RU2594545C2 - Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom - Google Patents
Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom Download PDFInfo
- Publication number
- RU2594545C2 RU2594545C2 RU2014153879/02A RU2014153879A RU2594545C2 RU 2594545 C2 RU2594545 C2 RU 2594545C2 RU 2014153879/02 A RU2014153879/02 A RU 2014153879/02A RU 2014153879 A RU2014153879 A RU 2014153879A RU 2594545 C2 RU2594545 C2 RU 2594545C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measuring
- machine
- positioning
- unit
- cameras
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию на металлорежущих станках и может быть использовано для построения системы позиционирования исполнительных органов станков бесконтактным методом с получением актуальной информации о текущем пространственном положении исполнительных органов станка.The invention relates to automatic control and regulation on metal cutting machines and can be used to build a positioning system for the executive bodies of the machines by the non-contact method to obtain relevant information about the current spatial position of the executive bodies of the machine.
Известными ранее позиционирующими системами, например для промышленных роботов, управляют так же, как станками с числовым программным управлением, т.е. блок управления позиционированием получает значения входных данных от информационно-измерительной системы, связанной с приводными механизмами системы, после чего блок управления передает управляющую информацию, касающуюся положения в трех измерениях, скорости вращения и другого движения, позиционирующему элементу с его подвижным органом.Previously known positioning systems, for example for industrial robots, are controlled in the same way as machines with numerical control, i.e. the positioning control unit receives input values from the information-measuring system associated with the drive mechanisms of the system, after which the control unit transmits control information regarding the position in three dimensions, rotation speed and other movement to the positioning element with its movable body.
Это управление происходит совершенно независимо от положения объекта воздействия. Все движения и положения позиционирующей головки предполагают, что объект воздействия находится в определенном положении и имеет определенные размеры. Крепление обрабатываемой детали и расположение всех ее частей определяет, таким образом, допуски при обработке. Регулировка должна быть выполнена, например, при изменении температуры, износе подшипников и при влиянии других факторов, оказывающих отрицательное воздействие на первоначально предусмотренное взаимное расположение объекта воздействия и подвижного органа. Это является значительным недостатком существующих систем.This control is completely independent of the position of the object of influence. All movements and positions of the positioning head suggest that the target is in a certain position and has a certain size. The fastening of the workpiece and the location of all its parts thus determine the tolerances for processing. The adjustment should be performed, for example, when the temperature changes, the bearings wear and when other factors affecting the originally intended relative position of the affected object and the movable body are influenced. This is a significant drawback of existing systems.
Известен способ позиционирования для производственной системы позиционирования подвижного органа относительно объекта воздействия, содержащей позиционирующее устройство с позиционирующим блоком, блоком управления позиционированием позиционирующего блока и управляющей информационной системой блока управления позиционированием, включающий регистрацию и определение пространственного положения подвижного органа относительно объекта воздействия с использованием целеуказателей (Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов, Ленинград, Машиностроение, 1980, с. 304-307, рис. VII. 5). Из того же источника известно позиционирующее устройство производственной системы позиционирования подвижного органа относительно объекта воздействия, содержащее позиционирующий блок, блок управления позиционированием позиционирующего блока, управляющую информационную систему блока управления позиционированием и целеуказатели. Однако известные способ и устройство не обеспечивают достаточной точности позиционирования подвижного органа относительно объекта воздействия.A known positioning method for a manufacturing system for positioning a movable body relative to an object of influence, comprising a positioning device with a positioning unit, a positioning control unit for a positioning unit and a control information system for a positioning control unit, including recording and determining the spatial position of the moving body relative to the object of influence using target indicators (Yurevich E . I. and others. The device of industrial robots, L ningrad, Mechanical Engineering, 1980, pp. 304-307, Fig. VII. 5). From the same source, a positioning device of a manufacturing system for positioning a moving body relative to an object of influence is known, comprising a positioning unit, a positioning control unit for a positioning unit, a control information system for a positioning control unit, and target indicators. However, the known method and device do not provide sufficient accuracy for the positioning of the movable body relative to the target.
Наиболее близким к заявленному - прототипом - является устройство для управления исполнительным органом станка, имеющим не менее трех степеней свободы, содержащее измерительный блок, определяющий координаты пространственного положения исполнительного органа в рабочей зоне станка, позиционирующий блок и блок управления, выполненный с возможностью обработки данных измерительного блока и подачи команд на позиционирующий блок, при этом выход измерительного блока связан с входом блока управления, выход которого связан с входом позиционирующего блока (патент РФ №2009764 С1, опубл. 30.03.1994).Closest to the claimed prototype is a device for controlling the executive body of the machine with at least three degrees of freedom, containing a measuring unit that determines the coordinates of the spatial position of the executive body in the working area of the machine, a positioning unit and a control unit configured to process the data of the measuring unit and giving commands to the positioning unit, while the output of the measuring unit is connected to the input of the control unit, the output of which is connected to the input of the positioning unit uyuschego unit (RF Patent №2009764 C1, publ. 30.03.1994).
К недостаткам прототипа следует отнести невысокую точность позиционирования исполнительного органа станка относительно объекта воздействия.The disadvantages of the prototype include the low accuracy of the positioning of the executive body of the machine relative to the object of influence.
Задачей изобретения является повышение точности позиционирования исполнительного органа станка относительно объекта воздействия для управления роботами или другими системами, такими как упомянутые выше, при решении различных задач с применением электрооптической фотограмметрической информационно-измерительной системы.The objective of the invention is to increase the accuracy of positioning of the executive body of the machine relative to the object of influence for controlling robots or other systems, such as those mentioned above, when solving various problems using an electro-optical photogrammetric information-measuring system.
Технический результат - повышение точности позиционирования исполнительного органа станка путем измерения пространственных координат измерительных маркеров, закрепленных на поверхности исполнительного органа станка.EFFECT: increased accuracy of positioning of the executive body of the machine by measuring the spatial coordinates of measuring markers fixed to the surface of the executive body of the machine.
Поставленная задача решается, а технический результат достигается тем, что в устройстве для управления исполнительным органом станка, имеющем не менее трех степеней свободы, содержащем измерительный блок, определяющий координаты пространственного положения исполнительного органа в рабочей зоне станка, позиционирующий блок и блок управления, выполненный с возможностью обработки данных измерительного блока и подачи команд на позиционирующий блок, при этом выход измерительного блока связан с входом блока управления, выход которого связан с входом позиционирующего блока, измерительный блок выполнен в виде не менее трех измерительных маркеров, размещенных на исполнительном органе станка, и фотокамер, выполненных с возможностью фиксации изображений маркеров, в количестве n=i+5, где n - количество фотокамер, i - количество степеней свободы исполнительного органа станка, оптимально, когда фотокамеры установлены вне рабочей зоны станка с образованием вершин правильного многогранника с количеством вершин равным n, а их оптические оси ориентированы на геометрический центр упомянутого многогранника.The problem is solved, and the technical result is achieved by the fact that in the device for controlling the executive body of the machine, which has at least three degrees of freedom, contains a measuring unit that determines the coordinates of the spatial position of the executive body in the working area of the machine, a positioning unit and a control unit configured to processing data of the measuring unit and issuing commands to the positioning unit, while the output of the measuring unit is connected to the input of the control unit, the output of which is connected occupied with the input of the positioning unit, the measuring unit is made in the form of at least three measuring markers placed on the executive body of the machine, and cameras made with the possibility of fixing marker images in the amount n = i + 5, where n is the number of cameras, i is the number degrees of freedom of the executive body of the machine, it is optimal when the cameras are installed outside the working area of the machine with the formation of vertices of a regular polyhedron with the number of vertices equal to n, and their optical axes are oriented to the geometric center polyhedron.
Принципиальным отличием является то, что измерительный блок выполнен в виде не менее трех измерительных маркеров, предназначенных для размещения на исполнительном органе станка, и фотокамер, предназначенных для фиксации изображений маркеров для последующего расчета пространственных координат исполнительного органа станка, в количестве n=i+5. При этом фотокамеры системы установлены с образованием правильного многогранника с n вершинами и ориентированы на геометрический центр многогранника.The fundamental difference is that the measuring unit is made in the form of at least three measuring markers designed to be placed on the executive body of the machine, and cameras designed to capture images of markers for the subsequent calculation of the spatial coordinates of the executive body of the machine, in the amount n = i + 5. In this case, the cameras of the system are installed with the formation of a regular polyhedron with n vertices and oriented to the geometric center of the polyhedron.
Таким образом, для систем, обладающих тремя степенями свободы, необходимое количество фотокамер для охвата рабочей зоны, в общем случае составляет восемь, фотокамеры располагаются в вершинах куба и ориентированы на геометрический центр куба. Рабочая зона полностью помещается внутри пространства куба. Такое расположение фотокамер позволяет добиться того, чтобы каждый измерительный маркер попадал в поле зрения как минимум двух фотокамер, что является достаточным для определения координат данных маркеров при помощи технологии фотограмметрии (см., например, http:/slovari.yandex.ru/фотограмметрия/БСЭ/Фотограмметрия/). При этомхарактеры перемещения промышленной установки (станка или промышленного робота) не являются принципиальными и позволяют, в том числе, работать в декартовой, сферической, цилиндрической и других системах координат.Thus, for systems with three degrees of freedom, the required number of cameras to cover the working area is generally eight, the cameras are located at the vertices of the cube and are oriented to the geometric center of the cube. The working area is completely placed inside the cube space. This arrangement of the cameras makes it possible to ensure that each measuring marker falls into the field of view of at least two cameras, which is sufficient to determine the coordinates of these markers using photogrammetry technology (see, for example, http: /slovari.yandex.ru/fotogrammetry/BSE /Photogrammetry/). At the same time, the movement patterns of an industrial installation (machine or industrial robot) are not fundamental and allow, including, to work in Cartesian, spherical, cylindrical and other coordinate systems.
Принцип фотограмметрии позволяет определять пространственные координаты измерительного маркера, в случае если он попадает в поле зрения не менее двух фотокамер измерительной системы. Каждая фотокамера, имеющая прямоугольную область изображения, обладает областью зрения в форме усеченной пирамиды. Таким образом, система из двух фотокамер образует рабочую зону (пространство) в виде пересечения двух усеченных пирамид в пространстве, при этом рабочая зона промышленной установки должна помещаться в рабочую зону фотограмметрической системы. Однако в случае, если промышленная установка работает не в декартовой системе координат, а, скажем, в сферической или цилиндрической (т.е. содержит вращательные движения приводных механизмов), даже если рабочее пространство промышленной установки помещается в рабочем пространстве фотограмметрической измерительной системы, возможны ситуации, когда измерительные маркеры будут ориентированы в направлениях, ортогональных или противоположных главной оптической оси одной из двух фотокамер, что приведет к невозможности измерения координат измерительных маркеров. Для исключения подобной ситуации предлагается количество фотокамер не менее заявленных n=i+5 и расположение фотокамер в вершинах правильного многогранника с ориентацией главных оптических осей в геометрический центр многогранника.The principle of photogrammetry allows you to determine the spatial coordinates of the measuring marker, if it falls into the field of view of at least two cameras of the measuring system. Each camera with a rectangular image area has a truncated pyramid-shaped field of view. Thus, a system of two cameras forms a working area (space) in the form of the intersection of two truncated pyramids in space, while the working area of an industrial installation should be placed in the working area of a photogrammetric system. However, if the industrial installation does not work in the Cartesian coordinate system, but, say, in a spherical or cylindrical (i.e., contains rotational movements of the drive mechanisms), even if the working space of the industrial installation is placed in the working space of the photogrammetric measuring system, situations are possible when the measuring markers are oriented in directions orthogonal or opposite to the main optical axis of one of the two cameras, which will lead to the inability to measure coordinates measuring markers. To eliminate this situation, we propose the number of cameras no less than declared n = i + 5 and the location of the cameras at the vertices of the regular polyhedron with the orientation of the main optical axes to the geometric center of the polyhedron.
При увеличении числа степеней свободы производственной системы, ее исполнительным органам сообщается дополнительные возможности перемещения в рабочем пространстве, что может привести к снижению точности определения координат измерительных маркеров, а следовательно, и снижению точности позиционирования исполнительного органа станка в связи со значительным увеличением угла, образованного главной оптической осью камеры и нормалью к плоскости измерительного маркера. Указанные отклонения провоцируют снижение точности в связи со значительными проективными искажениями, вследствие которых круглые измерительные маркеры проецируются в плоскость проекции фотокамеры в виде эллипсов, при этом центры эллипсов не соответствуют центрам измерительных маркеров исходя из норм геометрии аффинного пространства, что, в конечном счете, приводит к увеличению погрешности распознавания измерительных маркеров. Увеличение количества фотокамер при увеличении числа степеней свободы позиционирующей системы, способствует повышению точности позиционирования исполнительного органа и расширению зоны охвата фотокамерами рабочего пространства производственной системы в связи с тем, что снижается угол отклонения главной оптической оси фотокамеры от нормали к плоскости измерительного маркера, таким образом, минимизируется погрешность определения координат центров измерительных маркеров, обусловленная проективными искажениями изображений маркеров.With an increase in the number of degrees of freedom of the production system, its executive bodies are informed of additional possibilities for moving in the workspace, which can lead to a decrease in the accuracy of determining the coordinates of measuring markers, and, consequently, to a decrease in the accuracy of positioning of the executive body of the machine due to a significant increase in the angle formed by the main optical camera axis and normal to the plane of the measuring marker. These deviations provoke a decrease in accuracy due to significant projective distortions, as a result of which circular measuring markers are projected into the projection plane of the camera in the form of ellipses, while the centers of the ellipses do not correspond to the centers of the measuring markers based on the norms of the geometry of the affine space, which ultimately leads to increase the recognition error of measuring markers. An increase in the number of cameras with an increase in the number of degrees of freedom of the positioning system contributes to an increase in the accuracy of positioning of the actuator and an expansion of the coverage area of the working space of the production system by the cameras, since the angle of deviation of the main optical axis of the camera from the normal to the plane of the measuring marker is reduced the error in determining the coordinates of the centers of the measuring markers due to projective distortions of the image mark s.
Необходимым минимальным количеством измерительных маркеров является три, так как три точки однозначно определяют плоскость в пространстве. Учитывая наличие погрешностей распознавания измерительных маркеров, увеличение количества измерительных маркеров, позволяет, используя статистические методы повышения точности, снизить степень влияния погрешности распознавания каждого отдельного измерительного маркера на процесс позиционирования исполнительного органа станка. Например, при определении положения исполнительного органа станка по результатам измерения координат трех измерительных маркеров с известными погрешностями (0,3 мм; 0,04 мм; 0,035 мм, где координаты первого маркера являются грубым выбросом), итоговое среднеквадратическое значение погрешности определения положения исполнительного органа составит 0,031 мм. Если для определения положения исполнительного органа использовать четыре маркера, погрешность определения координат каждого из маркеров составляет (0,3 мм; 0,04 мм; 0,035 мм; 0,037 мм, где координаты первого маркера являются грубым выбросом), итоговое среднеквадратическое значение погрешности определения положения исполнительного органа составит 0,024 мм, что на 22,6% ниже случая с тремя измерительными маркерами.The required minimum number of measuring markers is three, since three points uniquely define a plane in space. Given the presence of errors in the recognition of measuring markers, an increase in the number of measuring markers allows, using statistical methods to increase accuracy, to reduce the degree of influence of the recognition error of each individual measuring marker on the positioning process of the executive body of the machine. For example, when determining the position of the executive body of the machine according to the results of measuring the coordinates of three measuring markers with known errors (0.3 mm; 0.04 mm; 0.035 mm, where the coordinates of the first marker are a rough ejection), the final mean square error of determining the position of the executive body will be 0.031 mm. If four markers are used to determine the position of the executive body, the error in determining the coordinates of each of the markers is (0.3 mm; 0.04 mm; 0.035 mm; 0.037 mm, where the coordinates of the first marker are a rough outlier), the final mean square error of determining the position of the executive body will be 0.024 mm, which is 22.6% lower than the case with three measuring markers.
Устройство для управления исполнительным органом станка, имеющим не менее трех степеней свободы, поясняется графическим материалом, где на чертеже изображена блок-схема устройства.A device for controlling the executive body of the machine, which has at least three degrees of freedom, is illustrated by graphic material, where the block diagram of the device is shown in the drawing.
Заявленное устройство содержит блок управления 1, обрабатывающий данные измерительного блока и управляющий перемещениями приводных механизмов позиционирующего блока 2. Информация о перемещениях механизмов позиционирующего блока измеряется измерительным блоком 3, работающим с использованием принципов фотограмметрии. Измерение пространственного расположения позиционирующей головки 4 производится посредством фотографирования фотокамерами 5 измерительных маркеров 6 и вычисления их пространственных координат.The claimed device contains a
Устройство образует управляющую систему, которая обеспечивает корректировки пути перемещения позиционирующего блока и позиционирующей головки и/или непосредственно рассчитывает скорректированные положения на основе требуемых положений и наблюдаемых положений.The device forms a control system that provides adjustments to the travel path of the positioning unit and the positioning head and / or directly calculates the corrected positions based on the required positions and observed positions.
Конкретный вариант осуществления настоящего изобретения представляется в виде применения предложенного устройства на портальном фрезерном станке с числовым программным управлением, оснащенным приводными механизмами, осуществляющими перемещения фрезерной головки вдоль трех осей декартовой системы координат (см. чертеж). Измерительные маркеры, в таком случае размещаются на консоли, осуществляющей вертикальное перемещение, на конце которой закреплена фрезерная головка. При этом фотокамеры фотограмметрической измерительной системы размещаются вне рабочей зоны станка в вершинах правильного пространственного восьмиугольника (куба), т.к. указанный станок обладает тремя степенями свободы. В случае совпадения направлений координатных осей системы координат станка и системы координат фотограмметрической измерительной системы, коррекция перемещений приводных механизмов по соответствующим координатным осям производится по фактической разности номинальных и измеренных величин перемещений вдоль соответствующих осей до момента минимизации указанной разности.A specific embodiment of the present invention is represented as the application of the proposed device on a portal milling machine with numerical control, equipped with drive mechanisms for moving the milling head along the three axes of the Cartesian coordinate system (see drawing). Measuring markers, in this case, are placed on the console, carrying out vertical movement, at the end of which a milling head is fixed. In this case, the cameras of the photogrammetric measuring system are located outside the working area of the machine at the vertices of the regular spatial octagon (cube), because the specified machine has three degrees of freedom. If the directions of the coordinate axes of the machine coordinate system and the coordinate system of the photogrammetric measuring system coincide, the movements of the drive mechanisms along the corresponding coordinate axes are corrected based on the actual difference between the nominal and measured values of the movements along the corresponding axes until the specified difference is minimized.
Анализ заявленного технического решения на соответствие условиям патентоспособности показал, что указанные в независимом пункте формулы признаки являются существенными и взаимосвязаны между собой с образованием устойчивой совокупности необходимых признаков, достаточной для получения требуемого синергетического (сверхсуммарного) технического результата.The analysis of the claimed technical solution for compliance with the conditions of patentability showed that the characteristics indicated in the independent claim are interrelated with each other with the formation of a stable set of necessary features sufficient to obtain the required synergistic (super-total) technical result.
Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании заявленного технического решения следующей совокупности условий:Thus, the above information indicates the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed technical solution:
- объект, воплощающий заявленное техническое решение, при его осуществлении относится к автоматическому управлению и регулированию на металлорежущих станках, и может быть использован для построения системы управления станком с применением данных о пространственном расположении исполнительного органа станка, по результатам измерения пространственных координат измерительных маркеров, жестко связанных с исполнительным органом станка;- the object embodying the claimed technical solution, when it is implemented, relates to automatic control and regulation on metal cutting machines, and can be used to build a machine control system using data on the spatial location of the executive body of the machine, based on the results of measuring the spatial coordinates of measuring markers, rigidly connected with the executive body of the machine;
- для заявленного объекта в том виде, как он охарактеризован в независимом пункте формулы полезной модели, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных в материалах заявки и известных из уровня техники на дату приоритета средств и методов;- for the claimed object in the form as described in the independent clause of the utility model formula, the possibility of its implementation using the above-described applications and known from the prior art on the priority date of the means and methods is confirmed;
- объект, воплощающий заявленное техническое решение, при его осуществлении способен обеспечить достижение усматриваемого заявителем технического результата.- the object embodying the claimed technical solution, when implemented, is able to ensure the achievement of the technical result perceived by the applicant.
Следовательно, заявленный объект соответствует требованиям условий патентоспособности «новизна», «изобретательский уровень» и «промышленная применимость» по действующему законодательству.Therefore, the claimed subject matter meets the requirements of the patentability conditions of “novelty”, “inventive step” and “industrial applicability” under applicable law.
Claims (2)
n= i+5,
где n - количество фотокамер,
i - количество степеней свободы исполнительного органа станка.1. A device for controlling the executive body of the machine with at least three degrees of freedom, containing a measuring unit that determines the coordinates of the spatial position of the executive body in the working area of the machine, a positioning unit and a control unit configured to process the data of the measuring unit and send commands to the positioning unit wherein the output of the measuring unit is connected to the input of the control unit, the output of which is connected to the input of the positioning unit, characterized in that the measuring unit ok is made in the form of at least three measuring markers placed on the executive body of the machine, and cameras made with the possibility of fixing images of markers in the amount
n = i + 5,
where n is the number of cameras
i is the number of degrees of freedom of the executive body of the machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014153879/02A RU2594545C2 (en) | 2014-12-30 | 2014-12-30 | Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014153879/02A RU2594545C2 (en) | 2014-12-30 | 2014-12-30 | Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2014153879A RU2014153879A (en) | 2016-07-20 |
| RU2594545C2 true RU2594545C2 (en) | 2016-08-20 |
Family
ID=56413295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014153879/02A RU2594545C2 (en) | 2014-12-30 | 2014-12-30 | Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2594545C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2721769C1 (en) * | 2019-08-28 | 2020-05-22 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | Bench for monitoring contour movements of flexible manipulator |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
| RU2009764C1 (en) * | 1988-06-21 | 1994-03-30 | Белорусская государственная политехническая академия | Method of automatic orientation of actuating member of numerically controlled machine |
| RU2307730C1 (en) * | 2006-07-06 | 2007-10-10 | Московский государственный университет инженерной экологии | Method for visually controlling car orientation of mobile robot moving along horizontal surface in preset room |
| TW200841981A (en) * | 2007-04-20 | 2008-11-01 | Univ Nat Formosa | Laser array measurement system for testing three dimensional positioning performance, measuring three dimensional orbit and straightness of arbitrary axis |
| RU2472612C1 (en) * | 2011-06-01 | 2013-01-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Bench to control accuracy of contour movements of industrial robot |
| RU139478U1 (en) * | 2013-07-12 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) | ROBOTIC OBJECT MANAGEMENT SYSTEM |
-
2014
- 2014-12-30 RU RU2014153879/02A patent/RU2594545C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
| RU2009764C1 (en) * | 1988-06-21 | 1994-03-30 | Белорусская государственная политехническая академия | Method of automatic orientation of actuating member of numerically controlled machine |
| RU2307730C1 (en) * | 2006-07-06 | 2007-10-10 | Московский государственный университет инженерной экологии | Method for visually controlling car orientation of mobile robot moving along horizontal surface in preset room |
| TW200841981A (en) * | 2007-04-20 | 2008-11-01 | Univ Nat Formosa | Laser array measurement system for testing three dimensional positioning performance, measuring three dimensional orbit and straightness of arbitrary axis |
| RU2472612C1 (en) * | 2011-06-01 | 2013-01-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Bench to control accuracy of contour movements of industrial robot |
| RU139478U1 (en) * | 2013-07-12 | 2014-04-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт космических исследований Российской академии наук (ИКИ РАН) | ROBOTIC OBJECT MANAGEMENT SYSTEM |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2721769C1 (en) * | 2019-08-28 | 2020-05-22 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет" | Bench for monitoring contour movements of flexible manipulator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2014153879A (en) | 2016-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11565427B2 (en) | Robot system | |
| JP2006110705A (en) | Calibration method of robot | |
| SE1050763A1 (en) | A method for calibration of a mobile robot | |
| CN105643369A (en) | Cooperation system having machine tool and robot | |
| JP7102115B2 (en) | Calibration method, calibration device, 3D measuring device, 3D visual measuring device, robot end effector, program, recording medium | |
| JP2005346718A (en) | Method and device for improving positional accuracy of manipulator | |
| US20150377606A1 (en) | Projection system | |
| KR102483267B1 (en) | Measurement system and method for measuring implant-implant condition | |
| CN204585232U (en) | Capture robot pose and the movement locus navigation system of online workpiece | |
| US10704891B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
| US10591289B2 (en) | Method for measuring an artefact | |
| KR20170087996A (en) | Calibration apparatus and the method for robot | |
| EP3568249A1 (en) | Systems and methods for additive manufacturing in-build assessment and correction of laser pointing accuracy | |
| RU2594545C2 (en) | Device for controlling actuating element of machine, having at least three degrees of freedom | |
| JP2008268118A (en) | Method and device for measuring shape | |
| RU2629574C2 (en) | Laser sintering device of products from powder materials | |
| JP6565367B2 (en) | Position correction system | |
| US10744644B2 (en) | Calibration jig and calibration method for horizontal articulated robot | |
| RU2630151C2 (en) | Laser sintering device of products from powder materials | |
| US11221206B2 (en) | Device for measuring objects | |
| Wu et al. | Applicability of stereo high speed camera systems for robot dynamics analysis | |
| US10459344B2 (en) | Exposure method and exposure device | |
| de Faria et al. | Perception of an opto-mechanical torch for linear welding robot using monocular camera | |
| Loser et al. | Real-time robot positioning based on measurement feedback control | |
| US11150625B2 (en) | Evaluation work piece and computer-readable storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191231 |