RU2643258C2 - Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing - Google Patents
Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing Download PDFInfo
- Publication number
- RU2643258C2 RU2643258C2 RU2016121476A RU2016121476A RU2643258C2 RU 2643258 C2 RU2643258 C2 RU 2643258C2 RU 2016121476 A RU2016121476 A RU 2016121476A RU 2016121476 A RU2016121476 A RU 2016121476A RU 2643258 C2 RU2643258 C2 RU 2643258C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sowing
- seed
- agrochemicals
- doses
- crops
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
- A01C21/007—Determining fertilization requirements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C17/00—Fertilisers or seeders with centrifugal wheels
- A01C17/006—Regulating or dosing devices
- A01C17/008—Devices controlling the quantity or the distribution pattern
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C5/00—Making or covering furrows or holes for sowing, planting or manuring
- A01C5/08—Machines for both manuring and sowing or both manuring and planting
Abstract
Description
Изобретение относится к области механизации сельского хозяйства, в частности к машинам и способам для одновременного внесения твердых сыпучих средств химизации в почву и сева.The invention relates to the field of mechanization of agriculture, in particular to machines and methods for the simultaneous introduction of solid granular chemicals in the soil and sowing.
Известен способ и устройство дифференцированного припосевного внесения минеральных удобрений в виде основной и стартовой доз, которые вносят одновременно с посевом и совместно с семенами на 4-10 см глубже заделки семян. Перед посевом получают информацию о параметрах плодородия поля в системе глобальных координат. Затем составляют электронную карту рациональной потребности в элементах питания возделываемой культуры для получения оптимальной урожайности. Устанавливают необходимую дозу внесения минеральных удобрений на каждый элементарный участок поля. Данные с карты передаются в микропроцессор, управляющий работой дозатора минеральных удобрений. Высеваемое количество удобрений, предназначенное для каждого элементарного участка поля, распределяют на стартовую и основную дозы. Устройство для дифференцированного припосевного внесения основных и стартовых доз минеральных удобрений включает бункер для семян и бункер для удобрений, дозатор семян, высокоадаптивный дозатор удобрений, пневматические системы высева семян и удобрений. Устройство снабжено системой позиционирования ГЛОНАС/GPS. Способ и устройство обеспечивают рациональное управление продукционным процессом, повышающим окупаемость и эффективность минеральных удобрений (патент RU №2452167, А01С 17/00, дата начала действия 01.11.2010).There is a method and device for differentiated sowing of fertilizers in the form of the main and starting doses, which are applied simultaneously with sowing and together with the seeds 4-10 cm deeper than the seeds. Before sowing, information is obtained on the parameters of field fertility in the global coordinate system. Then, an electronic map of the rational need for nutrients of the cultivated crop is compiled to obtain optimal yield. Set the required dose of mineral fertilizers for each elementary section of the field. Data from the card is transmitted to the microprocessor that controls the operation of the fertilizer dispenser. The sown amount of fertilizer intended for each elementary section of the field is distributed into the starting and main doses. A device for differentiated sowing application of basic and starting doses of mineral fertilizers includes a seed hopper and a fertilizer hopper, a seed meter, a highly adaptive fertilizer meter, pneumatic seed and fertilizer metering systems. The device is equipped with a GLONAS / GPS positioning system. The method and device provide rational management of the production process that increases the return on investment and the effectiveness of mineral fertilizers (patent RU No. 2452167, АСС 17/00, effective date 01.11.2010).
В указанном способе отсутствует операция определения доз внесения минеральных удобрений, учитывающих фактическое содержание элементов питания в почве и обеспечивающих рациональное управление продукционным процессом как на текущем периоде вегетации, так и на последующие годы действия удобрений. Кроме того, в указанном способе отсутствует операция определения норм высева семян, которая зависит от вида культуры, сорта, типа и уровня плодородия почвы.In this method, there is no operation for determining the doses of mineral fertilizers, taking into account the actual content of nutrients in the soil and ensuring rational control of the production process both in the current growing season and in subsequent years of fertilizer action. In addition, in this method there is no operation for determining the norms of sowing seeds, which depends on the type of crop, variety, type and level of soil fertility.
В свою очередь в указанном устройстве отсутствует блок определения требуемой дозы внесения удобрений и нормы высева, кроме того, ему свойственны ошибки в дозировании удобрений и нормы высева семян, связанные с изменением плотности, влажности и фракционного состава твердых сыпучих минеральных удобрений, мелиорантов и изменениями реологических свойств семенного материала, размеров отдельных семян и пропусками в высевающих аппаратах.In turn, the indicated device does not have a unit for determining the required fertilizer application dose and sowing rate, in addition, it is characterized by errors in fertilizer dosing and seed sowing rates associated with changes in the density, moisture and fractional composition of solid loose mineral fertilizers, ameliorants and changes in rheological properties seed material, the size of individual seeds and gaps in the sowing apparatus.
Наиболее близким по своей технической сущности к заявляемому изобретению в части способа является способ, в котором для повышения величины и надежности процесса формирования урожая информацию о физических свойствах, химическом составе почвы и растений получают периодическим отбором проб на малых тестовых площадках, расположенных рядом с основным полем, на которых возделывается одна и та же культура, как и на основном поле, и которые отличаются друг от друга разными фиксированными уровнями технологических воздействий, одновременно с отборами проб на тестовых площадках средствами авиационного дистанционного зондирования формируют мультиспектральные изображения тестовых площадок и основного поля, по полученной спектральной информации и отобранным пробам уточняют математическую модель оптических измерений, отражающую связь состояния посевов и почвенной среды на тестовых площадках с параметрами отражения во всех используемых спектрах, по спектральной информации, полученной по всей площади основного поля, посредством математической модели оптических измерений оценивают состояние посевов и почвенной среды на основном поле для каждого момента времени измерения, по полученным оценкам и сигналам от метеостанции о температуре окружающего воздуха, уровне солнечной радиации и интенсивности осадков уточняют параметры математических моделей состояния посевов и почвенной среды, по которым затем уточняют оптимальную программу изменения средних по полю показателей развития растений и параметров почвенной среды, в реальном времени при рабочих проходах технологических машин одновременно с измерением пространственных координат повторно формируют мультиспектральную картину всей площади основного поля, по которой с заданным шагом пространственной дискретизации оценивают состояние посевов и почвенной среды, полученные оценки на отдельных малых фрагментах поля сравнивают с их оптимальными средними значениями, полученными при формировании оптимальной программы изменения средних по полю показателей развития растений и параметров почвенной среды, по результатам сравнения формируют поправки к средним оптимальным значениям параметров технологических воздействий и для каждого малого фрагмента поля определяют размер общего технологического воздействия, складывающегося из оптимального среднего и локальной поправки в заданной пространственной координате (патент №2537912, А01В 79/02, A01G 1/00, дата начала действия от 29.04.2013, прототип способа).The closest in technical essence to the claimed invention in terms of the method is a method in which to increase the size and reliability of the process of crop formation, information on the physical properties, chemical composition of the soil and plants is obtained by periodic sampling at small test sites located next to the main field, on which the same culture is cultivated as on the main field, and which differ from each other in different fixed levels of technological impacts, simultaneously with by means of aerial remote sensing, by sampling samples on test sites, multispectral images of test sites and the main field are formed, and the mathematical model of optical measurements reflecting the relationship of the state of crops and soil medium on test sites with reflection parameters in all the used spectra is refined using the obtained spectral information and selected samples. spectral information obtained over the entire area of the main field through a mathematical model of optical measurements of sc The state of crops and soil medium in the main field is measured for each moment of measurement time, according to the received estimates and signals from the weather station about the ambient temperature, solar radiation level and precipitation intensity, the parameters of mathematical models of the state of crops and soil environment are refined, by which they then specify the optimal change program field-average indicators of plant development and soil parameters, in real time during the working passes of technological machines simultaneously with the measurement of of spatial coordinates re-form the multispectral picture of the entire area of the main field, according to which, with a given spatial discretization step, the state of crops and soil environment is assessed, the estimates obtained for individual small fragments of the field are compared with their optimal average values obtained when forming the optimal program for changing the average field development indicators plants and soil parameters, according to the results of the comparison, they form corrections to the average optimal parameter values technological impacts and for each small fragment of the field determine the size of the total technological impact, consisting of the optimal average and local corrections in the given spatial coordinate (patent No. 2537912, АВВ 79/02, A01G 1/00, the start date of the action is 04/29/2013, the prototype of the method )
В указанном способе отсутствует операция определения доз внесения минеральных удобрений, учитывающих фактическое содержание элементов питания в почве и обеспечивающих рациональное управление продукционным процессом, как на текущем периоде вегетации, так и на последующие годы действия удобрений. Кроме того, в указанном способе отсутствует операция определения норм высева семян, которая зависит от вида культуры, сорта, типа и уровня плодородия почвы.In this method, there is no operation for determining the doses of mineral fertilizers, taking into account the actual content of nutrients in the soil and providing rational control of the production process, both in the current growing season and in subsequent years of fertilizer action. In addition, in this method there is no operation for determining the norms of sowing seeds, which depends on the type of crop, variety, type and level of soil fertility.
Заявляемый способ одновременного дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева решает задачу снижения суммарных потерь урожая всех культур используемого севооборота.The inventive method for the simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing solves the problem of reducing the total yield loss of all crops used crop rotation.
Заявляемый способ одновременного дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева, как и прототип, включает в себя операции по формированию заданных доз агрохимикатов и внесению их путем автоматического регулирования расхода рабочих органов. При этом для формирования заданных доз производят периодический отбор проб на малых тестовых площадках, расположенных рядом с основным полем, на которых возделывается одна и та же культура, как и на основном поле, и которые отличаются друг от друга разными фиксированными уровнями технологических воздействий, одновременно с отборами проб на тестовых площадках средствами авиационного дистанционного зондирования формируют мультиспектральные изображения тестовых площадок и основного поля, по полученной спектральной информации и отобранным пробам уточняют математическую модель оптических измерений, отражающую связь состояния посевов и почвенной среды на тестовых площадках с параметрами отражения во всех используемых спектрах, по спектральной информации, полученной по всей площади основного поля, посредством математической модели оптических измерений оценивают состояние посевов и почвенной среды на основном поле для каждого момента времени измерения, по полученным оценкам и сигналам от метеостанции о температуре окружающего воздуха, уровне солнечной радиации и интенсивности осадков уточняют параметры математических моделей состояния посевов и почвенной среды.The inventive method for the simultaneous differentiated application of granular agrochemicals and sowing, as well as the prototype, includes the operation of forming predetermined doses of agrochemicals and applying them by automatically controlling the flow rate of the working bodies. At the same time, for the formation of the prescribed doses, periodic sampling is performed on small test sites located next to the main field, on which the same crop is cultivated as on the main field, and which differ from each other in different fixed levels of technological influences, simultaneously with multispectral images of test sites and the main field are formed by sampling on test sites by means of aviation remote sensing using the received spectral information and sampling For mathematical samples, the mathematical model of optical measurements is refined, which reflects the relationship between the state of crops and the soil environment on test sites with the reflection parameters in all used spectra, using the spectral information obtained over the entire area of the main field, and using the mathematical model of optical measurements, the state of crops and soil medium on the main field for each point in time of measurement, according to the estimates and signals from the weather station about the ambient temperature, the level of solar radiation and precipitation intensities specify the parameters of mathematical models of the state of crops and soil environment.
Заявляемый способ отличается от прототипа тем, что в математическую модель связи между урожаем культур с дозами удобрений, содержащих калий, фосфор, и показателем кислотности почвы вводят показатель нормы высева семян культур, отбор проб почв и растений на тестовых площадках осуществляют в начале и в конце периода вегетации, а формирование мультиспектрального изображения посевов на тестовых площадках и основных полях и уточнение параметров моделей производят в конце периода вегетации, посредством математических моделей связи оптических показателей и параметров состояния посевов сначала оценивают урожай культур по всей площади поля, а затем на основании оценок урожая культур по моделям связи между урожаем культур с дозами удобрений и нормами высева семян оценивают содержание калия, фосфора и показатель кислотности почвы по площади полей, после уборки урожая на всех полях севооборота по моделям связи между урожаем культур с дозами удобрений и нормами высева семян определяют оптимальные значения доз удобрений, содержащих калий, фосфор, кальций, и норм высева семян для последующих культур севооборота; оценки распределения содержания калия, фосфора, показателя кислотности и фактической нормы высева семян по площадям полей сравнивают с оптимальными значениями и полученную разность с учетом смены культур в севооборотах вносят перед посевом на каждом элементарном участке поля, а культуры высевают по полученным оптимальным значениям норм высева.The inventive method differs from the prototype in that in the mathematical model of the relationship between crop yield with doses of fertilizers containing potassium, phosphorus, and soil acidity, an indicator of the rate of sowing of seeds of crops is introduced, soil and plant sampling at test sites is carried out at the beginning and at the end of the period vegetation, and the formation of a multispectral image of crops on test sites and main fields and the refinement of model parameters is carried out at the end of the growing season, using mathematical models of optical communication of their indicators and parameters of the state of crops, crop crops are first evaluated over the entire field area, and then, based on crop yield estimates, the potassium, phosphorus, and soil acidity indicators are estimated from the field area after harvesting according to models of the relationship between crop yield with fertilizer doses and seed sowing rates the yield on all fields of crop rotation according to the models of the relationship between crop yield with fertilizer doses and seed sowing rates determine the optimal dose values of fertilizers containing potassium, phosphorus, calcium, and seed sowing rates for subsequent crop rotation; Estimates of the distribution of potassium, phosphorus, acidity and the actual norm of sowing seeds over the area of the fields are compared with the optimal values and the resulting difference, taking into account the change of crops in crop rotation, is made before sowing in each elementary field section, and the crops are sown according to the obtained optimal values of sowing rates.
Заявляемый способ за счет одновременной оптимизации доз удобрений пролонгированного воздействия и норм высева позволяет согласовать плодородие почв и продуктивность посевов и тем самым существенно повысить урожайность всех культур севооборотов в условиях пространственной неоднородности почв сельскохозяйственных полей.The inventive method due to the simultaneous optimization of doses of fertilizers of prolonged exposure and sowing rates allows you to coordinate soil fertility and productivity of crops and thereby significantly increase the yield of all crop rotation crops in the conditions of spatial heterogeneity of soils of agricultural fields.
Наиболее близким по своей технической сущности к заявляемому изобретению в части устройства является устройство, содержащее число рабочих органов, равное числу обслуживаемых элементарных участков поля, размеры которых составляют 1,5-2,0 м2, причем рабочие органы устройства оборудованы индивидуальными объемными и весовыми дозаторами сыпучих агрохимикатов с индивидуальными регуляторами доз, при этом объемные дозаторы выполнены в виде шаговых двигателей с внешним ротором в виде зубчатых венцов для дозированной подачи агрохимиката, снизу которых установлены тройники, на выходе которых установлены весовые дозаторы, выполненные в виде поворотных управляемых весочувствительных заслонок, а боковые входы тройников соединены с воздухопроводами, оборудованными запорными электромагнитными клапанами, при этом сигнальные выходы весочувствительных заслонок соединены с первыми входами регуляторов доз, вторые входы которых соединены с выходами блоков определения заданных доз, входы которых соединены с сигнальными выходами мультиспектральных измерителей состояния посевов и почвенной среды, а выходы регуляторов доз соединены с управляющими входами шаговых двигателей и поворотными механизмами весочувствительных заслонок и запорных клапанов воздухопроводов (патент №2554987, начало действия 30.07.13, прототип устройства).The closest in technical essence to the claimed invention in terms of the device is a device containing the number of working bodies equal to the number of served elementary sections of the field, the sizes of which are 1.5-2.0 m 2 , and the working bodies of the device are equipped with individual volumetric and weight dispensers bulk agrochemicals with individual dose controllers, while volumetric dispensers are made in the form of stepper motors with an external rotor in the form of gear rims for dosed supply of agrochemical, lower of which tees are installed, at the output of which weight dosers are installed, made in the form of rotary controlled weight-sensitive flaps, and the lateral inlets of the tees are connected to air ducts equipped with shut-off solenoid valves, while the signal outputs of the weight-sensitive flaps are connected to the first inputs of the dose regulators, the second inputs of which are connected to the outputs of the units for determining the set doses, the inputs of which are connected to the signal outputs of the multispectral measuring instruments for the state of crops and ochvennoy medium, and outputs doses regulators are connected to control inputs of the stepper motors and turning mechanisms vesochuvstvitelnyh valves and check valves of air (patent №2554987, onset of
Заявляемое устройство решает задачу повышения точности одновременного дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов пролонгированного действия и норм высева семян культур в севооборотах.The inventive device solves the problem of increasing the accuracy of the simultaneous differentiated application of loose agrochemicals of prolonged action and the norms of sowing seeds of crops in crop rotation.
Заявляемое устройство дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева, как и прототип, содержит число рабочих органов, равное числу обслуживаемых элементарных участков поля, размеры которых составляют 1,5-2,0 м2, при этом рабочие органы устройства оборудованы индивидуальными объемными и весовыми дозаторами сыпучих агрохимикатов с индивидуальными регуляторами доз, объемные дозаторы выполнены в виде шаговых двигателей с внешним ротором в виде зубчатых венцов для дозированной подачи агрохимиката, снизу которых установлены тройники, на выходе которых установлены весовые дозаторы, выполненные в виде поворотных управляемых весочувствительных заслонок, а боковые входы тройников соединены с воздухопроводами, оборудованными запорными электромагнитными клапанами, при этом сигнальные выходы весочувствительных заслонок соединены с первыми входами регуляторов доз, вторые входы которых соединены с выходами блоков определения заданных доз, а выходы регуляторов доз соединены с управляющими входами шаговых двигателей и поворотными механизмами весочувствительных заслонок и запорных клапанов воздухопроводов.The inventive device for the differential application of granular agrochemicals and sowing, as well as the prototype, contains the number of working bodies equal to the number of served elementary sections of the field, the sizes of which are 1.5-2.0 m 2 , while the working bodies of the device are equipped with individual bulk and weight dosers of bulk agrochemicals with individual dose regulators, volumetric dosing units are made in the form of stepper motors with an external rotor in the form of gear rims for dosed supply of agrochemical, below which are installed nicknames, at the output of which weight dosers are installed, made in the form of rotary controlled weight-sensitive flaps, and the lateral inlets of the tees are connected to air ducts equipped with shut-off solenoid valves, while the signal outputs of the weight-sensitive flaps are connected to the first inputs of the dose regulators, the second inputs of which are connected to the outputs of the unit blocks determine the set doses, and the outputs of the dose regulators are connected to the control inputs of the stepper motors and rotary mechanisms of the load-sensing slonok and shut-off valves of air.
Заявляемое устройство дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева отличается от прототипа тем, что в него по числу объемных дозаторов агрохимикатов введены дополнительные объемные дозаторы семян, соединенные семенопроводами с трубопроводами подачи агрохимикатов, а также управляемые поворотные заслонки, перед которыми в семенопороводах установлены оптические счетчики семян, кроме того, в устройство введены блок определения доз внесения агрохимикатов и норм высева, а также регуляторы норм высева семян, к первым входам которого подключен выход блока определения доз внесения агрохимикатов и норм высева, а ко вторым входам подключены оптические счетчики семян, выходы регуляторов норм высева семян подключены к управляющим входам поворотных заслонок, установленных в семенопороводах.The inventive device for the differential application of loose agrochemicals and sowing differs from the prototype in that it includes additional volumetric seed dispensers connected by seed pipelines with agrochemical supply pipelines by the number of volumetric agrochemical dispensers, as well as controlled rotary dampers, in front of which optical seed counters are installed in the seed bridges, except In addition, a unit for determining the doses of applying agrochemicals and seeding rates, as well as regulators of the norms of seeding of seeds, to the first inputs to the output of the unit for determining the doses of applying agrochemicals and sowing rates is connected, and optical seed meters are connected to the second inputs, the outputs of the seed sowing rate regulators are connected to the control inputs of the rotary dampers installed in the seed breeders.
Заявляемое устройство за счет наличия общего блока определения доз внесения агрохимикатов и норм высева семян, дополнительных дозаторов семян и регуляторов норм высева семян позволяет согласовать плодородие почв и продуктивность посевов и тем самым существенно повысить урожайность всех культур севооборотов в условиях пространственной неоднородности почв сельскохозяйственных полей.The inventive device, due to the presence of a common unit for determining the doses of applying agrochemicals and seed sowing rates, additional seed dispensers and seed sowing rate regulators, allows you to coordinate soil fertility and crop productivity and thereby significantly increase the yield of all crop rotation crops in the conditions of spatial heterogeneity of agricultural field soils.
На чертеже фиг. 1 представлена схема рабочего органа устройства, на фиг. 2 - продольный разрез рабочего органа для внесения агрохимикатов, на фиг. 3 - продольная схема агрегатирования устройства с трактором, на фиг. 4 - поперечная схема агрегатирования устройства с трактором, на фиг. 5 - схема блока формирования заданных доз агрохимикатов и норм высева семян культур, на фиг. 6 - дозы внесения мелиоранта по годам севооборота для примера реализации способа, на фиг. 7 - прогнозные и оптимальные значения кислотности почвы для примера реализации способа, на фиг. 8 - дозы внесения калия по годам севооборота для примера реализации способа, на фиг. 9 - прогнозные и оптимальные значения содержания калия в почве для примера реализации способа, на фиг. 10 - дозы внесения фосфора по годам севооборота для примера реализации способа, на фиг. 11 - прогнозные и оптимальные значения содержания фосфора в почве для примера реализации способа, на фиг. 12 - график идентификации математической модели урожая картофеля для примера реализации способа.In the drawing of FIG. 1 shows a diagram of the working body of the device, FIG. 2 is a longitudinal section through a working body for introducing agrochemicals; FIG. 3 is a longitudinal aggregation diagram of a device with a tractor; FIG. 4 is a cross-sectional diagram of the aggregation of a device with a tractor; FIG. 5 is a block diagram of the formation of predetermined doses of agrochemicals and sowing rates of seeds of crops, FIG. 6 - dose of application of ameliorant by years of crop rotation for an example implementation of the method, FIG. 7 - predicted and optimal values of soil acidity for an example implementation of the method, FIG. 8 - doses of potassium application by years of crop rotation for an example implementation of the method, FIG. 9 - predicted and optimal values of potassium content in the soil for an example implementation of the method, FIG. 10 - dose of phosphorus application by years of crop rotation for an example implementation of the method, FIG. 11 - predicted and optimal values of the phosphorus content in the soil for an example implementation of the method, FIG. 12 is a graph for identifying a mathematical model of a potato crop for an example implementation of the method.
Устройство содержит первый общий для всех рабочих органов бункер 1 (фиг. 1, 2), разделенный на три секции, в которых отдельно содержатся калийные, фосфорные и кальциевые удобрения 2, и второй общий для всех рабочих органов бункер 3, в котором содержатся семена высеваемых культур 4. В донной суживающейся части секций бункера 1 размещено по два рабочих органа объемного дозирования агрохимикатов 5, число пар которых равно числу обслуживающих элементарных участков площадью 1,2-1,5 м2. В донной части бункера 3 размещены рабочие органы объемного дозирования семян 6, число которых равно числу рабочих органов 5. Рабочие органы объемного дозирования агрохимикатов 5 выполнены в виде шаговых двигателей 7 с внешним ротором 8, на которых закреплены зубчатые венцы 9. Статоры всех шаговых двигателей 7 фиксируются на общей оси рабочих органов дозирования агрохимикатов 5. Рабочие органы объемного дозирования семян 6 также выполнены в виде шаговых двигателей 10 с внешним ротором 11, на которых закреплены зубчатые венцы 12. Статоры всех шаговых двигателей 10 фиксируются на общей оси рабочих органов дозирования семян 6.The device contains a
В нижней части рабочих органов объемного дозирования агрохимикатов 5 установлены транспортные трубопроводы агрохимикатов, имеющие тройники 13, верхние раструбы 14 которых непосредственно сопряжены с выходами рабочих органов объемного дозирования, а в нижних раструбах 15 установлены поворотные управляемые весочувствительные заслонки 16, оборудованные круговыми электромагнитными исполнительными механизмами 17. Нижняя часть рабочих органов объемного дозирования семян 6 сопряжена с семенопроводами 18, в которых установлены поворотные управляемые заслонки 19, оборудованные круговыми электромагнитными исполнительными механизмами 20. На участках семенопроводов 18 между рабочими органами 6 и поворотными управляемыми заслонками 19 установлены оптические счетчики семян 21.In the lower part of the working bodies of volumetric dosing of
К боковым раструбам 22 тройников 13 прикреплены воздухопроводы 23, перекрываемые запорными клапанами 24 с исполнительными механизмами 25. Воздухопроводы соединены с воздушным ресивером 26, давление воздуха в котором поддерживается компрессором 27. Нижние раструбы 15 тройников 14 соединены с транспортными воздуховодами 28, выходы которых соединены с вихревыми диффузорами 29. Участки семенопроводов 18 после управляемых поворотных заслонок 19 соединены с нижними раструбами 15 транспортных трубопроводов агрохимикатов. Сигнальные выходы поворотных весочувствительных заслонок 16 соединены с первыми входами регуляторов доз агрохимикатов 30, вторые входы которых соединены с первыми выходами блока формирования заданных доз агрохимикатов и норм высева 31. Управляющие выходы регуляторов доз 30 соединены с управляемыми входами (статорами) 7 шаговых двигателей 4, а пусковой выход - с круговым электромагнитным исполнительным механизмом 17 поворотных весочувствительных заслонок 16 и исполнительными механизмами 25 запорных клапанов 24. Оптические счетчики семян 21 подключены к первым входам регуляторов норм высева 32, ко вторым входам которых подключен второй выход блока формирования заданных доз агрохимикатов и норм высева 31. Управляющие выходы регуляторов норм высева 32 соединены управляемыми входами (статорами) шаговых двигателей 10, а пусковой выход - с круговым электромагнитным исполнительным механизмом 20 поворотных управляемых заслонок 19.
Устройство базируется на тракторе 33 и полунавесной раме 34, опирающейся на колеса 35 (фиг. 3). К раме 34 крепится складывающаяся ферма 36 с установленными на ней вихревыми диффузорами 29 (на фиг. 3 пунктиром показана ферма 36 в сложенном виде). На раме крепится бункер 1 для агрохимикатов и бункер 3 для семян. В нижней части бункера 1 находится блок с дозирующими рабочими органами 5, а в нижней части бункера 3 находится блок дозирующих рабочих органов 6. Система транспорта агрохимикатов включает в себя тройники 13, верхние раструбы которых соединены непосредственно с выходами дозаторов объемного дозирования 5, в нижних раструбах 15 установлены поворотные весочувствительные заслонки 16. Боковые раструбы 22 тройников 13 соединены с воздуховодами 23, подключенными к воздушному ресиверу 16, давление в котором поддерживается компрессором 27. Система транспорта семян включает в себя семенопроводы 18 с установленными в них поворотными управляемыми заслонками 19, которые соединены с нижними раструбами 15 тройников 13 системы транспорта агрохимикатов и затем посредством транспортных воздуховодов 28 соединены с вихревыми диффузорами 29.The device is based on a
Блок формирования заданных доз агрохимикатов и норм высева 31 включает в себя блок оптических средств дистанционного зондирования 37, размещаемый на беспилотном летательном аппарате (на схеме не показан) и подключенный к базе данных дистанционного зондирования и наземных измерений 38, выход которой в свою очередь подключен к блоку идентификации параметров математических моделей 39. Выход блока 39 подключен к блоку оценивания величины урожая 40, куда также подключен и блок средств дистанционного зондирования 37. Выходы блока идентификации параметров математических моделей 39 и блока оценивания величины урожая 40 подключены к блоку оценивания содержания минеральных удобрений в почве 41. Кроме того, блок идентификации параметров математических моделей подключен к входу блока оптимизации доз внесения удобрений и норм высева семян 42. Выходы блока оценивания содержания минеральных удобрений в почве 41 и блока оптимизации доз внесения удобрений и норм высева семян 42 подключены к входам бока сравнения 43, выход которого соединен с входом блока хранения задающих программ доз внесения удобрений и норм высева семян 44.The unit for the formation of predetermined doses of agrochemicals and
Способ одновременного дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева работает следующим образом.The method of simultaneous differentiated application of bulk agrochemicals and sowing works as follows.
В начале периода вегетации очередной культуры севооборота на тестовых площадках вносят различные по величине дозы минеральных удобрений и высевают семена культуры с различными нормами высева. Тестовые площадки площадью 10-15 м2 размещают рядом с полем, и их число может составлять от 10 до 30 единиц.At the beginning of the growing season of the next crop rotation crop, various doses of mineral fertilizers are applied to the test sites and the seeds of the crop are sown with different sowing rates. Test sites with an area of 10-15 m 2 are placed next to the field, and their number can be from 10 to 30 units.
В конце периода вегетации этой культуры средствами оптического дистанционного зондирования 37 формируют данные дистанционного зондирования в виде мультиспектрального изображения посева на поле и тестовых площадках. С этих же площадок отбирают пробы почвы и растений и вместе с данными дистанционного зондирования заносят в базу данных 38. Данные дистанционного зондирования на тестовых площадках и проб растений из базы данных 38 поступают в блок 39, где оценивают параметры математической модели связи оптических параметров отражения в отдельных спектральных диапазонах и параметров биомассы посева культурыAt the end of the growing season of this culture, optical remote sensing means 37 generate remote sensing data in the form of a multispectral image of seeding on the field and test sites. Samples of soil and plants are taken from the same sites and, together with the data of remote sensing, are entered into the
где Yu - реально используемый для оценки состояния биомассы вектор оптических показателей состояния посева, компонентами которого являются параметры отражения на различных оптических диапазонах, U - вектор измеряемых компонентов биомассы UT=[u1 u2 u3], в число которых входит u1 - общая биомасса, кг/м2; u2 - сухая часть биомассы, кг/м2; u3 - товарная часть биомассы (урожай), кг/м2; D - матрица параметров, оцениваемых по данным базы данных; Еu - вектор случайных ошибок измерения оптических показателей с нулевым вектором математических ожиданий и матрицей ковариаций R, (x,y) - пространственные координаты элементарного участка поля.where Y u is the vector of optical indicators of the state of sowing that is actually used to assess the state of biomass, the components of which are reflection parameters on different optical ranges, U is the vector of the measured biomass components U T = [u 1 u 2 u 3 ], which includes u 1 - total biomass, kg / m 2 ; u 2 - dry part of biomass, kg / m 2 ; u 3 - commodity part of biomass (crop), kg / m 2 ; D - matrix of parameters estimated according to the database; E u - vector of random errors of measurement of optical parameters with zero vector mathematical expectation and covariance matrix R, (x, y) - space coordinates of an elementary portion of the field.
Кроме того, на основании данных отбора проб почвы и растений с тестовых площадок в блоке 39 оценивают параметры модели связи между урожаем культуры и дозами внесения минеральных удобрений и нормами высева семян культурыIn addition, on the basis of soil and plant sampling data from test sites in
где: VT=[v1 v2 v3 v4] - вектор факторов урожая, включающий в себя компоненты: v1 - кислотность почвы, рН; v2 - содержание в почве калия, кг/га; v3 - содержание в почве фосфора, кг/га; v4 - норма высева семян культуры, кг/га; Т - индекс транспонирования вектора и матрицы; - матрица-строка параметров линейной части модели; - матрица параметров квадратичной части модели.where: V T = [v 1 v 2 v 3 v 4 ] - vector of crop factors, which includes components: v 1 - soil acidity, pH; v 2 - potassium content in the soil, kg / ha; v 3 - phosphorus content in the soil, kg / ha; v 4 - the seeding rate of seeds of the culture, kg / ha; T is the transpose index of the vector and matrix; - matrix-row of parameters of the linear part of the model; - matrix of parameters of the quadratic part of the model.
На момент отбора проб на тестовых площадках в базе данных 38 хранится информация за предыдущие годы севооборота, и при внесении новых данных по результатам вегетации текущего года в блоке 39 уточняют параметры математической модели межгодовой динамики среднего по полю содержания минеральных удобрений в почвеAt the time of sampling on test sites,
где: T - год севооборота, T - 1,2, …N; a 11-a 33, b11-b31, с11-с31 - параметры модели, d1.1(T)-d3.1(T)- дозы внесения минеральных удобрений по годам севооборота, соответственно, кальция, калия и фосфора.where: T - year of crop rotation, T - 1,2, ... N; a 11 - a 33 , b 11 -b 31 , s 11 -c 31 - model parameters, d 1.1 (T) -d 3.1 (T) - doses of mineral fertilizers by years of crop rotation, respectively, calcium, potassium and phosphorus.
По данным дистанционного зондирования, поступающим из блока 37, на основании параметров модели (1), поступающих из блока 39, в блоке 40 оценивают вектор измеряемых компонентов биомассы по всей площади поля посредством выполнения обратной по отношению к модели (1) процедурыAccording to the data of remote sensing coming from
где - оценки вектора компонентов биомассы посева по площади поля, все остальные условные обозначения соответствуют модели (1).Where - estimates of the vector of the components of the biomass of crops by field area, all other conventions correspond to model (1).
Из всех компонентов вектора биомассы, формируемой блоком 40, выделяют компонент товарной продукции (урожая) , который поступает на вход блока 41, где посредством модели (2) оценивают вектор факторов текущего урожая на основании выполнения следующей процедуры минимизацииOf all the components of the biomass vector formed by
где - оценки вектора факторов текущего урожая по элементарным участкам площади поля.Where - estimates of the vector of factors of the current crop for elementary sections of the field area.
После уборки урожая на всех полях севооборота информация о моделях (2), (3) поступает в блок оптимизации доз внесения удобрений и норм высева семян 42. В блоке оптимизации реализуется следующий алгоритм поиска оптимальных доз внесения удобрений и норм высева семян, в котором минимизируется следующий критерий оптимальностиAfter harvesting, in all crop rotation fields, information about models (2), (3) is sent to the optimization unit for fertilizing doses and seed sowing rates 42. The optimization algorithm implements the following algorithm for finding optimal fertilizer doses and seed sowing rates, which minimizes the following optimality criterion
где: Сu - цена единицы урожая, руб./кг; - вектор цен за единицу массы удобрений, руб./г, U(T) - заданный урожай по годам севооборота, D(T) - вектор доз внесения удобрений по годам севооборота.where: C u is the price of a unit of harvest, rubles / kg; is the vector of prices per unit mass of fertilizers, rubles / g, U (T) is the specified crop by years of crop rotation, D (T) is the vector of doses of fertilizers by years of crop rotation.
Шаг 0. Задается итерационная переменная n=0, для очередного года севооборота Т=1 задаются начальные средние по полю значения вектора факторов урожая - Vn(T=1), принимаются среднемесячные нормы осадков по всем годам севооборота w(T), принимается начальная программа внесения агрохимикатов по годам севооборота Dn(T), T=1, 2, … N.
Шаг 1. Для заданного значения вектора факторов урожая Vn(T=1) вычисляют значения урожая по годам севооборота
. .
Шаг 2. Решают уравнение динамики среднего по полю содержания минеральных удобрений в почве
, ,
, ,
, ,
Шаг 3. Для прямого во времени решения Vn(T), T=1, 2, … N вычисляют критерий оптимальности
, который сравнивают с заданным пороговым числом δ. Если In≤δ, то СТОП, иначе - переход к п. 3 , which is compared with a predetermined threshold number δ. If I n ≤δ, then STOP; otherwise, go to
Шаг 4. Ряд решений Vn(T), T=1, 2, … N разворачивают во времени Vn(-T), -T=N, N-1, … 1. Решают сопряженную модель справа - налево (от конца в начало севооборота)
, λ1,n(N)=0, , λ 1, n (N) = 0,
, λ2,n(N)=0, , λ 2, n (N) = 0,
, λ3,n(N)=0. , λ 3, n (N) = 0.
Шаг 5. Находят значения градиентов по дозам внесения удобрений
g1,1n=cd1+b11λ1,1n,g 1,1n = c d1 + b 11 λ 1,1n ,
g2,1n=cd2+b22λ2,1n,g 2,1n = c d2 + b 22 λ 2,1n ,
g3,1n=cd3n+b33λ3,1n.g 3.1n = c d3n + b 33 λ 3.1n .
Шаг 6. Формируют очередное приближение доз внесения и норм высева семян
, ,
, ,
, ,
, ,
переход к шагу. 1, вплоть до выполнения условия In≤δ.Go to step. 1, up to the fulfillment of condition I n ≤δ.
Полученные оптимальные значения доз внесения удобрений и норм высева семян для очередного года севооборота D*(T=1) поступают на суммирующий вход блока сравнения 43, на вычитающий вход которого с выхода блока 41 поступают - оценки вектора факторов текущего урожая по элементарным участкам площади поля. Оценки оптимальных значений доз внесения удобрений и норм высева семян для последующих лет севооборота используются для прогнозных целей и планирования заготовок ресурсов удобрений и семян.The obtained optimal values of fertilizer doses and seed sowing rates for the next year of crop rotation D * (T = 1) are received at the summing input of the
По результатам сравнения в блоке 43 выявляются отклонения содержания удобрений и норм высева на элементарных участках от оптимальных средних значений по площади поляAccording to the comparison results, in
, ,
которые являются заданиями для регуляторов доз 30 и регуляторов норм высева семян 32 и поступают в блок хранения задающих программ доз внесения удобрений и норм высева семян 44.which are tasks for
Пример реализации способа показан на пятипольном севообороте, включающем в себя следующую последовательность культур: 1 - пшеница яровая, 2 - многолетние травы, 3 - картофель, 4 - рожь озимая, 5 - свекла столоваяAn example of the implementation of the method is shown on a five-field crop rotation, which includes the following sequence of crops: 1 - spring wheat, 2 - perennial grasses, 3 - potatoes, 4 - winter rye, 5 - table beet
Интервал управления составлял пять лет, т.е. был равен одному севообороту. На фиг. 6 представлена диаграмма внесения оптимальных доз внесения мелиоранта по годам севооборота, обеспечивающая минимум критерия (5). На фиг. 7 - динамика изменения показателя кислотности почв по годам севооборота, которая соответствует оптимальным дозам внесения мелиоранта. Из фиг. 7 видно, что предлагаемый способ обеспечивает не только минимум потерь урожая и расхода мелиоранта, но и достижение наилучшего приближения показателя кислотности почв к оптимальным значениям для всех культур севооборота. На фиг. 8 представлена диаграмма оптимальных доз внесения калия по всем годам севооборота, обеспечивающая минимум критерия (5). На фиг. 9 представлена динамика содержания калия в почве, соответствующая оптимальным дозам внесения калия по годам севооборота, из которой видно, что предлагаемый способ позволяет не только минимизировать потери урожая и расхода калийных удобрений, но и обеспечивает минимальное отклонение прогнозных значений содержания калий в почве от оптимальных значений для всех культур севооборота. Аналогичные выводы можно сделать и по фиг. 10, 11, где представлена оптимальная последовательность доз внесения фосфора и динамика его содержания в почве по годам севооборота. На фиг. 12 показан результат идентификации модели урожая картофеля, из которого видно, что из всех возможных сочетаний факторов урожая всегда находится сочетание, обеспечивающее максимум величины урожая. Это указывает на возможность одномерной оптимизации норм высева семян культур для любого сочетания показателей плодородия почвы. Для остальных культур формы графиков идентификации подобны фиг. 12. В таблице 1 приведены оптимальные нормы высева по всем культурам севооборота, полученные для оптимального сочетания всех рассматриваемых факторов плодородия почвы.The control interval was five years, i.e. was equal to one crop rotation. In FIG. 6 is a diagram of the introduction of optimal doses of ameliorant by years of crop rotation, providing a minimum criterion (5). In FIG. 7 - dynamics of changes in soil acidity by years of crop rotation, which corresponds to the optimal doses of reclamation. From FIG. 7 shows that the proposed method provides not only a minimum yield loss and ameliorant consumption, but also the achievement of the best approximation of soil acidity to optimal values for all crop rotation crops. In FIG. Figure 8 shows a diagram of optimal doses of potassium application for all years of crop rotation, providing a minimum criterion (5). In FIG. Figure 9 shows the dynamics of potassium content in the soil, corresponding to the optimal doses of potassium application by years of crop rotation, from which it can be seen that the proposed method not only minimizes yield losses and consumption of potash fertilizers, but also ensures the minimum deviation of the predicted values of potassium content in the soil from the optimal values for all crop rotation. Similar conclusions can be drawn from FIG. 10, 11, which presents the optimal sequence of doses of phosphorus and the dynamics of its content in the soil by years of crop rotation. In FIG. Figure 12 shows the result of identifying a model for a potato crop, which shows that of all the possible combinations of crop factors, there is always a combination that provides the maximum yield. This indicates the possibility of one-dimensional optimization of the seeding rates of crops for any combination of indicators of soil fertility. For other cultures, the shapes of the identification graphs are similar to FIG. 12. Table 1 shows the optimal seeding rates for all crop rotation crops obtained for the optimal combination of all the considered soil fertility factors.
Все результаты формируются блоком 42 и являются средними значениями по площади поля. Для очередного года севооборота они сравниваются с фактическими оценками факторов урожая, полученными в блоке 41. По результатам сравнения в блоке 43 выявляются отклонения содержания удобрений и норм высева на элементарных участках от оптимальных средних значений по площади поля, которые являются заданиями для регуляторов доз 30 и регуляторов норм высева семян 32 и поступают в блок хранения задающих программ доз внесения удобрений и норм высева семян 44. В силу большого объема используемой информации пример формирования оценок факторов урожая здесь не приводится.All results are generated by
Устройство одновременного дифференцированного внесения сыпучих агрохимикатов и сева работает следующим образом.A device for the simultaneous differentiated application of bulk agrochemicals and sowing works as follows.
Перед началом очередного вегетационного периода в блоке 44 блока формирования блока формирования заданных доз агрохимикатов и норм высева 31 содержится информация об оптимальных дозах внесения и нормах высева по всем элементарным участкам площади поля с пространственными координатами (x,y) - Z(x,y).Before the start of the next growing season, in
Перед началом движения машины по полю машина находится на первой линии элементарных участков поля. Посредством системы геопозиционирования GPS или ГЛОНАСС определяются пространственные координаты элементарных участков (x,y) и для каждой координаты из блока хранения задающих программ доз внесения удобрений и норм высева семян 44 извлекают задания Z(x,y), из которых первых два компонента поступают на задающие входы регуляторов доз удобрений 30, а третий компонент поступает на задающий вход регуляторов норм высева 32. При поступлении сигналов заданий на регуляторы доз внесения удобрений 30 включаются шаговые двигатели 7, которые посредством вращения роторов 8 и зубчатых венцов 9 сбрасывают удобрения на весочувствительные заслонки 16. Одновременно при поступлении сигналов заданий на регуляторы норм высева семян 32 включаются шаговые двигатели 10, которые посредством вращения роторов 10 и зубчатых венцов 11 сбрасывают семена, подсчитываемые счетчиком семян 21, на поворотные заслонки 19.Before the machine moves across the field, the machine is on the first line of elementary sections of the field. Using the GPS or GLONASS GPS system, the spatial coordinates of the elementary plots (x, y) are determined and, for each coordinate, tasks Z (x, y) are extracted from the storage unit of the preset fertilizer application doses and
Сигналы с весочувствительных заслонок 16 поступают на сигнальные входы регуляторов доз внесения удобрений 30, и, как только эти сигналы сравняются с заданными сигналами блока 44, с выхода регуляторов 30 одновременно подаются сигналы на круговые исполнительные механизмы 17 весочувствительных заслонок 16 и на исполнительные механизмы 25 запорных клапанов 24 на воздухопроводах 23. Одновременно, как только сигналы с выходов счетчиков семян 21 сравняются с сигналами задания блока 44, с выходов регуляторов норм высева 32 подаются сигналы на круговые исполнительные механизмы 20 поворотных заслонок 19.The signals from the load-sensing
При одновременной подаче управляющих сигналов с выходов регуляторов доз внесения удобрений 30 и норм высева 32 на исполнительные механизмы 17, 25, 20 происходит одновременное открытие весочувствительных заслонок 16, запорных клапанов 24 и поворотных заслонок 19. Это приводит к тому, что удобрения через нижние раструбы 15 и семена по семенопроводам 18 смешиваются в транспортных воздухопроводах 28 посредством воздушных струй, поступающих по воздухопроводам 23, и поступают на вихревые диффузоры 29, посредством которых обеспечивается равномерное внесение смеси удобрений и семян на каждом элементарном участке поля.With the simultaneous supply of control signals from the outputs of the fertilizer
После срабатывания поворотных заслонок 16, 19 и клапанов 24 они возвращаются в исходное положение «закрыто» и машина начинает движение по полю к следующей линии элементарных участков. За промежуток времени, требуемый для перемещения машины на очередную линию элементарных участков, весь цикл повторяется в той же последовательности. При этом на всех линиях элементарных участков, начиная со второй, открытие поворотных заслонок 16, 19 и клапанов 24 происходит не только по сигналам регуляторов доз удобрений 30 и норм высева семян 32, а и по сигналу таймера, отсчитывающего время перемещения машины на очередную линию элементарных участков поля. Такие технологические циклы повторяются до последней линии элементарных участков поля.After the actuation of the
Заявляемый способ и устройство за счет совместной оптимизации доз внесения мелиорантов, удобрений и норм высева семян и точного исполнения заданных доз на каждом элементарной участке позволят повысить урожайность большинства сельскохозяйственных культур не менее чем на 50-75%.The inventive method and device due to the joint optimization of the doses of ameliorants, fertilizers and sowing rates and the exact execution of the prescribed doses at each elementary site will increase the yield of most crops by at least 50-75%.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016121476A RU2643258C2 (en) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016121476A RU2643258C2 (en) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2016121476A RU2016121476A (en) | 2017-12-05 |
RU2643258C2 true RU2643258C2 (en) | 2018-01-31 |
Family
ID=60580949
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016121476A RU2643258C2 (en) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2643258C2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2807065C2 (en) * | 2018-08-25 | 2023-11-09 | Амвак Гонг Конг Лимитед | System and method for discharging multiple agricultural products at low rate |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995015499A1 (en) * | 1993-12-03 | 1995-06-08 | Satloc, Inc. | Differential global positioning swath guidance system with dual row lightbar and flow controller apparatus and method |
US5924371A (en) * | 1997-09-23 | 1999-07-20 | Case Corporation | Global controller and distributed local controller(s) for an agricultural implement |
EP1181857A1 (en) * | 1995-09-06 | 2002-02-27 | Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG | Method for controlling and/or regulating agricultural processing and/or distributing machines |
RU2231246C1 (en) * | 2002-11-13 | 2004-06-27 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства" | Apparatus for differentiated application of fertilizers |
RU99682U1 (en) * | 2010-05-07 | 2010-11-27 | Федеральное Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Саратовский Государственный Аграрный Университет Имени Н.И. Вавилова" | AUTOMATED UNIT OF LIFTED APPLICATION OF FERTILIZERS TO THE SOIL |
US20140303814A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-09 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
RU2537912C2 (en) * | 2013-04-29 | 2015-01-10 | Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) | Method of automatic control of crop condition |
RU2554987C2 (en) * | 2013-07-30 | 2015-07-10 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ) | Device and method of differential application of bulk agrochemicals |
US20160124433A1 (en) * | 2013-11-20 | 2016-05-05 | Rowbot Systems Llc | Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems |
-
2016
- 2016-05-31 RU RU2016121476A patent/RU2643258C2/en active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995015499A1 (en) * | 1993-12-03 | 1995-06-08 | Satloc, Inc. | Differential global positioning swath guidance system with dual row lightbar and flow controller apparatus and method |
EP1181857A1 (en) * | 1995-09-06 | 2002-02-27 | Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG | Method for controlling and/or regulating agricultural processing and/or distributing machines |
US5924371A (en) * | 1997-09-23 | 1999-07-20 | Case Corporation | Global controller and distributed local controller(s) for an agricultural implement |
RU2231246C1 (en) * | 2002-11-13 | 2004-06-27 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства" | Apparatus for differentiated application of fertilizers |
RU99682U1 (en) * | 2010-05-07 | 2010-11-27 | Федеральное Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Саратовский Государственный Аграрный Университет Имени Н.И. Вавилова" | AUTOMATED UNIT OF LIFTED APPLICATION OF FERTILIZERS TO THE SOIL |
US20140303814A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-09 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
RU2537912C2 (en) * | 2013-04-29 | 2015-01-10 | Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) | Method of automatic control of crop condition |
RU2554987C2 (en) * | 2013-07-30 | 2015-07-10 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ) | Device and method of differential application of bulk agrochemicals |
US20160124433A1 (en) * | 2013-11-20 | 2016-05-05 | Rowbot Systems Llc | Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2807065C2 (en) * | 2018-08-25 | 2023-11-09 | Амвак Гонг Конг Лимитед | System and method for discharging multiple agricultural products at low rate |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2016121476A (en) | 2017-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Grisso et al. | Precision farming tools: variable-rate application | |
CN102487644B (en) | Full variable fertilizing device capable of adjusting fertilizer sowing quantity and proportion and control method thereof | |
Balafoutis et al. | Smart farming technologies–description, taxonomy and economic impact | |
US5668719A (en) | Method of fertilizer application and field treatment | |
CN103442547B (en) | Method for ascertaining the fertilizer requirement, in particular the nitrogen fertilizer requirement, and apparatus for carrying out the method | |
CN101916075B (en) | Fertilizer distributing amount error compensation control system for aperture rotate speed bivariate seeding fertilizer distributor | |
Paice et al. | An experimental sprayer for the spatially selective application of herbicides | |
CN202374686U (en) | Fertilizer proportion all-variable fertilizing device | |
Asadi et al. | Evaluation of CERES-Maize of DSSAT model to simulate nitrate leaching, yield and soil moisture content under tropical conditions | |
RU2537912C2 (en) | Method of automatic control of crop condition | |
CN103914755A (en) | Method and system for determining spatial scales of field investigation and field management | |
Ahmad et al. | Satellite Farming | |
Schmidhalter et al. | Precision farming–adaptation of land use management to small scale heterogeneity | |
Yang | A variable rate applicator for controlling rates of two liquid fertilizers | |
RU2643258C2 (en) | Method and device of simultaneous differentiated application of loose agrochemicals and sowing | |
Gobbo et al. | Evaluation of different crop model-based approaches for variable rate nitrogen fertilization in winter wheat | |
RU2554987C2 (en) | Device and method of differential application of bulk agrochemicals | |
Laghari et al. | Calibration and performance of tractor mounted rotary fertilizer spreader | |
Morton et al. | The development of variable rate application of fertiliser from a fixed wing topdressing aircraft | |
RU2717933C1 (en) | Method for pre-harvesting desiccation of crops with variable norm within one field | |
RU2772889C1 (en) | Method for simultaneous differentiated application of liquid mineral fertilizers and herbicides and a device for its implementation | |
Buzylev et al. | Agroecological modeling of spring barley cultivation technology in the conditions of the Penza region | |
Gaultney | Prescription farming based on soil property sensors | |
Field et al. | Machinery Calibration | |
RU99682U1 (en) | AUTOMATED UNIT OF LIFTED APPLICATION OF FERTILIZERS TO THE SOIL |