RU2620500C1 - Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation - Google Patents

Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation Download PDF

Info

Publication number
RU2620500C1
RU2620500C1 RU2016102820A RU2016102820A RU2620500C1 RU 2620500 C1 RU2620500 C1 RU 2620500C1 RU 2016102820 A RU2016102820 A RU 2016102820A RU 2016102820 A RU2016102820 A RU 2016102820A RU 2620500 C1 RU2620500 C1 RU 2620500C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
foot
obstacles
distance
user
sensors
Prior art date
Application number
RU2016102820A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Викторович Кузмичев
Екатерина Сергеевна Березий
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority to RU2016102820A priority Critical patent/RU2620500C1/en
Priority to PCT/RU2016/000028 priority patent/WO2016182473A1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2620500C1 publication Critical patent/RU2620500C1/en

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02Crutches

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention relates to walking assistance apparatus for a user with locomotion disabilities, having no possibility of independent movement, with limited mobility or complete immobility of lower limbs at normal operation of upper limbs and upper part of the body. The apparatus provides a possibility of independent movement on a flat horizontal and sloping and uneven supporting surface, as well as on a ladder marches, and obstacles overcoming. The walking assistance apparatus consists of left and right hand supports and a lower limbs exoskeleton. The exoskeleton contains a pelvic link, left and right leg supports, each containing a femoral link, a shin-link and a lower leg-shaped link, and hip, knee and ankle joints designed to interconnect the respective adjacent links of the apparatus. At that, the hip and knee joints allow rotation of the respective links in the sagittal plane, and each of the ankle joints is configured to rotate the foot around three axes of coordinates. The device also contains: elements for fastening to the user's body parts mounted on each link; sensors for the angle of rotation of each of the hinged joints, providing information about the relative rotation of the apparatus links; torso angle sensors; foot reaction force sensors of each leg support in vertical and longitudinal directions; an apparatus control unit with a remote control for operating modes setting; and a power supply system. The torso angle sensor provides information about user's torso bending relative to the vertical axis, by measuring the inclination angle in sagittal and frontal planes. The apparatus control unit with the operating mode control panel is designed to collect the measured signals from all the above mentioned sensors and generate control signals to perform movement selected by the user from a set of predefined actions from the remote control panel. At that, the apparatus control unit is configured to collect the measured signals and generate control signals to perform motion based on the data received from the sensors of the torso angle in the front plane and the foot reaction force for each leg in the longitudinal direction, as well as generation of control signals to perform the movement, taking into account the mass-inertial characteristics of hips and legs of the lower limbs and the user's body torso and all links of the exoskeleton.
EFFECT: increased user's safety, expanded functionality of the apparatus and improved ergonomic characteristics of the apparatus.
42 cl, 49 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY

Изобретение относится к медицинской технике, в частности к аппаратам помощи при ходьбе пользователю с нарушением опорно-двигательных функций, не имеющему возможности к самостоятельному передвижению, с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Аппарат обеспечивает возможность самостоятельного передвижения человека по ровной и неровной горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также по лестничным маршам и переход через препятствия.The invention relates to medical equipment, in particular to apparatus for assisting walking the user with a violation of musculoskeletal functions, not having the ability to move independently, with limited mobility or complete immobility of the lower extremities during normal functioning of the upper limbs and upper body. The device provides the possibility of independent movement of a person on a flat and uneven horizontal and inclined supporting surface, as well as on flights of stairs and crossing over obstacles.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND

Известен аппарат для передвижения человека с нарушением опорно-двигательных функций, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, выполненный с возможностью крепления его к ножным конечностям и корпусу тела человека. Ручные опоры снабжены органами управления, обеспечивающими управление приводами звеньев экзоскелетона и коленными тормозами [US 7998096 В1, опубл. 16.08.2011].A known apparatus for moving a person with a violation of musculoskeletal functions, containing the left and right hand supports and active exoskeleton of the lower extremities, made with the possibility of attaching it to the legs and body of the human body. Hand supports are equipped with controls that provide control of exoskeleton link drives and knee brakes [US 7998096 B1, publ. 08/16/2011].

В данном устройстве ручные опоры соединены с экзоскелетоном проводными каналами обмена данными. В нем невозможно обеспечить согласованное движение всех приводов, а само оно может обеспечить движение пользователя только в пошаговом режиме и не может обеспечить ходьбу пользователя близкую к естественной. Указанные факторы отрицательно влияют на эргономические характеристики устройства в целом. Кроме того, данное устройство не позволяет обеспечить безопасность пользователя при падении.In this device, the manual supports are connected to the exoskeleton by wire data exchange channels. It is impossible to ensure the coordinated movement of all drives in it, and it alone can provide the user with movement only in a step-by-step mode and cannot ensure the user's walking close to natural. These factors negatively affect the ergonomic characteristics of the device as a whole. In addition, this device does not allow for user safety in the event of a fall.

Известно устройство содействия движению, содержащее левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, выполненный с возможностью крепления его к ножным конечностям и корпусу тела человека и пультом управления режимами, размещенным на кисти пользователя [US 20100094188 А1, опубл. 15.04.2010]. Данное устройство не позволяет осуществлять движение в автоматическом режиме по опорной поверхности с препятствиями с заранее неизвестными параметрами - высотой и длиной, а также по лестницам с заранее неизвестной высотой и глубиной ступеней. Данное устройство также не позволяет обеспечить безопасность пользователя при падении.A device for promoting movement, comprising left and right hand supports and active exoskeleton of the lower extremities, made with the possibility of attaching it to the legs and body of the human body and remote control modes, placed on the user's brush [US 20100094188 A1, publ. 04/15/2010]. This device does not allow movement in automatic mode along a supporting surface with obstacles with previously unknown parameters - height and length, as well as stairs with a previously unknown height and depth of steps. This device also does not allow for the safety of the user in the event of a fall.

Известно устройство помощи при ходьбе, включающее активный экзоскелетон нижних конечностей и две ручные опоры [US 20140005577 А1, опубл. 02.01.2014]. Данное устройство снабжено техническими средствами, позволяющими зафиксировать момент потери равновесия пользователем и управляющими подушками безопасности, позволяющими уменьшить травматизм пользователя при падении. Но данное устройство не способно предотвратить сам факт падения.A device for assisting walking, including an active exoskeleton of the lower extremities and two hand supports [US 20140005577 A1, publ. 01/02/2014]. This device is equipped with technical means that allow you to record the moment of loss of balance by the user and control airbags that can reduce the user's injuries in the fall. But this device is not able to prevent the fact of the fall.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по заявке США [US 2013/0245512 А1, опубл. 19.09.2013], содержащий левую и правую ручные опоры и экзоскелет нижних конечностей. Экзоскелетон содержит тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых в свою очередь содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы; тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата. При этом тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости при помощи электродвигателей для каждого шарнирного соединения, работающих от системы питания. Аппарат содержит элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев, по крайней мере, один датчик угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающий информацию об относительных поворотах звеньев аппарата и датчик угла наклона торса, обеспечивающий информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной плоскости; по крайней мере, один датчик силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении. Передвижение аппарата обеспечивает блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, предназначенный для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пульта задания режимов работы аппарата.Closest to the proposed invention is an apparatus for assisting walking a person with a violation of musculoskeletal functions according to the application of the United States [US 2013/0245512 A1, publ. 09/19/2013], containing the left and right hand supports and exoskeleton of the lower extremities. Exoskeleton contains the pelvic link, the left and right foot supports, each of which in turn contains the femoral link, ankle link and the lower link in the form of a foot; Hip, knee and ankle joints designed to connect the corresponding adjacent parts of the apparatus. At the same time, the hip and knee joints provide the ability to rotate the corresponding links in the sagittal plane using electric motors for each joint connected to the power system. The apparatus contains fasteners to parts of the body of the user, installed on each of the links, at least one sensor of the angle of rotation of each of the hinges, providing information about the relative rotation of the parts of the device and the sensor of the torso angle, providing information about the torso of the user relative to the vertical axis , by measuring the angle of inclination in the sagittal plane; at least one foot reaction force sensor of each foot support in the vertical direction. Movement of the device is provided by the device control unit with a remote control for setting operating modes, designed to collect the measured signals from all the sensors mentioned above and generate control signals for executing the movement selected by the user from a set of predefined actions from the remote control of the operating modes of the device.

Аппарат, раскрытый в наиболее близком аналоге, как и в других, перечисленных выше аналогов, не позволяет пользователю осуществлять ходьбу по опорной поверхности, наклонной во фронтальной плоскости, перешагивать через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и подниматься и спускаться по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней.The apparatus, disclosed in the closest analogue, as in the other analogues listed above, does not allow the user to walk on a support surface inclined in the frontal plane, step over obstacles with previously unknown heights and lengths and climb and descend stairs with previously unknown heights and the depth of the steps.

Кроме того, конструктивные особенности этого, как и других вышеупомянутых аппаратов, не позволяют обеспечить пользователю близкую к естественной и комфортабельную для пользователя походку, так как данных от используемых в этих аппаратах датчиков недостаточно для формирования сигналов управления приводами, учитывающими масс-инерционные характеристики бедер и голеней нижних конечностей и торса и тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона.In addition, the design features of this, as well as the other aforementioned devices, do not allow the user to walk close to a natural and comfortable for the user gait, since the data from the sensors used in these devices is insufficient for generating drive control signals that take into account the mass inertial characteristics of the hips and lower legs lower limbs and torso and body of the user and all links of exoskeleton.

Кроме того, в данном аппарате невозможно зафиксировать момент потери равновесия пользователем и предотвратить сам факт падения. Не предусмотрены в этом аппарате и технические средства, препятствующие возникновению потертостей кожи пользователя в местах контакта тела пользователя с элементами экзоскелетона и с элементами крепления экзоскелетона к телу пользователя.In addition, in this device it is impossible to fix the moment of loss of balance by the user and prevent the fact of the fall. Not provided in this device and technical means that prevent the occurrence of abrasions of the skin of the user at the points of contact of the user's body with elements of exoskeleton and with elements of attachment of exoskeleton to the body of the user.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

Задачей заявленного изобретения является разработка аппарата помощи при ходьбе пользователю с нарушением опорно-двигательных функций, позволяющего обеспечить пользователю, близкую к естественной и комфортабельную для пользователя походку.The objective of the claimed invention is to develop an apparatus for assisting walking the user with a violation of the musculoskeletal functions, allowing to provide the user with a close to natural and comfortable gait for the user.

Техническим результатом изобретения является повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей аппарата и улучшение эргономических характеристик аппарата.The technical result of the invention is to increase user safety, expand the functionality of the device and improve the ergonomic characteristics of the device.

Указанный технический результат достигается за счет того, что в отличие от известного аппарата помощи при ходьбе, содержащего левую и правую ручные опоры и экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых в свою очередь содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата, при этом тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости, а также аппарат содержит элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев, датчики угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающий информацию об относительных поворотах звеньев аппарата, датчик угла наклона торса, обеспечивающий информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной плоскости, по крайней мере, двумя датчиками силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении, блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, предназначенный для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пульта задания режимов работы аппарата и систему питания, в предложенном аппарате помощи при ходьбе, каждое из голеностопных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат, датчик угла наклона торса выполнен с возможностью измерения угла наклона дополнительно во фронтальной плоскости, датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры выполнены с возможностью измерения силы реакции стопы каждой ножной опоры дополнительно в продольном направлении, при этом блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов и формирования сигналов управления для выполнения движения на основе полученных данных с датчиков об угле наклона торса во фронтальной плоскости и силе реакции стопы каждой ножной опоры в продольном направлении, а также формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета.The specified technical result is achieved due to the fact that, in contrast to the known apparatus for assisting walking, containing the left and right hand supports and an exoskeleton of the lower extremities containing the pelvic link, left and right leg supports, each of which in turn contains the femoral link, ankle the link and the lower link in the form of the foot, hip, knee and ankle joints designed to connect the respective adjacent parts of the apparatus, while the hip and knee joints The links provide the ability to rotate the corresponding links in the sagittal plane, and the apparatus also contains attachment elements to parts of the user's body mounted on each link, rotation angle sensors of each of the joints, providing information about the relative rotations of the device links, torso angle sensor, providing information on the tilt of the user's torso relative to the vertical axis, by measuring the angle of inclination in the sagittal plane, at least two force sensors actions of the foot of each foot support in the vertical direction, the control unit of the device with the remote control for setting operating modes, designed to collect the measured signals from all the above sensors and generate control signals for executing the movement selected by the user from a set of predefined actions from the remote control of the operating modes of the device and the power system, in the proposed apparatus for assisting walking, each of the ankle joints is made with the possibility of rotation of the foot around the three axes ordinates, torso angle sensor is configured to measure the angle of inclination additionally in the frontal plane, the foot reaction force sensors of each foot support are configured to measure the foot reaction force of each foot support additionally in the longitudinal direction, while the control unit of the apparatus is configured to collect the measured signals and generating control signals for performing movement on the basis of data received from sensors about the torso angle in the frontal plane and the reaction force of the foot of each Doy foot support in the longitudinal direction, as well as the formation of control signals for performing movement, taking into account the mass inertia characteristics of the thighs and lower legs of the lower limbs and torso of the user's body and all exoskeleton links.

Покрытия элементов крепления в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм пользователя.The coatings of the fasteners in places of their contact with the user's body are made of elastic material that provides a comprehensive - fixing, micromassage and compression effect on the user's body.

Элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.The fastening elements are made in the form of chambers filled with air or liquid.

В качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм пользователя, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.As an elastic material that provides a comprehensive - fixing, micromassage and compression effect on the user's body, a material is used that does not allow air and liquid to pass through.

Аппарат содержит четыре датчика углов поворота шарнирных соединений, соединенные с блоком управления аппаратом.The apparatus contains four sensors of rotation angles of articulated joints connected to the control unit of the apparatus.

Датчики углов поворота шарнирных соединений установлены в бедренных звеньях.Swivel angle sensors are mounted at the femur.

Датчик угла наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом, установлен на торсе пользователя.A torso angle sensor connected to the device control unit is mounted on the user's torso.

Аппарат дополнительно содержит датчик угловой скорости наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.The apparatus further comprises a torso angular velocity sensor connected to the apparatus control unit.

Датчик угловой скорости наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.The torso angular velocity sensor is mounted on the user's torso and is configured to measure the corresponding parameters in the sagittal and frontal planes.

Аппарат дополнительно содержит датчик углового ускорения наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.The apparatus further comprises a torso angular acceleration sensor connected to the apparatus control unit.

Датчик углового ускорения наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.The torso angular acceleration sensor is mounted on the torso of the user and is configured to measure the corresponding parameters in the sagittal and frontal planes.

Каждое из тазобедренных и коленных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения соответствующих звеньев при помощи соответствующих им электродвигателей, управляющие входы которых соединены с блоком управления аппаратом.Each of the hip and knee joints is configured to rotate the respective links using their respective electric motors, the control inputs of which are connected to the control unit of the apparatus.

Каждый электродвигатель снабжен соответствующим ему датчиком тока, подключенным к блоку управления аппаратом.Each electric motor is equipped with a corresponding current sensor connected to the control unit of the device.

Тазобедренные и коленные шарниры выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота.Hip and knee joints are made with the possibility of regulating the magnitude of the restriction of their angle of rotation.

Тазобедренные и коленные шарнирные соединения выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота при помощи программы.Hip and knee joints made with the possibility of controlling the magnitude of the restriction of their angle of rotation using the program.

Аппарат дополнительно содержит второй пульт задания режимов работы аппарата.The apparatus further comprises a second remote control of the operating modes of the apparatus.

Первый и второй пульты задания режимов работы аппарата связаны с блоком управления аппаратом и установлены на рукоятке левой и правой ручных опор, соответственно.The first and second control panels for setting the operating modes of the apparatus are connected to the control unit of the apparatus and are mounted on the handle of the left and right hand supports, respectively.

Аппарат содержит восемь датчиков силы реакции стопы, соединенных с блоком управления аппаратом.The device contains eight sensors of the reaction force of the foot, connected to the control unit of the device.

Первый датчик силы реакции стопы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы реакции стопы - в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы реакции стопы - в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы реакции стопы - в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы реакции стопы - в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы реакции стопы - в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы реакции стопы - в латеральной части пятки правой стопы, а восьмой датчик силы реакции стопы - в латеральной части носка правой стопы.The first foot reaction force sensor is installed in the lateral part of the left foot heel, the second foot reaction force sensor is in the lateral part of the left foot toe, the third foot reaction force sensor is in the medial part of the left foot heel, and the fourth foot reaction force sensor is in the medial part of the left toe feet, the fifth sensor of the reaction force of the foot is in the medial part of the heel of the right foot, the sixth sensor of the force of reaction of the foot is in the medial part of the toe of the right foot, the seventh sensor of the force of reaction of the foot is in the lateral part of the heel of the right foot, and the eighth force sensor foot reactions - in the lateral part of the toe of the right foot.

Бедренные и голенные звенья выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.The femoral and lower legs are made with the possibility of adjusting their longitudinal dimensions.

Система питания содержит четыре аккумулятора, обеспечивающие работу электродвигателей, причем два из них установлены в корпусах левого и правого бедренных звеньев, а остальные два - в левой и правой ручных опорах.The power system contains four batteries that provide electric motors, two of which are installed in the cases of the left and right femoral links, and the other two are in the left and right hand supports.

Аппарат содержит блок управления подушкой безопасности, связанный с блоком управления аппаратом.The apparatus comprises an airbag control unit coupled to the apparatus control unit.

Блок управления подушкой безопасности содержит элементы подушки безопасности, выполненные из газонепроницаемого материала.The airbag control unit contains airbag elements made of a gas-tight material.

Элементы подушки безопасности выполнены в виде «жилета», расположенного на торсе пользователя и связанного с ним «воротника-капюшона», и «пояса-юбки-колокола», расположенного на тазовом звене вокруг туловища пользователя, при этом элементы жилет и воротник-капюшон выполнены с возможностью обеспечивать защиту верхней части туловища пользователя при заполнении воздухом, а элемент «юбка-колокол» выполнена с возможностью в развернутом состоянии обеспечивать защиту нижней части туловища пользователя и дополнительную опору в случае потери равновесия пользователем.The elements of the airbag are made in the form of a “vest” located on the torso of the user and the associated “collar-hood” and a “belt-skirt-bell” located on the pelvic link around the body of the user, while the elements of the vest and collar-hood are made with the ability to provide protection for the upper body of the user when filling with air, and the element "skirt-bell" is made with the possibility in the expanded state to provide protection of the lower body of the user and additional support in case of sweat and user equilibrium.

Аппарат содержит систему определения профиля препятствий и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, состоящую из первого и второго блоков сбора данных о дальности до препятствий, соединенных с блоком управления аппаратом.The apparatus includes a system for determining the profile of obstacles and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, consisting of the first and second blocks of data collection on the distance to obstacles connected to the control unit of the apparatus.

Первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности до препятствий, а второй блок определения дальности до препятствий - третий и четвертый блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков сбора данных о дальности до препятствий.The first obstacle range data collection unit contains the first and second obstacle range determination units, and the second obstacle range determination unit contains the third and fourth obstacle range determination units connected to the outputs of the respective obstacle range data collection units.

Первый блок определения дальности до препятствий содержит первый коммутатор, соединенный с первой линейкой дальномеров, а второй блок определения дальности до препятствий содержит второй коммутатор, соединенный со второй линейкой дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The first block for determining the distance to obstacles contains a first switch connected to the first line of range finders, and the second block for determining the distance to obstacles contains a second switch connected to the second line of range finders, each of the lines of range finders containing at least two optical sensors for determining distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Третий блок определения дальности до препятствий содержит третий коммутатор, соединенный с третьей линейкой дальномеров, а четвертый блок определения дальности до препятствий содержит четвертый коммутатор, соединенный с четвертой линейкой дальномеров, при этом каждая из линеек содержит, по меньшей мере, два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The third block for determining the distance to obstacles contains a third switch connected to the third line of rangefinders, and the fourth block for determining the distance to obstacles contains a fourth switch connected to the fourth line of rangefinders, each of the lines containing at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности до препятствий, а второй блок сбора данных о дальности до препятствий - седьмой и восьмой блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков сбора данных о дальности до препятствий.The first obstacle range data collection unit contains the fifth and sixth obstacle range determination units, and the second obstacle range data collection unit contains the seventh and eighth obstacle range determination units connected to the outputs of the respective obstacle range data collection units.

Пятый блок определения дальности до препятствий содержит пятый коммутатор, соединенный с параллельно расположенными пятой, шестой и седьмой линейками дальномеров, а шестой блок определения дальности до препятствий содержит шестой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными восьмой, девятой и десятой линейками дальномеров, при этом каждая из линеек содержит, по меньшей мере, два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The fifth block for determining the distance to obstacles contains a fifth switch connected to the fifth, sixth and seventh ranges of range finders located in parallel, and the sixth block for determining the distance to obstacles contains a sixth switch connected to parallel to the eighth, ninth and tenth ranges of range finders, with each of the rulers contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Седьмой блок определения дальности до препятствий содержит седьмой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейками дальномеров, а восьмой блок определения дальности до препятствий содержит восьмой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейками дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The seventh obstacle range determination unit contains a seventh switch connected to a parallel located eleventh, twelfth and thirteenth ranges of range finders, and the eighth obstacle range determination unit contains an eighth switch connected to a parallel located fourteenth, fifteenth and sixteenth ranges of range finders, with each of the rulers rangefinders contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports the rate of motion of the apparatus.

Оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата в каждой линейке дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось датчиков определения расстояния до препятствий и параллельны друг другу.The optical axis of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus in each range of range finders lie in the same plane passing through the longitudinal axis of the sensors for determining the distance to obstacles and are parallel to each other.

Оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.The optical axes of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the first, second, third, fourth, sixth, ninth, twelfth and fifteenth rulers of the range finders are perpendicular to the longitudinal axes of the respective ranges of the range finders.

Оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.The optical axis of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the fifth, eighth, eleventh and fourteenth rulers of the range finders lie at an acute angle to the longitudinal axes of the respective rulers of the range finders.

Оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.The optical axis of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the seventh, tenth, thirteenth and sixteenth rulers of the range finders lie at an obtuse angle to the longitudinal axes of the respective rulers of the range finders.

Первый и второй блоки определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене и откидном кронштейне левого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The first and second blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the left tibial link and the hinged bracket of the left tibial link, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Третий и четвертый блоки определения дальности до препятствий смонтированы на правом голенном звене и откидном кронштейне правого голенного звена, соответственно, выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The third and fourth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the right tibia and the hinged bracket of the right tibia, respectively, made with the ability to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Пятый и шестой блоки определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене и откидном кронштейне левого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The fifth and sixth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the left tibial link and the hinged bracket of the left tibial link, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Седьмой и восьмой блоки определения дальности до препятствий смонтированы на правом голенном звене и откидном кронштейне правого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The seventh and eighth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the right tibia and the hinged bracket of the right tibia, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Откидные кронштейны, выполнены в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхних частях соответствующих голенных звеньев.Hinged brackets are made in the form of strips, one end of which is pivotally mounted in the upper parts of the corresponding tibial links.

Откидные кронштейны выполнены с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев, по крайней мере, на 90°.The hinged brackets are rotatable in the sagittal plane relative to the corresponding tibial links, at least 90 °.

Блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов, а при формировании сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с первого и второго пультов задания режимов работы аппарата дополнительно использованы данные с датчиков угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальных плоскостях, углового ускорения наклона торса в сагиттальной и фронтальных плоскостях, тока в электродвигателях и определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The control unit of the device is configured to collect the measured signals, and when generating control signals to perform the movement selected by the user from a set of predefined actions from the first and second control panels for setting the operating modes of the device, data from the sensors of the angular velocity of the torso inclination in the sagittal and frontal planes are additionally used, angular acceleration of the torso inclination in the sagittal and frontal planes, current in electric motors and determining the distance to obstacles in the sagitt Flax plane foot poles at the rate of motion of the apparatus.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Изобретение будет более понятным из описания, не имеющего ограничительного характера и приводимого со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых изображено:The invention will be more clear from the description, which is not restrictive and given with reference to the accompanying drawings, which depict:

Фиг. 1 - общий вид аппарата помощи при ходьбе, прикрепленного к пользователю.FIG. 1 is a general view of a walking assistance apparatus attached to a user.

Фиг. 2 - кинематическая схема данного аппарата.FIG. 2 is a kinematic diagram of this apparatus.

На фиг. 3 - схема режимов работы аппарата и указаны номера элементов управления - кнопок, обеспечивающих переходы из одного режима в другой.In FIG. 3 is a diagram of the operating modes of the apparatus and the numbers of the control elements are indicated — buttons providing transitions from one mode to another.

Фиг. 4 - функциональная схема блока управления аппаратом, выполненная в виде бортовой вычислительной сети с подключенными к ней элементами.FIG. 4 is a functional diagram of the apparatus control unit made in the form of an on-board computer network with elements connected to it.

Фиг. 5 и 6 - функциональные схемы первого и второго блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений, соответственно.FIG. 5 and 6 are functional diagrams of the first and second blocks for collecting data on the rotation angles of the articulated joints, respectively.

Фиг. 7 и 8 - функциональные схемы первого и второго блоков сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах, соответственно.FIG. 7 and 8 are functional diagrams of the first and second blocks for collecting data on the reaction forces of the foot in the foot supports, respectively.

Фиг. 9 - функциональная схема блока сбора данных о наклоне торса.FIG. 9 is a functional diagram of a torso tilt data acquisition unit.

Фиг. 10 и 11 - функциональные схемы первого и второго блоков сбора данных о токах электродвигателей, соответственно.FIG. 10 and 11 are functional diagrams of the first and second blocks of data collection on currents of electric motors, respectively.

Фиг. 12 - функциональная схема блока управления подушкой безопасности.FIG. 12 is a functional diagram of an airbag control unit.

Фиг. 13 - внешний вид пользователя со сработавшей подушкой безопасности.FIG. 13 is a view of a user with an airbag deployed.

Фиг 14 и 15 - функциональные схемы первого и второго блоков задания режимов, включающих первый и второй пульты задания режимов, соответственно.Figs 14 and 15 are functional diagrams of the first and second mode setting units including the first and second mode setting units, respectively.

Фиг. 16 и 17 - размещение элементов управления и индикации первого пульта задания режимов на рукоятке левой ручной опоры.FIG. 16 and 17 - the placement of controls and displays of the first remote control mode on the handle of the left hand support.

Фиг. 18 и 19 - размещение элементов управления и индикации второго пульта задания режимов на рукоятке правой ручной опоры.FIG. 18 and 19 - the placement of controls and displays of the second remote control mode settings on the handle of the right hand support.

Фиг. 20-23 - функциональные схемы первого, второго, третьего и четвертого блоков определения дальности, соответственно.FIG. 20-23 are functional diagrams of the first, second, third, and fourth range determination units, respectively.

Фиг. 24 - функциональная схема первого блока сбора данных о дальности до препятствий, содержащие первый и второй блоки определения дальности.FIG. 24 is a functional diagram of a first obstacle range data collection unit comprising first and second range determination units.

Фиг. 25 - функциональная схема второго блока сбора данных о дальности до препятствий, содержащие третий и четвертый блоки определения дальности.FIG. 25 is a functional diagram of a second obstacle range data collection unit comprising third and fourth range determination units.

Фиг. 26 - размещение первого и второго блоков определения дальности до препятствий на левом голенном звене экзоскелетона.FIG. 26 - placement of the first and second blocks for determining the distance to obstacles on the left tibial link of the exoskeleton.

Фиг. 27 - размещение третьего и четвертого блоков определения дальности до препятствий на правом голенном звене экзоскелетона.FIG. 27 - placement of the third and fourth blocks for determining the distance to obstacles on the right tibia of the exoskeleton.

Фиг. 28 - функциональные схемы первого блока сбора данных о дальности до препятствий, содержащие пятый и шестой блоки определения дальности.FIG. 28 is a functional diagram of a first obstacle range data collection unit comprising fifth and sixth range determination units.

Фиг. 29 - размещение пятого и шестого блоков определения дальности до препятствий на левом голенном звене экзоскелетона.FIG. 29 - placement of the fifth and sixth blocks for determining the distance to obstacles on the left tibial link of the exoskeleton.

Фиг. 30-33 - размещение пятой, шестой и седьмой линеек дальномеров на левом голенном звене.FIG. 30-33 - placement of the fifth, sixth and seventh rulers of range finders on the left tibial link.

Фиг. 34-37 - размещение восьмой, девятой и десятой линеек дальномеров на откидном кронштейне левого голенного звена.FIG. 34-37 - placement of the eighth, ninth and tenth rulers of range finders on the hinged bracket of the left tibia.

Фиг. 38 - функциональная схема первого блока сбора данных о дальности до препятствий, содержащие пятый и шестой блоки определения дальности.FIG. 38 is a functional diagram of a first obstacle range data collection unit comprising fifth and sixth range determination units.

Фиг. 39 - размещение седьмого и восьмого блоков определения дальности до препятствий на левом голенном звене экзоскелетона.FIG. 39 - placement of the seventh and eighth blocks of determining the distance to obstacles on the left tibia of the exoskeleton.

Фиг. 40-43 - размещение одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линеек дальномеров на правом голенном звене.FIG. 40-43 - placement of the eleventh, twelfth and thirteenth rulers of range finders on the right ankle link.

Фиг. 44-47 - размещение четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров на откидном кронштейне правого голенного звена.FIG. 44-47 - placement of the fourteenth, fifteenth and sixteenth rulers of range finders on the hinged bracket of the right ankle link.

На фиг. 48 и 49 - конструктивные особенности выполнения левого и правого бедренных звеньев, соответственно.In FIG. 48 and 49 are structural features of the implementation of the left and right femoral links, respectively.

На фиг. 1-49 обозначены: 1, 2 - левая и правая ручные опоры, соответственно; 3 - тазовое звено; 4, 5 - левое и правое бедренные звенья, соответственно; 6, 7 - левое и правое голенные звенья, соответственно; 8, 9 - левая и правая стопы, соответственно; 10, 11 - левый и правый тазобедренные шарнирные соединения, соответственно; 12, 13 - левый и правый коленные шарнирные соединения, соответственно; 14, 15 - первая и вторая, платформы бедренных звенев; 18, 19, 20, 21 - первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, соответственно; 22, 23, 24, 25 - первая, вторая, третья и четвертая ременные передачи, соответственно; 26, 27, 28, 29 - первый, второй, третий и четвертый механизмы передачи движения, соответственно; 30 - подшипник шарико-винтовой передачи; 34, 35, 36, 37 - первая, вторая, третья и четвертая шарико-винтовые передачи, соответственно; 38 - винт шарико-винтовых передач; 42 - гайка шарико-винтовых передач; 46 - каретка шарико-винтовой передачи; 50, 51 - первая и вторая направляющие; 55 - шатуны; 59 - кривошипы; 63 -подшипники соответствующих шарнирных соединений; 68, 69 - левый и правый голеностопные шарнирные соединения, соответственно; 70, 71 - корпусы левого и правого бедренных звеньев, соответственно; 72, 73, 74, 75 - первый, второй, третий и четвертый датчики углов поворота соответствующих шарнирных соединений, соответственно; 76 - прорезь бедренных звеньев; 78, 79 - третий и четвертый канал обмена данными, соответственно; 80, 81, 82, 83 - первый, второй, третий и четвертый датчики силы реакции стопы соответствующей ножной опоры, соответственно; 84, 85, 86, 87 - пятый, шестой, седьмой и восьмой датчики силы реакции стопы соответствующей ножной опоры, соответственно; 88 - таз человека; 89 - торс человека; 90, 91 - левое и правое плечо, соответственно; 92, 93 - левое и правое предплечье, соответственно; 94 и 95 - кисть левой и, соответственно, правой руки; 96, 97 - элементы крепления бедренных и голенных звеньев, соответственно; 100, 102 - элементы крепления тазового звена и ручных опор, соответственно; 103 - блок элементов подушки безопасности; 104 - элемент подушки безопасности «пояс-юбка-«колокол»; 105 - элемент подушки безопасности жилет; 106 - элемент подушки безопасности «воротник-капюшон»; 107 - датчик угла наклона торса; 108 - датчик угловой скорости наклона торса; 109 - датчик углового ускорения наклона торса; 110, 111, 112,113 -первый, второй, третий и четвертый датчики тока соответствующих электродвигателей, соответственно; 123, 124, 125, 126 - первый, второй, третий и четвертый коммутаторы, соответственно; 127, 128, 129, 130 - первая, вторая, третья и четвертая линейки дальномеров, соответственно; 127.1, 127.2-127.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий первой линейки дальномеров; 128.1, 128.2-128.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий второй линейки дальномеров; 129.1, 129.2-129.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий третьей линейки дальномеров; 130.1, 130.2-130.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий четвертой линейки дальномеров; 131 - блок управления; 132 - первая часть блока управления; 133 - вторая часть блока управления; 134 - третья часть блока управления; 135 - головной контроллер; 136 - контроллер первого блока задания режимов; 137 - контроллер второго блока задания режимов; 138, 139 - первый и второй беспроводные каналы обмена данными, соответственно; 140, 141,142, 143 - первый, второй, третий и четвертый приемопередатчики, соответственно; 144 и 145 - контроллер первого и, соответственно, контроллер второго пультов задания режимов; 146 - контроллер блока управления подушкой безопасности пользователя; 147 - исполнительный механизм системы безопасности; 148, 149, 150, 151 - первый, второй, третий и четвертый блоки определения дальности, соответственно; 152 и 153 - первый и второй контроллеры системы определения профиля препятствия и опорной поверхности; 154 - контроллер блока сбора данных о наклоне торса пользователя; 155, 156 - контроллеры датчиков силы реакции левой и правой стоп, соответственно; 157 - первый контроллер датчиков углов поворота левых тазобедренного и коленного шарнирных соединений, соответственно; 158 - второй контроллер датчиков углов поворота правых тазобедренного и коленного шарнирных соединений, соответственно; 159 - первый контроллер управления электродвигателями; 160 - второй контроллер управления электродвигателями; 161 - контроллер первого блока сбора данных о токах в электродвигателях; 162 - контроллер второго блоков сбора данных о токах в электродвигателях; 163 - общая шина; 164 - первая кнопка «STOP»; 165 - кнопка «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ»; 166 - кнопка «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ»; 167 - кнопка «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ»; 168 - кнопка «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ»; 169 - кнопка «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ»; 170 - кнопка «СЕСТЬ НА ОПОРУ; 171 - кнопка «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ»; 172 - первый элемент индикации «STOP»; 173 - элемент индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ»; 174 - элемент индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ»; 175 - элемент индикации «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ»; 176 - элемент индикации «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ»; 177 - элемент индикации «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ»; 178 - элемент индикации «СЕСТЬ НА ОПОРУ»; 179 элемент индикации «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ»; 182 - миниатюрный пиропатрон; 183 - клапан; 203 - кнопка «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ»; 204 - элемент индикации «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ»; 205 - кнопка «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ»; 206 - элемент индикации «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ»; 207 - режим «STOP»; 208 - режим «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ»; 209 - режим «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ»; 210 - режим «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ»; 211 - режим «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ»; 212 - режим «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ»; 213 - режим «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ»; 214 - вторая кнопка «STOP»; 215 - режим «Идти по наклонной поверхности вверх»; 216 - режим «Идти по наклонной поверхности вниз»; 217 - рукоятка левой ручной опоры; 218 - рукоятка правой ручной опоры; 219 - система определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата; 220 - откидной кронштейн левого голенного звена; 221 - первый пульт задания режимов, 222 - второй пульт задания режимов, 223 - первое словесное обозначение «STOP»; 224 - пиктограмма «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ»; 225 - пиктограмма «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ»; 226 - пиктограмма «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ»; 227 - второе словесное обозначения «STOP»; 228 - пиктограмма «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ»; 229 - пиктограмма «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ»; 230 - пиктограмма «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ»; 231 - пиктограмма «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ»; 232 - пиктограмма «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ»; 233 - пиктограмма «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ»; 250, 251 - пятый и шестой блоки определения дальности, соответственно; 252 - откидной кронштейн правого голенного звена; 264 - переключатель выбора режима управления аппаратом; 264.1 - кнопка «Ручной режим»; 264.2 - кнопка «Нейтральный режим»; 264.3 - кнопка «Автоматический режим»; 265 - блок элементов индикации выбора режима управления аппаратом; 265.1 - элемент индикации «Ручной режим»; 265.2 - элемент индикации «Нейтральный режим»; 265.3 - элемент индикации «Автоматический режим»; 266 -кнопка включения питания аппарата; 267 - элемент индикации кнопки включения питания аппарата; 268 - словесное обозначение «ВКЛ» кнопки включения питания аппарата; 269 - буквенное обозначение «Р» кнопки «Ручной режим»; 270 - буквенное обозначение «Н» кнопки «Нейтральный режим»; 271 - буквенное обозначение «А» кнопки «Автоматический режим»; 273 - блок сбора данных о наклоне торса; 274, 275 - первый и второй блоки сбора данных об углах поворота шарнирных соединений, соответственно; 276, 277 - первый и второй блоки сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах, соответственно; 278, 279 - первый и второй блоки сбора данных о токах электродвигателей, соответственно; 280, 281 - первый и второй блоки сбора данных о дальности до препятствий, соответственно; 282, 283 - левая и правая ножные опоры, соответственно; 284, 285 - первый и второй блоки задания режимов, соответственно; 286 - система задания режимов работы; 287 - блок управления подушкой безопасности; 300, 301 - левая и правая голени, соответственно; 302, 303 - левый и правый башмаки; соответственно; 305 -элементы крепления стопы пользователя в башмаках; 306 - второй элемент индикации «STOP»; 308, 309, 310 - пятая, шестая и седьмая линейки дальномеров, соответственно; 311, 312, 313 - восьмая девятая и десятая линейки дальномеров, соответственно; 314, 315 - пятый и шестой коммутаторы, соответственно; 316, 317, 318 - одиннадцатая, двенадцатая и тринадцатая линейки дальномеров, соответственно; 316.1, 316.2-316.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий одиннадцатой линейки дальномеров; 317.1, 317.2-317.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий двенадцатой линейки дальномеров; 318.1, 318.2-318.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий тринадцатой линейки дальномеров; 319, 320, 321 - четырнадцатая, пятнадцатая и шестнадцатая линейки дальномеров, соответственно; 319.1, 319.2-319.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий четырнадцатой линейки дальномеров; 320.1, 320.2-320.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий пятнадцатой линейки дальномеров; 321.1, 321.2-321.к - оптические датчики определения расстояния до препятствий шестнадцатой линейки дальномеров; 322, 323 - седьмой и восьмой коммутаторы, соответственно; 324, 325 - седьмой и восьмой блоки определения дальности, соответственно.In FIG. 1-49 are indicated: 1, 2 - left and right hand supports, respectively; 3 - pelvic link; 4, 5 - left and right femoral links, respectively; 6, 7 - left and right shin links, respectively; 8, 9 - left and right foot, respectively; 10, 11 - left and right hip joints, respectively; 12, 13 - left and right knee joints, respectively; 14, 15 - the first and second, the platform of the femoral links; 18, 19, 20, 21 - the first, second, third and fourth electric motors, respectively; 22, 23, 24, 25 - the first, second, third and fourth belt drives, respectively; 26, 27, 28, 29 - the first, second, third and fourth mechanisms of transmission of motion, respectively; 30 - ball screw bearing; 34, 35, 36, 37 - the first, second, third and fourth ball screws, respectively; 38 - ball screw screw; 42 - ball screw nut; 46 - ball screw carriage; 50, 51 - the first and second guides; 55 - connecting rods; 59 - cranks; 63 - bearings of the corresponding articulated joints; 68, 69 - left and right ankle joints, respectively; 70, 71 - buildings of the left and right femoral links, respectively; 72, 73, 74, 75 - the first, second, third and fourth angle sensors of rotation of the corresponding articulated joints, respectively; 76 - slot femoral links; 78, 79 - the third and fourth data exchange channel, respectively; 80, 81, 82, 83 - the first, second, third and fourth sensors of the reaction force of the foot of the corresponding foot support, respectively; 84, 85, 86, 87 - fifth, sixth, seventh and eighth sensors of the reaction force of the foot of the corresponding foot support, respectively; 88 - human pelvis; 89 - the torso of a person; 90, 91 - the left and right shoulder, respectively; 92, 93 - left and right forearm, respectively; 94 and 95 - the brush of the left and, accordingly, the right hand; 96, 97 - fastening elements of the femoral and ankle links, respectively; 100, 102 - fastening elements of the pelvic link and hand supports, respectively; 103 - a block of airbag elements; 104 - element of the airbag "belt-skirt -" bell "; 105 - element of the airbag; 106 - element of the collar-hood airbag; 107 - torso angle sensor; 108 - torso angular velocity sensor; 109 - sensor angular acceleration of the torso; 110, 111, 112,113 - the first, second, third and fourth current sensors of the respective motors, respectively; 123, 124, 125, 126 - the first, second, third and fourth switches, respectively; 127, 128, 129, 130 - the first, second, third and fourth ranges of rangefinders, respectively; 127.1, 127.2-127.к - optical sensors for determining the distance to obstacles of the first line of range finders; 128.1, 128.2-128.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the second line of range finders; 129.1, 129.2-129.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the third line of range finders; 130.1, 130.2-130.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the fourth line of range finders; 131 - control unit; 132 - the first part of the control unit; 133 - the second part of the control unit; 134 - the third part of the control unit; 135 - head controller; 136 - controller of the first unit for setting modes; 137 - controller of the second unit for setting modes; 138, 139 - the first and second wireless communication channels, respectively; 140, 141,142, 143 - the first, second, third and fourth transceivers, respectively; 144 and 145 - the controller of the first and, accordingly, the controller of the second remote control mode settings; 146 — controller of a user airbag control unit; 147 - actuator security system; 148, 149, 150, 151 - the first, second, third and fourth blocks of determining the range, respectively; 152 and 153 - the first and second controllers of the system for determining the profile of the obstacle and the supporting surface; 154 - controller unit for collecting data about the torso of the user; 155, 156 — controllers of the reaction sensors of the left and right feet, respectively; 157 is a first controller of sensors of rotation angles of the left hip and knee joints, respectively; 158 - the second controller of the angle sensors of the right hip and knee joints, respectively; 159 is a first motor control controller; 160 is a second motor control controller; 161 - controller of the first unit for collecting data on currents in electric motors; 162 - controller of the second blocks of data collection on currents in electric motors; 163 - common bus; 164 - the first button "STOP"; 165 - button “STAND VERTICALLY WITH RECTIFIED FEET”; 166 - button “GO ON A HORIZONTAL SURFACE”; 167 - button “GO ON THE STAIRS UP”; 168 - button “GO LADDER DOWN”; 169 - the button "GO THROUGH AN OBSTACLE"; 170 - button "SIT ON THE SUPPORT; 171 - the button “STAND VERTICALLY FROM THE POSITION“ SITTING ON THE SUPPORT ”; 172 - the first display element "STOP"; 173 - indication element “STAND VERTICALLY WITH RECTIFIED FEET”; 174 - indication element "GO ON A HORIZONTAL SURFACE"; 175 - indication element "GO ON THE STAIRS UP"; 176 - indication element "GO ON THE STAIR DOWN"; 177 - indication element "GO THROUGH AN OBSTACLE"; 178 - indication element "SIT ON A SUPPORT"; 179 indication element “STAND VERTICALLY FROM POSITION“ SITTING ON THE SUPPORT ”; 182 - miniature squib; 183 - valve; 203 - button “GO ON THE INCLINED SURFACE UP”; 204 - indication element "GO ON A INCLINED SURFACE UP"; 205 - the button "GO ON A SLOPE DOWN"; 206 - indication element "GO ON A SLOPE DOWN"; 207 - mode "STOP"; 208 - “STAND VERTICALLY WITH RECTIFIED LEGS” mode; 209 - “GO ON A HORIZONTAL SURFACE” mode; 210 - “GO UP STAIRS” mode; 211 - “GO LADDER DOWN” mode; 212 - mode "GO THROUGH AN OBSTACLE"; 213 - "SIT ON BRACKET" mode; 214 - the second button "STOP"; 215 - "Go uphill" mode; 216 - mode "Go downhill"; 217 - the handle of the left hand support; 218 - the handle of the right hand support; 219 - a system for determining the profile of an obstacle and a supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus; 220 - hinged bracket of the left tibia; 221 - the first remote control mode, 222 - the second remote control mode, 223 - the first verbal designation "STOP"; 224 - the pictogram “STAND VERTICALLY FROM THE SITTING ON THE SUPPORT” POSITION; 225 - the icon "SIT ON THE SUPPORT"; 226 - the icon “STAND VERTICALLY WITH RECTIFIED FEET”; 227 - the second verbal designation "STOP"; 228 - the icon “GO UP THE LADDER UP”; 229 - the icon "GO ON THE STAIR DOWN"; 230 - the icon "GO ON THE INCLINED SURFACE UP"; 231 - the icon "GO ON A SLOPE DOWN"; 232 - the icon "GO ON A HORIZONTAL SURFACE"; 233 - the icon "GO THROUGH AN OBSTACLE"; 250, 251 - the fifth and sixth blocks of determining the range, respectively; 252 - folding arm of the right ankle link; 264 - switch select the control mode of the device; 264.1 - button "Manual mode"; 264.2 - button "Neutral mode"; 264.3 - button "Automatic mode"; 265 - block of elements for indicating the selection of the control mode of the device; 265.1 - indication element "Manual mode"; 265.2 - indication element "Neutral mode"; 265.3 - indication element "Automatic mode"; 266 - power on button; 267 - indication element of the power button of the apparatus; 268 - word mark “ON” of the power button of the apparatus; 269 - letter designation "P" of the button "Manual mode"; 270 - letter designation "N" of the button "Neutral mode"; 271 - letter designation "A" of the button "Automatic mode"; 273 - torso tilt data acquisition unit; 274, 275 - the first and second blocks of data collection about the angles of rotation of the articulated joints, respectively; 276, 277 - the first and second blocks of data collection on the reaction forces of the foot in the foot supports, respectively; 278, 279 - the first and second blocks of data collection on currents of electric motors, respectively; 280, 281 - the first and second blocks of data collection on the distance to obstacles, respectively; 282, 283 - left and right foot supports, respectively; 284, 285 - the first and second blocks of the job modes, respectively; 286 - system for setting operating modes; 287 - airbag control unit; 300, 301 - left and right legs, respectively; 302, 303 - left and right shoes; respectively; 305 - elements of fastening the user's foot in shoes; 306 - second display element "STOP"; 308, 309, 310 - the fifth, sixth and seventh line of rangefinders, respectively; 311, 312, 313 - the eighth ninth and tenth line of rangefinders, respectively; 314, 315 - fifth and sixth switches, respectively; 316, 317, 318 - the eleventh, twelfth and thirteenth rulers of rangefinders, respectively; 316.1, 316.2-316.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the eleventh line of rangefinders; 317.1, 317.2-317.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the twelfth line of range finders; 318.1, 318.2-318.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the thirteenth range of rangefinders; 319, 320, 321 - the fourteenth, fifteenth and sixteenth ranges of rangefinders, respectively; 319.1, 319.2-319.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the fourteenth range of rangefinders; 320.1, 320.2-320.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the fifteenth range of rangefinders; 321.1, 321.2-321.k - optical sensors for determining the distance to obstacles of the sixteenth range of rangefinders; 322, 323 - the seventh and eighth switches, respectively; 324, 325 are the seventh and eighth range determination units, respectively.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Аппарат помощи при ходьбе содержит левую 1 и правую 2 ручные опоры, экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено 3, левую и правую ножные опоры, каждая из которых в свою очередь содержит бедренное звено 4, 5, голенное звено 6, 7 и нижнее звено в виде стопы 8, 9, тазобедренные 10, 11, коленные 12, 13 и голеностопные 68, 69 шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата, при этом тазобедренные 10, 11 и коленные 12, 13 шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости, а каждое из голеностопных 68, 69 шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Аппарат снабжен, датчиками 72-75 угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающий информацию об относительных поворотах звеньев аппарата, датчиком 107 угла наклона торса, обеспечивающий информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной и во фронтальной плоскостях, по крайней мере, двумя датчиками 80, 81, 86, 87 силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном и в продольном направлениях, и блоком управления 131 аппаратом, выполненным в виде бортовой вычислительной сети, с пультами 221, 222 задания режимов работы, предназначенным для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пультов 221, 222 задания режимов работы аппарата, а также формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета, и систему питания (на фиг. не показана). При этом ручные опоры 1, 2 и экзоскелетон нижних конечностей закреплены на соответствующих частях тела пользователя при помощи элементов крепления 96, 97, 100, 102, 305, установленных на каждом из звеньев, а именно: элемент крепления 96 - на бедренных звеньях 4, 5; элемент крепления 97 - на голенных звеньях 6, 7; элемент крепления 305 - на стопах 8, 9; элемент крепления 100 - на тазовом звене 3, элемент крепления 102 - на ручных опорах 1, 2, обеспечивающий их фиксацию на предплечьях пользователя.The walking assistance device contains the left 1 and right 2 hand supports, the exoskeleton of the lower extremities containing the pelvic link 3, the left and right foot supports, each of which in turn contains the femoral link 4, 5, ankle link 6, 7 and the lower link in in the form of a foot 8, 9, hip 10, 11, knee 12, 13 and ankle 68, 69 swivel joints designed to connect the corresponding adjacent parts of the apparatus, while the hip 10, 11 and knee 12, 13 swivel joints allow rotation of the corresponding star b EB in the sagittal plane, and each of the ankle 68, the articulations 69 is rotatable around a stack of three coordinate axes. The apparatus is equipped with sensors 72-75 of the angle of rotation of each of the joints, providing information about the relative rotations of the links of the device, a sensor 107 of the torso angle, providing information about the torso of the user relative to the vertical axis, by measuring the angle of inclination in the sagittal and frontal planes, at least two sensors 80, 81, 86, 87 of the reaction force of the foot of each foot support in the vertical and longitudinal directions, and the control unit 131 of the device, made in the form of on-board calculates network with control panels 221, 222 for setting operating modes for collecting measured signals from all the sensors mentioned above and generating control signals for executing a movement selected by the user from a set of predefined actions from control panels 221, 222 for setting machine operating modes, as well as generating control signals for performing movement, taking into account the mass inertial characteristics of the thighs and lower legs, and the torso of the user's body and all exoskeleton links, and the power system (in FIG. not shown). In this case, the manual supports 1, 2 and exoskeleton of the lower extremities are fixed on the corresponding parts of the user's body with the help of fasteners 96, 97, 100, 102, 305 installed on each link, namely: fastener 96 - on the femoral links 4, 5 ; fastening element 97 - on the tibial links 6, 7; fastening element 305 - on the feet 8, 9; the fastening element 100 is on the pelvic link 3, the fastening element 102 is on the manual supports 1, 2, ensuring their fixation on the forearm of the user.

Покрытия элементов крепления 96, 97, 100, 102, 305 в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм пользователя.The coatings of the fasteners 96, 97, 100, 102, 305 in places of their contact with the user's body are made of elastic material that has a complex - fixing, micromassage and compression effect on the user's body.

Элементы крепления 96, 97, 100, 102, 305 выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.The fastening elements 96, 97, 100, 102, 305 are made in the form of chambers filled with air or liquid.

В качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм пользователя, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.As an elastic material that provides a comprehensive - fixing, micromassage and compression effect on the user's body, a material is used that does not allow air and liquid to pass through.

Аппарат содержит четыре датчика 72-75 углов поворота шарнирных соединений, соединенные с блоком управления аппаратом.The device contains four sensors 72-75 angles of rotation of the articulated joints connected to the control unit of the device.

Датчики 72-75 углов поворота шарнирных соединений установлены в бедренных звеньях.Sensors 72-75 of the angle of rotation of the articulated joints are installed in the femoral links.

Датчик 107 угла наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом, установлен на торсе пользователя.A torso angle sensor 107 connected to the apparatus control unit is mounted on the user's torso.

Аппарат дополнительно содержит датчик 108 угловой скорости наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.The apparatus further comprises a torso angular velocity sensor 108 connected to the apparatus control unit.

Датчик 108 угловой скорости наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.The sensor 108 of the angular velocity of the torso is mounted on the torso of the user and is configured to measure the corresponding parameters in the sagittal and frontal planes.

Аппарат дополнительно содержит датчик 109 углового ускорения наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.The apparatus further comprises a torso angular acceleration sensor 109 connected to the apparatus control unit.

Датчик 109 углового ускорения наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.The sensor 109 of the angular acceleration of the torso is mounted on the torso of the user and is configured to measure the corresponding parameters in the sagittal and frontal planes.

Каждое из тазобедренных 10, 11 и коленных 12, 13 шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения соответствующих звеньев при помощи соответствующих им электродвигателей 18-21, управляющие входы которых соединены с блоком 131 управления аппаратом.Each of the hip 10, 11 and knee joints 12, 13 is made with the possibility of rotation of the corresponding links using the corresponding electric motors 18-21, the control inputs of which are connected to the unit 131 of the apparatus control.

Каждый электродвигатель 18-21 снабжен соответствующим ему датчиком тока, подключенным к блоку 131 управления аппаратом.Each electric motor 18-21 is equipped with a corresponding current sensor connected to the apparatus control unit 131.

Тазобедренные 10, 11 и коленные 12, 13 шарниры выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота.Hip 10, 11 and knee 12, 13 hinges are made with the possibility of regulating the magnitude of the restriction of their angle of rotation.

Тазобедренные 10, 11 и коленные 12, 13 шарнирные соединения выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота при помощи программы.Hip 10, 11 and knee 12, 13 swivel joints are made with the possibility of regulating the magnitude of the restriction of their angle of rotation using the program.

Первый 221 и второй 222 пульты задания режимов работы аппарата связаны с блоком 131 управления аппаратом и установлены на рукоятке левой 1 и правой 2 ручных опор, соответственно.The first 221 and second 222 control panels for setting the operating modes of the apparatus are connected to the apparatus control unit 131 and are mounted on the handle of the left 1 and right 2 manual supports, respectively.

Аппарат содержит восемь датчиков 80-87 силы реакции стопы, соединенных с блоком управления аппаратом.The device contains eight sensors 80-87 reaction force of the foot, connected to the control unit of the device.

Первый датчик 80 силы реакции стопы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик 81 силы реакции стопы - в латеральной части носка левой стопы, третий датчик 82 силы реакции стопы - в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик 83 силы реакции стопы - в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик 84 силы реакции стопы - в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик 85 силы реакции стопы - в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик 86 силы реакции стопы - в латеральной части пятки правой стопы, а восьмой датчик 87 силы реакции стопы - в латеральной части носка правой стопы.The first sensor 80 of the reaction force of the foot is installed in the lateral part of the heel of the left foot, the second sensor 81 of the reaction force of the foot is in the lateral part of the toe of the left foot, the third sensor 82 of the reaction force of the foot is in the medial part of the heel of the left foot, and the fourth sensor 83 of the reaction force of the foot is in the medial part of the toe of the left foot, the fifth sensor 84 of the reaction force of the foot in the medial part of the heel of the right foot, the sixth sensor 85 of the force of reaction of the foot in the medial part of the toe of the right foot, the seventh sensor 86 of the force of reaction of the foot in the lateral part of the heel of the right foot, and the eighthsensor 87 of the reaction force of the foot - in the lateral part of the toe of the right foot.

Бедренные 4, 5 и пшенные 6, 7 звенья выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.The femoral 4, 5 and millet 6, 7 links are made with the possibility of adjusting their longitudinal dimensions.

Система питания содержит четыре аккумулятора, обеспечивающие работу электродвигателей 18, 21, причем два из них установлены в корпусах левого 4 и правого 5 бедренных звеньев, а остальные два - в левой 1 и правой 2 ручных опорах.The power system contains four batteries that provide electric motors 18, 21, two of which are installed in the left 4 and right 5 femoral units, and the other two are in the left 1 and right 2 hand supports.

Аппарат содержит блок 287 управления подушкой безопасности, связанный с блоком 131 управления аппаратом.The apparatus comprises an airbag control unit 287 coupled to the device control unit 131.

Блок 287 управления подушкой безопасности содержит элементы 104, 105, 106 подушки безопасности, выполненные из газонепроницаемого материала.The airbag control unit 287 comprises airbag elements 104, 105, 106 made of a gas-tight material.

Элементы 104, 105, 106 подушки безопасности выполнены в виде «жилета» 105, расположенного на торсе пользователя и связанного с ним «воротника-капюшона» 106, и «пояса-юбки-колокола» 104, расположенного на тазовом звене 3 вокруг туловища пользователя, при этом элементы «жилет» 105 и «воротник-капюшон» 106 выполнены с возможностью обеспечивать защиту верхней части туловища пользователя при заполнении воздухом, а элемент «пояс-юбка-колокол» 104 выполнена с возможностью в развернутом состоянии обеспечивать защиту нижней части туловища пользователя и дополнительную опору в случае потери равновесия пользователем.Elements 104, 105, 106 of the airbag are made in the form of a "vest" 105, located on the torso of the user and the associated "collar-hood" 106, and "belt-skirt-bell" 104, located on the pelvic link 3 around the user's body, while the elements "vest" 105 and "collar-hood" 106 are made with the ability to provide protection for the upper body of the user when filling with air, and the element "belt-skirt-bell" 104 is made in the unfolded state to provide protection of the lower body of the user and dopo additional support in case of loss of balance by the user.

Аппарат содержит систему 219 определения профиля препятствий и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, состоящую из первого 280 и второго 281 блоков сбора данных о дальности до препятствий, соединенных с блоком 131 управления аппаратом.The apparatus includes a system 219 for determining the profile of obstacles and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, consisting of the first 280 and second 281 blocks of data collection on the distance to obstacles connected to the unit 131 of the apparatus control.

Первый блок 280 сбора данных о дальности до препятствий содержит первый 148 и второй 149 блоки определения дальности до препятствий, а второй 280 блок определения дальности до препятствий - третий 150 и четвертый 151 блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков 280, 281 сбора данных о дальности до препятствий.The first obstacle range data collection unit 280 contains the first 148 and second 149 obstacle range determination units, and the second obstacle range determination unit 280 contains the third 150 and fourth 151 obstacle range determination units connected to the outputs of the respective collection units 280, 281 obstacle range data.

Первый блок 148 определения дальности до препятствий содержит первый коммутатор 123, соединенный с первой линейкой 127 дальномеров, а второй блок 149 определения дальности до препятствий содержит второй коммутатор 124, соединенный со второй линейкой 128 дальномеров, при этом каждая из линеек 127-128 дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика 127.1-127.к; 128.1-128.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The first block 148 determine the distance to obstacles contains the first switch 123, connected to the first line 127 rangefinders, and the second block 149 determine the distance to obstacles contains the second switch 124, connected to the second line 128 rangefinders, each of the lines 127-128 rangefinders contains, at least two optical sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Третий блок 150 определения дальности до препятствий содержит третий коммутатор 125, соединенный с третьей линейкой 129 дальномеров, а четвертый блок 151 определения дальности до препятствий содержит четвертый коммутатор 126, соединенный с четвертой линейкой 130 дальномеров, при этом каждая из линеек 129-130 дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика 129.1-129.к; 130.1-130.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The third block 150 determine the distance to obstacles contains a third switch 125 connected to the third line 129 rangefinders, and the fourth block 151 determine the distance to obstacles contains a fourth switch 126 connected to the fourth line 130 rangefinders, each of the lines 129-130 rangefinders contains, at least two optical sensors 129.1-129.k; 130.1-130.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Первый блок 280 сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый 250 и шестой 251 блоки определения дальности до препятствий, а второй блок 281 сбора данных о дальности до препятствий - седьмой 324 и восьмой 325 блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков 280, 281 сбора данных о дальности до препятствий.The first obstacle range data collection unit 280 comprises fifth 250 and sixth 251 obstacle range determination units, and the second obstacle range data collection unit 281 contains seventh 324 and eighth 325 obstacle range determination units connected to the outputs of respective blocks 280, 281 obstacle range data collection.

Пятый блок 250 определения дальности до препятствий содержит пятый коммутатор 314, соединенный с параллельно расположенными пятой, шестой и седьмой линейками 308-310 дальномеров, а шестой блок 251 определения дальности до препятствий содержит шестой коммутатор 315, соединенный с параллельно расположенными восьмой, девятой и десятой линейками 311-313 дальномеров, при этом каждая из линеек 308-313 дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика 308.1-308.к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The fifth obstacle range determination unit 250 contains a fifth switch 314 connected to the fifth, sixth and seventh range rulers 308-310 located in parallel, and the sixth obstacle range determination unit 251 contains the sixth switch 315 connected to the eighth, ninth and tenth lines parallel 311-313 rangefinders, with each of the lines 308-313 rangefinders contains at least two optical sensors 308.1-308.k; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

Седьмой блок 324 определения дальности до препятствий содержит седьмой коммутатор 322, соединенный с параллельно расположенными одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейками 316-318 дальномеров, а восьмой блок 325 определения дальности до препятствий содержит восьмой коммутатор 323, соединенный с параллельно расположенными четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейками (319-321) дальномеров, при этом каждая из линеек 316-321 дальномеров содержит, по меньшей мере, два оптических датчика 316.1-316.к; 317.1-317.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The seventh obstacle range determination unit 324 comprises a seventh switch 322 connected to the eleventh, twelfth, and thirteenth rulers 316-318 of the range finders, and the eighth obstacle range determination unit 325 comprises an eighth switch 323 connected to the fourteenth, fifteenth, and sixteenth lines located in parallel (319-321) rangefinders, with each of the ranges 316-321 rangefinders contains at least two optical sensors 316.1-316.k; 317.1-317.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.

При этом каждый оптический датчик 308.1-308.к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к, 316.1-316.к; 317.1-317.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к параллельно расположенных линеек дальномеров 308-313; 316-321 расположен в одной плоскости и на одном расстоянии от оси вращения соответствующих кронштейнов 220,252.In addition, each optical sensor 308.1-308.k; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k; 316.1-316.k; 317.1-317.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to parallel lines of range finders 308-313; 316-321 is located in the same plane and at the same distance from the axis of rotation of the respective brackets 220,252.

Оптические оси датчиков 127.1-127.к; 128.1-128.к; 129.1-129.к; 130.1-130.к; 308.1-308. к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к, 316.1-316.к; 317.1-317.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата в каждой линейке 127-130; 308-313, 316-322 дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось датчиков 127.1-127.к; 128.1-128.к; 129.1-129.к; 130.1-130.к; 308.1-308.к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к, 316.1-316.к; 317.1-317.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий и параллельны друг другу.Optical axis of sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k; 129.1-129.k; 130.1-130.k; 308.1-308. to; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k; 316.1-316.k; 317.1-317.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus in each line 127-130; 308-313, 316-322 range finders lie in one plane passing through the longitudinal axis of the sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k; 129.1-129.k; 130.1-130.k; 308.1-308.k; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k; 316.1-316.k; 317.1-317.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles and parallel to each other.

Оптические оси датчиков 127.1-127.к; 128.1-128.к; 129.1-129.к; 130.1-130.к; 309.1-309. к; 312.1-312.к; 317.1-317.к; 320.1-320.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек 127-130, 309, 312, 317, 320 дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.Optical axis of sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k; 129.1-129.k; 130.1-130.k; 309.1-309. to; 312.1-312.k; 317.1-317.k; 320.1-320.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the first, second, third, fourth, sixth, ninth, twelfth and fifteenth rulers 127-130, 309, 312, 317, 320 rangefinders are perpendicular to the longitudinal axes of the corresponding rulers of range finders.

Оптические оси датчиков 308.1-308.к; 311.1-311.к; 316.1-316.к; 319.1-319.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек 308, 311, 316, 319 дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.Optical axis of sensors 308.1-308.k; 311.1-311.k; 316.1-316.k; 319.

Оптические оси датчиков 310.1-310.к; 313.1-313.к, 318.1-318.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек 310, 313, 318, 322 дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.Optical axis of sensors 310.1-310.k; 313.1-313.k; 318.1-318.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the seventh, tenth, thirteenth and sixteenth rulers 310, 313, 318, 322 of the range finders lie at an obtuse angle to the longitudinal axes of the respective ranges of the range finders.

Первый и второй блоки 148-149 определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене 6 и откидном кронштейне 220 левого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The first and second blocks 148-149 determining the distance to obstacles are mounted on the left tibial link 6 and the hinged bracket 220 of the left tibial link, respectively, and are configured to view the space in the direction of movement of the apparatus in the sagittal plane.

Третий и четвертый блоки 150-151 определения дальности до препятствий смонтированы на правом голенном звене 7 и откидном кронштейне 252 правого голенного звена, соответственно, выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The third and fourth blocks 150-151 for determining the distance to obstacles are mounted on the right tibia link 7 and the hinged bracket 252 of the right tibia link, respectively, made with the possibility of viewing the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Пятый и шестой блоки 250-251 определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене 6 и откидном кронштейне 220 левого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The fifth and sixth blocks 250-251 determine the distance to obstacles mounted on the left tibial link 6 and the hinged bracket 220 of the left tibial link, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Седьмой и восьмой блоки 324-325 определения дальности до препятствий смонтированы на правом 7 голенном звене и откидном кронштейне 252 правого голенного звена, соответственно, и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.The seventh and eighth blocks 324-325 determine the distance to obstacles mounted on the right 7 tibia link and the hinged bracket 252 of the right tibia link, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane.

Откидные кронштейны 220, 252, выполнены в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхних частях соответствующих голенных звеньев 6, 7.The hinged brackets 220, 252 are made in the form of strips, one end of which is pivotally mounted in the upper parts of the corresponding tibial links 6, 7.

Откидные кронштейны 220, 252 выполнены с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев 6, 7, по крайней мере, на 90°.The hinged brackets 220, 252 are made with the possibility of rotation in the sagittal plane relative to the corresponding tibial links 6, 7, at least 90 °.

Блок 131 управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов, а при формировании сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с первого и второго пультов задания режимов работы аппарата дополнительно использованы данные с датчиков угловой скорости наклона торса 108 в сагиттальной и фронтальных плоскостях, углового ускорения наклона торса 109 в сагиттальной и фронтальных плоскостях, тока в электродвигателях и определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.The control unit 131 of the apparatus is configured to collect the measured signals, and when generating control signals for executing the movement selected by the user from a set of predefined actions from the first and second control panels for setting the operating modes of the apparatus, data from the angular velocity sensors of the torso 108 in the sagittal and frontal ones were additionally used planes, angular acceleration of the torso tilt 109 in the sagittal and frontal planes, current in electric motors and determining the distance to obstacles in agittalnoy plane foot poles at the rate of motion of the apparatus.

Аппарат содержит систему 286 задания режимов работы аппарата, содержащую блок 131 управления аппаратом, первый 284 и второй 285 блоки задания режимов работы аппарата, выходы которых соединены с третьим 78 и четвертым 79 каналами обмена данных третьей части 134 блока управления 131.The apparatus comprises a system 286 for setting the operating modes of the apparatus, comprising a unit 131 for controlling the apparatus, the first 284 and second 285 blocks for setting the operating modes of the apparatus, the outputs of which are connected to the third 78 and fourth 79 data channels of the third part 134 of the control unit 131.

Блок 131 управления аппаратом выполнен распределенным и содержит первую 132, вторую 133 и третью 134 части, причем третья 134 часть смонтирована на экзоскелетоне в тазовом звене, а первая 132 и вторая 133 части блока 131 управления аппаратом соединены с третьей 134 частью блока 131 управления аппаратом первым 138 и вторым 139 беспроводными каналами обмена данными, соответственно, и смонтированы в первом 221 и во втором 222 пультах задания режимов работы аппарата, соответственно.The control unit 131 of the apparatus is distributed and contains the first 132, second 133 and third 134 parts, the third 134 part mounted on an exoskeleton in the pelvic link, and the first 132 and second 133 parts of the control unit 131 of the apparatus connected to the first 134 part of the control unit 131 of the apparatus first 138 and the second 139 wireless data exchange channels, respectively, and are mounted in the first 221 and in the second 222 remotes setting the operating modes of the apparatus, respectively.

При этом третья 134 часть блока 131 управления аппаратом включает головной контроллер 135, общую шину 163, первый 78 и второй 79 каналы обмена данными, через общую шину 163 подключенные к головному контроллеру 135.In this case, the third 134 part of the apparatus control unit 131 includes a head controller 135, a common bus 163, a first 78 and a second 79 data exchange channels connected via a common bus 163 to the head controller 135.

Система 286 задания режимов работы аппарата выполнена с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 208, «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ» 213, «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 209, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ» 210, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» 211, и «STOP» 207, «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 212, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ» 215, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» 216.The system 286 for setting the operating modes of the apparatus is configured to allow the user to specify one of the following predetermined modes: “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS” 208, “SIT ON THE SUPPORT” 213, “GO ON THE HORIZONTAL SURFACE” 209, “GO ON THE STAIRS ”210,“ GO ON THE STAIR DOWN ”211, and“ STOP ”207,“ GO THROUGH AN OBSTACLE ”212,“ GO ON THE INCLINED SURFACE UP ”215,“ GO ON THE INCLINED SURFACE ”216.

Первый блок 284 задания режимов работы аппарата содержит первый пульт 221 задания выполнения режимов работы аппарата, контроллер 136 первого блока 284 задания режимов работы аппарата, расположенный в третьей 134 части блока 131 управления аппаратом и подключенный к входу первого блока 284 задания режимов работы аппарата, первый 138 беспроводный канал обмена данными между первым пультом 221 задания выполнения режимов работы аппарата и контроллером 136 первого блока 284 задания режимов работы аппарата, содержащий первый 140 и второй 141 приемопередатчики, выполненные с возможностью взаимодействия между собой и расположенные в первой 132 и третьей 134 частях блока 131 управления аппаратом, соответственно.The first unit 284 of setting the operating modes of the apparatus contains a first remote control 221 of setting the operating modes of the apparatus, a controller 136 of the first block 284 of setting the operating modes of the apparatus located in the third 134 part of the unit 131 of the apparatus control and connected to the input of the first block 284 of setting the operating modes of the apparatus, first 138 a wireless data exchange channel between the first control panel 221 for setting the operating modes of the apparatus and the controller 136 of the first block 284 for setting the operating modes of the apparatus, comprising the first 140 and second 141 transceivers, Making a to engage with each other and arranged in the first 132 and third 134 parts of the machine control unit 131, respectively.

Второй блоки 285 задания режимов работы аппарата содержит второй пульт 222 задания выполнения режимов работы аппарата, контроллер 137 второго блока 285 задания режимов работы аппарата, расположенный в третьей 134 части блока 131 управления аппаратом и подключенный к входу второго блока 285 задания режимов работы, второй 138 беспроводной канал обмена данными между вторым пультом 222 задания выполнения режимов работы аппарата и контроллером 137 второго блока 285 задания режимов работы аппарата, содержащий третий 142 и четвертого 143 приемопередатчики, выполненные с возможностью взаимодействия между собой и расположенные во второй 133 и третьей 134 частях блока 131 управления аппаратом, соответственно.The second unit 285 of setting the operating modes of the apparatus contains a second remote control 222 of setting the operating modes of the apparatus, a controller 137 of the second block 285 of setting the operating modes of the apparatus located in the third 134 part of the unit 131 of the apparatus control and connected to the input of the second unit 285 of setting the operating modes, the second 138 wireless a data exchange channel between the second control panel 222 for setting the operating modes of the apparatus and the controller 137 of the second block 285 for setting the operating modes of the apparatus, containing the third 142 and fourth 143 transceivers, interchangeable with each other and located in the second 133 and third 134 parts of the apparatus control unit 131, respectively.

Первый пульт 221 задания выполнения режимов работы аппарата содержит контроллер 144 с первым приемопередатчиком 140, расположенный в первой 132 части блока 131 управления аппаратом, к которому присоединены кнопки: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 165, «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 170, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ» 171, первая кнопка «STOP» 164, кнопка «ВКЛ» - включения питания аппарата 266; элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 173, «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ» 179, первый элемент индикации «STOP» 172, элемент индикации кнопки «ВКЛ» включения питания аппарата 267.The first remote control 221 of the execution of the operating modes of the apparatus comprises a controller 144 with a first transceiver 140 located in the first 132 of the apparatus control unit 131 to which the buttons are attached: “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS” 165, “SIT ON A SUPPORT FROM THE POSITION“ STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS ”170,“ STAND VERTICALLY FROM POSITION “SITTING ON THE SUPPORT” 171, the first “STOP” button 164, the “ON” button - to turn on the power of the 266; indication elements “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHTED LEGS” 173, “SIT ON THE SUPPORT FROM THE POSITION“ STAND VERTICALLY WITH STRAIGHTENED LEGS ”178,“ Stand up vertically from the position “SIT ON SUPPORT” display element “171, first element 179OP ON ”turns on the power of the device 267.

Все кнопки и переключатель 264 первого 221 и второго 222 пультов задания выполнения режимов работы аппарата снабжены маркерами в виде пиктограмм или буквенных и словесных обозначений.All buttons and switch 264 of the first 221 and second 222 remotes of the job execution modes of the apparatus are equipped with markers in the form of pictograms or alphabetic and verbal designations.

Кнопки 164, 165, 170, 171 и 266 первого пульта 221 задания выполнения режимов работы аппарата снабжены соответствующими им обозначениями и пиктограммами: первым словесным обозначением «STOP» 223 и пиктограммами «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 226, «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ» 225, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ» 224, а кнопка 266 - словесным обозначением «ВКЛ» 268.The buttons 164, 165, 170, 171 and 266 of the first remote control 221 for setting the operation modes of the apparatus are equipped with the corresponding symbols and pictograms: the first word designation “STOP” 223 and the pictograms “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS” 226, “SIT ON THE SUPPORT” 225, “RISE VERTICALLY FROM“ SITTING ON THE SUPPORT ”224, and button 266 with the word“ ON ”268.

Второй пульт 222 задания выполнения режимов работы аппарата содержит контроллер 145 с третьим приемопередатчиком 142, расположенный во второй 133 части блока 131 управления аппаратом, к которому присоединены кнопки: «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 166, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ» 167, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» 168, «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 169, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ» 203, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» 205, вторая кнопка «ОСТАНОВ» 214, переключатель выбора режима управления аппаратом 264; кнопка «Ручной режим» 264.1; кнопка «Нейтральный режим» 264.2; кнопка «Автоматический режим» 264.3; элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 174, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ» 175, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» 176, «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 177, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ» 204, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» 206 и второй элемент индикации «STOP» 306, элемент индикации «Ручной режим» 265.1; элемент индикации «Нейтральный режим» 265.2; элемент индикации «Автоматический режим» 265.3.The second remote control 222 for setting the operating modes of the apparatus contains a controller 145 with a third transceiver 142 located in the second 133 part of the apparatus control unit 131, to which the buttons are connected: “GO ON THE HORIZONTAL SURFACE” 166, “GO ON THE LADDER UP” 167, “GO ON THE LADDER DOWN ”168,“ GO THROUGH AN OBSTACLE ”169,“ GO ON THE INCLINED SURFACE UP ”203,“ GO ON THE INCLINED SURFACE DOWN ”205, the second“ STOP ”button 214, the switch for selecting the control mode of the device 264; button "Manual mode" 264.1; button "Neutral mode" 264.2; button "Automatic mode" 264.3; indication elements “GO ON THE HORIZONTAL SURFACE” 174, “GO ON THE LADDER UP” 175, “GO ON THE LADDER DOWN” 176, “GO THROUGH THE OBSTACLE” 177, “GO ON THE INCLINED SURFACE UP” 206, and the second indication element "STOP" 306, the indication element "Manual mode" 265.1; indication element "Neutral mode" 265.2; indication element "Automatic mode" 265.3.

Кнопки 214, 167, 168, 203, 205, 166, 169, 264.1, 264.2 и 264.3 второго пульта 222 задания выполнения режимов работы аппарата снабжены соответствующими им буквенными и словесными обозначениями и пиктограммами: вторым словесным обозначением «STOP» 227; пиктограммами «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ» 228, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» 229, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ» 230, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» 231, «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 232, «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 233 и буквенными обозначениями «Р» 269, «Н» 270 и «А» 271.The buttons 214, 167, 168, 203, 205, 166, 169, 264.1, 264.2 and 264.3 of the second remote control 222 of the task for executing the operating modes of the apparatus are provided with their corresponding alphabetic and verbal designations and pictograms: the second verbal designation “STOP” 227; with the pictograms “GO ON THE LADDER UP” 228, “GO ON THE LADDER DOWN” 229, “GO ON THE INCLINED SURFACE” 230, “GO ON THE INCLINED SURFACE” 231, “GO ON THE HORIZONTAL POOL 233, the letters "P" 269, "H" 270 and "A" 271.

Аппарат осуществляет движение при помощи механизмов 26-29 передачи движения соответствующим тазобедренным 10-11 и коленным 12-13 шарнирным соединениям на основе заданных заранее предопределенных режимов системой 286 задания режимов работы аппарата, на основе полученных данных блоком 131 управления аппаратом: с первого 274 и со второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений; с первого 276 и со второго 277 блоков сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах; с блока сбора данных о наклоне торса 273, с первого 278 и со второго 279 блоков сбора данных о токах электродвигателей; с первого 280 и со второго 281 блоков сбора данных о дальности до препятствий системы 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата.The apparatus carries out movement using mechanisms 26-29 of motion transmission to the corresponding hip 10-11 and knee 12-13 articulated joints based on predetermined predetermined modes by the system 286 of setting the operating modes of the apparatus, based on the data received by the apparatus control unit 131: from the first 274 and from the second 275 blocks of data collection about the angles of rotation of the articulated joints; from the first 276 and from the second 277 data collection units on the reaction forces of the foot in the foot supports; from the torso tilt data collection unit 273, from the first 278 and from the second 279 electric motor current data collection units; from the first 280 and from the second 281 blocks of data collection on the distance to obstacles of the system 219 for determining the profile of the obstacle and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus.

Первый механизм 26 передачи движения выполнен с возможностью передавать движение левому тазобедренному шарнирному соединению 10, второй механизм 27 передачи движения - левому коленному 12 шарнирному соединению, третий механизм 28 передачи движения - правому тазобедренному 11 шарнирному соединению, а четвертый механизм 29 передачи движения - правому коленному 13 шарнирному соединению, при этом первый 26 и второй 27 механизмы передачи движения, каждый из которых соединен с соответствующим ему электродвигателем 18-19, причем первый 26 и второй 27 механизмы передачи движения, а также первый 18 и второй 19 электродвигатели смонтированы на первой 14 и второй 15 платформах, соответственно, расположенных в верхней и нижней половине, соответственно, корпуса 70 левого бедренного звена 4, в котором установлены левые тазобедренный 10 и коленный 11 шарнирные соединения и датчики 72, 73 углов поворота левого тазобедренного 10 и коленного 11 шарнирных соединений, а третий 28 и четвертый 28 механизмы передачи движения, а также третий 20 и четвертый 21 электродвигатели смонтированы на первой 14 и второй 15 платформах, соответственно, расположенных в верхней и нижней половине, соответственно, корпуса 71 правого бедренного звена 5, в котором установлены правый тазобедренный 11 и коленный 12 шарнирные соединения и датчики 74, 75 углов поворота правого тазобедренного 11 и коленного 12 шарнирных соединений.The first movement transmission mechanism 26 is configured to transmit movement to the left hip swivel 10, the second movement transmission mechanism 27 to the left knee 12 swivel, the third movement transmission mechanism 28 to the right hip 11 swivel, and the fourth movement transmission mechanism 29 to the right knee 13 swivel, the first 26 and second 27 motion transmission mechanisms, each of which is connected to its corresponding electric motor 18-19, the first 26 and second 27 mechanics The motion transmission lenses, as well as the first 18 and second 19 electric motors are mounted on the first 14 and second 15 platforms, respectively, located in the upper and lower half, respectively, of the housing 70 of the left femoral link 4, in which the left hip 10 and knee 11 are mounted and sensors 72, 73 rotation angles of the left hip 10 and knee 11 articulated joints, and the third 28 and fourth 28 motion transmission mechanisms, as well as the third 20 and fourth 21 electric motors are mounted on the first 14 and second 15 platforms, with respectively, located in the upper and lower half, respectively, of the body 71 of the right femoral link 5, in which the right hip 11 and the knee 12 are mounted joints and the sensors 74, 75 of the angles of rotation of the right hip 11 and the knee 12 of the joints.

Каждый механизм 26-29 передачи движения содержит кинематически связывающий выходной вал электродвигателя 18 с осью вращения соответствующих шарнирных соединений 10-13 и осью вращения датчиков 72-75 углов поворота соответствующих 10-13 шарнирных соединений.Each movement transmitting mechanism 26-29 comprises kinematically connecting the output shaft of the electric motor 18 with the axis of rotation of the corresponding articulated joints 10-13 and the axis of rotation of the sensors 72-75 of the rotation angles of the corresponding 10-13 articulated joints.

Каждый механизм 26-29 передачи движения содержит шарико-винтовую передачу 34 содержит винт 38 и гайку 42, со смонтированной на ней кареткой 46, шатун 55 и кривошип 59, при этом часть винта 38 шарико-винтовой передачи 34, выполненная в виде вала, жестко установлена в подшипнике 30, а один конец винта 38 через ременную передачу 22 кинематически соединен с выходным валом соответствующего электродвигателя 18-21, на внутренней боковой поверхности корпусов 70, 71 левого 4 и правого 5 бедренных звеньев смонтированы первая 50 и вторая 51 направляющие, а каретка 46 выполнена с возможностью линейного перемещения по направляющим 50, 51, один конец шатуна 55 шарнирно соединен с гайкой 42, причем оси вращения этого шарнирного соединения и гайки 42 взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец кривошипа 59 жестко соединен со смонтированным в подшипнике 65 валом соответствующих шарнирных соединений 10-13, а другой конец кривошипа (59) шарнирно соединен с другим концом шатуна 55, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала соответствующих шарнирных соединений 10-13 параллельны.Each movement transmission mechanism 26-29 contains a ball screw transmission 34 contains a screw 38 and a nut 42, with a carriage 46 mounted thereon, a connecting rod 55 and a crank 59, while a part of the ball screw screw 38 made in the form of a shaft is rigidly mounted in the bearing 30, and one end of the screw 38 through a belt drive 22 is kinematically connected to the output shaft of the corresponding motor 18-21, the first 50 and second 51 rails are mounted on the inner side surface of the housings 70, 71 of the left 4 and right 5 of the femur links, and the carriage 46 completed with the possibility of linear movement along the guides 50, 51, one end of the connecting rod 55 is pivotally connected to the nut 42, and the axis of rotation of this swivel and the nut 42 are mutually perpendicular and intersect at one point, one end of the crank 59 is rigidly connected to the shaft mounted in the bearing 65 corresponding articulated joints 10-13, and the other end of the crank (59) pivotally connected to the other end of the connecting rod 55, and the axis of rotation of this articulated joint and the axis of rotation of the shaft of the corresponding articulated joints 10-13

Каждый корпус 70, 71 бедренных звеньев 10, 11 содержит прорезь 76, через которую проходит голенные звенья 6 и 7, верхние концы которых соединены с соответствующими коленными шарнирными соединениями 12 и 13.Each body 70, 71 of the femoral links 10, 11 contains a slot 76 through which the lower legs 6 and 7 pass, the upper ends of which are connected to the corresponding knee joints 12 and 13.

Первый 274 блок сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10, 12 содержит первый 72 и второй 73 датчики углов поворота левого 10 тазобедренного и левого 12 коленного шарнирных соединений, соответственно, и первый 157 контроллер датчиков углов шарнирных соединений 10, 12, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам первого 72 и второго 73 датчиков углов поворота угла шарнирных соединений 10, 12 и входу первого 274 блока сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10, 12, который соединен с третьим каналом обмена данных 78 третьей части 134 блока управления 131, а второй 275 блок сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 11,13 содержит третий 74 и четвертый 75 датчики углов поворота правого 11 тазобедренного и правого 13 коленного шарнирных соединений, соответственно, и второй 158 контроллер датчиков углов шарнирных соединений 11, 13, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам третьего 74 и четвертого 75 датчиков углов поворота угла шарнирных соединений 11, 13 и входу второго 275 блока сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 11, 13, соединенному с четвертым каналом обмена данных 79 третьей части 134 блока управления 131.The first 274 unit for collecting data on the angles of rotation of the joints 10, 12 contains the first 72 and second 73 sensors of rotation angles of the left 10 hip and left 12 knee joints, respectively, and the first 157 controller of the sensors of the angles of the joints 10, 12 located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the first 72 and second 73 sensors of rotation angles of the angle of swivel joints 10, 12 and the input of the first 274 of the data collection unit about the angles of rotation of the swivel joints 10, 12, which is connected to the third channel on data 78 of the third part 134 of the control unit 131, and the second 275 unit for collecting data on the angles of rotation of the joints 11,13 contains the third 74 and fourth 75 sensors of the angles of rotation of the right 11 hip and right 13 knee joints, respectively, and the second 158 sensor controller swivel angles 11, 13 located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the third 74 and fourth 75 angle rotation sensors of swivel joints 11, 13 and the input of the second 275 swivel angle data acquisition unit s of the compounds 11, 13, connected to a fourth data exchange channel 79 of the third part 134,131 of the control unit.

Первый блок 276 сбора данных о силах реакции стопы в левой ножной опоре содержит первый 80 и второй 81 датчики силы реакции стопы и контроллер 155 датчиков силы реакции левой 8 стопы, расположенный в третьей части 134 блока управления 131, при этом первый 80 датчик силы реакции стопы установлен в пятке, а второй 81 датчик силы реакции стопы - в носке левой стопы 8, причем контроллер 155 датчиков силы реакции левой стопы 8 подключен к выходам первого 80 и второго 81 датчиков силы реакции стопы и соединен с выходом первого 276 блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, соединенным с третьим каналом обмена данных 78 третьей части 134 блока управления 131.The first foot reaction data collection unit 276 in the left foot support comprises the first 80 and second 81 foot reaction force sensors and a left 8 foot reaction force sensor controller 155 located in the third part 134 of the control unit 131, while the first 80 foot reaction force sensor installed in the heel, and the second 81 foot reaction force sensor in the left toe 8, and the controller 155 of the left foot reaction force sensor 8 is connected to the outputs of the first 80 and second 81 foot reaction force sensors and connected to the output of the first 276 force data collection unit in the left but the main support connected to the third data exchange channel 78 of the third part 134 of the control unit 131.

Второй блок 277 сбора данных о силах реакции стопы в правой ножной опоре содержит седьмой 86 и восьмой 85 датчики силы реакции стопы и контроллер 156 датчиков силы реакции правой 9 стопы, расположенный в третьей части 134 блока управления 131, при этом пятый 84 датчик силы реакции стопы установлен в пятке, а шестой 85 датчик силы реакции стопы - в носке правой стопы 9, причем контроллер 156 датчиков силы реакции правой стопы 9 подключен к выходам пятого 84 и шестого 85 датчиков силы реакции стопы и соединен с выходом второго 277 блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, соединенным с четвертым каналом обмена данных 79 третьей части 134 блока управления 131.The second foot reaction data collection unit 277 in the right foot support comprises seventh 86 and eighth 85 foot reaction force sensors and a right foot 9 reaction force sensor controller 156 located in the third part 134 of the control unit 131, while the fifth 84 foot reaction force sensor installed in the heel, and the sixth 85 foot reaction force sensor in the toe of the right foot 9, and the controller 156 of the right foot reaction force sensor 9 is connected to the outputs of the fifth 84 and the sixth 85 foot reaction force sensor and connected to the output of the second 277 strength data collection unit in right Second leg support connected to a fourth data exchange channel 79 of the third part 134,131 of the control unit.

При этом в состав первого блока 276 сбора данных о силах реакции стопы в левой ножной опоре введены третий 82 и четвертый 83 датчики силы реакции стопы, при этом выходы первого 80 и второго 81 датчиков силы подключены к контроллеру 155 датчиков силы реакции левой стопы 8, а в состав второго блока 277 сбора данных о силах реакции в правой ножной опоре введены седьмой 86 и восьмой 87 датчики силы реакции стопы, при этом выходы седьмого 86 и восьмого 87 датчиков силы реакции стопы подключены к контроллеру 156 датчиков силы о силах реакции правой стопы 9.At the same time, the third 82 and fourth 83 foot reaction force sensors were introduced into the first block 276 of collecting data on the reaction forces of the foot in the left foot support, while the outputs of the first 80 and second 81 force sensors are connected to the controller 155 of the reaction force sensors of the left foot 8, and the seventh 86 and eighth 87 foot reaction force sensors were introduced into the second block 277 of data collection on reaction forces in the right foot support, while the outputs of the seventh 86 and eighth 87 sensors of the reaction force of the foot are connected to the controller 156 of the force sensors on the reaction forces of the right foot 9.

Блок 273 сбора данных о наклоне торса пользователя содержит датчик 107 наклона торса, датчик 108 угловой скорости наклона торса, датчик 109 углового ускорения наклона торса и контроллер 154 блока 273 сбора данных о наклоне торса пользователя, расположенный в третьей части 134 блока управления 131, причем контроллер 154 подключен к выхода каждого из трех вышеупомянутых датчиков 107-109 и входу блока 273 сбора данных о наклоне торса пользователя, соединенного с четвертым каналом обмена данных 79 третьей части 134 блока управления 131.The torso tilt data collection unit 273 includes a torso tilt sensor 107, a torso tilt angle sensor 108, a torso angular acceleration sensor 109 and a controller 154 of a torso tilt data acquisition unit 273 located in a third part 134 of the control unit 131, the controller 154 is connected to the output of each of the three aforementioned sensors 107-109 and the input of the torso tilt data collection unit 273 connected to the fourth data channel 79 of the third part 134 of the control unit 131.

Первый блок 278 сбора данных о токах в электродвигателях содержит первый 110 и второй 111 датчики тока первого 18 и второго 19 электродвигателей, соответственно, и контроллер 161 первого блока 278 сбора данных о токах в электродвигателях, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам первого 110 и второго 111 датчиков тока и выходу первого 278 блока сбора данных о токах в электродвигателях, соединенного с третьим каналом обмена данных 78 третьей части 134 блока управления 131, причем первый датчик 110 тока расположен на левом бедре пользователя, а второй датчик 111 тока - на левой голени пользователя.The first motor currents data collection unit 278 includes first 110 and second 111 current sensors of the first 18 and second electric motors 19, respectively, and a controller 161 of the first electric currents data collection unit 278, located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the first 110 and second 111 current sensors and the output of the first 278 unit for collecting data on currents in electric motors connected to the third data exchange channel 78 of the third part 134 of the control unit 131, the first current sensor 110 being located on the left User D, and the second current sensor 111 - user on the left tibia.

Второй блок 279 сбора данных о токах в электродвигателях содержит третий 112 и четвертый 113 датчики тока третьего 20 и четвертого 21 электродвигателей, соответственно, и контроллер 162 второго блока 279 сбора данных о токах в электродвигателях, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам третьего 112 и четвертого 113 датчиков тока и выходу второго 279 блока сбора данных о токах в электродвигателях, соединенного с четвертым каналом обмена данных 79 третьей части 134 блока управления 131, причем третий датчик 112 тока расположен на правом бедре пользователя, а второй датчик 113 тока - на правой голени пользователя.The second motor current data collection unit 279 includes a third 112 and fourth 113 electric current sensors of the third 20 and fourth electric motors 21, respectively, and a controller 162 of the second electric motor current data collection unit 279, located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the third 112 and fourth 113 current sensors and the output of the second 279 unit for collecting data on currents in electric motors connected to the fourth data exchange channel 79 of the third part 134 of the control unit 131, and the third current sensor 112 is located yen on the right thigh of the user, and the second current sensor 113 is on the right leg of the user.

При этом вход первого контроллера 159 управления первым 18 и вторым 19 электродвигателями подключен к третьему каналу обмена данными 78 третьей части 134 блока управления 131, а вход второго контроллера 160 управления первым 20 и вторым 21 электродвигателями подключен к четвертому каналу обмена данными 79 третьей части 134 блока управления 131, при этом датчики тока 110-113 выполнены с возможностью фиксации момента появления спастического сокращения мышц и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей.Moreover, the input of the first controller 159 for controlling the first 18 and second 19 electric motors is connected to the third data exchange channel 78 of the third part 134 of the control unit 131, and the input of the second controller 160 for controlling the first 20 and second 21 electric motors is connected to the fourth data exchange channel 79 of the third part 134 of the block control 131, while the current sensors 110-113 are made with the possibility of fixing the moment of occurrence of spastic muscle contraction and supplying at this moment a “STOP” signal to the control inputs of the electric motors.

Система 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата из первого блок 280 сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от левого голенного звена 6 до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и второго блок 281 сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от правого голенного звена 7 до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, при этом выход первого блок 280 сбора данных о дальности до препятствия подключен к третьему каналу обмена данными 78 третьей части 134 блока управления 131, а выход второго блок 281 сбора данных о дальности до препятствия подключен к четвертому каналу обмена данными 79 третьей части 134 блока управления 131.System 219 for determining the profile of an obstacle and a supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus from the first block 280 for collecting distance to the obstacle, configured to determine the distance from the left tibia 6 to the obstacle in the sagittal plane according to the heading of the apparatus and the second block 281 of the collection data on the distance to the obstacle, made with the possibility of determining the distance from the right tibia 7 to the obstacle in the sagittal plane at the heading of the apparatus, while a first block 280 of the data collection distance to the obstacle is connected to a third data exchange channel 78 of the third part 134 of the control unit 131, and the output of the second block 281 of the data acquisition range to the obstacle is connected to the fourth channel of the third part 134 of the control unit 131 exchange data 79.

При этом первый 280 блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый 148 и второй 149 блоки определения дальности и первый контроллер 152 системы 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам первого 148 и второго 149 блоков определения дальности и первого 280 блока сбора данных о дальности до препятствий.Moreover, the first 280 block for collecting data on the distance to obstacles contains the first 148 and second 149 blocks for determining the range and the first controller 152 of the system 219 for determining the profile of the obstacle and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the first 148 and second 149 range determination units and the first 280 block of data collection on the distance to obstacles.

При этом второй 281 блок сбора данных о дальности до препятствий содержит третий 150 и четвертый 151 блоки определения дальности и второй контроллер 153 системы 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный к выходам третьего 150 и четвертого 151 блоков определения дальности и второго 281 блока сбора данных о дальности до препятствий.Moreover, the second 281 block for collecting data on the distance to obstacles contains the third 150 and fourth 151 blocks for determining the range and the second controller 153 of the system 219 for determining the profile of the obstacle and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the outputs of the third 150 and fourth 151 distance determination units and the second 281 obstacle range data collection unit.

Первый блок 148 определения дальности содержит первую линейку 127 дальномеров и первый коммутатор 123, К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 127.1, 127.2-127.к определения расстояния до препятствий первой линейки 127 дальномеров, а выход подключен к выходу первого блока 148 определения дальности.The first range determination unit 148 contains a first line of range finders 127 and a first switch 123, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 127.1, 127.2-127. To determine the distance to obstacles of the first range line 127 range finders, and the output is connected to the output of the first range determination unit 148 .

Второй блок 149 определения дальности содержит вторую линейку 128 дальномеров и второй коммутатор 124, К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 128.1, 128.2-128.к определения расстояния до препятствий второй линейки 128 дальномеров, а выход подключен к выходу второго блока 149 определения дальности.The second range determining unit 149 contains a second line of 128 rangefinders and a second switch 124, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 128.1, 128.2-128.to determine the distance to obstacles of the second line of 128 rangefinders, and the output is connected to the output of the second range determining unit 149 .

Третий блок 150 определения дальности содержит третью линейку 129 дальномеров и третий коммутатор 125, К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 129.1, 129.2-129.к определения расстояния до препятствий третьей линейки 129 дальномеров, а выход подключен к выходу третьего блока 150 определения дальности.The third range-determining unit 150 contains a third line of range finders 129 and a third switch 125, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 129.1, 129.2-129. To determine the distance to obstacles of the third range-line range finders 129, and the output is connected to the output of the third range-making unit 150 .

Четвертый блок 151 определения дальности содержит четвертую линейку (130) дальномеров и четвертый коммутатор 126, К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 130.1, 130.2-130.к определения расстояния до препятствий четвертой линейки 130 дальномеров, а выход подключен к выходу четвертого блока 151 определения дальности.The fourth range determining unit 151 contains a fourth range (130) of rangefinders and a fourth switch 126, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 130.1, 130.2-130. To determine the distance to obstacles of the fourth range 130 of rangefinders, and the output is connected to the output of the fourth block 151 range determination.

Кроме того, в соответствии с другим вариантом изобретения, первый блок 280 сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый 250 и шестой 251 блоки определения дальности и первый контроллер 152 системы 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам пятого 250 и шестого 251 блоков определения дальности и первого блока 280 сбора данных о дальности до препятствий, а второй блок 281 сбора данных о дальности до препятствий содержит седьмой 324 и восьмой 325 блоки определения дальности и второй контроллер 152 системы 219 определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам седьмого 324 и восьмого 325 блоков определения дальности и второго 281 блока сбора данных о дальности до препятствий.In addition, in accordance with another embodiment of the invention, the first obstacle range data collection unit 280 comprises fifth 250 and sixth 251 range determining units and a first controller 152 of the system 219 for determining the profile of the obstacle and the supporting surface in the sagittal plane in the direction of movement of the device, connected to the outputs of the fifth 250 and sixth 251 blocks for determining the range and the first block 280 for collecting data on the distance to obstacles, and the second block 281 for collecting data on the distance to obstacles contains the seventh 324 and eighth 325 blocks range and the second controller 152 of the system 219 determine the profile of the obstacle and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, connected to the outputs of the seventh 324 and eighth 325 blocks of determining the range and the second 281 block of data collection on the distance to obstacles.

Пятый блок 250 определения дальности содержит параллельно расположенные пятую 308, шестую 309 и седьмую 310 линейки дальномеров и пятый коммутатор 314, 3Кк входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 308.1, 308.2-308.к; 309.1, 309.2-309.к; 310.1, 310.2-310.к определения расстояния до препятствий соответствующих линеек 308-310 дальномеров, а выход подключен к выходу пятого блока 250 определения дальности.The fifth range determining unit 250 comprises a fifth 308, a sixth 309, and a seventh 310 line of range finders and a fifth switch 314, 3Kk of inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 308.1, 308.2-308.k; 309.1, 309.2-309.k; 310.1, 310.2-310.k to determine the distance to obstacles of the respective lines 308-310 rangefinders, and the output is connected to the output of the fifth block 250 determining the range.

Шестой блок 251 определения дальности содержит параллельно расположенные восьмую 311, девятую 312 и десятую 313 линейки дальномеров и шестой коммутатор 315, 3К-входы которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 311.1, 311.2-311.к; 312.1, 312.2-312.к; 313.1, 313.2-313.к определения расстояния до препятствий соответствующих линеек 311-313 дальномеров, а выход подключен к выходу шестого блока 251 определения дальности.The sixth range determining unit 251 contains an eighth 311, a ninth 312, and a tenth 313 line of range finders and a sixth switch 315, the 3K inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 311.1, 311.2-311.k; 312.1, 312.2-312.k; 313.1, 313.2-313. to determine the distance to obstacles of the respective rulers 311-313 of the range finders, and the output is connected to the output of the sixth range determination unit 251.

Седьмой блок 324 определения дальности содержит параллельно расположенные одиннадцатую 316, двенадцатую 317 и тринадцатую линейки 318 дальномеров и седьмой коммутатор 322, 3К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 316.1, 316.2-316.к; 317.1, 317.2-317.к; 318.1, 318.2-318.к определения расстояния до препятствий соответствующих линеек 316-318 дальномеров, а выход подключен к выходу седьмого блока 324 определения дальности.The seventh range determining unit 324 contains in parallel the eleventh 316, twelfth 317 and thirteenth line 318 rangefinders and the seventh switch 322, 3K inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 316.1, 316.2-316.k; 317.1, 317.2-317.k; 318.1, 318.2-318.k to determine the distance to obstacles of the respective ranges 316-318 of the range finders, and the output is connected to the output of the seventh range determining unit 324.

Восьмой блок 325 определения дальности содержит параллельно расположенные четырнадцатую 319, пятнадцатую 320 и шестнадцатую линейки 321 дальномеров и восьмой коммутатор 323, 3К входов которого соединены с соответствующими выходами оптических датчиков 319.1, 319.2-319.к; 320.1, 320.2-320.к; 321.1, 321.2-321.к определения расстояния до препятствий соответствующих линеек 319-321 дальномеров, а выход подключен к выходу восьмого блока 325 определения дальности.The eighth range determining unit 325 contains the fourteenth 319, the fifteenth 320 and the sixteenth line 321 of the rangefinders and the eighth switch 323, 3K of the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the optical sensors 319.1, 319.2-319.k; 320.1, 320.2-320.k; 321.1, 321.2-321. to determine the distance to obstacles of the respective rulers 319-321 rangefinders, and the output is connected to the output of the eighth block 325 determining the range.

Блок 287 управления подушкой безопасности, вход которого подключен к третьему каналу обмена данными 78 третьей части 134 блока управления 131, содержит блок 103 элементов 104, 105, 106 подушки безопасности, контроллер 146 блока 287 управления подушкой безопасности, расположенный в третьей части 134 блока управления 131 и подключенный ко входу блока 287 управления подушкой безопасности, клапан 183 и исполнительный элемент 147 в виде газогенератора мгновенного действия, выполненного, например, в виде резервуара со сжатым воздухом, расположенного на тазовом звене 3 и содержащего внутри электроуправляемый пиропатрон 182, электроуправляемый вход которого подключен к выходу контроллера 146 блока 287 управления подушкой безопасности, при этом резервуар со сжатым воздухом через клапан 183 и вход блока 103 103 элементов 104, 105, 106 подушки безопасности соединен со входами элементов 103 элементов 104,105, 106 подушки безопасности.The airbag control unit 287, the input of which is connected to the third data exchange channel 78 of the third part 134 of the control unit 131, contains a block 103 of airbag elements 104, 105, 106, a controller 146 of the airbag control unit 287 located in the third part 134 of the control unit 131 and connected to the input of the airbag control unit 287, the valve 183 and the actuator 147 in the form of an instantaneous gas generator, made, for example, in the form of a reservoir with compressed air located on the pelvic link e 3 and containing inside an electrically operated igniter 182, whose electrically controlled input is connected to the output of the controller 146 of the airbag control unit 287, while the reservoir of compressed air through the valve 183 and the input of the block 103 103 of the elements 104, 105, 106 of the airbag is connected to the inputs of the elements 103 items 104,105, 106 airbags.

При этом каждое голеностопное шарнирное соединение 68, 69 содержит шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения вращения соответствующей стопы 8, 9 и соответствующего голенного звена 6, 7 экзоскелета относительно друг друга вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы, первую и вторую шайбы, палец и смонтированную на каждой стопе 8, 9 опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а шарнирный узел выполнен сферическим и включает бочкообразную головку со сферической поверхностью и отверстием по оси головки под размещение пальца, корпус шарнирного узла, соединенный с соответствующим голенным звеном и шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности корпуса шарнирного узла и установленный между сферической поверхностью головки и корпусом шарнирного узла с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности головки, при этом шарнирный узел смонтирован на опорной стойке посредством соединения «палец - первая и вторая проушины», головка жестко смонтирована на пальце, палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях пальца, примыкающим к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях пальца, примыкающим слева и справа к шаровой головке установлены первый и второй упругие элементы, соответственно, а оси первой и второй проушин, пальца и головки, совпадают с поперечной осью соответствующего голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на соответствующей стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и задней частям, соответственно, опорной стойки и нижней части соответствующего голенного звена и имеет первый и второй С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения шарнирного узла.Moreover, each ankle joint 68, 69 contains a hinge assembly configured to rotate the corresponding foot 8, 9 and the corresponding tibia link 6, 7 of the exoskeleton relative to each other around the three coordinate axes, the first and second elastic elements made in the form of rings, the third and fourth elastic elements, the first and second washers, a finger and a support post mounted on each foot 8, 9, the upper part of which is made in the form of the first and second eyes, and the hinge unit is made spherical and includes includes a barrel-shaped head with a spherical surface and a hole along the axis of the head for finger placement, the hinge assembly body connected to the corresponding tibia and the ball girdle, rigidly mounted on the inner surface of the hinge assembly and mounted between the spherical surface of the head and the hinge assembly with rotation around three coordinate axes along the spherical surface of the head, while the hinge assembly is mounted on a support column by means of a finger - first and second connection eyes ", the head is rigidly mounted on the finger, the finger is rigidly mounted in the first and second eyes, and on the parts of the finger adjacent to the first and second eyes, the first and second washers are installed, respectively, and on the parts of the finger adjacent to the left and right to the ball head the first and second elastic elements are installed, respectively, and the axes of the first and second eyes, finger and head coincide with the transverse axis of the corresponding ankle joint of a person, while one part of the third and fourth elastic elements are made x in the form of L-shaped plates, is rigidly mounted on the corresponding foot, so that their other part is tightly pressed to the front and rear parts, respectively, of the support post and the lower part of the corresponding tibial link and has first and second C-shaped bends convex outward at the level of the location of the hinge assembly.

Конструкция голеностопных шарнирных соединений 68, 69 обеспечивает возможность вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стоп 8, 9 с опорной поверхностью, обеспечивают перпендикулярность стоп 8, 9 и голенных звеньев 6, 7 и нахождение продольной оси стоп 8, 9 в сагиттальной плоскости.The design of the ankle joints 68, 69 provides the ability to rotate along three coordinate axes at angles corresponding to the anatomical features of the person and with supportless movement, that is, in the absence of contact of the feet 8, 9 with the supporting surface, provide perpendicularity to the feet 8, 9 and the tibial links 6 , 7 and finding the longitudinal axis of the feet 8, 9 in the sagittal plane.

Аппарат помощи при ходьбе в соответствии с фиг. 1-49 работает следующим образом.The walking assistance apparatus according to FIG. 1-49 works as follows.

Звенья 3-9 аппарата закрепляются на нижних конечностях пользователя, стопа пользователя закрепляется в башмаках 302, 303 нижнего звена в виде стопы 8, 9, а также ручные опоры 1, 2 закрепляются на предплечьях пользователя при помощи соответствующих им элементов крепления элемент крепления 96-97, 100, 102, 305. Жилет и датчики 107-109 закрепляются на торсе пользователя.The links 3-9 of the device are fixed on the lower extremities of the user, the user's foot is fixed in the shoes 302, 303 of the lower link in the form of the foot 8, 9, as well as the hand supports 1, 2 are fixed on the forearm of the user using the corresponding fastening elements, the fastening element 96-97 , 100, 102, 305. The vest and sensors 107-109 are fixed on the user's torso.

Для выбора соответствующего из заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 208, «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ» 213, «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 209, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ» 210, «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» 211, и «STOP» 207, «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 212, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ» 215, «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» 216 пользователь нажимает соответствующую кнопку 164-171, 203, 205 на одном из пультов задания режимов работы аппарата.To select the appropriate one of the predefined modes: “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS” 208, “SIT ON THE SUPPORT” 213, “GO ON THE HORIZONTAL SURFACE” 209, “GO ON THE STAIRS UP” 210, “GO TO THE STAIRS 21 STOP ”207,“ GO THROUGH AN OBSTACLE ”212,“ GO ON A SLOPE UP ”215,“ GO ON A SLOPE DOWN ”216, the user presses the corresponding button 164-171, 203, 205 on one of the control panels for setting the operating modes of the device.

После нажатия одной из перечисленных выше кнопок выбора режима работы выполняется операция идентификации позы пользователя и экзоскелетона с использованием датчиков 72-75 углов шарниров, датчиков 80-87 силы в ножных опорах, датчиков угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса с целью определения допустимости перехода из текущего в выбранный режим.After pressing one of the operation mode selection buttons listed above, the user and exoskeleton poses are identified using the sensors 72-75 of the hinge angles, the sensors 80-87 of the force in the legs, the sensors of the torso angle 107, and the torso angle sensor 108 to determine admissibility of the transition from the current to the selected mode.

Допустимость выбранного режима подтверждается равномерным подсвечиванием выбранной кнопки соответствующим ему элементом индикации.The admissibility of the selected mode is confirmed by uniform illumination of the selected button with the corresponding display element.

Не допустимость выбранного режима подтверждается красным свечением соответствующего индикатора.Inadmissibility of the selected mode is confirmed by a red glow of the corresponding indicator.

Находясь в надетом экзоскелетоне и сидя на опоре, пользователь выбирает желаемый режим работы аппарата согласно перечню режимов, приведенных на фиг. 3 Заметим, что в режимы работы 209, 210, 211, 212, 215, 216 пользователь может перейти только из режима 208 - «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», поэтому первым режимом из режима 213 - «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ» пользователь выбирает режим 208. Этот переход осуществляется нажатием кнопки 171 - «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ». Подтверждением допустимости выбранного режима является включение элемента индикации 179 и, затем, спустя установленное время задержки, начинается выполнение движения экзоскелетона по соответствующим программам головного контроллера, которые выполняют следующие действия.While wearing an exoskeleton and sitting on a support, the user selects the desired operating mode of the apparatus according to the list of modes shown in FIG. 3 Note that in operating modes 209, 210, 211, 212, 215, 216, the user can only go from mode 208 - “STAND VERTICALLY WITH RIGHT LEGS”, therefore the user selects mode 208 from the first mode from mode 213 - “SIT ON SUPPORT” This transition is carried out by pressing the button 171 - “STAND VERTICALLY FROM THE POSITION“ SITTING ON THE SUPPORT ”. Confirmation of the validity of the selected mode is the inclusion of the indication element 179 and, then, after the set delay time, the exoskeleton begins to execute movement according to the appropriate programs of the head controller, which perform the following actions.

После закрепления экзоскелета пользователь кнопкой 264.2 устанавливает переключатель 264 «Выбор режима управления» в нейтральное положение «Н» и включает кнопку 266 «ВКЛ» включения питания аппарата, при этом с помощью элемента индикации 265.2 осуществляется подсветка положения «Н» переключателя 264.1, а элементом индикации 267 - подсветка кнопки 268 «ВКЛ». В результате на головном контроллере 135 формируются управляющие сигналы на электродвигатели 18-21, с учетом-масс инерционных характеристик человека и экзоскелета, параметров движения, предварительно установленных в случае автоматического и ручного режима управления, и блок 131 управления аппаратом на основе поступивших сигналов с первого 274 и второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10-13 на основе полученных данных с датчиков 72-75 углов шарниров, на основе поступивших сигналов с первого 276 и второго 277 блока сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах на основе полученных данных с датчиков 80, 81, 86-87 силы реакции стопы в ножных опорах (в соответствии с другим вариантом изобретения на основе полученных данных с восьми датчиков 80-87 силы реакции стопы в ножных опорах), на основе поступивших сигналов с блока сбора данных о наклоне торса 273 на основе полученных данных с датчика угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса, датчика 109 углового ускорения торса, которые затем через общую шину 163 канала 78 и 79 обмена данными поступают на входы электродвигателей 18-21.After fixing the exoskeleton, the user sets the switch 264 "Select control mode" to the neutral position "H" with the button 264.2 and turns on the power button 266 "ON", while using the indication element 265.2, the position "H" of the switch 264.1 is highlighted, and the indication element 267 - backlight button 268 "ON". As a result, control signals for electric motors 18-21 are generated on the head controller 135, taking into account the masses of the inertial characteristics of the person and the exoskeleton, the motion parameters previously set in the case of automatic and manual control, and the device control unit 131 based on the received signals from the first 274 and the second 275 blocks of data collection on the rotation angles of the swivel joints 10-13 based on the data received from the sensors 72-75 of the angles of the joints, based on the received signals from the first 276 and second 277 of the collection block data on the reaction forces of the foot in the foot supports based on the received data from the sensors 80, 81, 86-87 of the reaction force of the foot in the foot supports (in accordance with another embodiment of the invention, on the basis of the data obtained from eight sensors 80-87 of the reaction force of the feet in the legs ), based on the received signals from the torso tilt data acquisition unit 273 based on the received data from the torso angle sensor 107, the torso angular velocity sensor 108, the torso angular acceleration sensor 109, which are then transmitted via the common bus 163 of the communication channel 78 and 79 come in s motors 18-21.

Аппарат может осуществлять движение в автоматическом режиме, нажатием кнопки «А» 264.3 или в ручном режиме, нажатием кнопки «Р» 264.1, на переключателе 264 второго пульта задания режимов работы аппарата, при этом блок 265 элементов индикации выбора режима управления аппаратом подсвечивает выбранную кнопку. Для автоматического режима управления аппаратом параметры ходьбы уже находятся в памяти головного контроллера, а для ручного режима определение параметров ходьбы будет задаваться пользователем в соответствии с описанными выше действиями с использованием наклона торса.The device can move in automatic mode, by pressing the button “A” 264.3 or in manual mode, by pressing the button “P” 264.1, on the switch 264 of the second panel for setting the operating modes of the device, while the block 265 of the indication elements for selecting the control mode of the device highlights the selected button. For the automatic control mode of the device, the walking parameters are already in the memory of the head controller, and for manual mode the definition of walking parameters will be set by the user in accordance with the steps described above using the torso tilt.

Движение аппарата в соответствии из заранее предопределенных режимов работы аппарата в соответствии с автоматическим или ручным режимами осуществляется до тех пор, пока пользователь не задаст переход к режиму 208 - «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» нажатием кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 165 на первом пульте 221 задания режимов работы аппарата, или при возникновении особой ситуации выберет режим 207 «ОСТАНОВ» нажатием первой кнопки 164 «STOP» на первом пульте 221 задания режимов работы аппарата или второй кнопки 214 «STOP» на втором пульте 222 задания режимов работы аппарата. Режим 207 «STOP» соответствует экстренным ситуациям и дает возможность пользователю остановить процесс движения экзоскелета при необходимости. При вызове этого режима прекращается выполнение движения в текущем режиме, по показаниям датчиков 80-81, 86-87 силы реакции стопы в ножных опорах (в соответствии с другим вариантом изобретения на основе полученных данных с восьми датчиков 80-87 силы реакции стопы в ножных опорах) определяется опорная нога, выполняется постановка переносной ноги рядом с опорной и выпрямление ног, после чего происходит остановка электродвигателей. Поскольку режим является экстренным и приводит к выключению двигателей, то для дальнейшего использования аппарата необходимо выполнить операции по его включению. При возникновении непредвиденного препятствия (бордюр, впадина, лестница и др.) пользователь переходит в режим 208 или режим 207 «STOP».The movement of the device in accordance with the predetermined modes of operation of the device in accordance with automatic or manual modes is carried out until the user sets the mode 208 - “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHT LEGS” by pressing the “STAND VERTICALLY WITH STRAIGHTED STAINS” 165 button on the first the remote control 221 for setting the operating modes of the device, or if a special situation arises, select the 207 “STOP” mode by pressing the first button 164 “STOP” on the first remote 221 for setting the operating modes of the device or the second button 214 STOP »on the second panel 222 jobs modes apparatus. Mode 207 "STOP" corresponds to emergency situations and allows the user to stop the process of exoskeleton movement if necessary. When this mode is called, movement in the current mode is stopped, according to the readings of sensors 80-81, 86-87 of the reaction force of the foot in the foot supports (in accordance with another embodiment of the invention, based on the data received from eight sensors 80-87 of the reaction force of the foot in the foot supports ) the supporting leg is determined, the portable leg is placed next to the supporting leg and the legs are straightened, after which the electric motors stop. Since the mode is emergency and leads to engine shutdown, for further use of the apparatus, it is necessary to perform operations to turn it on. In the event of an unexpected obstacle (curb, hollow, staircase, etc.), the user switches to mode 208 or mode 207 "STOP".

В случае возникновения спастического сокращения мышц пользователь выключает двигатели кнопкой 266 «ВКЛ». Также определение спастического состояния мышц выполняется по анализу данных, поступающих с датчиков 110-113 тока электродвигателей и сравнению их с требуемыми расчетными значениями тока в штатном режиме, когда спастическое напряжение мышц отсутствует. При наступлении спастического состояния движение аппарата останавливается, а иначе формируется разрешающий сигнал.In the event of a spastic muscle contraction, the user turns off the engine with the 266 “ON” button. The determination of the spastic state of the muscles is also carried out by analyzing the data coming from the electric motor current sensors 110-113 and comparing them with the required calculated current values in the normal mode when there is no spastic muscle tension. When a spastic condition occurs, the movement of the device stops, otherwise an enable signal is formed.

Поворот вокруг вертикальной оси человека осуществляется поворотом торса за счет прикладываемым к костылям или другим ручным опорам мышечных усилий рук пользователя.The rotation around the vertical axis of a person is carried out by turning the torso due to the muscular efforts of the user's hands applied to crutches or other manual supports.

Режим работы 209 - «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ».Operating mode 209 - "GO ON A HORIZONTAL SURFACE".

Исходное положение - пользователь стоит вертикально согласно режиму 208. При автоматическом режиме после нажатия кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 166, расположенной на втором пульте 222 задания режимов работы аппарата, запускается соответствующая программа, записанная в головном контроллере 135, которая проверяет допустимость выбранного режима, сообщая об этом пользователю соответствующим сигналом индикатора. Затем формируются соответствующие режиму 209 управляющие сигналы, поступающие через общую шину 163 канала обмена данных 78 и 79 и контроллеры 159 и 160 на управляющие входы соответствующих электродвигателей 18-21. Движение аппарата в автоматическом режиме для всех заранее предопределенных режимов работы аппарата осуществляется одинаково, поэтому в дальнейшем при описании заранее предопределенных режимов работы аппарата более подробно остановимся на движении ручном режиме.Starting position - the user stands upright according to mode 208. In automatic mode, after pressing the “GO TO HORIZONTAL SURFACE” button 166 located on the second panel 222 for setting the machine’s operating modes, the corresponding program is started, recorded in the head controller 135, which checks the validity of the selected mode, informing the user about it with the corresponding indicator signal. Then, control signals corresponding to mode 209 are generated, which enter via the common bus 163 of the data exchange channel 78 and 79 and controllers 159 and 160 to the control inputs of the respective electric motors 18-21. The movement of the device in automatic mode for all the predetermined modes of operation of the device is the same, therefore, in the future, when describing the predefined modes of operation of the device, we will dwell in more detail on the movement of the manual mode.

При ручном режиме пользователь нажимает кнопку «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ» 166, расположенной на втором пульте 222 задания режимов работы аппарата, блок 131 управления аппаратом на основе поступивших сигналов с первого 274 и второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10-13 на основе полученных данных с датчиков 72-75 углов шарниров, на основе поступивших сигналов с первого 276 и второго 277 блока сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах на основе полученных данных с датчиков 80-87 сил реакции стопы в ножных опорах, на основе поступивших сигналов с блока сбора данных о наклоне торса 273 на основе полученных данных с датчика угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса задает параметры ходьбы: длину шага и высота подъема ноги пользователь задает углами наклона своего корпуса в сагиттальной и во фронтальной плоскостях, которые измеряются датчиком 107 угла наклона торса. Темп ходьбы на одном шаге задается по измерению с датчика 108 угловой скорости наклона торса. Выбор переносной ноги определяется по показаниям датчика угла 107 наклона торса во фронтальной плоскости и по превышению заранее выбранного порогового значения силы между соответствующими датчиками 80-81, 86-87 силы реакции стопы в ножных опорах. Момент начала движения устанавливается предварительно как величина задержки по времени после выполнения наклонов корпуса. Режимы 213, 208, 207 работы аппарата осуществляются в соответствии с режимом 219.In manual mode, the user presses the button “GO ON THE HORIZONTAL SURFACE” 166 located on the second panel 222 for setting the operating modes of the device, the device control unit 131 based on the received signals from the first 274 and second 275 blocks of data collection on the rotation angles of swivel joints 10-13 on based on the received data from the sensors of 72-75 hinge angles, on the basis of the received signals from the first 276 and second 277 of the data collection unit about the reaction forces of the foot in the foot supports based on the data received from the sensors 80-87 of the reaction force of the feet in the foot o On the basis of the received signals from the torso tilt inclination data collection unit 273, on the basis of the received data from the torso angle sensor 107, the torso angular velocity sensor 108 sets the walking parameters: the step length and the height of the leg lift the user sets the tilt angles of his body in the sagittal and in the frontal planes, which are measured by the torso angle sensor 107. The walking pace at one step is set by measuring from the sensor 108 of the angular velocity of the torso. The choice of a portable leg is determined by the readings of the torso angle sensor 107 in the frontal plane and by exceeding a predetermined threshold value of the force between the respective sensors 80-81, 86-87 of the reaction force of the foot in the foot supports. The moment of the beginning of movement is pre-set as the amount of time delay after performing the tilts of the housing. Modes 213, 208, 207 of the apparatus are carried out in accordance with mode 219.

Режим работы 212 - «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ»Operating mode 212 - "GO THROUGH AN OBSTACLE"

В режиме работы 209 - «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», при возникновении непредвиденного препятствия, пользователь переходит в режим 208 или режим 207 «ОСТАНОВ». Для преодоления возникшей проблемы пользователь выбирает соответствующий режим работы аппарата, для того чтобы идти через препятствие, например впадину, пользователь нажимает кнопку «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ» 166, расположенной на втором пульте 222 задания режимов работы аппарата и блок 131 управления аппаратом на основе поступивших сиг налов с первого 280 и второго 281 блоков сбора данных о дальности до препятствия и их параметров, основе полученных данных с оптических датчиков 127.1-127.к; 128.1-128.к; 129.1-129.к; 130.1-130.к; 308.1-308.к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к, 316.1-316.к; 317.1-З17.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата, анализ которых выполняется перед каждым очередным шагом пользователя, на основе поступивших сигналов с первого 274 и второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10-13 на основе полученных данных с датчиков 72-75 углов шарниров, на основе поступивших сигналов с первого 276 и второго 277 блока сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах на основе полученных данных с датчиков 80-87 силы реакции стопы в ножных опорах, на основе поступивших сигналов с блока сбора данных о наклоне торса 273 на основе полученных данных с датчика угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса для преодоления препятствия задает параметры ходьбы: длину шага и высота подъема ноги пользователь задает углами наклона своего корпуса в сагиттальной и во фронтальной плоскостях, которые измеряются датчиком 107 угла наклона торса. Темп ходьбы на одном шаге задается по измерению с датчика 108 угловой скорости наклона торса. Выбор переносной ноги определяется по показаниям датчика угла 107 наклона торса во фронтальной плоскости и по превышению заранее выбранного порогового значения силы между соответствующими датчиками 80-87 силы в ножных опорах. Момент начала движения устанавливается предварительно как величина задержки по времени после выполнения наклонов корпуса.In operating mode 209 - “GO ON A HORIZONTAL SURFACE”, when an unexpected obstacle occurs, the user enters 208 mode or “STOP” mode 207. To overcome the problem, the user selects the appropriate mode of operation of the device, in order to go through an obstacle, such as a depression, the user presses the button "GO THROUGH AN OBSTACLE" 166 located on the second panel 222 for setting the operating modes of the device and the unit 131 for controlling the device based on the received signals from the first 280 and second 281 blocks for collecting data on the distance to the obstacle and their parameters, based on the data obtained from optical sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k; 129.1-129.k; 130.1-130.k; 308.1-308.k; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k; 316.1-316.k; 317.1-Z17.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus, the analysis of which is performed before each next step of the user, based on the received signals from the first 274 and second 275 blocks of data collection on the rotation angles of swivel joints 10-13 on based on the received data from the sensors of 72-75 hinge angles, based on the received signals from the first 276 and second 277 of the data collection unit about the reaction forces of the foot in the foot supports based on the data received from the sensors 80-87 of the reaction force of the foot in the legs On the basis of the received signals from the torso tilt inclination data collection unit 273, on the basis of the received data from the torso angle sensor 107, the torso angular velocity sensor 108 to overcome the obstacle sets the walking parameters: the step length and the height of the leg lift the user sets the tilt angles of his body in the sagittal and frontal planes, which are measured by the sensor 107 of the torso angle. The walking pace at one step is set by measuring from the sensor 108 of the angular velocity of the torso. The choice of a portable leg is determined by the readings of the torso angle sensor 107 in the frontal plane and by exceeding a predetermined threshold force value between the corresponding force sensors 80-87 in the foot supports. The moment of the beginning of movement is pre-set as the amount of time delay after performing the tilts of the housing.

Если в процессе движения по направлению следования пользователя возникнет непредвиденное препятствие по типу не соответствующее выбранному режиму работы (бордюр, лестница и др.), то блок 131 управления аппаратом на основе поступивших сигналов с первого 280 и второго 281 блоков сбора данных о дальности до препятствия и их параметров, основе полученных данных с оптических датчиков 127.1-127.к; 128.1-128.к; 129.1-129.к; 130.1-130.к; 308.1-308.к; 309.1-309.к; 310.1-310.к; 311.1-311.к; 312.1-312.к; 313.1-313.к, 316.1-316.к; 317.1-317.к; 318.1-318.к; 319.1-319.к; 320.1-320.к; 321.1-321.к; 322.1-322.к определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата, анализ которых выполняется перед каждым очередным шагом пользователя, на основе поступивших сигналов с первого 274 и второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10-13 на основе полученных данных с датчиков 72-75 углов шарниров, на основе поступивших сигналов с первого 276 и второго 277 блока сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах на основе полученных данных с датчиков 80-87 силы реакции стопы в ножных опорах, на основе поступивших сигналов с блока сбора данных о наклоне торса 273 на основе полученных данных с датчика угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса для преодоления препятствия формирует запрет на выполнение следующего шага пользователя. В этом случае экзоскелетон переходит в режим 208.If during the movement in the direction of the user’s direction an unforeseen obstacle arises of the type that does not correspond to the selected mode of operation (curb, staircase, etc.), then the device control unit 131, based on the signals received from the first 280 and second 281 data collection units about the distance to the obstacle and their parameters, based on the data obtained from optical sensors 127.1-127.k; 128.1-128.k; 129.1-129.k; 130.1-130.k; 308.1-308.k; 309.1-309.k; 310.1-310.k; 311.1-311.k; 312.1-312.k; 313.1-313.k; 316.1-316.k; 317.1-317.k; 318.1-318.k; 319.1-319.k; 320.1-320.k; 321.1-321.k; 322.1-322.k to determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus, the analysis of which is performed before each next step of the user, based on the received signals from the first 274 and second 275 blocks of data collection on the rotation angles of swivel joints 10-13 on based on the received data from the sensors of 72-75 hinge angles, based on the received signals from the first 276 and second 277 of the data collection unit about the reaction forces of the foot in the foot supports based on the data received from the sensors 80-87 of the reaction force of the foot in the legs On the basis of the received signals from the torso tilt inclination data collection unit 273, based on the received data from the torso tilt angle sensor 107, the torso tilt angle sensor 108 to overcome the obstacle, the user is prohibited from performing the next step. In this case, exoskeleton enters 208 mode.

Определение параметров препятствия выполняется программой в головном контроллере 135, где перед каждым следующим шагом пользователя выполняется проверка соответствия параметров опорной поверхности, поступающих с первого 280 и второго 281 блоков сбора данных о дальности до препятствия. При возникновении несоответствия полученных данных выбранному режиму работы, электродвигатели 18-21 останавливаются и следующий шаг не выполняется. Движение завершается постановкой переносной ноги рядом с опорной.The determination of the obstacle parameters is performed by the program in the head controller 135, where before each next step of the user, the correspondence of the reference surface parameters from the first 280 and second 281 blocks of data collection on the distance to the obstacle is checked. If there is a discrepancy between the received data and the selected operating mode, the electric motors 18-21 stop and the next step is not performed. The movement ends with the setting of a portable leg next to the supporting leg.

Если в процессе возникнет или выявляется возможность падения, то блок 131 управления аппаратом на основе поступивших сигналов с первого 274 и второго 275 блоков сбора данных об углах поворота шарнирных соединений 10-13 на основе полученных данных с датчиков 72-75 углов шарниров, на основе поступивших сигналов с первого 276 и второго 277 блока сбора данных о силах реакции стопы в ножных опорах на основе полученных данных с датчиков 80-87 силы реакции стопы в ножных опорах, на основе поступивших сигналов с блока сбора данных о наклоне торса 273 на основе полученных данных с датчика угла 107 наклона торса, датчика 108 угловой скорости наклона торса вычисляет положение проекции центра тяжести на опорную поверхности и направление угловой скорости корпуса пользователя. Если центр тяжести находится на границе площади опоры, а направление угловой скорости направлено в сторону возможного падения, то движение электродвигателей 18-21 останавливается и на контроллер 146 блока управления подушкой безопасности пользователя поступает сигнал, который приводит в действие исполнительный механизм 147 подушки безопасности, иначе движение продолжается в штатном режиме. В этом случае экзоскелетон переходит в режим 208.If a possibility of a fall arises or is detected in the process, then the device control unit 131, based on the received signals from the first 274 and second 275 data collection units about the rotation angles of the joints 10-13 based on the data received from the sensors 72-75 of the joints, based on the received signals from the first 276 and second 277 data collection unit about the reaction forces of the foot in the foot supports based on data received from sensors 80-87 of the reaction force of the foot in the foot supports, based on the received signals from the data collection unit about torso tilt 273 based on the floor the learned data from the torso angle sensor 107, the torso angle sensor 108 calculates the position of the projection of the center of gravity on the supporting surface and the direction of the angular velocity of the user body. If the center of gravity is located on the border of the bearing area, and the direction of angular velocity is directed toward a possible fall, then the movement of the electric motors 18-21 stops and a signal arrives at the controller 146 of the airbag control unit of the user, which activates the airbag actuator 147, otherwise the movement continues as normal. In this case, exoskeleton enters 208 mode.

Режимы 210, 211, 215, 216 работы аппарата осуществляются в соответствии с режимом 212.Modes 210, 211, 215, 216 of the apparatus are carried out in accordance with mode 212.

Выполнение голеностопных суставов с возможностью вращения вокруг трех осей координат, обеспечивает устойчивость и возможность вертикальной постановки ног пользователя на наклонную опорную поверхность, что приводит к достижению технического результата: повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппарата.The implementation of the ankle joints with the possibility of rotation around three coordinate axes provides stability and the possibility of vertical positioning of the user's legs on an inclined supporting surface, which leads to the achievement of a technical result: increasing user safety, expanding functional capabilities and improving ergonomic characteristics of the apparatus.

Выполнение покрытий элементов крепления в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека обеспечивает предотвращение потертостей кожи, следовательно, обеспечивается повышение безопасности пользователя.Coating fastening elements in places of their contact with the user's body from an elastic material that has a complex - fixing, micromassage and compression effect on the human body ensures the prevention of skin scuffs, therefore, improving the safety of the user.

За счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также данных, полученных с датчиков силы реакции стопы в ножных опорах в вертикальном и в продольном направлениях, с датчиков угла наклона, угловой скорости наклона и углового ускорении наклона торса пользователя в сагиттальной и во фронтальной плоскостях и с датчиков углов порота шарнирных соединений, обеспечивается более полная информация об окружающих объектах и походка близкая к естественной, следовательно, обеспечивается повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппарата.Due to the possibility of generating electric motor control signals taking into account the mass inertial characteristics of the hips and lower legs and the torso of the user's body and all exoskeleton links, as well as data obtained from the sensors of the reaction force of the foot in the foot supports in the vertical and longitudinal directions, from angle sensors inclination, angular velocity of inclination and angular acceleration of the torso of the user in the sagittal and in the frontal planes and from the sensors of the angles of the swivel joint angles, a more complete and formation of the surrounding objects and walk close to the natural, therefore, provides increased user safety, enhanced functionality and improved ergonomic characteristics of the device.

Определение профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата в результате обработки данных с блоков и сбора данных о дальности и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных блоком управления аппаратом параметров препятствий и опорной поверхности, позволяет пользователю в автоматическом режиме преодолевать препятствия (впадина, подъем по лестнице и др.) с заранее неизвестными высотой и длиной, следовательно, обеспечивается повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппаратаThe determination of the profile of the supporting surface and obstacles in the sagittal plane at the heading of the apparatus as a result of processing data from the blocks and collecting data on the range and providing due to this movement the exoskeleton foot supports taking into account the parameters of obstacles and the supporting surface determined by the control unit of the apparatus, allows the user in automatic mode to overcome obstacles (hollow, climb stairs, etc.) with previously unknown heights and lengths, therefore, improving safety the caller, expanding the functionality and improving the ergonomic characteristics of the device

Фиксация момента спастического сокращения мышц ног пользователя по данным, получаемым с первого и второго блоков сбора данных о токах электродвигателей позволяет предотвратить повреждение мышц и сухожилий пользователя - параплегика, то есть обеспечивается расширение круга пользователей аппарата и, как итог, обеспечивается повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппарата.Fixing the moment of spastic contraction of the user's leg muscles according to the data received from the first and second blocks of data collection on electric currents of the motors helps to prevent damage to the muscles and tendons of the user - paraplegic, that is, the range of users of the device is expanded and, as a result, the user’s safety is enhanced, functional capabilities and improved ergonomic characteristics of the device.

Применение в составе аппарата элементов, позволяющих определить момент потери равновесия пользователем и наличие в составе подушки безопасности элементов, позволяющих создать дополнительную опору при потере равновесия, позволяет предотвратить падение пользователя, следовательно, обеспечивается повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппарата.The use of elements in the apparatus that allows you to determine the moment of loss of balance by the user and the presence of elements in the airbag that allows you to create additional support in the event of a loss of balance can prevent the user from falling off, therefore, increasing user safety, expanding the functionality and improving the ergonomic characteristics of the device.

Таким образом, предлагаемое изобретение позволяет получить аппарат помощи при ходьбе пользователю с нарушением опорно-двигательных функций, обеспечивающий повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей и улучшение эргономических характеристик аппарата.Thus, the present invention allows to obtain an apparatus for assisting walking the user with a violation of musculoskeletal functions, providing increased user safety, enhanced functionality and improved ergonomic characteristics of the device.

Изобретение было раскрыто выше со ссылкой на конкретный вариант его осуществления. Для специалистов могут быть очевидны и иные варианты осуществления изобретения, не меняющие его сущности, как она раскрыта в настоящем описании. Соответственно, изобретение следует считать ограниченным по объему только нижеследующей формулой изобретения.The invention has been disclosed above with reference to a specific embodiment. Other specialists may be obvious to other embodiments of the invention, without changing its essence, as it is disclosed in the present description. Accordingly, the invention should be considered limited in scope only by the following claims.

Claims (54)

1. Аппарат помощи при ходьбе, содержащий по меньшей мере:1. A walking assistance apparatus comprising at least: левую и правую ручные опоры иleft and right hand supports and экзоскелет нижних конечностей, содержащий по меньшей мере следующие звенья: тазовое звено, а также левую и правую ножные опоры, каждая из которых, в свою очередь, содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы;an exoskeleton of the lower extremities containing at least the following links: the pelvic link, as well as the left and right leg supports, each of which, in turn, contains the femoral link, ankle link and the lower link in the form of a foot; тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата, при этом тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости;hip, knee and ankle joints designed to interconnect the respective adjacent parts of the apparatus, while the hip and knee joints provide the ability to rotate the corresponding links in the sagittal plane; элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев;fasteners to parts of the user's body mounted on each of the links; датчики угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающие информацию об относительных поворотах звеньев аппарата;rotation angle sensors of each of the joints, providing information on the relative rotations of the links of the apparatus; датчик угла наклона торса, обеспечивающий информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной плоскости;a torso angle sensor providing information about the torso of the user relative to the vertical axis by measuring the angle of inclination in the sagittal plane; по крайней мере два датчика силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении;at least two sensors of the reaction force of the foot of each foot support in the vertical direction; блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, предназначенный для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пульта задания режимов работы аппарата;the control unit of the apparatus with the remote control for setting operating modes, designed to collect the measured signals from all of the above sensors and generate control signals for performing the movement selected by the user from a set of predefined actions from the remote control of the operating modes of the apparatus; систему питания,power system отличающийся тем, чтоcharacterized in that каждое из голеностопных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат, датчик угла наклона торса выполнен с возможностью измерения угла наклона дополнительно во фронтальной плоскости, датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры выполнены с возможностью измерения силы реакции стопы каждой ножной опоры дополнительно в продольном направлении, при этом блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов и формирования сигналов управления для выполнения движения на основе полученных данных с датчиков об угле наклона торса во фронтальной плоскости и силе реакции стопы каждой ножной опоры в продольном направлении, а также формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета.each of the ankle joints is made with the possibility of rotation of the foot around three coordinate axes, the torso angle sensor is configured to measure the angle of inclination additionally in the frontal plane, the reaction force sensors of the foot of each foot support are made with the possibility of measuring the reaction force of the foot of each foot support additionally in the longitudinal direction, while the control unit of the apparatus is configured to collect the measured signals and generate control signals to perform movement on newly obtained data from sensors on the torso angle in the frontal plane and the reaction force of the foot of each foot support in the longitudinal direction, as well as the formation of control signals for performing movement, taking into account the mass inertia characteristics of the thighs and lower legs and the torso of the user's body and all exoskeleton links . 2. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное - воздействие на организм пользователя.2. The apparatus according to claim 1, characterized in that the coatings of the fastening elements and the coatings of other exoskeleton elements in places of their contact with the user's body are made of elastic material that has a complex - fixing, micromassage and compression - effect on the user's body. 3. Аппарат по п. 2, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.3. The apparatus according to claim 2, characterized in that the fastening elements are made in the form of chambers filled with air or liquid. 4. Аппарат по п. 2, отличающийся тем, что в качестве упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное - воздействие на организм пользователя, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.4. The apparatus according to p. 2, characterized in that as an elastic material that has a complex - fixing, micromassage and compression - effect on the user's body, a material is used that does not allow air and liquid to pass through. 5. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что содержит четыре датчика углов поворота шарнирных соединений, соединенные с блоком управления аппаратом.5. The device according to p. 1, characterized in that it contains four sensors of the angles of rotation of the articulated joints connected to the control unit of the device. 6. Аппарат по п. 5, отличающийся тем, что датчики углов поворота шарнирных соединений установлены в бедренных звеньях.6. The apparatus according to p. 5, characterized in that the sensors of the angle of rotation of the articulated joints are installed in the femoral links. 7. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что датчик угла наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом, установлен на торсе пользователя.7. The apparatus according to claim 1, characterized in that the torso angle sensor connected to the apparatus control unit is mounted on the user's torso. 8. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит датчик угловой скорости наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.8. The apparatus according to claim 1, characterized in that it further comprises a torso angular velocity sensor connected to the apparatus control unit. 9. Аппарат по п. 8, отличающийся тем, что датчик угловой скорости наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.9. The apparatus according to claim 8, characterized in that the angular velocity sensor of the torso is mounted on the torso of the user and is configured to measure the corresponding parameters in the sagittal and frontal planes. 10. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит датчик углового ускорения наклона торса, соединенный с блоком управления аппаратом.10. The apparatus according to claim 1, characterized in that it further comprises a sensor for angular acceleration of the torso inclination connected to the control unit of the apparatus. 11. Аппарат по п. 10, отличающийся тем, что датчик углового ускорения наклона торса смонтирован на торсе пользователя и выполнен с возможностью измерения соответствующих параметров в сагиттальной и фронтальных плоскостях.11. The apparatus according to p. 10, characterized in that the sensor of angular acceleration of the torso is mounted on the torso of the user and is configured to measure the relevant parameters in the sagittal and frontal planes. 12. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что каждое из тазобедренных и коленных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения соответствующих звеньев при помощи соответствующих им электродвигателей, управляющие входы которых соединены с блоком управления аппаратом.12. The apparatus according to claim 1, characterized in that each of the hip and knee joints is made with the possibility of rotation of the respective links using their respective electric motors, the control inputs of which are connected to the control unit of the apparatus. 13. Аппарат по п. 12, отличающийся тем, что каждый электродвигатель снабжен соответствующим ему датчиком тока, подключенным к блоку управления аппаратом.13. The device according to p. 12, characterized in that each electric motor is equipped with a corresponding current sensor connected to the control unit of the device. 14. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что тазобедренные и коленные шарниры выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота.14. The apparatus according to p. 1, characterized in that the hip and knee joints are made with the possibility of regulating the magnitude of the restriction of their angle of rotation. 15. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что тазобедренные и коленные шарнирные соединения выполнены с возможностью регулирования величины ограничения их угла поворота при помощи программы.15. The apparatus according to p. 1, characterized in that the hip and knee joints are made with the possibility of regulating the magnitude of the restriction of their angle of rotation using the program. 16. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит второй пульт задания режимов работы аппарата.16. The apparatus according to claim 1, characterized in that it further comprises a second remote control setting the operating modes of the apparatus. 17. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что первый и второй пульты задания режимов работы аппарата связаны с блоком управления аппаратом и установлены на рукоятке левой и правой ручных опор соответственно.17. The apparatus according to claim 1, characterized in that the first and second control panels for setting the operating modes of the apparatus are connected to the control unit of the apparatus and are installed on the handle of the left and right hand supports, respectively. 18. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что содержит восемь датчиков силы реакции стопы, соединенных с блоком управления аппаратом.18. The apparatus according to claim 1, characterized in that it contains eight sensors of the reaction force of the foot connected to the control unit of the apparatus. 19. Аппарат по п. 18, отличающийся тем, что первый датчик силы реакции стопы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы реакции стопы - в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы реакции стопы - в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы реакции стопы - в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы реакции стопы - в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы реакции стопы - в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы реакции стопы - в латеральной части пятки правой стопы, а восьмой датчик силы реакции стопы - в латеральной части носка правой стопы.19. The apparatus according to p. 18, characterized in that the first sensor of the reaction force of the foot is installed in the lateral part of the heel of the left foot, the second sensor of the reaction force of the foot is in the lateral part of the toe of the left foot, the third sensor of the reaction force of the foot is in the medial part of the heel of the left foot , the fourth sensor of the reaction force of the foot in the medial part of the toe of the left foot, the fifth sensor of the force of reaction of the foot in the medial part of the heel of the right foot, the sixth sensor of the force of reaction of the foot in the medial part of the toe of the right foot, the seventh sensor of the force of reaction of the foot in the lateral part of heel of the right foot, and the eighth sensor reaction force of the foot - a lateral part of right foot sock. 20. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что бедренные и голенные звенья выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.20. The apparatus according to p. 1, characterized in that the femoral and lower legs are made with the possibility of adjusting their longitudinal dimensions. 21. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что система питания содержит четыре аккумулятора, обеспечивающие работу электродвигателей, причем два из них установлены в корпусах левого и правого бедренных звеньев, а остальные два - в левой и правой ручных опорах.21. The apparatus according to claim 1, characterized in that the power system contains four batteries that provide electric motors, two of which are installed in the cases of the left and right femoral links, and the other two are in the left and right hand supports. 22. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что содержит блок управления подушкой безопасности, связанный с блоком управления аппаратом.22. The device according to p. 1, characterized in that it contains a control unit for the airbag associated with the control unit of the device. 23. Аппарат по п. 22, отличающийся тем, что блок управления подушкой безопасности содержит элементы подушки безопасности, выполненные из газонепроницаемого материала.23. The apparatus according to p. 22, characterized in that the airbag control unit comprises airbag elements made of a gas-tight material. 24. Аппарат по п. 23, отличающийся тем, что элементы подушки безопасности выполнены в виде «жилета», расположенного на торсе пользователя и связанного с ним «воротника-капюшона», и «пояса-юбки-колокола», расположенного на тазовом звене вокруг туловища пользователя, при этом элементы «жилет» и «воротник-капюшон» выполнены с возможностью обеспечивать защиту верхней части туловища пользователя при заполнении воздухом, а элемент «пояс-юбка-колокол» выполнена с возможностью в развернутом состоянии обеспечивать защиту нижней части туловища пользователя и дополнительную опору в случае потери равновесия пользователем.24. The device according to p. 23, characterized in that the elements of the airbag are made in the form of a "vest" located on the torso of the user and the associated "collar-hood", and "belt-skirt-bell" located on the pelvic link around the torso of the user, while the elements “vest” and “collar-hood” are made with the ability to provide protection for the upper part of the body of the user when filling with air, and the element “belt-skirt-bell” is made in the expanded state to provide protection of the lower part of the body user and additional support in case of loss of balance by the user. 25. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что содержит систему определения профиля препятствий и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, состоящую из первого и второго блоков сбора данных о дальности до препятствий, соединенных с блоком управления аппаратом.25. The apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises a system for determining the profile of obstacles and the supporting surface in the sagittal plane at the heading of the apparatus, consisting of the first and second blocks for collecting data on the distance to obstacles connected to the control unit of the apparatus. 26. Аппарат по п. 25, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности до препятствий, а второй блок определения дальности до препятствий - третий и четвертый блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков сбора данных о дальности до препятствий.26. The apparatus according to p. 25, characterized in that the first block of data collection on the distance to obstacles contains the first and second blocks for determining the distance to obstacles, and the second block for determining the distance to obstacles - the third and fourth blocks for determining the distance to obstacles, connected to the outputs corresponding blocks of data collection on the distance to obstacles. 27. Аппарат по п. 26, отличающийся тем, что первый блок определения дальности до препятствий содержит первый коммутатор, соединенный с первой линейкой дальномеров, а второй блок определения дальности до препятствий содержит второй коммутатор, соединенный со второй линейкой дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит по меньшей мере два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.27. The apparatus according to p. 26, characterized in that the first block for determining the distance to obstacles contains a first switch connected to the first line of range finders, and the second block for determining the distance to obstacles contains a second switch connected to the second line of range finders, each of the lines rangefinder contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus. 28. Аппарат по п. 26, отличающийся тем, что третий блок определения дальности до препятствий содержит третий коммутатор, соединенный с третьей линейкой дальномеров, а четвертый блок определения дальности до препятствий содержит четвертый коммутатор, соединенный с четвертой линейкой дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит по меньшей мере два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.28. The apparatus according to p. 26, characterized in that the third block for determining the distance to obstacles contains a third switch connected to the third line of range finders, and the fourth block for determining the distance to obstacles contains a fourth switch connected to the fourth line of range finders, each of the lines rangefinder contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus. 29. Аппарат по п. 25, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности до препятствий, а второй блок сбора данных о дальности до препятствий - седьмой и восьмой блоки определения дальности до препятствий, соединенные с выходами соответствующих блоков сбора данных о дальности до препятствий.29. The apparatus according to p. 25, characterized in that the first block of data collection on the distance to obstacles contains the fifth and sixth blocks for determining the distance to obstacles, and the second block for collecting data on the distance to obstacles - the seventh and eighth blocks for determining the distance to obstacles, connected with the outputs of the respective blocks of data collection on the distance to obstacles. 30. Аппарат по п. 29, отличающийся тем, что пятый блок определения дальности до препятствий содержит пятый коммутатор, соединенный с параллельно расположенными пятой, шестой и седьмой линейками дальномеров, а шестой блок определения дальности до препятствий содержит шестой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными восьмой, девятой и десятой линейками дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит по меньшей мере два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.30. The apparatus according to p. 29, characterized in that the fifth block for determining the distance to obstacles contains a fifth switch connected to the parallel located fifth, sixth and seventh line of range finders, and the sixth block for determining the distance to obstacles contains a sixth switch connected to parallel to the eighth , the ninth and tenth ranges of rangefinders, while each of the rangefinder lines contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports along Ursu movement of the apparatus. 31. Аппарат по п. 29, отличающийся тем, что седьмой блок определения дальности до препятствий содержит седьмой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейками дальномеров, а восьмой блок определения дальности до препятствий содержит восьмой коммутатор, соединенный с параллельно расположенными четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейками дальномеров, при этом каждая из линеек дальномеров содержит по меньшей мере два оптических датчика определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.31. The apparatus according to p. 29, characterized in that the seventh obstacle range determination unit comprises a seventh switch connected to the eleventh, twelfth and thirteenth rulers of the range finders, and the eighth obstacle range determination unit contains an eighth switch connected to the fourteenth parallel , fifteenth and sixteenth rulers of rangefinders, with each of the ranges of rangefinders contains at least two optical sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus. 32. Аппарат по пп. 27, 28, 30 или 31, отличающийся тем, что оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата в каждой линейке дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось датчиков определения расстояния до препятствий, и параллельны друг другу.32. The apparatus according to paragraphs. 27, 28, 30 or 31, characterized in that the optical axis of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports according to the direction of movement of the apparatus in each range of range finders lie in the same plane passing through the longitudinal axis of the sensors for determining the distance to obstacles, and are parallel to each other to a friend. 33. Аппарат по пп. 27, 28, 30 или 31, отличающийся тем, что оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.33. The apparatus according to paragraphs. 27, 28, 30 or 31, characterized in that the optical axis of the sensors determine the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the first, second, third, fourth, sixth, ninth, twelfth and fifteenth rulers of the range finders are perpendicular to the longitudinal axes of the respective rulers range finders. 34. Аппарат по п. 30 или 31, отличающийся тем, что оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.34. The apparatus according to p. 30 or 31, characterized in that the optical axes of the sensors for determining distances to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the fifth, eighth, eleventh and fourteenth rulers of the range finders lie at an acute angle to the longitudinal axes of the respective rulers of the range finders. 35. Аппарат по п. 30 или 31, отличающийся тем, что оптические оси датчиков определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.35. The apparatus according to claim 30 or 31, characterized in that the optical axes of the sensors for determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus of the seventh, tenth, thirteenth and sixteenth rulers of the range finders lie at an obtuse angle to the longitudinal axes of the respective rulers of the range finders. 36. Аппарат по п. 27, отличающийся тем, что первый и второй блоки определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене и откидном кронштейне левого голенного звена соответственно и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.36. The apparatus according to p. 27, characterized in that the first and second blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the left tibia and the hinged bracket of the left tibia, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane. 37. Аппарат по п. 27, отличающийся тем, что третий и четвертый блоки определения дальности до препятствий смонтированы на правом голенном звене и откидном кронштейне правого голенного звена соответственно и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.37. The apparatus according to p. 27, characterized in that the third and fourth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the right tibia and the hinged bracket of the right tibia, respectively, and are configured to view the space in the direction of the apparatus in the sagittal plane. 38. Аппарат по п. 29, отличающийся тем, что пятый и шестой блоки определения дальности до препятствий смонтированы на левом голенном звене и откидном кронштейне левого голенного звена соответственно и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.38. The apparatus according to p. 29, characterized in that the fifth and sixth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the left tibial link and the hinged bracket of the left tibial link, respectively, and are configured to view the space in the direction of movement of the apparatus in the sagittal plane. 39. Аппарат по п. 29, отличающийся тем, что седьмой и восьмой блоки определения дальности до препятствий смонтированы на правом голенном звене и откидном кронштейне правого голенного звена соответственно и выполнены с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.39. The apparatus according to p. 29, characterized in that the seventh and eighth blocks for determining the distance to obstacles are mounted on the right tibia and the hinged bracket of the right tibia, respectively, and are configured to view the space along the direction of the apparatus in the sagittal plane. 40. Аппарат по пп. 36, 37, 38 или 39, отличающийся тем, что откидные кронштейны, выполнены в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхних частях соответствующих голенных звеньев.40. The apparatus according to paragraphs. 36, 37, 38 or 39, characterized in that the hinged brackets are made in the form of strips, one end of which is pivotally mounted in the upper parts of the corresponding leg links. 41. Аппарат по пп. 36, 37, 38 или 39, отличающийся тем, что откидные кронштейны выполнены с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев по крайней мере на 90°.41. The apparatus according to paragraphs. 36, 37, 38 or 39, characterized in that the hinged arms are made to rotate in the sagittal plane relative to the corresponding tibial links at least 90 °. 42. Аппарат по пп. 1, 8, 10, 13 16, 21, 24, 27, 28, 30 или 31, отличающийся тем, что блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов, а 42. The apparatus according to paragraphs. 1, 8, 10, 13 16, 21, 24, 27, 28, 30 or 31, characterized in that the control unit of the device is configured to collect the measured signals, and при формировании сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с первого и второго пультов задания режимов работы аппарата, дополнительно использованы данные с датчиков угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальных плоскостях, углового ускорения наклона торса в сагиттальной и фронтальных плоскостях, тока в электродвигателях и определения расстояния до препятствий в сагиттальной плоскости ножных опор по курсу движения аппарата.when generating control signals for executing the movement selected by the user from a set of predefined actions from the first and second control panels for setting the operating modes of the device, data from sensors of the angular velocity of the torso in the sagittal and frontal planes, the angular acceleration of the torso in the sagittal and frontal planes were additionally used, current in electric motors and determining the distance to obstacles in the sagittal plane of the foot supports at the heading of the apparatus.
RU2016102820A 2015-05-08 2016-01-28 Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation RU2620500C1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016102820A RU2620500C1 (en) 2016-01-28 2016-01-28 Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation
PCT/RU2016/000028 WO2016182473A1 (en) 2015-05-08 2016-01-28 Ambulatory aid apparatus for patients with support and movement disorders

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016102820A RU2620500C1 (en) 2016-01-28 2016-01-28 Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015102943A Division RU2658481C2 (en) 2015-05-08 2015-05-08 Device aiding in walking to a person with musculoskeletal disorders (options)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2620500C1 true RU2620500C1 (en) 2017-05-25

Family

ID=58881604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016102820A RU2620500C1 (en) 2015-05-08 2016-01-28 Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2620500C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2745538C2 (en) * 2019-02-07 2021-03-26 Акционерное общество "Волжский электромеханический завод" Method of exoskeleton energy supply
CN113262429A (en) * 2021-05-21 2021-08-17 阴知远 Hemiplegia rehabilitation training device for neurology department

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5961476A (en) * 1997-07-28 1999-10-05 Technology Research Association Of Medical And Welfare Apparatus Walk assisting apparatus
US20030093021A1 (en) * 2001-05-24 2003-05-15 Amit Goffer Gait-locomotor apparatus
US20130245512A1 (en) * 2008-10-13 2013-09-19 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
RU139266U1 (en) * 2013-09-27 2014-04-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) Walking Aid

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5961476A (en) * 1997-07-28 1999-10-05 Technology Research Association Of Medical And Welfare Apparatus Walk assisting apparatus
US20030093021A1 (en) * 2001-05-24 2003-05-15 Amit Goffer Gait-locomotor apparatus
US20130245512A1 (en) * 2008-10-13 2013-09-19 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
RU139266U1 (en) * 2013-09-27 2014-04-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) Walking Aid

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2745538C2 (en) * 2019-02-07 2021-03-26 Акционерное общество "Волжский электромеханический завод" Method of exoskeleton energy supply
CN113262429A (en) * 2021-05-21 2021-08-17 阴知远 Hemiplegia rehabilitation training device for neurology department
CN113262429B (en) * 2021-05-21 2022-08-09 阴知远 Hemiplegia rehabilitation training device for neurology department

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016182473A1 (en) Ambulatory aid apparatus for patients with support and movement disorders
RU2658481C2 (en) Device aiding in walking to a person with musculoskeletal disorders (options)
CN103153356B (en) Man-machine interface for people's exoskeleton
US8177733B2 (en) Body weight support device and body weight support program
Lee et al. Balance control during stair negotiation in older adults
Strausser et al. Mobile exoskeleton for spinal cord injury: Development and testing
RU2598124C1 (en) Method of setting the desired paths of exoskeleton for movement of the user with dysfunction of the locomotor apparatus, device for facilitating walking that user and method of controlling said device
KERWIN et al. Strategies for maintaining a handstand in the anterior-posterior direction
US20070054777A1 (en) Generated torque control method for leg body exercise assistive apparatus
US20160045386A1 (en) Machine to Human Interfaces for Communication from a Lower Extremity Orthotic
KR20160012426A (en) A motion assistance apparatus and a control method thereof
KR101168207B1 (en) Leg remedical exercise system having game function
RU2598058C1 (en) Set of user crutches for controlling exoskeleton
US10213357B2 (en) Ambulatory exoskeleton and method of relocating exoskeleton
KR102012348B1 (en) Trunk Rehabilitation Apparatus using Parallel Robot
RU2620500C1 (en) Apparatus for assistance when walking for users with musculoskeletal functions violation
Xu et al. Adaptive stair-ascending and stair-descending strategies for powered lower limb exoskeleton
Capecci et al. Crutch tip for swing-through crutch walking control based on a kinetic shape
US9572537B2 (en) Apparatus and method for calculating pressure distribution
KR20110067945A (en) Power-operated walking supporting device
KR101697958B1 (en) Walking System
JP2013000501A (en) Walking assist device
Dune et al. Can smart rollators be used for gait monitoring and fall prevention?
KR102021349B1 (en) Standing table for rehabilitation
KR20160057034A (en) Apparatus for training walk moving type

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180131

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20190603