RU2584067C1 - Способ определения параметров движения самолета при его посадке - Google Patents
Способ определения параметров движения самолета при его посадке Download PDFInfo
- Publication number
- RU2584067C1 RU2584067C1 RU2015115359/11A RU2015115359A RU2584067C1 RU 2584067 C1 RU2584067 C1 RU 2584067C1 RU 2015115359/11 A RU2015115359/11 A RU 2015115359/11A RU 2015115359 A RU2015115359 A RU 2015115359A RU 2584067 C1 RU2584067 C1 RU 2584067C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- television
- runway
- cameras
- landing
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/18—Visual or acoustic landing aids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
Abstract
Изобретение относится к способам посадки самолета. Для определения параметров движения самолета при его посадке размещают одну телевизионную камеру около курсового радиомаяка на оси взлетно-посадочной полосы, а вторую около глиссадного радиомаяка, осуществляют слежение телевизионными камерами за выбранным фрагментом самолета путем поворота камер в горизонтальной и вертикальной плоскостях, измеряют углы поворота камер. По измеренным значениям вычисляют пространственные координаты самолета относительно взлетно-посадочной полосы и его отклонения от заданной глиссады в каждый момент времени. Передают вычисленные данные на борт самолета. Обеспечивается точность определения пространственных координат самолета. 1 ил.
Description
Изобретение относится к авиационной технике и может быть использовано для сертификации курсо-глиссадной радиомаячной системы, контроля посадки самолета руководителем полета, обеспечения работы резервной системы автоматической посадки самолета, контроля посадки беспилотного летательного аппарата.
Известно устройство контроля посадки самолета (свидетельство РФ на полезную модель №10031, «Устройство для документирования взлетов и посадок», опубл. 16.05.1999) заключающееся в наблюдении с противоположных сторон за происходящим на взлетно-посадочной полосе (ВПП) с помощью двух телевизионных камер.
Недостатком известного устройства является невозможность определять параметры траектории движения летательного аппарата при заходе на посадку, оценивать соответствие параметров этой траектории заданным значениям, сообщать руководителю полетов об отклонениях от заданной траектории посадки.
Наиболее близким по своей технической сущности к заявляемому изобретению является система телевизионного мониторинга посадки самолетов (патент РФ на полезную модель №82079, «Телевизионная система мониторинга посадки самолетов», опубл. 10.04.2009), содержащая не менее двух, например, три телевизионные камеры, размещенные около ВПП, одна из которых направлена по оси ВПП в сторону самолета, две другие расположены по краям ВПП и образуют стереопару, в поле зрения которой находится посадочная глиссада самолета. Вычислительные устройства, используя соответствующие программы, выделяют характерные точки в изображении самолета (в качестве характерных точек могут использоваться изображение посадочной фары, одно из колес шасси и т.п.), прослеживают положение этих точек в изображениях при движении самолета, определяют координаты этих точек в изображениях и по этим координатам вычисляются пространственные координаты самолета и его отклонения от заданной глиссады в каждый момент времени. Вычисленные данные передают в диспетчерскую аэропорта.
Недостатком данного способа является низкая точность определения параметров полета самолета при посадке, не позволяющая решить задачу сертификации курсо-глиссадной радиомаячной системы. Погрешность определения дальности за счет стереоэффекта зависит от расстояния между телевизионными камерами. С увеличением этого расстояния уменьшается погрешность измерения дальности при условии неизменности чувствительности к углу перемещения самолета в горизонтальной плоскости. Но с увеличением расстояния между телевизионными камерами соответственно увеличивается необходимый угол их обзора, что приводит к снижению их чувствительности к изменению угла перемещения самолета. Поэтому расположение телевизионных камер по краям ВПП не позволяет обеспечить высокую точность определения дальности. К тому же размещение телевизионных камер, как дополнительных пространственных объектов, вблизи ВПП может помешать нормальной работе радиомаяков.
В основу предлагаемого изобретения положена техническая задача, заключающаяся в повышении точности определения пространственных координат самолета относительно ВПП и его отклонений от заданной глиссады.
Указанная задача решается тем, что в способе определения параметров движения самолета при его посадке используют две телевизионные камеры, причем первую телевизионную камеру размещают около курсового радиомаяка на оси ВПП, вторую - около глиссадного радиомаяка. Слежение телекамерами за выбранным фрагментом самолета осуществляют путем поворота телекамер в направлении движения самолета. Затем измеряют углы поворота телекамер в горизонтальной и вертикальной плоскостях и по измеренным углам поворота телекамер и известным расстояниям между телекамерами и точкой пересечения глиссады с осью ВВП вычисляют пространственные координаты самолета относительно ВВП и его отклонения от заданной глиссады в каждый момент времени. Вычисленные данные передают в диспетчерскую аэропорта и на борт самолета.
Размещение второй телевизионной камеры около глиссадного радиомаяка, осуществление слежения за выбранным фрагментом самолета путем поворота телевизионных камер в направлении движения самолета и измерение углов поворота телевизионных камер в горизонтальной и вертикальной плоскостях позволяет увеличить точность определения пространственных координат самолета относительно ВПП и его отклонения от заданной глиссады.
Изобретение иллюстрируется чертежом.
На чертеже приведена схема определения параметров движения самолета, где 1 - первый телеблок, 2 - второй телеблок, 3 - аппаратный контейнер курсового радиомаяка, 4 - антенна глиссадного радиомаяка, 5 - ось ВПП, 6 - глиссада.
Телеблоки 1 и 2 содержат телевизионную камеру, механизм управления поворота телевизионной камеры, датчики углов поворота телевизионной камеры в горизонтальной и вертикальной плоскости, вычислительное устройство. Оба телеблока соединены с центральным вычислительным устройством.
Изобретение осуществляют следующим образом.
После посадки очередного самолета телевизионные камеры автоматически направляются в область пространства, где ожидается появление следующего самолета, и осуществляется его поиск. При нахождении самолета осуществляется его «захват» путем поворота телевизионных камер в телеблоках 1 и 2 таким образом, чтобы изображение самолета оказалось в центре экрана. Далее осуществляется слежение за движением самолета при посадке. При приближении самолета к ВПП слежение осуществляется за выбранным фрагментом самолета (например, посадочной фарой). В течение посадки производится вычисление параметров полета:
h=l·tanθ,
Δk=(r+l)tanβ,
где: l - расстояние от точки пересечения глиссадой оси ВПП до самолета в горизонтальной плоскости, d - расстояние между телеблоком 2 и осью ВПП, α - угол поворота телевизионной камеры телеблока 2 в горизонтальной плоскости относительно оси ВПП, h - высота самолета относительно плоскости ВПП, θ - угол поворота телевизионной камеры телеблока 2 в вертикальной плоскости (угол глиссады), Δk - боковое отклонение по курсу, r - расстояние от телеблока 1, расположенного по оси ВПП, до точки пересечения глиссадой оси ВПП, β - угол поворота телевизионной камеры телеблока 1 относительно оси ВПП в горизонтальной плоскости. Полученные параметры полета предаются в диспетчерскую аэропорта и на борт самолета.
Большое расстояние от телевизионной камеры, расположенной около глиссадного радиомаяка, до оси ВПП, слежение за выбранным фрагментом самолета путем поворота телевизионных камер в направлении движения самолета и высокая точность современных датчиков угла поворота позволяют уменьшить погрешность определения параметров движения самолета при его посадке.
Claims (1)
- Способ определения параметров движения самолета при его посадке, заключающийся в использовании двух телевизионных камер, размещении первой телевизионной камеры около курсового радиомаяка на оси взлетно-посадочной полосы, слежении телевизионными камерами за выбранным фрагментом самолета, передачи вычисленных данных в диспетчерскую аэропорта, отличающийся тем, что размещают вторую телевизионную камеру около глиссадного радиомаяка, слежение телевизионными камерами за выбранным фрагментом самолета осуществляют путем поворота телевизионных камер в направлении движения самолета, измеряют углы поворота телевизионных камер в горизонтальной и вертикальной плоскостях, по измеренным углам поворота телевизионных камер и известным расстояниям между телевизионными камерами и точкой пересечения глиссады с осью взлетно-посадочной полосы вычисляют пространственные координаты самолета относительно взлетно-посадочной полосы и его отклонения от заданной глиссады в каждый момент времени, передают вычисленные данные на борт самолета.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015115359/11A RU2584067C1 (ru) | 2015-04-23 | 2015-04-23 | Способ определения параметров движения самолета при его посадке |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015115359/11A RU2584067C1 (ru) | 2015-04-23 | 2015-04-23 | Способ определения параметров движения самолета при его посадке |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2584067C1 true RU2584067C1 (ru) | 2016-05-20 |
Family
ID=56011956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015115359/11A RU2584067C1 (ru) | 2015-04-23 | 2015-04-23 | Способ определения параметров движения самолета при его посадке |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2584067C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017207407A1 (de) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Rheinmetall Defence Electronics Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum bestimmen einer position eines auf eine landebahn anfliegenden luftfahrzeugs |
RU2725891C1 (ru) * | 2019-04-02 | 2020-07-07 | Николай Иванович Войтович | Способ и устройство контроля за отклонением снижающегося самолета от оси взлетно-посадочной полосы |
WO2021120224A1 (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 停机坪检测装置及控制方法 |
RU212747U1 (ru) * | 2022-02-21 | 2022-08-04 | Николай Иванович Войтович | Прибор дальнего контроля курсового радиомаяка |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09193897A (ja) * | 1996-01-16 | 1997-07-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機の着陸誘導用画像装置 |
US20020065588A1 (en) * | 2000-10-16 | 2002-05-30 | Roland Johnson | Process and installation for automatic monitoring of aircraft during take-off or landing |
RU82079U1 (ru) * | 2008-11-19 | 2009-04-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт телевидения" | Телевизионная система мониторинга посадки самолетов |
RU133094U1 (ru) * | 2013-04-02 | 2013-10-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Гранит-Электрон" | Судовая система управления посадкой беспилотного летательного аппарата |
-
2015
- 2015-04-23 RU RU2015115359/11A patent/RU2584067C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09193897A (ja) * | 1996-01-16 | 1997-07-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機の着陸誘導用画像装置 |
US20020065588A1 (en) * | 2000-10-16 | 2002-05-30 | Roland Johnson | Process and installation for automatic monitoring of aircraft during take-off or landing |
RU82079U1 (ru) * | 2008-11-19 | 2009-04-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт телевидения" | Телевизионная система мониторинга посадки самолетов |
RU133094U1 (ru) * | 2013-04-02 | 2013-10-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Гранит-Электрон" | Судовая система управления посадкой беспилотного летательного аппарата |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017207407A1 (de) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Rheinmetall Defence Electronics Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum bestimmen einer position eines auf eine landebahn anfliegenden luftfahrzeugs |
RU2725891C1 (ru) * | 2019-04-02 | 2020-07-07 | Николай Иванович Войтович | Способ и устройство контроля за отклонением снижающегося самолета от оси взлетно-посадочной полосы |
WO2021120224A1 (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 停机坪检测装置及控制方法 |
RU212747U1 (ru) * | 2022-02-21 | 2022-08-04 | Николай Иванович Войтович | Прибор дальнего контроля курсового радиомаяка |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11100810B2 (en) | Drone encroachment avoidance monitor | |
US11604479B2 (en) | Methods and system for vision-based landing | |
US8000867B2 (en) | System for automatically landing aircraft using image signals and method of controlling the same | |
CN109911188B (zh) | 非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统 | |
CN106526551B (zh) | 一种雷达天线动态性能测试系统及方法 | |
US9641810B2 (en) | Method for acquiring images from arbitrary perspectives with UAVs equipped with fixed imagers | |
US9057609B2 (en) | Ground-based camera surveying and guiding method for aircraft landing and unmanned aerial vehicle recovery | |
US20150314885A1 (en) | Vision-Based Aircraft Landing Aid | |
RU2666479C1 (ru) | Способ обеспечения автоматической посадки летательного аппарата | |
KR100842104B1 (ko) | Ads―b와 영상정보를 이용한 무인항공기의 자동 착륙유도 제어 방법 | |
US20140336928A1 (en) | System and Method of Automated Civil Infrastructure Metrology for Inspection, Analysis, and Information Modeling | |
US10133929B2 (en) | Positioning method and positioning device for unmanned aerial vehicle | |
CN104298248A (zh) | 旋翼无人机精确视觉定位定向方法 | |
CN104340371A (zh) | 自主且自动的着陆方法和系统 | |
CN105352495A (zh) | 加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法 | |
CN108281789B (zh) | 定向天线的盲区跟踪方法、其装置及移动跟踪系统 | |
CN107783555B (zh) | 一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统 | |
CN111246174B (zh) | 基于视频的远程塔台智能望远镜实现方法及系统 | |
CN103591938A (zh) | 一种基于无人机测量线路弧垂高度的系统及方法 | |
RU2017135477A (ru) | Способ обеспечения автоматической посадки летательного аппарата | |
RU2584067C1 (ru) | Способ определения параметров движения самолета при его посадке | |
Xu et al. | Use of land’s cooperative object to estimate UAV’s pose for autonomous landing | |
CN106781709A (zh) | 一种飞机着陆监视引导系统 | |
CN105068542A (zh) | 一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制系统 | |
US8515598B2 (en) | Method and device for aiding the flight management of an aircraft |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180424 |