a current measuring transducer, and also a signal normalizer unit with a controlled gain are additionally introduced into the device, in addition to the control unit introduces a second control output and a second input, which are the third output of the ACCB and the third input of the ACCF, respectively, while the controlled attenuator and the current transducer are connected in series to the communication gap between the output of the AC voltage generator and the input of the first switch, the control input of the attenuator is connected with the third BUSS output, the output of the current measuring transducer is connected to the third BUSS input, the receiving electrodes are connected to the inputs of the normalizer block signals, and its outputs are sequentially through the second switch, the first BUSS input and the information channel are connected to the VUB, while the control input of the signal normalizer block is connected to the first BUSS output. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что электроды приемных диполей установлены на АНПА в местах, где потенциал электромагнитного поля, излучаемого соответствующим электрическим диполем, близок к нулевому значению.2. The device according to p. 1, characterized in that the electrodes of the receiving dipoles are installed on the AUV in places where the potential of the electromagnetic field emitted by the corresponding electric dipole is close to zero.
RU2018103805A 2018-01-31 2018-01-31 Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle RU2672775C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018103805A RU2672775C1 (en) 2018-01-31 2018-01-31 Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018103805A RU2672775C1 (en) 2018-01-31 2018-01-31 Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2672775C1 true RU2672775C1 (en) 2018-11-19

Family

ID=64328083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018103805A RU2672775C1 (en) 2018-01-31 2018-01-31 Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2672775C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757328C1 (en) * 2021-03-31 2021-10-13 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous unmanned underwater vehicle
RU2765337C1 (en) * 2021-07-28 2022-01-28 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an underwater search installation
WO2023033656A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 Argeo Robotics As A system and a method of detection and delineation of conductive bodies situated upon and/or beneath the seafloor

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5430380A (en) * 1993-02-26 1995-07-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Sensor for locating objects in the sea having a conductive shell to inject electric current into the sea and a sensor coil in the shell
RU2174244C1 (en) * 2000-04-28 2001-09-27 Государственное учреждение Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Device for detection and tracking of metal-containing extended underwater object from board the underwater object from board the underwater search plant (modifications)
RU2280268C1 (en) * 2005-02-10 2006-07-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for finding and tracking metal-containing extensive underwater objects from onboard the underwater finding apparatus
US8265809B2 (en) * 2009-01-22 2012-09-11 Teledyne Instruments, Inc. Autonomous underwater vehicle with current monitoring

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5430380A (en) * 1993-02-26 1995-07-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Sensor for locating objects in the sea having a conductive shell to inject electric current into the sea and a sensor coil in the shell
RU2174244C1 (en) * 2000-04-28 2001-09-27 Государственное учреждение Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Device for detection and tracking of metal-containing extended underwater object from board the underwater object from board the underwater search plant (modifications)
RU2280268C1 (en) * 2005-02-10 2006-07-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for finding and tracking metal-containing extensive underwater objects from onboard the underwater finding apparatus
US8265809B2 (en) * 2009-01-22 2012-09-11 Teledyne Instruments, Inc. Autonomous underwater vehicle with current monitoring

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2757328C1 (en) * 2021-03-31 2021-10-13 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous unmanned underwater vehicle
RU2765337C1 (en) * 2021-07-28 2022-01-28 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an underwater search installation
WO2023033656A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 Argeo Robotics As A system and a method of detection and delineation of conductive bodies situated upon and/or beneath the seafloor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2672775C1 (en) Device for detecting and tracing metal containing extended underwater object from side of autonomous uninhabited underwater vehicle
KR20180115034A (en) Radar Apparatus and Target Classification Method using the same
WO2022170933A1 (en) Error correction method and apparatus for laser ranging, electronic device, and storage medium
CN107817484A (en) The multiplication factor processing method and processing device of laser radar amplifying circuit
CN102841343A (en) Echo sounding apparatus calibration system based on industrial computer and calibration method
NL7908355A (en) DOUBLE FUSED RESISTANCE MEASUREMENT METHOD AND DEVICE.
RU2280268C1 (en) Device for finding and tracking metal-containing extensive underwater objects from onboard the underwater finding apparatus
RU2586078C2 (en) Single-position passive radioelectronic system for determining horizontal coordinates, target motion elements and kilometric attenuation coefficient of electromagnetic radiation of target
CN110411499B (en) Evaluation method and evaluation system for detection and identification capability of sensor
RU2757328C1 (en) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous unmanned underwater vehicle
RU2765337C1 (en) Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an underwater search installation
Heneghan et al. Remote determination of the profiles of the atmospheric structure constant and wind velocity along a line-of-sight path by a statistical inversion procedure
RU2408897C1 (en) Active sonar
RU2533349C1 (en) Radar set
RU2545526C1 (en) Method for radar location of objects on road network
KR20190062923A (en) Apparatus and method for measuring distance using tof camera
KR20150068126A (en) Radar signal control apparatus of generating control signal for multi-mode radar based on target information and control method thereof
RU2524482C1 (en) Method for single-position radar location of mobile objects on road network
US20040041098A1 (en) Micro fluorescent electrophoresis detection system
RU2421749C1 (en) Direction finder
RU2604353C1 (en) Device for pulse emitters detecting
RU2659818C1 (en) Device for determining direction to pulse emitters
RU2288483C1 (en) Device for processing location signals
RU2568653C1 (en) Device for search of clouds and lightning discharges
RU2625098C1 (en) Device for determining distance and directions