RU2579817C1 - Optical range finder system - Google Patents
Optical range finder system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2579817C1 RU2579817C1 RU2014141881/28A RU2014141881A RU2579817C1 RU 2579817 C1 RU2579817 C1 RU 2579817C1 RU 2014141881/28 A RU2014141881/28 A RU 2014141881/28A RU 2014141881 A RU2014141881 A RU 2014141881A RU 2579817 C1 RU2579817 C1 RU 2579817C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- lens
- flat mirror
- entrance pupil
- diameter
- emitter
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к области оптико-электронной техники и может быть применено в качестве малогабаритного полупроводникового лазерного дальномера, используемого автономно, а также для встраивания в оптико-электронные приборы, в которых предполагается наличие функции измерения дальности при эксплуатации.The present invention relates to the field of optoelectronic technology and can be used as a small-sized semiconductor laser range finder used autonomously, as well as for incorporation into optoelectronic devices, in which it is assumed that there is a range measurement function during operation.
Известен полупроводниковый лазерный дальномер ДЛ-1 (Статья «Носимые и переносные лазерные приборы для спецтехники», журнал «Спецтехника и связь», №6, 2011 г., стр. 2-11), оптическая система которого содержит излучающий и приемный каналы с отдельными объективами, оптические оси которых расположены параллельно друг другу. Минимизация размеров при таком конструктивном исполнении достигается известными методами (глава 4.3, рис. 4.3.23 «Практика конструктора оптико-электронной техники и техники ночного видения», Медведев А.В., Гринкевич А.В., Князева С.Н., 2013 г., 640 с), заключающимися в уменьшении входных зрачков объективов при минимально возможных ограничениях апертурных углов излучателя и приемника и в уменьшении расстояния между оптическими осями каналов излучателя и приемника.The well-known semiconductor laser rangefinder DL-1 (Article "Wearable and portable laser devices for special equipment", the magazine "Special equipment and communications", No. 6, 2011, p. 2-11), the optical system of which contains emitting and receiving channels with separate lenses whose optical axes are parallel to each other. Minimization of dimensions with such a design is achieved by known methods (chapter 4.3, Fig. 4.3.23 “Practice of the designer of optoelectronic and night vision technology”, Medvedev A.V., Grinkevich A.V., Knyazeva S.N., 2013 d., 640 s), consisting in reducing the entrance pupils of the lenses with the minimum possible restrictions on the aperture angles of the emitter and receiver and in reducing the distance between the optical axes of the channels of the emitter and receiver.
Известен также лазерный дальномер (патент RU 2341771 С1, 20.12.2008), в оптической системе которого для уменьшения габаритных размеров в канале излучателя используются цилиндрические линзы, которые также более полно согласуют разность апертурных углов полупроводникового лазерного излучателя во взаимно перпендикулярных направлениях.A laser range finder is also known (patent RU 2341771 C1, December 20, 2008), in the optical system of which cylindrical lenses are used to reduce the overall dimensions in the emitter channel, which also more fully coordinate the difference in aperture angles of the semiconductor laser emitter in mutually perpendicular directions.
Недостатком этих оптических систем является увеличенный габаритный размер по одной координате вследствие применения двух разных объективов в каналах излучателя и приемника.The disadvantage of these optical systems is the increased overall size in one coordinate due to the use of two different lenses in the channels of the emitter and receiver.
Также в таких оптических системах присутствует ошибка от параллакса, обусловленная разнесением оптических осей канала излучателя и приемника.Also, in such optical systems, there is a parallax error due to the separation of the optical axes of the emitter and receiver channels.
Наиболее близким по технической сущности является приемно-передающее устройство (патент RU 2484506 С1, 10.06.2013), оптическая система которого принята за прототип. Устройство имеет одно общее входное (выходное) окно и содержит сферический обтекатель, плоское зеркало с осевым отверстием, расположенное под углом к оптической оси, объектив, расположенный после плоского зеркала и оптически связанный с фотоприемным устройством, аттенюатор и лазерный излучатель.The closest in technical essence is the transmitting and receiving device (patent RU 2484506 C1, 06/10/2013), the optical system of which is taken as a prototype. The device has one common input (output) window and contains a spherical fairing, a flat mirror with an axial hole, located at an angle to the optical axis, a lens located after the flat mirror and optically coupled to a photodetector, an attenuator and a laser emitter.
Недостатком этой оптической системы является использование твердотельного лазерного излучателя, высокая параллельность пучка которого и его малый диаметр не требуют фокусирующего объектива для излучателя, но высокая мощность которого требует наличия аттенюатора для защиты фотоприемника от отраженного внутриприборного лазерного излучения.The disadvantage of this optical system is the use of a solid-state laser emitter, the high parallelism of the beam and its small diameter do not require a focusing lens for the emitter, but the high power of which requires an attenuator to protect the photodetector from reflected intra-instrument laser radiation.
Задачей настоящего изобретения является создание оптической системы дальномера, имеющей один общий входной объектив для излучающего и приемного каналов и обеспечивающей возможность применения полупроводникового лазерного излучателя, уменьшающего габаритные размеры системы и исключающего возможность выхода из строя фотоприемника от отраженного внутриприборного лазерного излучения.The objective of the present invention is to provide an optical rangefinder system having one common input lens for the emitting and receiving channels and providing the possibility of using a semiconductor laser emitter, which reduces the overall dimensions of the system and eliminates the possibility of failure of the photodetector from reflected intramode laser radiation.
Технический результат, обусловленный поставленной задачей, достигается тем, что в оптической системе дальномера, содержащей плоское зеркало с осевым отверстием, расположенное под углом к оптической оси, объектив, фотоприемник и полупроводниковый лазерный излучатель, в отличие от известного объектив выполнен в виде положительной линзы и положительного мениска и оптически связан с фотоприемником и полупроводниковым лазерным излучателем, а плоское зеркало с осевым отверстием расположено после объектива, при этом выполняются следующие соотношения:The technical result due to the task is achieved by the fact that in the optical system of the range finder, containing a flat mirror with an axial hole, located at an angle to the optical axis, the lens, photodetector and semiconductor laser emitter, in contrast to the known lens, is made in the form of a positive lens and a positive meniscus and is optically coupled to a photodetector and a semiconductor laser emitter, and a flat mirror with an axial hole is located after the lens, and the following ootnosheniya:
где Dмах - максимальный диаметр входного зрачка объектива;where D max - the maximum diameter of the entrance pupil of the lens;
Dизл. - диаметр центральной зоны входного зрачка для излучающего канала;D ex. - the diameter of the Central zone of the entrance pupil for the radiating channel;
Dпр.эфф - эффективный диаметр, эквивалентный площади кольцевого зрачка для приемного канала, ограниченный диаметрами Dмах и Dизл.;D pr.eff - effective diameter equivalent to the area of the annular pupil for the receiving channel, limited by the diameters D max and D out . ;
f′об. _ фокусное расстояние объектива;f ′ about _ focal length of the lens;
θ⊥ - угловая расходимость излучения лазерного диода в плоскости, перпендикулярной длинной стороне излучающей площадки;θ ⊥ is the angular divergence of the laser diode radiation in a plane perpendicular to the long side of the emitting area;
θ|| - угловая расходимость излучения лазерного диода в плоскости, параллельной длинной стороне излучающей площадки;θ || - the angular divergence of the radiation of the laser diode in a plane parallel to the long side of the emitting area;
Dотв. - диаметр осевого отверстия в плоском зеркале;D resp. - the diameter of the axial hole in the flat mirror;
tизл. _ воздушный промежуток между плоским зеркалом и излучателем.t ex. _ The air gap between the flat mirror and the emitter.
Такая оптическая система обеспечивает измерение лазерным дальномером дальности до объекта наблюдения через один общий входной зрачок оптической системы без ошибок параллакса, обусловленных разнесением отдельно выполненных зрачков каналов излучения и приема сигналов измерения дальности, а также обеспечивает минимально возможные габаритные размеры прибора.Such an optical system provides a laser range finder to measure the distance to the object of observation through one common entrance pupil of the optical system without parallax errors due to the separation of individually made pupils of the radiation channels and receiving range measurement signals, and also provides the smallest possible overall dimensions of the device.
Оптическая схема системы дальномера приведена на фигуре 1.The optical scheme of the rangefinder system is shown in figure 1.
Оптическая система дальномера содержит основной объектив, состоящий из линз 1 и 2, плоское зеркало с осевым отверстием 3, расположенное под углом к оптической оси, полупроводниковый лазерный излучатель 4 и фотоприемник 5.The optical system of the range finder contains a main lens, consisting of lenses 1 and 2, a flat mirror with an axial hole 3, located at an angle to the optical axis, a semiconductor laser emitter 4 and a photodetector 5.
Конструктивные параметры варианта исполнения оптической системы дальномера приведены в таблице 1.The design parameters of the embodiment of the optical system of the rangefinder are shown in table 1.
Параметры такого варианта исполнения оптической системы дальномера:The parameters of this embodiment of the optical system of the rangefinder:
Принцип действия оптической системы дальномера заключается в следующем.The principle of operation of the optical system of the rangefinder is as follows.
Основной объектив, состоящий из двух компонентов 1 и 2 является единым входным зрачком для двух каналов - излучающего дальномерного и приемного дальномерного. Центральная зона основного объектива служит входным зрачком для излучающего канала, кольцевая внешняя зона основного объектива служит входным зрачком для приемного канала, при этом максимальный диаметр основного объектива выбирается из следующего соотношения:The main lens, consisting of two components 1 and 2, is a single entrance pupil for two channels - a radiating rangefinder and a receiving rangefinder. The central zone of the main lens serves as the entrance pupil for the emitting channel, the annular outer zone of the main lens serves as the entrance pupil for the receiving channel, while the maximum diameter of the main lens is selected from the following relation:
где Dмах - максимальный диаметр входного зрачка объектива 1,2;where D max - the maximum diameter of the entrance pupil of the lens 1.2;
Dизл. - диаметр центральной зоны входного зрачка для излучающего канала;D ex. - the diameter of the Central zone of the entrance pupil for the radiating channel;
Dпр.эфф. - эффективный диаметр, эквивалентный площади кольцевого зрачка для приемного канала, ограниченный диаметрами Dмах и Dизл..D pr. Eff. - effective diameter equivalent to the area of the annular pupil for the receiving channel, limited by the diameters D max and D ex. .
Диаметр центральной зоны входного зрачка для излучающего канала зависит от угловой расходимости излучения лазерного диода 4 в плоскости, перпендикулярной длинной стороне излучающей площадки, и от угловой расходимости лазерного излучения в плоскости, параллельной длинной стороне излучающей площадки, и выбирается из следующего соотношения:The diameter of the central zone of the entrance pupil for the emitting channel depends on the angular divergence of the radiation of the laser diode 4 in a plane perpendicular to the long side of the emitting area, and on the angular divergence of the laser radiation in the plane parallel to the long side of the emitting area, and is selected from the following relation:
где f′об. - фокусное расстояние основного объектива 1,2;where f ′ vol. - focal length of the main lens 1.2;
θ⊥ - угловая расходимость излучения лазерного диода 4 в плоскости, перпендикулярной длинной стороне излучающей площадки;θ ⊥ is the angular divergence of the radiation of the laser diode 4 in a plane perpendicular to the long side of the emitting area;
θ|| - угловая расходимость излучения лазерного диода 4 в плоскости, параллельной длинной стороне излучающей площадки.θ || - the angular divergence of the radiation of the laser diode 4 in a plane parallel to the long side of the emitting area.
После объектива установлено плоское зеркало 3 с осевым отверстием, расположенное под углом к оптической оси, разветвляющее пучок лучей на две части - излучающую и приемную. Излучающая часть формируется лучами, прошедшими через центральную зону основного объектива 1, 2 и через осевое отверстие плоского зеркала 3, диаметр которого выбирается из следующего соотношения:After the lens there is a flat mirror 3 with an axial hole, located at an angle to the optical axis, branching the beam into two parts - emitting and receiving. The radiating part is formed by rays passing through the central zone of the main lens 1, 2 and through the axial hole of the flat mirror 3, the diameter of which is selected from the following relation:
где Dотв. - диаметр осевого отверстия в плоском зеркале 3;where D resp. - the diameter of the axial hole in the flat mirror 3;
tизл. - воздушный промежуток между плоским зеркалом 3 и излучателем 4.t ex. - the air gap between the flat mirror 3 and the emitter 4.
Полупроводниковый лазерный излучатель 4 устанавливается в фокальной плоскости центральной зоны объектива 1,2 с соответствующей ориентацией угловой расходимости. Вследствие наклона зеркала 3 отверстие в нем приобретает вид эллипса в направлении распространения лазерного пучка. По большой оси эллипса, размер которой равен Dотв., ориентируется максимальная диаграмма направленности лазерного диода 4 разворотом его корпуса. Минимальный угол излучения лазерного диода 4 соответственно будет проходить по малой оси эллипса, таким образом, уменьшение просветного отверстия при наклоне зеркала 3 компенсируется соответственным уменьшением θ|| - угловой расходимости излучения лазерного диода в плоскости, параллельной длинной стороне излучающей площадки соответственно типовой диаграмме направленности полупроводникового лазерного излучателя 4 (фиг. 2). Используемые углы (θ⊥ и θ||) для рассматриваемого варианта исполнения (Dизл.=30 мм, f′об.=100,75 мм) составляют ~ 18° из 25° и 12° из 12° соответственно при диаметре отверстия в зеркале 3 Dотв.=6,8 мм и расстоянии до него от полупроводникового лазерного излучателя 4 tизл.=21,05 мм.The semiconductor laser emitter 4 is mounted in the focal plane of the central zone of the lens 1.2 with the corresponding orientation of the angular divergence. Due to the tilt of the mirror 3, the hole in it becomes an ellipse in the direction of propagation of the laser beam. On the major axis of the ellipse, the size of which is equal to D holes. , the maximum directivity pattern of the laser diode 4 is oriented by turning its body. The minimum radiation angle of the laser diode 4, respectively, will pass along the small axis of the ellipse, thus, a decrease in the lumen when the mirror 3 is tilted is compensated by a corresponding decrease in θ || - the angular divergence of the laser diode radiation in a plane parallel to the long side of the emitting pad, respectively, according to a typical radiation pattern of a semiconductor laser emitter 4 (Fig. 2). The angles used (θ ⊥ and θ || ) for the considered embodiment (D rad. = 30 mm, f ′ vol. = 100.75 mm) are ~ 18 ° from 25 ° and 12 ° from 12 °, respectively, with the hole diameter in mirror 3 D holes = 6.8 mm and the distance to it from the semiconductor laser emitter 4 t ex. = 21.05 mm.
Однако полный световой диаметр основного объектива 1, 2 составляет 44,5 мм. Избыточная площадь входного зрачка, ограниченная диаметрами Dизл.=30 мм и Dмах=44,5 мм, является входным зрачком приемного канала, отражаясь от зеркальной плоскости разделительного зеркала 3 и формируя апертурный угол от 18° до 25°, в котором чувствительность типового фотоприемника 5 все еще близка к 100% (фиг. 3). Таким образом, приемная часть формируется лучами, прошедшими через кольцевую зону основного объектива 1, 2 и отраженными от плоского зеркала 3, установленного под углом к оптической оси, при этом лучи от центральной зоны объектива 1, 2 не попадают на фотоприемник 5, установленный в фокальной плоскости объектива, что не снижает эффективность приема отраженного сигнала в соответствии с диаграммой направленности фотоприемника. Апертурная чувствительность фотоприемника 5 здесь значительно превышает θ⊥ - максимальную угловую расходимость излучения лазерного диода 4 (в плоскости, перпендикулярной длинной стороне излучающей площадки).However, the total light diameter of the main lens 1, 2 is 44.5 mm. Excessive entrance pupil area limited by diameters D ex. = 30 mm and D max = 44.5 mm, is the entrance pupil of the receiving channel, reflected from the mirror plane of the separation mirror 3 and forming an aperture angle from 18 ° to 25 °, in which the sensitivity of a typical photodetector 5 is still close to 100% (Fig. . 3). Thus, the receiving part is formed by the rays passing through the annular zone of the main lens 1, 2 and reflected from a flat mirror 3, mounted at an angle to the optical axis, while the rays from the central zone of the lens 1, 2 do not fall on the photodetector 5, mounted in the focal the plane of the lens, which does not reduce the efficiency of receiving the reflected signal in accordance with the radiation pattern of the photodetector. The aperture sensitivity of the photodetector 5 here significantly exceeds θ ⊥ , the maximum angular divergence of the radiation of the laser diode 4 (in a plane perpendicular to the long side of the emitting area).
Разница в апертурных углах полупроводникового лазерного излучателя 4 и фотоприемника 5 позволяет использовать для каждого из них соответствующие зоны входного зрачка единого основного объектива 1, 2, разделяя каналы наклонным зеркалом 3 с осевым отверстием и располагая это зеркало на соответствующем расстоянии от объектива 1, 2, чем исключаются апертурные энергетические потери при измерении дальности до цели.The difference in the aperture angles of the semiconductor laser emitter 4 and the photodetector 5 allows you to use for each of them the corresponding areas of the entrance pupil of a single main lens 1, 2, dividing the channels with an inclined mirror 3 with an axial hole and placing this mirror at an appropriate distance from the lens 1, 2, than Aperture energy losses are excluded when measuring the distance to the target.
По регистрации времени излученного и принятого импульсов вычисляется дистанция до цели.By recording the time of the emitted and received pulses, the distance to the target is calculated.
Оптическая система дальномера обеспечивает величину размера пятна рассеивания на цели - не более 2,2 м по максимальному геометрическому отклонению, что вполне допустимо при измерениях дальности.The optical system of the rangefinder provides the size of the scattering spot on the target - not more than 2.2 m in maximum geometric deviation, which is quite acceptable for range measurements.
Claims (1)
где Dмах - максимальный диаметр входного зрачка объектива;
Dизл. - диаметр центральной зоны входного зрачка для излучающего канала;
Dпр.эфф - эффективный диаметр, эквивалентный площади кольцевого зрачка для приемного канала, ограниченный диаметрами Dмах и Dизл.;
Dотв. - диаметр осевого отверстия в плоском зеркале;
tизл. - воздушный промежуток между плоским зеркалом и излучателем. The optical system of the range finder, containing a flat mirror with an axial hole, located at an angle to the optical axis, a lens, a photodetector and a semiconductor laser emitter, characterized in that the lens is made in the form of a positive lens and a positive meniscus and is optically coupled to a photodetector and a semiconductor laser emitter, and a flat mirror with an axial hole is located after the lens, while the following relationships are true:
where D max - the maximum diameter of the entrance pupil of the lens;
D ex. - the diameter of the Central zone of the entrance pupil for the radiating channel;
D pr.eff - effective diameter equivalent to the area of the annular pupil for the receiving channel, limited by the diameters D max and D out . ;
D resp. - the diameter of the axial hole in the flat mirror;
t ex. - the air gap between the flat mirror and the emitter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014141881/28A RU2579817C1 (en) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Optical range finder system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014141881/28A RU2579817C1 (en) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Optical range finder system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2579817C1 true RU2579817C1 (en) | 2016-04-10 |
Family
ID=55793724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014141881/28A RU2579817C1 (en) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | Optical range finder system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2579817C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2664380C1 (en) * | 2016-08-19 | 2018-08-16 | Открытое Акционерное общество "Ростовский оптико-механический завод" | Optical system of a single-lens thermal imaging sight with an integrated laser rangefinder |
| RU192814U1 (en) * | 2017-10-02 | 2019-10-02 | Общество с ограниченной ответственностью "Смартсенсор" | LASER HIGH-SPEED THREE-DIMENSIONAL RANGE FOR THE NAVIGATION OF MOBILE ROBOTIC DEVICES |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186372C2 (en) * | 1997-04-25 | 2002-07-27 | Баумер Оптроник Гмбх | Detector testing surface of object and process of surface test |
| US6876441B2 (en) * | 2001-05-30 | 2005-04-05 | Eagle Ray Corporation | Optical sensor for distance measurement |
| RU2319927C1 (en) * | 2006-06-26 | 2008-03-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Лазерные системы" | Range finder's optical system |
| RU2484506C1 (en) * | 2012-01-19 | 2013-06-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (ОАО "НПО ГИПО") | Optical transceiving device |
-
2014
- 2014-10-16 RU RU2014141881/28A patent/RU2579817C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186372C2 (en) * | 1997-04-25 | 2002-07-27 | Баумер Оптроник Гмбх | Detector testing surface of object and process of surface test |
| US6876441B2 (en) * | 2001-05-30 | 2005-04-05 | Eagle Ray Corporation | Optical sensor for distance measurement |
| RU2319927C1 (en) * | 2006-06-26 | 2008-03-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Лазерные системы" | Range finder's optical system |
| RU2484506C1 (en) * | 2012-01-19 | 2013-06-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Государственный институт прикладной оптики" (ОАО "НПО ГИПО") | Optical transceiving device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2664380C1 (en) * | 2016-08-19 | 2018-08-16 | Открытое Акционерное общество "Ростовский оптико-механический завод" | Optical system of a single-lens thermal imaging sight with an integrated laser rangefinder |
| RU192814U1 (en) * | 2017-10-02 | 2019-10-02 | Общество с ограниченной ответственностью "Смартсенсор" | LASER HIGH-SPEED THREE-DIMENSIONAL RANGE FOR THE NAVIGATION OF MOBILE ROBOTIC DEVICES |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2020094129A1 (en) | Laser radar system and laser radar | |
| JP2016075564A (en) | Projection optical system and object detection device | |
| CN105806308A (en) | Binocular telescopic range finder | |
| KR102209500B1 (en) | Lidar apparatus | |
| CN109031247A (en) | A kind of collimation camera lens and laser radar launcher | |
| KR102558644B1 (en) | A laser target irradiation optical system capable of aligning the optical axis using the non-axis telescope optical axis | |
| US20180045969A1 (en) | Light-emitting device | |
| RU2526230C1 (en) | Surveillance device - sight with built-in pulse laser distance finder | |
| US8547531B2 (en) | Imaging device | |
| JP2016035531A (en) | Optical receptacle and optical module | |
| RU2579817C1 (en) | Optical range finder system | |
| US6369925B1 (en) | Beam combiner | |
| CN217425688U (en) | Optical lens, laser emission system, and laser transmitter/receiver | |
| KR102205382B1 (en) | Method for extracting optical energy from an optical beam | |
| CN108761739A (en) | A kind of reception lens optical system and laser radar reception device | |
| RU2572463C1 (en) | Optical laser range-finder sight | |
| RU2570055C1 (en) | Infrared catadioptric lens | |
| CN112986954A (en) | Laser radar transmitting unit, laser radar receiving unit and laser radar | |
| US9383080B1 (en) | Wide field of view concentrator | |
| RU2622229C1 (en) | Rangefinder with combined laser semiconductor emitter | |
| KR102178376B1 (en) | Omnidirectional rotationless scanning lidar system | |
| CN206960657U (en) | A kind of laser range finder | |
| RU2618787C1 (en) | Laser longitudiner with combined laser radiator | |
| WO2018228354A1 (en) | Parfocal control system for emitted laser and target detection light | |
| RU2621476C1 (en) | Laser rangefinder with probing beam totalizer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20161017 |