RU2596008C1 - Electric drive for movement with swinging restriction of cargo - Google Patents
Electric drive for movement with swinging restriction of cargo Download PDFInfo
- Publication number
- RU2596008C1 RU2596008C1 RU2015117733/11A RU2015117733A RU2596008C1 RU 2596008 C1 RU2596008 C1 RU 2596008C1 RU 2015117733/11 A RU2015117733/11 A RU 2015117733/11A RU 2015117733 A RU2015117733 A RU 2015117733A RU 2596008 C1 RU2596008 C1 RU 2596008C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- control system
- suspension mechanism
- axes
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к электротехнике, может применяться в подъемно-транспортных механизмах, например в системах перемещения грузов.The invention relates to electrical engineering, can be used in hoisting-and-transport mechanisms, for example, in systems for moving goods.
Интенсивное развитие транспорта, строительной и грузоподъемной техники требует создания современных систем управления такими машинами. Они должны сократить время перегрузки при существенных ограничениях, в частности - раскачивание груза. Развитие преобразовательной техники и создание новых чувствительных элементов (датчиков) позволяет решать эти задачи на современном техническом уровне. Во многих грузоподъемных машинах используются асинхронные двигатели, регулирование и контроль координат которых простыми методами затруднен.The intensive development of transport, construction and lifting equipment requires the creation of modern control systems for such machines. They should reduce the time of reloading under significant restrictions, in particular - the swinging of the cargo. The development of converting technology and the creation of new sensitive elements (sensors) allows us to solve these problems at the modern technical level. Many hoisting machines use induction motors, which are difficult to control and coordinate using simple methods.
Известно техническое решение (см. патент РФ №208948. Опубл. 10.03.1997), в котором предлагается использовать устройство, содержащее подпружиненные V-образные рычаги, взаимодействующие с поднимаемым грузом посредством боковых упоров в виде лепестков, оснащенных роликами.A technical solution is known (see RF patent No. 208948. Publ. 10.03.1997), in which it is proposed to use a device containing spring-loaded V-shaped levers interacting with the lifted load by means of side stops in the form of petals equipped with rollers.
Недостатком данного технического решения является то, что он имеет сложную механическую конструкцию.The disadvantage of this technical solution is that it has a complex mechanical structure.
Известно техническое решение (см. патент РФ №2347736. Опубл. 27.02.2009), содержащее бортовой микропроцессорный блок управления. Недостатком данного технического решения является то, что не отслеживаются параметры груза и степень раскачивания груза.A technical solution is known (see RF patent No. 2347736. Publ. February 27, 2009) containing an onboard microprocessor control unit. The disadvantage of this technical solution is that the cargo parameters and the degree of load swinging are not monitored.
Известно техническое решение (см. патент РФ №2406679. Опубл. 20.12.2010), которое содержит цифровое вычислительное устройство и датчики координат.A technical solution is known (see RF patent No. 2406679. Publ. 12/20/2010), which contains a digital computing device and coordinate sensors.
Недостатком данного технического решения является то, что не учитывается степень раскачивания груза в процессе перемещения.The disadvantage of this technical solution is that it does not take into account the degree of swinging of the load during the movement.
Наиболее близким техническим решением является устройство (см. заявка РФ №2006106630. Опубл. 10.10.2007), которое содержит блок органов управления движениями, датчики нагрузки, длины стрелы, угла наклона стрелы, поворота, длины каната, блок ограничения перемещения, блок определения высоты подвеса груза, блок определения периода раскачивания подвешенного груза, блок вычисления ускорений.The closest technical solution is the device (see RF application No. 2006106630. Publ. 10.10.2007), which contains a block of motion controls, load sensors, boom lengths, boom angle, rotation, rope length, movement restriction unit, height determination unit suspension of the load, the unit for determining the period of swinging of the suspended load, the unit for calculating accelerations.
Недостатком этого решения является большое количество датчиков и исполнительных физических блоков, что значительно усложняет конструкцию.The disadvantage of this solution is the large number of sensors and executive physical units, which greatly complicates the design.
Задачей предлагаемого изобретения является создание электропривода перемещения с ограничением по раскачиванию груза.The objective of the invention is the creation of an electric drive movement with a restriction on the swinging of the load.
Техническим результатом является ограничение раскачивания груза при перемещении.The technical result is to limit the swinging of the load when moving.
Технический результат достигается тем, что электропривод содержит датчик.The technical result is achieved by the fact that the electric drive contains a sensor.
Особенностью является то, что он снабжен датчиком ускорения по трем осям, расположенным на механизме подвеса, и вычислителем координат, при этом выход пульта оператора соединен с первым входом системы управления; выход датчика ускорения по трем осям соединен с входом вычислителя координат, выход вычислителя координат соединен со вторым входом системы управления; выход датчика момента подключен к третьему входу системы управления, при этом выход системы управления подключен к входу преобразователя напряжения, который соединен с обмотками асинхронного двигателя, а вал асинхронного двигателя соединен с механизмом подвеса и с датчиком момента, на механизме подвеса установлен датчик ускорения по трем осям.The peculiarity is that it is equipped with an acceleration sensor along three axes located on the suspension mechanism and a coordinate calculator, while the output of the operator panel is connected to the first input of the control system; the output of the acceleration sensor in three axes is connected to the input of the coordinate calculator, the output of the coordinate calculator is connected to the second input of the control system; the output of the torque sensor is connected to the third input of the control system, while the output of the control system is connected to the input of the voltage converter, which is connected to the windings of the induction motor, and the shaft of the asynchronous motor is connected to the suspension mechanism and to the torque sensor, an acceleration sensor is installed on the suspension mechanism in three axes .
Предлагаемое техническое решение поясняется чертежами, где на фиг. 1. представлена функциональная схема электропривода с ограничением по раскачиванию груза, и на фиг. 2 представлены графики переходных процессов.The proposed technical solution is illustrated by drawings, where in FIG. 1. presents a functional diagram of an electric drive with a restriction on the swinging of the load, and in FIG. 2 shows graphs of transients.
Электропривод перемещения с ограничением по раскачиванию груза содержит в себе пульт 1 оператора, предназначенный для задания направления и скорости движения механизма подвеса, выход которого соединен с входом 2.1 системы 2 управления. Выход системы 2 управления подключен к входу преобразователя 3 напряжения, его выход соединен с обмотками асинхронного двигателя 4. Вал асинхронного двигателя 4 соединен с механизмом 6 подвеса и датчиком 5 момента. На механизме 6 подвеса установлен датчик 7 ускорения по трем осям. Сигнал с выхода датчика 7 ускорения по трем осям поступает на вход вычислителя 8 координат, который вычисляет положение механизма 6 подвеса в каждый момент времени. Выход вычислителя 8 координат соединен с входом 2.2 системы 2 управления. Выход датчика 5 момента подключен к входу 2.3 системы 2 управления.The electric drive movement with a restriction on the swinging of the load contains an
Устройство работает следующим образом: система 2 управления оценивает состояние механизма 6 подвеса в пространстве и в совокупности с управляющими командами с пульта 1 оператора вырабатывает управляющий сигнал на преобразователь 3 напряжения. В случае превышения параметров допустимого значения пространственного положения механизма 6 подвеса система 2 управления формирует управляющие сигналы на преобразователь 3 напряжения и асинхронный двигатель 4 в целях корректировки и стабилизации положения механизма 6 подвеса.The device operates as follows: the
Вычислитель 8 координат находит угол смещения по формуле (1), значение скорости по формуле (2) и момента двигателя по формуле (3).The calculator 8 coordinates finds the offset angle by the formula (1), the speed value by the formula (2) and the engine torque by the formula (3).
где KV и TV - коэффициент и постоянная времени апериодического звена,where K V and T V - coefficient and time constant of the aperiodic link,
KTP1 - коэффициенты трения для тележки, KРЕД - коэффициент редуктора, p - оператор Лапласа.K TP1 - friction coefficients for the trolley, K RED - gear ratio, p - Laplace operator.
где α=1+m/M, L - длина подвеса, g - ускорение свободного падения.where α = 1 + m / M, L is the suspension length, g is the gravitational acceleration.
m/М - отношение массы тележки к массе механизма подвеса.m / M - the ratio of the mass of the trolley to the mass of the suspension mechanism.
На фиг. 2(a) показан график переходного процесса без обратных связей, на фиг. 2(б) показан график переходных процессов с обратной связью. Вывод: из представленных на фиг. 2 графиков переходных процессов видно, что технический результат достигнут за счет действия предлагаемого электропривода перемещения с ограничением по раскачиванию груза, кроме ограничения раскачивания, из фиг. 2 видно, что переходный процесс по ускорению и раскачиванию заканчивается быстрее.In FIG. 2 (a) shows a graph of a transient without feedback, in FIG. 2 (b) shows a graph of transients with feedback. Conclusion: from those shown in FIG. 2 graphs of transients, it can be seen that the technical result was achieved due to the action of the proposed electric drive movement with a restriction on the swinging of the load, in addition to limiting the swinging, from Fig. 2 shows that the transition process for acceleration and swinging ends faster.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015117733/11A RU2596008C1 (en) | 2015-05-12 | 2015-05-12 | Electric drive for movement with swinging restriction of cargo |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015117733/11A RU2596008C1 (en) | 2015-05-12 | 2015-05-12 | Electric drive for movement with swinging restriction of cargo |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2596008C1 true RU2596008C1 (en) | 2016-08-27 |
Family
ID=56892139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015117733/11A RU2596008C1 (en) | 2015-05-12 | 2015-05-12 | Electric drive for movement with swinging restriction of cargo |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2596008C1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10008235A1 (en) * | 2000-02-16 | 2001-09-06 | Mannesmann Ag | Device for determining deflection angle of load pendulum motion has acceleration sensor whose output signal is multiplied by earth's acceleration correction factor to determine angle |
RU98752U1 (en) * | 2010-06-15 | 2010-10-27 | Владимир Юрьевич Алешин | SHIP CRANE WITH STABILIZATION SYSTEM |
RU2422354C1 (en) * | 2010-03-15 | 2011-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" | Method for reducing load swinging during lifting by jib crane and system for its implementation |
WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
-
2015
- 2015-05-12 RU RU2015117733/11A patent/RU2596008C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10008235A1 (en) * | 2000-02-16 | 2001-09-06 | Mannesmann Ag | Device for determining deflection angle of load pendulum motion has acceleration sensor whose output signal is multiplied by earth's acceleration correction factor to determine angle |
RU2422354C1 (en) * | 2010-03-15 | 2011-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" | Method for reducing load swinging during lifting by jib crane and system for its implementation |
RU98752U1 (en) * | 2010-06-15 | 2010-10-27 | Владимир Юрьевич Алешин | SHIP CRANE WITH STABILIZATION SYSTEM |
WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2921448B1 (en) | Method for operating winch, and winch | |
US10384915B2 (en) | Pivoting device | |
CN103449271B (en) | DSP (Digital Signal Processor)-based control device of variable-frequency construction lifting device and method for realizing automatic leveling of lifting device by adopting control device | |
US11192616B2 (en) | Device for transferring personnel and/or goods from a surface vessel to an offshore structure or to another vessel | |
US20190119078A1 (en) | Crane, and Method for Controlling Such a Crane | |
US10287137B2 (en) | Winch control apparatus and crane | |
EP3498656A1 (en) | Electric winch device | |
CN103145043A (en) | Double-lifting double-lifting-appliance bridge crane tilt angle measuring device | |
CN102602808A (en) | Device and method for detecting rope length of two-hanger crane | |
EP2597062B1 (en) | Elevator controlling method, elevator controlling device, and elevator device using the same | |
CN103079978B (en) | Control device for elevator | |
RU2596008C1 (en) | Electric drive for movement with swinging restriction of cargo | |
CN104210916A (en) | Elevator load detection method and load detection device | |
RU2423224C2 (en) | Robot electric drive | |
Knežević et al. | Model of elevator drive with jerk control | |
CN103395698A (en) | Safety control method, device and system for execution actions of crawling crane | |
CN108622804A (en) | Changing resistor type bridge crane panning angle measuring device | |
CN100337901C (en) | Method for controlling spreader in crane | |
TWI520896B (en) | Image tracking method for reducing computational load | |
CN105050931B (en) | The control device of crane | |
JP2016020246A (en) | Elevator system | |
EP3925919B1 (en) | Lifting control device and mobile crane | |
JP2017100814A (en) | Assistance system | |
EP2700604A1 (en) | Anti-sway control method and arrangement | |
CN104276471A (en) | Elevator driving and controlling device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170513 |