RU2666010C2 - Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве - Google Patents

Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве Download PDF

Info

Publication number
RU2666010C2
RU2666010C2 RU2014122458A RU2014122458A RU2666010C2 RU 2666010 C2 RU2666010 C2 RU 2666010C2 RU 2014122458 A RU2014122458 A RU 2014122458A RU 2014122458 A RU2014122458 A RU 2014122458A RU 2666010 C2 RU2666010 C2 RU 2666010C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lane
vehicle
adjacent
equipped vehicle
vehicles
Prior art date
Application number
RU2014122458A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014122458A (ru
Inventor
Роджер Арнолд ТРОМБЛИ
Томас Эдвард ПИЛАТТИ
Кваку О. ПРАКАХ-АСАНТЕ
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2014122458A publication Critical patent/RU2014122458A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2666010C2 publication Critical patent/RU2666010C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06G—ANALOGUE COMPUTERS
    • G06G1/00—Hand manipulated computing devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Abstract

Оценивают интенсивность движения вокруг оборудованного транспортного средства, движущегося по проезжей части. Система обнаружения объектов дистанционно обнаруживает и устанавливает положение соседних транспортных средств. Электронный контроллер прогнозирует траекторию движения оборудованного транспортного средства, группирует соседние транспортные средства в несколько полос движения, в том числе полосу движения оборудованного транспортного средства и одну или несколько полос движения, смежных с прогнозируемой траекторией, определяет дистанцию на полосе движения оборудованного транспортного средства в зависимости от положения самого дальнего транспортного средства на полосе движения оборудованного транспортного средства, определяет дистанцию на смежной полосе движения в зависимости от разницы между ближайшей точкой на смежной полосе движения, расположенной в зоне наблюдения, и положением самого дальнего транспортного средства на смежной полосе движения, и отображает интенсивность движения в зависимости от соотношения количества транспортных средств и суммы дистанций. Предложены также устройство для определения интенсивности движения в транспортном средстве и устройство для мониторинга интенсивности движения вокруг оборудованного транспортного средства. Достигается определение интенсивности движения в режиме реального времени из салона движущегося оборудованного транспортного средства. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится, в целом, к мониторингу дорожного движения вокруг транспортного средства и, в частности, к способу и устройству определения интенсивности движения в режиме реального времени из салона движущегося оборудованного транспортного средства.
Уровень техники
С учетом разнообразия автомобильных систем и функций целесообразно было бы иметь измеритель интенсивности дорожного движения (в том числе оценивающий плотность движения впереди транспортного средства, на смежных полосах движения и совокупную или общую интенсивность дорожного движения рядом с транспортным средством). Например, могут быть установлены пороговые значения выдачи предупреждений (например, расстояния или безопасные зоны) для системы предупреждения о столкновении в зависимости от низкой, средней или высокой интенсивности движения. Кроме того, в системе контроля внимательности водителя могут быть использованы различные пороговые значения, соответствующие интенсивности движения.
Традиционно интенсивность движения оценивают различными способами. Один из автоматизированных способов представляет собой приблизительную оценку интенсивности движения путем отслеживания мобильных телефонов на определенных участках пути (например, в центральную систему контроля поступают координаты отдельных телефонов, определенные с помощью глобальной системы позиционирования (GPS) или вышек сотовой связи, после чего их наносят на отрезки дороги, вычисляют интенсивность движения и сообщают результат водителям). Может быть использован и другой автоматизированный способ подсчета транспортных средств, находящихся на отрезке дороги. Указанные подходы дают лишь общее представление о количестве транспортных средств, находящихся на конкретном участке (то есть не конкретную информацию об участке вокруг определенного транспортного средства). Известные способы имеют и другие недостатки, в том числе низкую скорость обновления, необходимость наличия беспроводной связи в транспортном средстве для получения информации, а также необходимость создания инфраструктуры для выполнения вычислений за пределами транспортного средства.
При другом способе водители или пассажиры могут визуально рассчитать интенсивность движения на участке дороги. Настоящий способ имеет те же недостатки и может быть менее точным. В другом способе для характеристики интенсивности движения может быть использована система «транспортное средство - инфраструктура». Данный подход связан с высокими затратами на установку аппаратного оборудования как в транспортном средстве, так и на придорожной полосе. Также для того. чтобы данный способ стал практически осуществимым, необходимо глубокое проникновение на рынок.
Раскрытие изобретения
По варианту изобретения предлагается способ определения интенсивности движения при помощи электронного контроллера, установленного в транспортном средстве. Датчик дистанционно обнаруживает объекты, находящиеся в зоне мониторинга вокруг оборудованного транспортного средства. Среди обнаруженных объектов определяют положение соседних транспортных средств. Прогнозируют траекторию движения оборудованного транспортного средства. Электронный контроллер группирует соседние транспортные средства в полосы движения, в том числе полосу движения оборудованного транспортного средства и одну или более соседних полос движения, примыкающих к прогнозируемой траектории. Электронный контроллер определяет дистанцию на полосе движения оборудованного транспортного средства в зависимости от положения самого дальнего транспортного средства на полосе движения оборудованного транспортного средства, и затем определяет дистанцию на смежных полосах движения в зависимости от разницы между самым близким транспортным средством на смежной полосе движения, находящимся в зоне мониторинга, и самым дальним транспортным средством на смежной полосе движения. Электронный контроллер отображает интенсивность движения в зависимости от соотношения числа сгруппированных транспортных средств и суммы дистанций.
В предпочтительном варианте положение транспортных средств на прилегающей области проезжей части оценивают с помощью бортового датчика переднего наблюдения. Могут быть использованы также дополнительные автомобильные датчики, в том числе датчики боковых слепых зон или датчики заднего вида.
Расположение относительно соседних транспортных средств (в поперечном и продольном направлениях) передают с помощью датчика переднего наблюдения. Это расположение может быть представлено либо в декартовой системе координат, либо вычислено по полярным координатам. Все движущиеся впереди транспортные средства, обнаруженные датчиком переднего наблюдения, группируют в «полосы движения» на основе их отклонения от прогнозируемой траектории движения оборудованного транспортного средства. Прогнозируемая траектория может быть определена, например, с помощью датчика скорости рыскания или данных карт GPS-системы. Исходя из стандартной ширины полосы движения, предполагается, что полоса движения оборудованного транспортного средства занимает +/- половину ширины полосы движения по прогнозируемой траектории. Ширина смежной полосы движения справа от оборудованного транспортного средства, измеренная относительно его осевой линии, составляет от +½ ширины полосы движения до +1½ ширины полосы движения, при этом ширина смежной полосы движения слева от оборудованного транспортного средства, измеренная относительно его осевой линии, составляет от -½ ширины полосы движения до -1½ ширины полосы движения. Данный расчет может быть выполнен для любого количества полос движения.
После того как все транспортные средства будут сгруппированы в полосы движения, выполняют подсчет общего количества обнаруженных транспортных средств в каждой полосе движения. Количество транспортных средств на полосе движения оборудованного транспортного средства должно включать оборудованное транспортное средство. Для завершения расчета интенсивности движения необходима измеренная дистанция на каждой полосе движения. На полосе движения оборудованного транспортного средства это значение получают путем определения самого дальнего движущегося впереди транспортного средства. Предпочтительно добавить длину оборудованного транспортного средства и предположительную длину самого дальнего движущегося впереди транспортного средства к продольному относительному расположению, измеряемому относительно передней части оборудованного транспортного средства до задней части самого дальнего движущегося впереди транспортного средства для получения продольного расстояния, на котором обнаружены транспортные средства на полосе движения оборудованного транспортного средства. Если движущиеся впереди транспортные средства отсутствуют, указанное расстояние устанавливают в значение по умолчанию, равное максимально надежному расчетному расстоянию обнаружения для датчика.
На смежных полосах движения дистанцию преимущественно определяют в зависимости от зоны наблюдения датчика переднего наблюдения для определения точки, ближайшей к оборудованному транспортному средству, в которой может быть обнаружено транспортное средство на смежной полосе движения. Такую дистанцию обнаружения вычитают из продольного относительного расположения самого дальнего транспортного средства на смежной полосе движения (желательно снова добавить расчетную длину обнаруженного транспортного средства и выполнить возврат по умолчанию к максимально надежному расстоянию обнаружения, если транспортных средств не обнаружено). Отношение каждого соответствующего количества транспортных средств к соответствующему расстоянию обнаружения будет являться интенсивностью движения на соответствующей полосе движения. Общую интенсивность движения получают из отношения общего количества транспортных средств к сумме дистанций.
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 показано оборудованное транспортное средство, движущееся по проезжей части в потоке других транспортных средств.
На Фиг. 2 показана блок-схема одного из вариантов автомобильного устройства, соответствующего настоящему изобретению.
На фиг. 3A и 3B показаны прогнозируемая траектория оборудованного транспортного средства и положение полос движения, соответствующее прогнозируемой траектории.
На Фиг. 4 показана схема соседних транспортных средств, группируемых в соответствующие полосы движения с расстояниями относительно оборудованного транспортного средства или от точки в зоне наблюдения датчика на смежной полосе движения.
На Фиг. 5 показана блок-схема одного из предпочтительных вариантов изобретения.
На Фиг. 6 показана блок-схема способа проверки смежных полос движения.
На Фиг. 7 показан график измеренной интенсивности движения на примере части ездового цикла.
Осуществление изобретения
На фиг. 1 разделенную проезжую часть 10 пересекает оборудованное транспортное средство 11, движущееся по полосе 12 движения оборудованного транспортного средства, к которой примыкает смежная полоса 13 движения справа и смежная полоса 14 движения слева. Вторая смежная полоса 15 движения слева является полосой встречного движения. Оборудованное транспортное средство оснащено системой распознавания и слежения за удаленными объектами переднего наблюдения, которая может быть состоять из серийной имеющейся в продаже системы датчиков, например, радиолокационной станции с электронным сканированием луча ESR, производимой компанией «Delphi Automotive LLP» или системой безопасности с датчиком переднего наблюдения, производимой компанией «TRW Automotive Holdings Corporation». В системах могут быть использованы радиолокационный датчик и (или) камера или видеосистема для обнаружения удаленных объектов в зоне наблюдения вокруг оборудованного транспортного средства и слежения за обнаруженными объектами в течение продолжительного периода времени. По результатам слежения система составляет список объектов, состоящий из определения типа каждого объекта, его относительного расположения и текущего перемещения. Как показано на фиг. 1, система обнаружения объектов может иметь зону 16 наблюдения, которая в предпочтительном варианте соответствует системе переднего наблюдения.
На фиг. 2 показано транспортное средство 11, в котором установлены компоненты, используемые в соответствии с настоящим изобретением. Радиолокационный приемопередатчик 20 соединен с радиолокационной антенной 21 для передачи сигналов 22 сканирующей радиолокационной станции и получения сигналов, отраженных от соседних объектов 23 (например, от соседних транспортных средств). Удаленные объекты также могут быть обнаружены с помощью оптических средств (работающих, например, в спектре видимого излучения), включая камеру 24. Приемопередатчик 20 и камера 24 соединены с модулем 25 обнаружения и слежения за объектами стандартной конструкции, образуя единую систему обнаружения удаленных объектов, передающую список отслеживаемых объектов модулю 26 управления интенсивностью движения. Для каждого отслеживаемого объекта список может содержать различные параметры, включая, но не ограничиваясь этим, относительное расположение, тип объекта (например, легковое или грузовое транспортное средство), относительную скорость и (или) абсолютную скорость.
В процессе работы контроллер 26 для измерения интенсивности движения прогнозирует траекторию движения оборудованного транспортного средства в соответствии с одним из нескольких способов. Например, в оптической системе 27 распознавания полосы движения, соединенной с камерой 24, может быть использовано распознавание изображений для обнаружения разметки полос движения или прочих элементов для определения границ полос движения. Таким образом, траектории полосы движения оборудованного транспортного средства и смежных полос движения могут быть переданы непосредственно на контроллер 26. Датчик 28 рысканья может быть соединен с контроллером 26 для получения информации о боковом ускорении, используемой контроллером 26 для прогнозирования траектории полосы движения. Система GPS-навигации / картографическая система 30 может быть соединена с контроллером 26 для установления положения полосы движения на основе полученных географических координат оборудованного транспортного средства 11 в виде стрелки на карте проезжей части.
На основе подсчета транспортных средств и дистанций на полосах движения, полученных в соответствии с дальнейшим описанием, контроллер 26 генерирует данные об интенсивности движения, чтобы передать их на прочие соответствующие контроллеры (не показаны) и (или) устройства, изменяющие свою работу в соответствии с интенсивностью движения. В транспортном средстве такие показания могут быть переданы по мультиплексной шине 31. На основе измеренной интенсивности движения могут быть отрегулированы пороговые значения и другие аспекты функционирования других систем с учетом фактических условий дорожного движения, обнаруженных в непосредственной близости от транспортного средства с бортовым измерителем в режиме реального времени.
Как показано на фиг. 3A, прогнозируемая траектория 33 движения оборудованного транспортного средства 11 может быть использована для получения ближайшего участка, пересекаемого полосой движения оборудованного транспортного средства. При использовании датчика скорости рыскания для целей прогнозирования траектории движения транспортного средства на основе бокового ускорения незначительное или практическое нулевое боковое ускорение ведет к получению прямой траектории движения. Более высокое боковое ускорение ведет к получению криволинейной траектории движения. Как показано на фиг. 3B, осевая линия прогнозируемого курса полосы движения оборудованного транспортного средства совпадает с прогнозируемой траекторией 33, а ее ширина превышает ширину W заданной полосы движения на ½ с каждой стороны. На основании прогнозируемого курса движения оборудованного транспортного средства определяют несколько смежных полос движения, включая смежную траекторию L1 слева, смежную траекторию R1 справа и вторую смежную траекторию R2 справа, идущую параллельно полосе движения оборудованного транспортного средства.
После прокладки полосы движения оборудованного транспортного средства и смежных полос движения все отслеживаемые транспортные средства могут быть сгруппированы в соответствии с участками, охватываемыми полосами движения. На фиг. 4 показан пример транспортных средств, сгруппированных относительно оборудованного транспортного средства 35 на полосе 36 движения оборудованного транспортного средства. Хотя на полосе 36 движения оборудованного транспортного средства показаны четыре транспортных средства, фактическое количество транспортных средств включает в себя только три транспортных средства (то есть подсчитаны будут только транспортные средства 35, 43, и 44). Транспортное средство 45, находящееся на максимальном расстоянии обнаружения системы обнаружения объектов, при подсчете транспортных средств не учитывается, поскольку оно не будет обнаружено (так как транспортное средство 44 - большое грузовое транспортное средство, оно закрывает обзор транспортного средства 45). Для смежной полосы 37 движения слева итоговое количество транспортных средств будет равным одному транспортному средству 38. Для смежной полосы 40 движения справа количество транспортных средств будет равным двум транспортным средствам 41 и 42.
После получения информации о количестве транспортных средств необходимо получить информацию о расстояниях, на которых распределены подсчитанные транспортные средства. Для дистанционных датчиков в зоне наблюдения существует максимальное расстояние обнаружения любых присутствующих транспортных средств. Даже в случае присутствия транспортных средств на максимальном расстоянии обнаружения, их обзор может блокироваться обнаруженным транспортным средством. В примере на фиг. 4 количество транспортных средств на полосе 36 движения оборудованного транспортного средства, включает в себя транспортное средство 43, обнаруженное на расстоянии R1, и транспортное средство 44, обнаруженное на расстоянии R2. Необнаруженное транспортное средство 45, находящееся на полосе движения 36, не учитывается при подсчете, а соответствующий участок полосы 36 движения оборудованного транспортного средства не влияет на расчет интенсивности движения. Таким образом, для расчета интенсивности движения используют дистанцию до самого дальнего транспортного средства из всех, сгруппированных на каждой полосе движения. В полосе 36 движения оборудованного транспортного средства самым дальним транспортным средством является транспортное средство 44, поэтому расстояние на этой полосе охватывает расстояние R2 между оборудованным транспортным средством 35 и транспортным средством 44. Желательно, чтобы расстояние, учитываемое при расчете интенсивности движения, охватывало длину LH оборудованного транспортного средства и длину транспортного средства 44, равную L1.
На смежной полосе движения сбоку от оборудованного транспортного средства 35 соответствующее расстояние, на основе которого выполняют расчет интенсивности движения, как правило, отсчитывается не от оборудованного транспортного средства, так как маловероятно, что зона наблюдения системы датчиков будет точно совпадать с передней частью оборудованного транспортного средства 35. При использовании только детектора переднего наблюдения для обнаружения транспортного средства на смежной полосе движения необходимо, чтобы он находился немного впереди оборудованного транспортного средства 35. Точки 46 и 47 на смежных полосах движения соответствуют самым близким точкам в зоне наблюдения датчиков. Расстояние до этих точек может быть измерено заранее при проектировании транспортного средства.
При использовании систем обнаружения объектов с датчиками других типов исходным положением при измерении расстояния могут быть другие положения относительно оборудованного транспортного средства. При использовании детекторов с датчиками бокового наблюдения и заднего вида исходное положение для определения расстояний на смежных полосах движения может находиться даже за оборудованным транспортным средством 35 или может быть определено в соответствии с самого дальним обнаруженным транспортным средством, находящимся позади оборудованного транспортного средства на соседней полосе движения.
На соседней полосе 40 движения справа расстояние, используемое для расчета интенсивности движения, состоит из расстояния R5 между точкой 47 и самым дальним транспортным средством 42 на полосе 40 движения плюс длина L3, соответствующая типу транспортного средства, определенному системой слежения за объектами (например, стандартное легковое транспортное средство или грузовое транспортное средство). Аналогичным образом расстояние на смежной полосе 37 движения охватывает расстояние R3 между точкой 46 и транспортным средством 38 и дополнительную длину транспортного средства 38, равную L2 (расчетную или измеренную).
На фиг. 5 показан один из предпочтительных способов, при котором дистанционное обнаружение объектов вокруг оборудованного транспортного средства выполняют на этапе 50. Транспортные средства, обнаруженные системой обнаружения удаленных объектов, идентифицируют на этапе 51 по типу, местонахождению и скорости с целью отслеживания в течение продолжительного периода времени. На этапе 52 контроллер для определения интенсивности движения прогнозирует траекторию движения оборудованного транспортного средства. На основании спрогнозированной траектории движения оборудованного транспортного средства и соответствующего положения полос движения смежных с полосой движения оборудованного транспортного средства, на этапе 53 все обнаруженные транспортные средства группируют в полосы движения.
На этапе 54 в каждой полосе движения, в которой обнаружены транспортные средства, вычисляют самое дальнее движущееся впереди транспортное средство. Для получения дистанции, на которой находятся транспортные средства на полосе движения оборудованного транспортного средства, используют дистанцию вместе с длиной оборудованного транспортного средства и длиной самого дальнего транспортного средства. Для смежных полос движения учитывают самое дальнее транспортное средство и его длину в сочетании с наиболее близкой точкой обнаружения на полосе движения. При отсутствии транспортных средств на полосе движения соответствующую дистанцию возвращают к значению по умолчанию, которое равно максимальной дистанции обнаружения датчиков на прогнозируемой траектории соответствующей полосы движения. Такой предварительно установленной максимальной дистанцией обнаружения может быть фиксированное значение, сохраненное в контроллере, или значение, вычисленное на основе таких факторов окружающей среды, как дальность горизонта. На этапе 55 вычисляют интенсивность движения для каждой полосы движения, равную соответствующему количеству транспортных средств, поделенному на расстояние, определенное на каждой соответствующей полосе движения. На этапе 56 определяют общую интенсивность движения, равную общему количеству транспортных средств, поделенному на сумму расстояний.
Необработанные значения интенсивности движения, полученные на этапах 55 и 56, могут быть использованы как есть, либо нормированы или классифицированы на этапе 57. Нормирование, как правило, заключается в преобразовании значений в пределах от 0 до 1, выраженных в процентах от предварительно установленного верхнего порогового значения интенсивности движения. Например, необработанное значение общей интенсивности движения будет разделено на пороговое значение, а затем выражено в виде дробного числа относительно максимального значения, равного 1. Предварительно установленное верхнее пороговое значение интенсивности движения может быть получено опытным путем на основе преобладающих условий дорожного движения на рынке, где планируют продажи и эксплуатацию транспортного средства.
Классификация необработанных значений интенсивности движения может состоять из определения нижнего, среднего и высокого уровней. В зависимости от пределов, в которых находятся необработанные значения интенсивности движения, могут быть установлены и сообщены прочим системам транспортного средства соответствующие низкий, средний и высокий уровни интенсивности движения. Таким образом, на этапе 58 соответствующим узлам или системам сообщают необработанное, нормированное, классифицированное значение или значения интенсивности движения.
Предпочтительно способ, соответствующий настоящему изобретению, учитывает только активные полосы движения, наличие которых рядом с оборудованным транспортным средством проверяют в соответствии с фиг. 6. Например, если зона, соответствующая возможной полосе движения, является обочиной проезжей части, то она, как правило, не учитывается при определении интенсивности движения. Тем не менее, при некоторых обстоятельствах желательно наблюдать за интенсивностью движения в зоне обочины или иной зоне для определения возможных путей предотвращения столкновения в случае выявления такой опасности.
В способе, показанном на фиг. 6, для определения активных полос движения на этапе 60 проверяют (например, с предварительно установленного расстояния двух смежных полос движения с каждой стороны от оборудованного транспортного средства). На этапе 61 при обнаружении транспортного средства на активной полосе движения выполняется проверка. При обнаружении на такой полосе движения движущегося транспортного средства, на этапе 62 полосу рассматривают как активную в течение предварительно установленного периода времени (например, 60 секунд). Затем происходит возврат к этапу 64 с целью определения следующей активной полосы.
При отсутствии транспортных средств на полосе движения, проверенной на этапе 61, происходит переход к этапу 63, на котором для определения значения времени Y используют общую интенсивность движения на текущий момент. В условиях высокой интенсивности движения вероятность пустой полосы движения снижается. В условиях низкой интенсивности движения возрастает вероятность отсутствия транспортных средств на активной полосе движения в течение длительного периода времени. Таким образом, выбор значения времени Y осуществляют на основе величин, отражающих среднее время ожидания, в течение которого сохраняется вероятность появления движущегося транспортного средства на пустой полосе движения. На этапе 64 проверяют, оставалась ли проверяемая полоса движения пустой в течение последних Y секунд. В случае отрицательного результата полосу движения снова рассматривают как активную, после чего происходит возврат к этапу 60. При отсутствии транспортных средств на полосе движения в течение Y секунд на этапе 65 полосу уже не рассматривают как активную. Неактивную полосу движения обычно не учитывают при расчете интенсивности движения до обнаружения на ней транспортного средства.
На фиг. 7 показаны примеры значений интенсивности движения, полученные за ездовой цикл при различных условиях интенсивности движения. Значения интенсивности движения были упорядочены в пределах от 0 до 1 на основе верхнего порогового значения 70 интенсивности движения. При желании вместо нормированного значения, основанного на соответствующих пороговых значениях, прочим системам транспортного средства могут быть переданы классифицированные по степеням значения интенсивности движения, низкая степень 71 интенсивности движения или средняя степень 72 интенсивности движения.

Claims (31)

1. Способ определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве, в котором:
с помощью датчика удаленно обнаруживают объекты, находящиеся в зоне наблюдения вокруг оборудованного транспортного средства;
определяют положения соседних транспортных средств среди обнаруженных объектов;
прогнозируют траекторию движения оборудованного транспортного средства по полосе движения;
с помощью электронного контроллера группируют соседние транспортные средства в несколько полос движения, в том числе полосу движения оборудованного транспортного средства и одну или несколько соседних полос движения, по бокам от прогнозируемой траектории;
с помощью электронного контроллера определяют дистанцию на полосе движения транспортного средства на основании данных положения самого дальнего транспортного средства на полосе движения оборудованного транспортного средства;
с помощью электронного контроллера определяют дистанцию на смежной полосе движения на основании разницы между ближайшей точкой на смежной полосе движения, расположенной в зоне наблюдения, и положением самого дальнего транспортного средства на смежной полосе движения;
с помощью электронного контроллера отображают интенсивность движения в зависимости от соотношения количества сгруппированных транспортных средств и суммы дистанций.
2. Способ по п. 1, в котором дистанция на полосе движения оборудованного транспортного средства включает в себя длину самого дальнего из сгруппированных транспортных средств на полосе движения оборудованного транспортного средства и длину оборудованного транспортного средства.
3. Способ по п. 1, в котором дистанция на смежной полосе движения включает в себя длину самого дальнего из сгруппированных транспортных средств на смежной полосе движения.
4. Способ по п. 1, в котором, если соседние транспортные средства на полосе движения оборудованного транспортного средства не были обнаружены, дистанция на полосе движения оборудованного транспортного средства состоит из максимального расстояния обнаружения датчика на прогнозируемой траектории.
5. Способ по п. 1, в котором, если соседние транспортные средства на смежной полосе движения не были обнаружены, самое дальнее из сгруппированных транспортных средств на смежной полосе движения устанавливают по умолчанию как максимальное расстояние обнаружения.
6. Способ по п. 1, в котором перед тем, как отображать интенсивность движения, дополнительно нормализуют полученное соотношение к предварительно установленному диапазону.
7. Способ по п. 1, в котором дополнительно классифицируют отображенную интенсивность движения как низкую, среднюю или высокую.
8. Способ по п. 1, в котором с помощью электронного контроллера отдельно отображают интенсивность движения на полосе движения оборудованного транспортного средства и на смежной полосе.
9. Способ по п. 8, в котором дополнительно обнаруживают маневр перестроения оборудованного транспортного средства из начальной полосы движения в конечную полосу движения; и отображают интенсивность движения в полосе движения оборудованного транспортного средства в виде суммы значений интенсивности движения на начальной полосе движения и конечной полосе движения во время маневра.
10. Способ по п. 1, в котором с помощью электронного контроллера периодически определяют активные смежные полосы по обе стороны от оборудованного транспортного средства, причем при обнаружении на смежной полосе движения движущегося транспортного средства ее рассматривают как активную.
11. Способ по п. 10, в котором при отсутствии на смежной полосе движения движущихся транспортных средств в течение предварительно установленного периода времени ее рассматривают как неактивную.
12. Способ по п. 10, в котором дополнительно сравнивают скорость сближения транспортного средства, движущегося по смежной полосе, и скорость оборудованного транспортного средства, и если скорость сближения превышает скорость оборудованного транспортного средства, отображают смежную полосу как полосу встречного движения.
13. Устройство для определения интенсивности движения в транспортном средстве, которое содержит:
систему дистанционного обнаружения;
электронный контроллер, выполненный с возможностью получать информацию об обнаружении соседних транспортных средств от системы обнаружения; прогнозировать траекторию движения оборудованного транспортного средства; группировать транспортные средства полос движения, оборудованного транспортного средства и на смежных полосах движения; определять дистанцию на полосе движения оборудованного транспортного средства и дистанцию на смежных полосах движения в зависимости от положения самых дальних транспортных средств на соответствующих полосах и отображать интенсивность движения на основании соотношения количества сгруппированных транспортных средств и суммы дистанций.
14. Устройство для мониторинга интенсивности движения вокруг оборудованного транспортного средства, которое содержит:
систему обнаружения объектов с использованием дистанционного обнаружения в зоне наблюдения вокруг оборудованного транспортного средства для идентификации положения соседних транспортных средств;
электронный контроллер, соединенный с системой обнаружения объектов для прогнозирования траектории движения оборудованного транспортного средства, группирования соседних транспортных средств в совокупность полос движения, включая полосу движения оборудованного транспортного средства и одну или несколько полос движения, смежных с прогнозируемой траекторией, для определения дистанции полосы движения оборудованного транспортного средства в зависимости от положения самого дальнего транспортного средства на полосе движения оборудованного транспортного средства, определения дистанции на смежной полосе движения в зависимости от разницы между ближайшей точкой на смежной полосе движения, расположенной в зоне наблюдения, и положением самого дальнего транспортного средства на смежной полосе движения, и для отображения интенсивности движения в зависимости от соотношения количества сгруппированных транспортных средств и суммы дистанций.
15. Устройство по п. 14, в котором при отсутствии соседних транспортных средств на полосе движения оборудованного транспортного средства, расстояние на полосе движения оборудованного транспортного средства состоит из максимального расстояния обнаружения датчика на прогнозируемой траектории в зоне наблюдения.
16. Устройство по п. 14, в котором, если соседние транспортные средства на смежной полосе движения не были обнаружены, самое дальнее из сгруппированных транспортных средств на смежной полосе движения устанавливают по умолчанию как максимальное расстояние обнаружения.
17. Устройство по п. 14, в котором с помощью электронного контроллера отдельно отображают интенсивность движения на полосе движения оборудованного транспортного средства и на смежной полосе.
18. Устройство по п. 14, в котором с помощью электронного контроллера периодически определяют активные смежные полосы по обе стороны от оборудованного транспортного средства, причем при обнаружении на смежной полосе движения движущегося транспортного средства ее рассматривают как активную.
19. Устройство по п. 18, в котором при отсутствии на смежной полосе движения движущихся транспортных средств в течение предварительно установленного периода времени ее рассматривают как неактивную.
20. Устройство по п. 18, в котором электронный контроллер дополнительно выполнен с возможностью сравнивать скорость сближения транспортного средства, движущегося по смежной полосе, и скорость оборудованного транспортного средства, и если скорость сближения превышает скорость оборудованного транспортного средства, отображать смежную полосу как полосу встречного движения.
RU2014122458A 2013-06-03 2014-06-03 Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве RU2666010C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/908,386 2013-06-03
US13/908,386 US9117098B2 (en) 2013-06-03 2013-06-03 On-board traffic density estimator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014122458A RU2014122458A (ru) 2015-12-10
RU2666010C2 true RU2666010C2 (ru) 2018-09-05

Family

ID=51899652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014122458A RU2666010C2 (ru) 2013-06-03 2014-06-03 Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9117098B2 (ru)
CN (1) CN104217590B (ru)
DE (1) DE102014209989A1 (ru)
RU (1) RU2666010C2 (ru)

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10096038B2 (en) 2007-05-10 2018-10-09 Allstate Insurance Company Road segment safety rating system
US9932033B2 (en) 2007-05-10 2018-04-03 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US8606512B1 (en) 2007-05-10 2013-12-10 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US10157422B2 (en) 2007-05-10 2018-12-18 Allstate Insurance Company Road segment safety rating
DE102010002093B4 (de) * 2009-06-03 2024-03-14 Continental Automotive Technologies GmbH C2X-Kommunikation mit reduzierter Datenmenge
JPWO2011125185A1 (ja) * 2010-04-07 2013-07-08 トヨタ自動車株式会社 車両走行支援装置
US9014632B2 (en) * 2011-04-29 2015-04-21 Here Global B.V. Obtaining vehicle traffic information using mobile bluetooth detectors
DE102012204306A1 (de) * 2012-03-19 2013-09-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines Bereitstellens von Verkehrsinformationsdaten zur Aktualisierung einer Verkehrsinformation
GB201216788D0 (en) * 2012-09-20 2012-11-07 Tom Tom Dev Germany Gmbh Method and system for determining a deviation in the course of a navigable stretch
US8972175B2 (en) * 2013-03-14 2015-03-03 Qualcomm Incorporated Navigation using crowdsourcing data
US10096067B1 (en) 2014-01-24 2018-10-09 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US9390451B1 (en) 2014-01-24 2016-07-12 Allstate Insurance Company Insurance system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US9355423B1 (en) 2014-01-24 2016-05-31 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US10783586B1 (en) * 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the density of vehicles
US10783587B1 (en) * 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a driver score based on the driver's response to autonomous features of a vehicle
US9940676B1 (en) 2014-02-19 2018-04-10 Allstate Insurance Company Insurance system for analysis of autonomous driving
US10796369B1 (en) 2014-02-19 2020-10-06 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the level of autonomy of a vehicle
US10803525B1 (en) 2014-02-19 2020-10-13 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the autonomous features of a vehicle
US9489849B2 (en) * 2014-03-19 2016-11-08 Honda Motor Co., Ltd. System and method for monitoring road conditions using blind spot information
DE102015103361A1 (de) * 2014-03-22 2015-09-24 Ford Global Technologies, Llc Verkehrsdichte-empfindlichkeitswähler
DE102015002158A1 (de) * 2015-02-18 2016-08-18 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Verkehrsdichteinformation in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP6425622B2 (ja) * 2015-06-12 2018-11-21 日立建機株式会社 車載装置、車両衝突防止方法
US9511767B1 (en) * 2015-07-01 2016-12-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle action planning using behavior prediction
US9418546B1 (en) * 2015-11-16 2016-08-16 Iteris, Inc. Traffic detection with multiple outputs depending on type of object detected
US11579631B1 (en) 2015-11-23 2023-02-14 AI Incorporated Method for sharing data between motor vehicles to automate aspects of driving
US9908468B2 (en) * 2016-01-12 2018-03-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Apparatus and method for providing an extended forward collision warning
US10269075B2 (en) 2016-02-02 2019-04-23 Allstate Insurance Company Subjective route risk mapping and mitigation
US10403151B2 (en) 2016-02-03 2019-09-03 Caterpillar Inc. Traffic system having congestion management
CN107578632A (zh) * 2016-07-05 2018-01-12 奥迪股份公司 交通密度检测系统、交通工具及方法
US10319221B2 (en) * 2016-11-04 2019-06-11 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for vehicular application of detected traffic flow
DE102017100871A1 (de) 2017-01-18 2018-07-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ermittlung eines Maßes für eine lokale Verkehrsdichte durch ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102017200865A1 (de) * 2017-01-19 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum fahrspurspezifischen Verorten eines Fahrzeugs
CN108528455B (zh) * 2017-03-03 2021-05-04 奥迪股份公司 驾驶辅助系统和方法
DE102017010309A1 (de) 2017-11-07 2018-05-09 Daimler Ag Verfahren zum Bestimmen einer Route für ein Kraftfahrzeug
US10957188B2 (en) 2018-04-04 2021-03-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for determining traffic flow using observations of surrounding vehicles
DE102018213378B4 (de) * 2018-08-09 2021-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug
CN109959800B (zh) * 2018-10-29 2021-02-12 江西卓睿科技有限公司 车辆密度实时通知系统
KR102187908B1 (ko) * 2018-12-06 2020-12-08 주식회사 비트센싱 교통 관리 서버, 이를 이용한 교통 관리 방법 및 컴퓨터 프로그램
RU2760050C1 (ru) * 2018-12-11 2021-11-22 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ предсказания действий другого транспортного средства и устройство предсказания действий другого транспортного средства
CN109615874B (zh) * 2018-12-28 2021-02-02 浙江大学 一种基于格式塔心理学准则的路况分析方法
CN113841188B (zh) * 2019-05-13 2024-02-20 日本电信电话株式会社 交通流估计装置、交通流估计方法、存储介质
DE102020126186A1 (de) 2020-10-07 2022-04-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Wegplanung für ein Fahrzeug
KR20230093275A (ko) * 2020-10-14 2023-06-27 우이시 (상하이) 오토모티브 테크놀로지스 리미티드 교통 혼잡 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체
KR20220055335A (ko) * 2020-10-26 2022-05-03 현대자동차주식회사 교통 정보 예측 장치 및 교통 정보 예측 방법
US11488470B2 (en) 2020-11-06 2022-11-01 Imam Abdulrahman Bin Faisal University System and method for real-time assessment of traffic stream flow characteristics
US11749108B2 (en) * 2021-03-31 2023-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for lane level traffic state estimation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5629851A (en) * 1992-12-24 1997-05-13 Williams; Malcolm Cruise control systems for motor vehicles
US5999874A (en) * 1996-09-13 1999-12-07 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for controlling the velocity of a vehicle
US6094616A (en) * 1998-02-07 2000-07-25 Volkswagen Ag Method for automatically controlling motor vehicle spacing

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10007501A1 (de) * 2000-02-18 2001-09-13 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen
US6580996B1 (en) * 2002-08-07 2003-06-17 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle adaptive cruise control system and method
US7188025B2 (en) 2003-12-18 2007-03-06 International Business Machines Corporation Method and apparatus for exchanging traffic condition information using peer to peer networking
CN100511320C (zh) * 2004-03-25 2009-07-08 株式会社日立制作所 车载探测终端、数据探测采集系统及相应的方法
US7706963B2 (en) 2005-10-28 2010-04-27 Gm Global Technology Operations, Inc. System for and method of updating traffic data using probe vehicles having exterior sensors
US7546182B2 (en) * 2006-02-21 2009-06-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Inter vehicular ad hoc routing protocol and communication system
US7912628B2 (en) 2006-03-03 2011-03-22 Inrix, Inc. Determining road traffic conditions using data from multiple data sources
JP5104640B2 (ja) * 2008-08-08 2012-12-19 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御システム
US8744661B2 (en) * 2009-10-21 2014-06-03 Berthold K. P. Horn Method and apparatus for reducing motor vehicle traffic flow instabilities and increasing vehicle throughput
JP2011215058A (ja) 2010-03-31 2011-10-27 Aisin Aw Co Ltd 渋滞度表示装置、渋滞度表示方法、及び渋滞度表示システム
CN102473352B (zh) * 2010-05-31 2014-07-02 三洋电机株式会社 终端装置
CN102624896B (zh) * 2012-03-12 2015-05-06 东南大学 一种基于车辆间通信的车辆密度感知系统及其感知方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5629851A (en) * 1992-12-24 1997-05-13 Williams; Malcolm Cruise control systems for motor vehicles
US5999874A (en) * 1996-09-13 1999-12-07 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for controlling the velocity of a vehicle
US6094616A (en) * 1998-02-07 2000-07-25 Volkswagen Ag Method for automatically controlling motor vehicle spacing

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014209989A1 (de) 2014-12-04
US20140358413A1 (en) 2014-12-04
CN104217590A (zh) 2014-12-17
CN104217590B (zh) 2018-05-01
US9117098B2 (en) 2015-08-25
RU2014122458A (ru) 2015-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2666010C2 (ru) Способ и устройство для определения интенсивности движения с помощью электронного контроллера, установленного в транспортном средстве
CN104340152B (zh) 在避免碰撞任务中用于情形评估和决策的动态安全防护罩
US11275382B2 (en) Autonomous driving system
US10217364B2 (en) Lane assistance system responsive to extremely fast approaching vehicles
CN106240565B (zh) 碰撞减轻和躲避
US10775799B2 (en) Autonomous cruise control apparatus and method
CN105303886B (zh) 交通信息的预警处理方法、装置、终端及预警服务器
CN101327796B (zh) 用于避免后路口交通碰撞的方法和设备
CN106233159B (zh) 使用位置数据的误警告减少
KR20200102004A (ko) 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법
US10930153B2 (en) Vehicle external notification device
EP2394256A1 (en) Collision warning apparatus
US20220032955A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN102673560A (zh) 识别拐弯机动的方法和驾驶员辅助系统
CN204055561U (zh) 车辆安全行驶警示系统
SE538984C2 (sv) Fastställande av körfältsposition
EP3806062A1 (en) Detection device and detection system
WO2020193747A1 (en) On-road localization methodologies and equipment utilizing road surface characteristics
CN104192063A (zh) 车辆安全行驶警示系统及相应的警示方法
KR20200055965A (ko) 도로 장애물의 알림 및 차량의 추적이 가능한 라이다를 이용한 교통 감시 시스템
KR102084946B1 (ko) 차량의 이동 경로에 위치한 객체의 통과 높이에 따른 경보 알림 생성 장치 및 방법
JP2019039826A (ja) 自車位置自信度演算装置
KR101836810B1 (ko) 차로 판단 장치
CN113227831B (zh) 基于多传感器数据融合的护栏估计方法和车载设备
CN111746534A (zh) 车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190604