RU2571833C2 - Устройство и способ распознавания дорожных знаков - Google Patents

Устройство и способ распознавания дорожных знаков Download PDF

Info

Publication number
RU2571833C2
RU2571833C2 RU2011135172/11A RU2011135172A RU2571833C2 RU 2571833 C2 RU2571833 C2 RU 2571833C2 RU 2011135172/11 A RU2011135172/11 A RU 2011135172/11A RU 2011135172 A RU2011135172 A RU 2011135172A RU 2571833 C2 RU2571833 C2 RU 2571833C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
information
signs
traffic sign
depending
road
Prior art date
Application number
RU2011135172/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011135172A (ru
Inventor
Торстен ВЭЙ
Геральд ДЁРНЕ
Дирк ГУНИЯ
Марк РЁБЕР
Кристоф ШЛАУГ
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2011135172A publication Critical patent/RU2011135172A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2571833C2 publication Critical patent/RU2571833C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к устройству и способу распознавания дорожных знаков. Устройство содержит по меньшей мере один датчик изображений, а также устройство пользовательского интерфейса, которое обрабатывает визуальные данные, полученные от датчика изображений и содержащие информацию о дорожных знаках с учетом ситуации на дороге и окружающей среды, и передает обработанную информацию о дорожных знаках водителю транспортного средства. Устройство пользовательского интерфейса выполнено таким образом, чтобы обрабатывать информацию о дорожных знаках в зависимости от одного из параметров, описывающих состояние старения информации о дорожных знаках, при этом передача обработанной информации водителю производится различными способами в зависимости от состояния старения. Обеспечивается эффективная и максимальная надежность передачи информации о дорожных знаках. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к устройству и способу распознавания дорожных знаков.
Уровень техники
В последнее время разрабатывались различные варианты реализации автоматического распознавания дорожных знаков с помощью специальных устройств восприятия и анализа окружающей среды в качестве вспомогательного средства для водителей транспортных средств. Системы подобного рода выпускались на рынок как различными производителями оригинальных запчастей, так и производителями портативных навигационных устройств (PND-систем, от PND (англ.)=«portable navigation device»). Как правило, такие системы основаны на сигналах GPS (в будущем также на сигналах Galileo) в сочетании с данными карт, предоставляя водителям информацию о дорожных знаках. Некоторые системы используют камеру для улучшения точности и правильности распознавания. Производители транспортных средств чаще всего предпочитают фронтальные камеры и совмещение их сигналов с данными о движении транспортного средства. Также можно совмещать данные с камеры с устройствами навигации.
Известные подходы обладают различными недостатками. Например, распознаются не все дорожные знаки: в настоящий момент реализуется распознавание, прежде всего, знаков ограничения скорости и запрещения обгона, в то время как дорожные знаки, не соответствующие Венской конвенции о дорожном движении, не распознаются вообще или же распознаются не всегда. Например, оптическим устройством не явно указанные ограничения скорости могут быть не распознаны. Кроме того, встречаются ситуации, когда автоматике сложно оценить условия окружающей среды. К примеру, при наличии нескольких дорожных знаков или же при противоречащих друг другу либо отсутствующих знаках точное распознавание или анализ становится невозможным. Так как информация, основывающаяся на сигналах GPS и Galileo, постоянно устаревает, со временем частота распознавания снижается. Зачастую возникает потребность избежать совмещения двух или более распознающих устройств, причем использование одного устройства желательно также и с точки зрения экономии.
В патенте ЕР 1826736 В1 описывается транспортное средство с устройством для распознавания дорожных знаков, причем в зависимости от вероятности верного распознавания дорожного знака или его регулирующего предназначения можно выбрать один из двух вариантов графического представления дорожного знака на дисплее: один при низкой вероятности, второй при высокой вероятности.
В патенте ЕР 1131803 В1 представлено устройство для распознавания дорожных знаков. При этом в блоке обработки информации анализируются и классифицируются визуальные данные оптического датчика с целью выяснения, присутствуют ли на изображении, передаваемом оптическим датчиком, объекты, которые с достаточной степенью вероятности представляют собой дорожные знаки. Затем эти объекты подвергаются последующей обработке и классификации, причем производится разделение дорожных знаков на группы и подгруппы. После этого характерные для отдельных групп знаков признаки заменяются соответствующими графическими изображениями, хранящимися в запоминающем устройстве, либо соответствующими графическими данными, полученными от оптического датчика, в зависимости от того, с какой степенью вероятности они были распознаны при классификации. Визуальные данные, полученные в результате такой замены, комбинируются в синтетическое изображение дорожного знака, которое сохраняется в запоминающем устройстве и выводится на индикаторный блок. При этом индикаторный блок может, помимо прочего, содержать модуль настройки, задающий максимальную продолжительность отображения синтетического изображения. Также можно настроить индикаторный блок таким образом, что синтетическое изображение будет показываться до тех пор, пока не будет пройдено определенное расстояние.
В патенте DE 29610677 U1 описывается порядок отображения указаний по дорожному движению, который наряду с индикаторной панелью отображения таких указаний для водителя включает датчик, который в зависимости от проезжаемого участка пути включает или отключает индикацию тех или иных указаний.
В патенте DE 19829162 А1 описывается использование электронной камеры и подсоединенного к ней графического распознающего устройства для распознавания дорожных знаков. При этом распознающее устройство может быть возвращено в исходное состояние, например, если транспортное средство объехало дорогу со знаком, ограничивающим скорость движения.
Раскрытие изобретения
Задачей настоящего изобретения является разработка устройства и способа распознавания дорожных знаков, позволяющих добиться эффективной и максимально надежной передачи информации о дорожных знаках.
Данная задача решается путем использования устройства, раскрытого признаками изобретения, описанными в независимом пункте 1 формулы изобретения, и способа, раскрытого признаками изобретения, описанными в независимом пункте 9 формулы изобретения.
При использовании устройства распознавания дорожных знаков согласно изобретению в транспортном средстве, содержащем по меньшей мере один датчик изображений, а также устройство пользовательского интерфейса, которое обрабатывает визуальные данные, полученные от датчика изображений и содержащие информацию о дорожных знаках с учетом ситуации на дороге и окружающей среды, и передает обработанную информацию о дорожных знаках водителю транспортного средства, устройство пользовательского интерфейса предназначено для обработки информации о дорожных знаках в зависимости от параметра, описывающего состояние старения этой информации, при этом передача информации водителю осуществляется различными способами в зависимости от указанного состояния старения.
В основе изобретения лежит, в частности, идея о настройке интерфейса «человек-машина» (англ. HMI=«human machine interface»), далее - «устройство интерфейса», таким образом, чтобы информация о поездке корректировалась с учетом вышеупомянутых факторов. В качестве дополнительного оборудования предусмотрен датчик изображения, например, в виде камеры (как правило, фронтальной). Устройство интерфейса служит в качестве фильтра, собирая информацию, полученную на основе переданных датчиком изображения данных, фильтруя ее с учетом ситуации на дороге и/или условий окружающей среды и соответствующим образом представляя ее водителю. Устройство интерфейса, применяемое в способе или устройстве согласно изобретению, позволяет отображать информацию о дорожных знаках на большом расстоянии и с высокой степенью распознавания.
С иными вариантами осуществления изобретения можно ознакомиться в описании, а также в дополнительных пунктах формулы изобретения.
Ниже суть изобретения объясняется более подробно на основе предпочтительного варианта осуществления изобретения и со ссылкой на прилагаемые чертежи.
Краткое описание чертежей
Фиг.1 - структурная схема для пояснения настоящего изобретения;
фиг.2 - схематическое представление для пояснения предпочтительных вариантов способа распознавания дорожных знаков согласно изобретению;
фиг.3-5 - примеры информации о дорожных знаках, которая может быть отображена в рамках способа согласно изобретению.
Осуществление изобретения
На Фиг.1 показана структурная схема для пояснения устройства согласно изобретению. Устройство содержит по меньшей мере датчик 10 изображений в виде (фронтальной) камеры, а также устройство 40 пользовательского интерфейса, которое обрабатывает полученные от датчика изображений визуальные данные, содержащие информацию о дорожных знаках, с учетом ситуации на дороге (блок 30), например с учетом скорости транспортного средства, скорости рыскания и т.д., и/или с учетом условий окружающей среды (блок 20), например информации от датчика дождя, и передает обработанную информацию о дорожных знаках водителю 50 транспортного средства.
Далее описывается примерный вариант осуществления изобретения, который относится к определенной подгруппе дорожных знаков, в частности к знакам ограничения скорости и проезда, включая информацию, касающуюся возможных дополнительных дорожных знаков или (ограничивающих) условий.
Без данных, полученных на основе навигации, неявные ограничения скорости не могут быть распознаны. Отмена ограничений скорости зачастую также не указывается явным образом, а зависит от определенных дополнительных дорожных знаков или ограничивающих условий ограничений скорости, например расстояния действия знака.
Для большей полноты информации, а также большего процента случаев правильного распознавания в устройстве интерфейса отмечается старение ограничений скорости. В частности, старение информации может зависеть от содержания дорожного знака, а также от дорожной ситуации транспортного средства. Старение может отображаться, например, посредством отличий в цвете, яркости и других видимых признаках показываемых дорожных знаков. Это схематично представлено на Фиг.3, где дорожные знаки 310, 320, 330, 340 по мере старения отличаются все меньшей яркостью. Этот пример рассчитан на трехэтапную систему, где tx означает продолжительность первого этапа старения, sx1 - пройденный путь на втором этапе старения, a sx2 - пройденный путь на третьем этапе старения. Эту систему также можно скорректировать для любого другого числа этапов старения вплоть до непрерывного протекания этого процесса, т.е. через определенное время указанные дорожные знаки «выцветут» полностью.
Старение (как время и расстояние старения вплоть до переключения на следующий знак) может быть определено по-разному в зависимости от дорожного знака. Благодаря этому учитывается то обстоятельство, что высокие ограничения скорости обычно действуют на более длинных участках дороги, чем низкие ограничения скорости. Так как отрезки d пути в любом случае зависят от старения, скорость транспортного средства на дорожном полотне используется в уравнении (1) для изменения времени, указанного на Фиг.2:
t 1,2 ( X , ν ¯ ) = s 1,2 / ν ¯ Т р а н с п .   с р − в а                (1)
Figure 00000001
где s 1 ( X , ν ¯ ) = c 1 ( X ) − b 1 ( ν ¯ ,X ,Z);          (2)
Figure 00000002
 c1≥b1
и s 2 ( X , ν ¯ ) = c 2 ( X ) − b 2 ( ν ¯ ,X ,Z);          (3)
Figure 00000003
 c2≥b2.
Здесь ν ¯ Т р а н с п .   с р − в а ≡ ν
Figure 00000004
 означает среднюю скорость транспортного средства на временном промежутке t 1,2 ( X , ν ¯ )
Figure 00000005
 , а s1,2 означает дистанцию для соответствующего состояния старения. X означает тип дорожного знака, a Z - возможный дополнительный знак.
В соответствии с вариантами осуществления изобретения в устройстве 40 интерфейса происходит, как будет описано далее, динамическое старение дорожных знаков.
В зависимости от распознанных знаков ограничения скорости и от скорости движения может быть целесообразна динамическая корректировка времени старения, например, если (максимальное или среднее) значение скорости движения на определенном отрезке пути значительно превышает значение, указанное на дорожном знаке ограничения скорости. В таком случае велика вероятность того, что дорожный знак действителен для другой полосы движения (съезда с дороги), поэтому время старения уменьшается. Это ведет к нелинейной зависимости между временем старения и скоростью движения транспортного средства. Это отношение учитывается в уравнениях (2) и (3) с помощью второго члена и соответственно уравновешивается переменной b.
Динамическое старение дорожного знака в устройстве 40 интерфейса показано на диаграмме на Фиг.2. При этом на Фиг.2 tx означает основанную на времени продолжительность отображения в зависимости от соответствующих особых дорожных знаков, sx1 и sx2 означают основанную на пути продолжительность отображения в зависимости от соответствующих особых дорожных знаков, a s'x1 и s'x2 означают основанную на пути продолжительность отображения в зависимости от соответствующих особых дорожных знаков и скорости движения транспортного средства.
Последовательность знаков ограничения скорости с уменьшающимся значением скорости на определенном отрезке пути может быть воспринята как ограничения скорости, относящиеся к съезду с дороги. Поэтому если информация о динамике передвижения транспортного средства указывает на то, что съездом с дороги не будут пользоваться, чтобы покинуть данную улицу или дорогу, уровень старения может быть снижен.
Если внутренние данные о состоянии транспортного средства (например, указатель направления движения, степень рыскания) приводят к предположению, что транспортное средство было выведено из текущей дорожной ситуации (например, при обгоне), показанные ограничения скорости и запреты на обгон удаляются. Такой вариант поведения представлен на Фиг.2 в виде проверки на достоверность. Эта функция может быть заблокирована при распознавании определенных дорожных знаков (например, "Лимит скорости 30").
Для того чтобы подходящим и понятным образом сообщить водителю о том, что фронтальной камерой 10 был обнаружен новый дорожный знак, яркость отображаемых в устройстве 40 интерфейса дорожных знаков может быть повышена на определенное время и/или показываемый дорожный знак может мигать для привлечения повышенного внимания водителя.
Для сообщения водителю дополнительной информации о содержании дорожного знака фронтальная камера 10 может распознавать появляющиеся дополнительные знаки или (ограничивающие) условия, которые затем доводятся до сведения водителя. В частности, по меньшей мере, такая информация о дополнительных знаках или условиях, как их наличие/отсутствие («Да»/«Нет»), может быть распознана и отображена, как это показано на Фиг.4.
Часто на одном столбе размещено несколько дорожных знаков, в частности знаков ограничения скорости и запрета обгона. Выбор более значимого знака из этих дорожных знаков пока еще труднореализуем, так как решение данного вопроса может зависеть от текущей дорожной ситуации и условий окружающей среды (например, во время дождя могут действовать совсем другие ограничения скорости, чем в сухую погоду). Чтобы справиться с подобной ситуацией и предоставить водителю больше информации об идентифицированных дорожных знаках, предлагается устройство со сдвоенным интерфейсом, которое в соответствии с Фиг.5 благодаря двойному дисплею 510 может отображать два дорожных знака 511, 512. Оба изображения дорожных знаков 511, 512 обрабатывают независимо друг от друга, так что для каждого из них возможны различные стратегии и сроки старения. Ранее предложенное старение может также независимо влиять на оба отображаемых знака.
Если камера 10 в состоянии распознать причину для появления дополнительного знака, он тут же отображается в устройстве интерфейса. Ранее описанное старение может рассчитывать различные расстояния старения в зависимости от наличия дополнительных знаков, а также от информации, содержащейся в дополнительных знаках или условиях. Такой вариант поведения учтен в уравнениях (2) и (3) через зависимость второго члена от Z.
В зависимости от распознанных дорожных знаков и фактической или текущей скорости транспортного средства водителю может быть предоставлена информация о превышении ограничения скорости. Оповещение производится за счет мигания цифр дорожного знака, отображаемого на дисплее или на приборной доске. В случае сдвоенного дисплея можно указать, на основании какого из двух дорожных знаков (с более высоким ограничением скорости, с более низким ограничением скорости или же в соответствии с ограничением скорости, указанным на дополнительном знаке) будет осуществляться предупреждение о превышении скорости. Водитель может выбрать в меню, при какой разнице (положительной или отрицательной) между скоростью, указанной на соответствующем дорожном знаке, и фактической скоростью он желает получить предупреждение о превышении скорости.
Информация о дополнительных знаках и старении может быть также включена в предупреждения о превышении скорости, например, чтобы предупреждения о превышении скорости не появлялись для устаревших дорожных знаков или же знаков, снабженных дополнительными знаками.
В соответствии с еще одним вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком и дополнительный знак определен как «при мокрой дороге», информация от датчика дождя используется для блокировки информации о дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску. Такой вариант представлен на Фиг.4, при этом сигнал принимается из окружающей среды транспортного средства.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как «временное ограничение», информация о времени от соответствующего транспортного средства может быть использована для блокировки информации о соответствующем дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как «ограничение на обледенелой дороге», информация о температуре транспортного средства может быть использована для блокировки информации о соответствующем дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как «ограничение при тумане», информация о задних противотуманных фарах транспортного средства может быть использована для блокировки информации о соответствующем дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как ограничение «для транспортного средства с прицепом», информация о прицепе транспортного средства может быть использована для блокировки информации о дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как ограничение по весу, информация о весе транспортного средства может быть использована для блокировки информации о соответствующем дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в случае, если дорожный знак определен с дополнительным знаком, который определен как ограничение «только для грузовых автомобилей», информация о параметрах конфигурации транспортного средства может быть использована для блокировки информации о соответствующем дорожном знаке или вывода ее на дисплей или приборную доску.

Claims (9)

1. Устройство распознавания дорожных знаков в транспортном средстве, содержащее по меньшей мере один датчик (10) изображений, а также устройство (40) пользовательского интерфейса, которое обрабатывает визуальные данные, полученные от датчика изображений и содержащие информацию о дорожных знаках с учетом ситуации на дороге и в окружающей среде, и передает обработанную информацию о дорожных знаках водителю (50) транспортного средства,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса выполнено с возможностью обработки информации о дорожных знаках в зависимости от параметра, описывающего состояние старения информации о дорожных знаках; при этом передача информации водителю (50) осуществляется различными способами в зависимости от состояния старения информации.
2. Устройство по п.1,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса выполнено с возможностью непрерывного варьирования способа передачи информации водителю (50) в зависимости от состояния старения.
3. Устройство по п.1,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса выполнено с возможностью обработки информации о дорожных знаках различными способами в зависимости от параметра, описывающего состояние старения информации о дорожных знаках, зависящего от типа дорожного знака, охарактеризованного информацией о дорожных знаках.
4. Устройство по п.2,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса выполнено с возможностью обработки информации о дорожных знаках различными способами в зависимости от параметра, описывающего состояние старения информации о дорожных знаках, зависящего от типа дорожного знака, охарактеризованного информацией о дорожных знаках.
5. Устройство по п.1,
отличающееся тем, что
параметр, описывающий состояние старения информации о дорожных знаках, определяется различными способами в зависимости от наличия и, при необходимости, от типа дополнительного дорожного знака, описываемого информацией о дорожном знаке.
6. Устройство по п.1,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса дополнительно выполнено с возможностью динамического корректирования параметра, описывающего состояние старения информации о дорожных знаках, в зависимости от скорости движения транспортного средства.
7. Устройство по п.1,
отличающееся тем, что
устройство (40) пользовательского интерфейса дополнительно выполнено с возможностью одновременного отображения водителю информации, по меньшей мере, о двух дорожных знаках в двух различных местах дисплея.
8. Устройство по п.7,
отличающееся тем, что
параметр, описывающий состояние старения информации о дорожных знаках, определяется различным образом для указанных мест дисплея.
9. Способ распознавания дорожных знаков в транспортном средстве, в частности, для осуществления устройством по одному из предыдущих пунктов, в котором визуальные данные, содержащие информацию о дорожных знаках, принимают, по меньшей мере, одним датчиком (10) изображения и обрабатывают устройством (40) пользовательского интерфейса с учетом дорожной ситуации и/или условий окружающей среды, а обработанную информацию передают водителю (50) транспортного средства,
отличающийся тем, что
информацию о дорожных знаках обрабатывают в зависимости от параметра, описывающего состояние старения информации о дорожных знаках, а передачу обработанной информации водителю (50) осуществляют различными способами в зависимости от состояния старения.
RU2011135172/11A 2010-08-23 2011-08-23 Устройство и способ распознавания дорожных знаков RU2571833C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010039634.6 2010-08-23
DE102010039634A DE102010039634B4 (de) 2010-08-23 2010-08-23 Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011135172A RU2011135172A (ru) 2013-02-27
RU2571833C2 true RU2571833C2 (ru) 2015-12-20

Family

ID=45557427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011135172/11A RU2571833C2 (ru) 2010-08-23 2011-08-23 Устройство и способ распознавания дорожных знаков

Country Status (4)

Country Link
US (2) US9218535B2 (ru)
CN (1) CN102376166B (ru)
DE (1) DE102010039634B4 (ru)
RU (1) RU2571833C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2711245C1 (ru) * 2016-10-13 2020-01-15 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ оценки собственного положения и устройство оценки собственного положения
RU2760038C1 (ru) * 2021-06-02 2021-11-22 Олег Борисович Лапшев Способ распознавания дорожных знаков

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012221159A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Wechselverkehrszeichen
DE102012024613A1 (de) * 2012-12-17 2014-06-18 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN103065489B (zh) * 2012-12-28 2015-10-21 天津爱迪尔软件开发有限公司 一种即时导航路况系统及导航方法
US8880237B2 (en) * 2013-01-04 2014-11-04 International Business Machines Corporation Intelligent road signs
JP6115278B2 (ja) * 2013-04-16 2017-04-19 株式会社デンソー 車両用表示装置
US20140327772A1 (en) * 2013-05-03 2014-11-06 Magna Electrics Inc. Vehicle vision system with traffic sign comprehension
EP2833290B1 (en) 2013-07-31 2017-09-27 Honda Motor Co., Ltd. Sign information output apparatus
JP5917456B2 (ja) * 2013-07-31 2016-05-18 本田技研工業株式会社 標識情報出力装置
DE102013217531A1 (de) * 2013-09-03 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Fahrerinformationssystem zur Ausgabe von Hinweisen an einen Fahrzeugführer
JPWO2015071923A1 (ja) * 2013-11-12 2017-03-09 三菱電機株式会社 運転支援画像生成装置、運転支援画像表示装置、運転支援画像表示システム、及び運転支援画像生成プログラム
US10315516B2 (en) * 2013-11-12 2019-06-11 Mitsubishi Electric Corporation Driving-support-image generation device, driving-support-image display device, driving-support-image display system, and driving-support-image generation program
JP6251577B2 (ja) * 2014-01-17 2017-12-20 矢崎エナジーシステム株式会社 車載情報記録装置
JP6243780B2 (ja) * 2014-03-28 2017-12-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車外環境認識装置
KR20150121977A (ko) * 2014-04-22 2015-10-30 주식회사 만도 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법
US9336448B2 (en) * 2014-08-11 2016-05-10 Here Global B.V. Variable speed sign value prediction and confidence modeling
DE102014113079A1 (de) * 2014-09-11 2016-03-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Darstellen von Objektinformationen auf einer Anzeigeeinheit eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
CN107209987B (zh) * 2014-10-14 2021-06-25 丰田自动车欧洲公司 用于交通标志验证的驾驶员辅助系统和方法
WO2016058634A1 (en) * 2014-10-14 2016-04-21 Toyota Motor Europe Nv/Sa Systems and methods for traffic sign assistance
FR3027721B1 (fr) * 2014-10-24 2020-08-07 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et systeme de visualisation augmentee de panneaux routiers
KR20160049721A (ko) * 2014-10-28 2016-05-10 현대자동차주식회사 자동차의 디스플레이 시스템 및 그 제어 방법
CN104463105B (zh) * 2014-11-19 2017-11-03 清华大学 路牌识别方法及装置
US9459626B2 (en) 2014-12-11 2016-10-04 Here Global B.V. Learning signs from vehicle probes
JP6062473B2 (ja) * 2015-03-17 2017-01-18 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
JP6154839B2 (ja) * 2015-03-18 2017-06-28 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
JP6319173B2 (ja) * 2015-05-11 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 車両の規制速度表示装置
JP6187534B2 (ja) 2015-05-11 2017-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両の規制速度表示装置
JP6304126B2 (ja) 2015-05-26 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6396850B2 (ja) * 2015-05-29 2018-09-26 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP6425622B2 (ja) * 2015-06-12 2018-11-21 日立建機株式会社 車載装置、車両衝突防止方法
CN104899581A (zh) * 2015-06-30 2015-09-09 北京奇虎科技有限公司 基于行车记录仪的信息读取方法及装置
JP6432491B2 (ja) * 2015-11-20 2018-12-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2017097682A (ja) * 2015-11-26 2017-06-01 マツダ株式会社 標識認識システム
JP6265965B2 (ja) * 2015-12-22 2018-01-24 本田技研工業株式会社 車両用標識表示装置及び方法
JP6255002B2 (ja) * 2015-12-22 2017-12-27 本田技研工業株式会社 車両用標識表示装置及び方法
JP6317315B2 (ja) * 2015-12-22 2018-04-25 本田技研工業株式会社 標識情報表示装置及び方法
US9937923B2 (en) * 2016-01-30 2018-04-10 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for providing a speed warning and speed control
CN108700414A (zh) * 2016-02-25 2018-10-23 京瓷株式会社 立体摄像装置、车辆以及视差计算方法
DE102016208621A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Verifizierung von Inhalt und Aufstellort von Verkehrszeichen
US10254123B2 (en) 2016-05-24 2019-04-09 Telenav, Inc. Navigation system with vision augmentation mechanism and method of operation thereof
US10528055B2 (en) * 2016-11-03 2020-01-07 Ford Global Technologies, Llc Road sign recognition
US10552692B2 (en) * 2017-09-19 2020-02-04 Ford Global Technologies, Llc Color learning
JP2019066963A (ja) * 2017-09-28 2019-04-25 株式会社デンソー 運転支援装置および運転支援方法
US10657394B2 (en) 2018-07-12 2020-05-19 Here Global B.V. Method and system for handling misclassification of speed signs
CN111169403A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 车辆控制方法以及车辆
US11030898B2 (en) * 2018-12-13 2021-06-08 Here Global B.V. Methods and systems for map database update based on road sign presence
US11605232B2 (en) * 2020-08-27 2023-03-14 Robert Bosch Gmbh System and method for road sign ground truth construction with a knowledge graph and machine learning
CN114572275A (zh) * 2020-12-02 2022-06-03 晋城三赢精密电子有限公司 车辆行车辅助方法、车载装置、车辆及存储介质
CN115394077B (zh) * 2022-08-18 2023-10-27 中国第一汽车股份有限公司 限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1131803B1 (de) * 1998-11-14 2002-06-05 DaimlerChrysler AG Vorrichtung und verfahren zur verkehrszeichenerkennung
EP1826736B1 (de) * 2006-02-24 2008-05-07 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung
RU2369905C1 (ru) * 2008-01-09 2009-10-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный технический университет им. И. И. Ползунова" (АлтГТУ) Устройство для повышения безопасности дорожного движения

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29610677U1 (de) 1996-06-18 1996-09-12 Terbrack, Leo, Dipl.-Ing., 48691 Vreden Anordnung zur Anzeige von Verkehrshinweisen
DE19736774A1 (de) * 1997-08-23 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug
DE19829162A1 (de) 1998-06-30 2000-01-05 Erwin Dietz Verwendung einer elektronischen Kamera und einer mit ihr zusammenarbeitenden Bilderkennungseinrichtung in einem Automobil zum Erkennen von Verkehrszeichen
US6674878B2 (en) * 2001-06-07 2004-01-06 Facet Technology Corp. System for automated determination of retroreflectivity of road signs and other reflective objects
AU2001286438A1 (en) * 2000-08-12 2002-02-25 Facet Technology Corp. System for road sign sheeting classification
US7068844B1 (en) * 2001-11-15 2006-06-27 The University Of Connecticut Method and system for image processing for automatic road sign recognition
EP1383098B1 (en) * 2002-07-09 2006-05-17 Accenture Global Services GmbH System for automatic traffic sign recognition
US7917167B1 (en) * 2003-11-22 2011-03-29 Iwao Fujisaki Communication device
US7466841B2 (en) * 2004-08-16 2008-12-16 Siemens Corporate Research, Inc. Method for traffic sign detection
DE102004042382B4 (de) * 2004-09-02 2013-03-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Hinweis auf Verkehrszeichen
DE102005048336A1 (de) * 2005-10-10 2007-04-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Erkennung der Umgebung des Kraftfahrzeugs
JP2008287379A (ja) 2007-05-16 2008-11-27 Hitachi Ltd 道路標識データ入力システム
US8233670B2 (en) * 2007-09-13 2012-07-31 Cognex Corporation System and method for traffic sign recognition
JP4831434B2 (ja) * 2007-12-27 2011-12-07 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集プログラム、並びに自車位置認識装置及びナビゲーション装置
US8131018B2 (en) * 2008-02-08 2012-03-06 Tk Holdings Inc. Object detection and recognition system
DE102008010968A1 (de) * 2008-02-25 2009-09-17 Robert Bosch Gmbh Anzeige eines relevanten Verkehrszeichens oder einer relevanten Verkehrseinrichtung
US8204277B2 (en) * 2008-07-18 2012-06-19 GM Global Technology Operations LLC Apparatus and method for camera-bases lane marker detection
DE102008043743A1 (de) * 2008-11-14 2010-05-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Auswertung eines Sensorsignals
DE102008057675A1 (de) * 2008-11-17 2009-07-02 Daimler Ag Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
JP5361541B2 (ja) * 2009-06-02 2013-12-04 三菱電機株式会社 標識認識装置
CN101702197A (zh) * 2009-10-26 2010-05-05 宁波大学 一种道路交通标志的检测方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1131803B1 (de) * 1998-11-14 2002-06-05 DaimlerChrysler AG Vorrichtung und verfahren zur verkehrszeichenerkennung
US7058206B1 (en) * 1998-11-14 2006-06-06 Daimlerchrysler Ag Method for increasing the power of a traffic sign recognition system
EP1826736B1 (de) * 2006-02-24 2008-05-07 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung
RU2369905C1 (ru) * 2008-01-09 2009-10-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Алтайский государственный технический университет им. И. И. Ползунова" (АлтГТУ) Устройство для повышения безопасности дорожного движения

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2711245C1 (ru) * 2016-10-13 2020-01-15 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ оценки собственного положения и устройство оценки собственного положения
RU2760038C1 (ru) * 2021-06-02 2021-11-22 Олег Борисович Лапшев Способ распознавания дорожных знаков

Also Published As

Publication number Publication date
US20140300741A1 (en) 2014-10-09
DE102010039634A1 (de) 2012-02-23
DE102010039634B4 (de) 2013-05-08
CN102376166B (zh) 2016-08-03
US20120046855A1 (en) 2012-02-23
RU2011135172A (ru) 2013-02-27
US9218535B2 (en) 2015-12-22
US9536156B2 (en) 2017-01-03
CN102376166A (zh) 2012-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2571833C2 (ru) Устройство и способ распознавания дорожных знаков
CN105599610B (zh) 标识信息显示系统及标识信息显示方法
KR101680023B1 (ko) 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법
CN109522784B (zh) 用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法
CN113212498B (zh) 车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质
CN107054218B (zh) 标识信息显示装置和方法
JP6323074B2 (ja) 表示物情報表示装置
US10369995B2 (en) Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle
US9892641B2 (en) Regulatory information notifying device and method
CN109427213B (zh) 用于车辆的防碰撞装置、方法及非暂时性存储介质
EP3207494B1 (en) Systems and methods for traffic sign validation
CN102785620A (zh) 针对用于车辆的终端的用户接口方法及其装置
JP5365792B2 (ja) 車両用位置測定装置
CN107085963A (zh) 车辆用驾驶辅助装置
US20170178591A1 (en) Sign display apparatus and method for vehicle
EP2913239A1 (en) Method and unit for managing following space
CN107111741B (zh) 用于具有摄像机的机动车的方法，设备和系统
CN112740293B (zh) 道路标志识别装置
JP2018092525A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
CN113581196B (zh) 一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质
US11222552B2 (en) Driving teaching device
CN115131749A (zh) 图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质
CN114333414A (zh) 停车让行检测装置、停车让行检测系统以及记录介质
CN116588092A (zh) 车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质
CN113593253A (zh) 车辆的闯红灯监测方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180824