RU2557509C2

RU2557509C2 - Automatic cleaner

Info

Publication number: RU2557509C2
Application number: RU2013157120/12A
Authority: RU
Inventors: Сийонг КИМ; Дзихоон СУНГ; Оххиун БАЕК
Original assignee: ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Priority date: 2012-12-26
Filing date: 2013-12-23
Publication date: 2015-07-20
Also published as: AU2013270454B2; EP2749194A3; AU2013270454A1; CN103892770A; EP2749194B1; EP2749194A2; KR101469333B1; CN103892770B; RU2013157120A; KR20140083402A

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: automatic cleaner comprises a housing with a suction hole, a main brush set on the suction hole side inside the housing, the first part of a drive able of rotating the main brush, a working element able of movement on the housing, the second part of the drive able of generating energy to move the working element, a side brush able of rotation at the working element to receive the energy from the first drive part, and a control part able of controlling the first and second drive parts.

EFFECT: higher operation reliability.

15 cl, 11 dwg

Description

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND

[0001] В общем, очистители представляют собой бытовые устройства, которые всасывают посторонние вещества с поверхности пола для удаления этих посторонних веществ с поверхности пола. В последние годы очистители для автоматической очистки среди других очистителей называются автоматическими очистителями. Такой автоматический очиститель может всасывать посторонние вещества с поверхности пола для удаления посторонних веществ, двигаясь под действием движущей силы электродвигателя, который работает от аккумуляторной батареи.[0001] In general, cleaners are household appliances that suck in foreign substances from the floor surface to remove these foreign substances from the floor surface. In recent years, cleaners for automatic cleaning among other cleaners are called automatic cleaners. Such an automatic cleaner can suck in foreign substances from the floor surface to remove foreign substances, moving under the action of a driving force of an electric motor that is powered by a battery.

[0002] Движущее устройство установлено в кожухе, который определяет внешний вид всего автоматического очистителя. Кроме того, автоматические очистители всасывают посторонние вещества с поверхности пола, двигаясь в заданном направлении от движущего устройства. По этой причине всасывающее отверстие для всасывания посторонних веществ с поверхности пола сформировано на нижней поверхности кожуха. Кроме того, основная щетка, которая непосредственно входит в контакт с посторонними веществами для всасывания посторонних веществ всасывающим отверстием, может быть расположена на всасывающем отверстии.[0002] A moving device is mounted in a housing that determines the appearance of the entire automatic cleaner. In addition, automatic cleaners absorb foreign substances from the floor surface, moving in a predetermined direction from the moving device. For this reason, a suction hole for absorbing foreign substances from the floor surface is formed on the lower surface of the casing. In addition, the main brush, which directly comes into contact with foreign substances to absorb foreign substances into the suction port, can be located on the suction port.

[0003] Однако, автоматический очиститель может всасывать только посторонние вещества, присутствующие в области, которая соответствует нижней стороне кожуха, по существу, области, которая соответствует нижней стороне всасывающего отверстия. Таким образом, в случае области, соответствующей внешней стороне всасывающего отверстия, очистка не может быть полностью выполнена.[0003] However, the automatic cleaner can only absorb foreign substances present in the area that corresponds to the underside of the casing, essentially the area that corresponds to the underside of the suction port. Thus, in the case of a region corresponding to the outside of the suction port, cleaning cannot be completely performed.

[0004] Для устранения этого явления, на нижней поверхности кожуха может быть установлена боковая щетка. По меньшей мере, один участок боковой щетки продолжается наружу от кожуха.[0004] To eliminate this phenomenon, a side brush may be installed on the lower surface of the casing. At least one portion of the side brush extends outward from the casing.

[0005] Кроме того, боковая щетка может вращаться относительно кожуха для сметания посторонних веществ в области, соответствующей внешней стороне кожуха, по существу, всасывающему отверстию в направлении всасывающего отверстия.[0005] In addition, the side brush can rotate relative to the casing to sweep away foreign substances in the area corresponding to the outer side of the casing, essentially the suction hole in the direction of the suction hole.

[0006] Однако, автоматический очиститель, в соответствии с предшествующим уровнем техники, может иметь следующие ограничения.[0006] However, an automatic cleaner in accordance with the prior art may have the following limitations.

[0007] Как описано выше, боковая щетка может вращаться для всасывания посторонних веществ в области, соответствующей внешней стороне всасывающего отверстия, через всасывающее отверстие. Таким образом, при увеличении длины боковой щетки, область, очищаемая автоматическим очистителем, может быть существенно увеличена. Однако, если увеличить длину боковой щетки, боковая щетка может быть повреждена во время очистки или хранения боковой щетки. Кроме того, если увеличить длину боковой щетки, область, занимаемая автоматическим очистителем, будет большей. В результате, автоматический очиститель может стать неудобным при хранении.[0007] As described above, the side brush can rotate to absorb foreign matter in an area corresponding to the outside of the suction port through the suction port. Thus, as the length of the side brush increases, the area cleaned by the automatic cleaner can be significantly increased. However, if you increase the length of the side brush, the side brush may be damaged during cleaning or storage of the side brush. In addition, if you increase the length of the side brush, the area occupied by the automatic cleaner will be larger. As a result, an automatic cleaner may become uncomfortable during storage.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

[0008] В вариантах осуществления предусмотрен автоматический очиститель.[0008] In embodiments, an automatic cleaner is provided.

[0009] В одном варианте осуществления автоматический очиститель включает в себя: кожух, имеющий всасывающее отверстие; основную щетку, расположенную на стороне всасывающего отверстия внутри кожуха; первую часть привода, выполненную с возможностью вращения основной щетки; рабочий элемент, подвижно установленный на кожухе; вторую часть привода, выполненную с возможностью генерировать энергию для движения рабочего элемента; боковую щетку, установленную с возможностью вращения на рабочем элементе для приема энергии первой части привода; и часть управления, выполненную с возможностью управления первой и второй частями привода.[0009] In one embodiment, the automatic cleaner includes: a housing having a suction port; a main brush located on the side of the suction hole inside the casing; the first part of the drive, made with the possibility of rotation of the main brush; a working element movably mounted on the casing; the second part of the drive, configured to generate energy for the movement of the working element; a side brush mounted rotatably on the working element to receive energy of the first part of the drive; and a control part configured to control the first and second parts of the drive.

[0010] Часть управления поворачивает вторую часть привода после включения второй части привода.[0010] The control part rotates the second part of the drive after turning on the second part of the drive.

[0011] Часть управления включает первую часть привода в нормальный режим и, при определении препятствия, часть управления дополнительно включает вторую часть привода.[0011] The control part includes the first part of the drive in normal mode and, when an obstacle is detected, the control part further includes the second part of the drive.

[0012] Автоматический очиститель дополнительно содержит чувствительную часть, выполненную с возможностью определения движения рабочего элемента, в котором часть управления управляет второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в одном направлении, когда определяется препятствие, и когда чувствительная часть определяет ненормальную работу рабочего элемента после включения второй части привода, часть управления управляет второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в другом направлении.[0012] The automatic cleaner further comprises a sensing part adapted to detect a movement of the working element, in which the control part controls the second part of the drive so that the working element moves in one direction when an obstacle is detected and when the sensitive part determines the abnormal operation of the working element after turning on the second part of the drive, the control part controls the second part of the drive so that the operating element moves in the other direction.

[0013] Автоматический очиститель дополнительно содержит движущийся модуль, расположенный на кожухе, для движения кожуха; и чувствительную часть, выполненную с возможностью определения движения рабочего элемента, в котором часть управления управляет второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в одном направлении, когда определяют препятствие, и когда ненормальная работа рабочего элемента определяется чувствительной частью после включения второй части привода, часть управления управляет движущим модулем таким образом, что автоматический очиститель обходит препятствие.[0013] The automatic cleaner further comprises a moving module located on the housing for moving the housing; and a sensitive part, configured to determine the movement of the working element, in which the control part controls the second part of the drive so that the working element moves in one direction when an obstacle is detected, and when the abnormal operation of the working element is determined by the sensitive part after turning on the second part of the drive, the control part controls the moving module so that the automatic cleaner bypasses the obstacle.

[0014] Автоматический очиститель дополнительно содержит первую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии первой части привода на основную щетку; вторую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии второй части привода к рабочему элементу; и третью часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи силы вращения основной щетки на боковую щетку.[0014] The automatic cleaner further comprises a first energy transfer portion configured to transfer energy of a first drive portion to a main brush; the second part of the energy transfer, configured to transmit energy of the second part of the drive to the working element; and a third part of the energy transfer, configured to transmit the rotation force of the main brush to the side brush.

[0015] Автоматический очиститель дополнительно содержит первую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии первой части привода к основной щетке; вторую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии второй части привода к рабочему элементу; и третью часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии первой части привода к боковой щетке.[0015] The automatic cleaner further comprises a first energy transfer portion configured to transmit energy of the first drive portion to the main brush; the second part of the energy transfer, configured to transmit energy of the second part of the drive to the working element; and a third part of the energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to the side brush.

[0016] Автоматический очиститель дополнительно содержит дополнительную боковую щетку, установленную с возможностью вращения на кожухе; и четвертую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи энергии первой части привода к дополнительной боковой щетке.[0016] The automatic cleaner further comprises an additional side brush rotatably mounted on the casing; and a fourth part of energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to an additional side brush.

[0017] Автоматический очиститель дополнительно содержит дополнительную боковую щетку, установленную с возможностью вращения на кожухе; и четвертую часть передачи энергии, выполненную с возможностью передачи силы вращения основной щетки к дополнительной боковой щетке.[0017] The automatic cleaner further comprises an additional side brush rotatably mounted on the casing; and a fourth part of the energy transfer, configured to transmit rotational forces of the main brush to the additional side brush.

[0018] Автоматический очиститель дополнительно содержит часть ограничения диапазона вращения, выполненную с возможностью ограничения диапазона вращения рабочего элемента.[0018] The automatic cleaner further comprises a rotation range limiting portion configured to limit a rotation range of the operating member.

[0019] Часть ограничения диапазона вращения содержит участок компонентов второй части передачи энергии или чувствительную часть, выполненную с возможностью определения вращения рабочего элемента.[0019] The rotation range limiting part comprises a component portion of the second power transmission part or a sensing part adapted to detect rotation of the operating element.

[0020] Рабочий элемент движется из первого положения во второе положение, и затем его останавливают посредством части ограничения диапазона вращения.[0020] The work member moves from the first position to the second position, and then it is stopped by the rotation range limiting part.

[0021] Рабочий элемент выполняет возвратно-поступательные движения между первым положением и вторым положением посредством части ограничения диапазона вращения.[0021] The operating element performs reciprocating movements between the first position and the second position by means of a rotation range limiting part.

[0022] Рабочий элемент движется в пределах диапазона от первого положения до второго положения и останавливается в заданном положении между первым и вторым положениями частью ограничения диапазона вращения.[0022] The work member moves within the range from the first position to the second position and stops at a predetermined position between the first and second positions as part of the rotation range limitation.

[0023] Когда рабочий элемент движется, вал вращения боковой щетки движется в горизонтальном направлении.[0023] When the workpiece moves, the side brush rotation shaft moves in the horizontal direction.

[0024] В другом варианте осуществления автоматический очиститель включает в себя: кожух, имеющий всасывающее отверстие; движущий модуль, расположенный в кожухе, для движения кожуха; рабочий элемент, подвижно установленный на кожухе; боковую щетку, установленную с возможностью вращения на рабочем элементе; первую часть привода, выполненную с возможностью генерирования энергии для движения боковой щетки; вторую часть привода, выполненную с возможностью генерирования энергии для движения рабочего элемента; чувствительную часть, выполненную с возможностью определения движения рабочего элемента; и часть управления, выполненную с возможностью управления второй частью привода на основе информации, определенной чувствительной частью.[0024] In another embodiment, the automatic cleaner includes: a housing having a suction port; a driving module located in the housing for movement of the housing; a working element movably mounted on the casing; a side brush mounted rotatably on the working element; the first part of the drive, configured to generate energy for the movement of the side brush; the second part of the drive, configured to generate energy for the movement of the working element; a sensitive part, configured to determine the movement of the working element; and a control part configured to control the second part of the drive based on information determined by the sensitive part.

[0025] Часть управления может управлять второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в одном направлении, когда определяется угол, и когда чувствительной частью определяется ненормальная работа рабочего элемент после включения второй части привода, часть управления может управлять второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в другом направлении.[0025] The control part can control the second part of the drive so that the operating element moves in one direction when the angle is determined, and when the abnormal operation of the working element after turning on the second part of the drive is detected by the sensitive part, the control part can control the second part of the drive in this way that the work item is moving in a different direction.

[0026] Часть управления может управлять второй частью привода таким образом, что рабочий элемент движется в одном направлении, когда определяется угол, и когда чувствительной частью определяется ненормальная работа рабочего элемента после включения второй части привода, часть управления может управлять движущим модулем таким образом, что автоматический очиститель обходит угол.[0026] The control part can control the second part of the drive in such a way that the working element moves in one direction when the angle is determined, and when the abnormal operation of the working element after turning on the second part of the drive is detected by the sensitive part, the control part can control the moving module so that automatic cleaner bypasses the corner.

[0027] Детали одного или более вариантов осуществления показаны на приложенных чертежах и представлены в описании, следующем ниже. Другие свойства будут понятны из описания и чертежей и из формулы изобретения.[0027] Details of one or more embodiments are shown in the attached drawings and are presented in the description below. Other properties will be apparent from the description and drawings, and from the claims.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0028] На фиг. 1 показана нижняя поверхность автоматического очистителя в соответствии с вариантом осуществления.[0028] In FIG. 1 shows the bottom surface of an automatic cleaner in accordance with an embodiment.

[0029] На фиг. 2 показан вид состояния, в котором крышка автоматического очистителя отделена, в соответствии с вариантом осуществления.[0029] FIG. 2 is a view of a state in which the lid of the automatic cleaner is detached in accordance with an embodiment.

[0030] На фиг. 3 показана блок-схема автоматического очистителя в соответствии с вариантом осуществления.[0030] FIG. 3 is a block diagram of an automatic cleaner in accordance with an embodiment.

[0031] На фиг. 4 показан вид первой части передачи энергии и четвертой части передачи энергии в соответствии с вариантом осуществления.[0031] FIG. 4 is a view of a first part of a power transfer and a fourth part of a power transfer in accordance with an embodiment.

[0032] На фиг. 5 показан вид второй части передачи энергии и третьей части передачи энергии в соответствии с вариантом осуществления.[0032] FIG. 5 is a view of a second part of a power transfer and a third part of a power transfer in accordance with an embodiment.

[0033] На фиг. 6 показан вид в перспективе с покомпонентным представлением деталей второй части передачи энергии и третьей части передачи энергии в соответствии с вариантом осуществления.[0033] FIG. 6 is a perspective view showing an exploded view of parts of a second power transmission part and a third power transmission part in accordance with an embodiment.

[0034] На фиг. 7 показан вид в перспективе состояния, в котором вторая часть передачи энергии соединена с рабочим элементом в соответствии с вариантом осуществления.[0034] FIG. 7 is a perspective view of a state in which the second part of the energy transfer is connected to the operating element in accordance with an embodiment.

[0035] На фиг. 8 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ управления автоматическим очистителем в соответствии с вариантом осуществления.[0035] FIG. 8 is a flowchart illustrating a method for controlling an automatic cleaner in accordance with an embodiment.

[0036] На фиг. 9 и 10 показаны виды, поясняющие рабочее состояние первого узла боковой щетки, на которых на фиг. 9A и 10A показаны виды, поясняющие состояние, в котором первый узел боковой щетки работает в нормальном режиме, и на фиг. 9B и 10B показаны виды, поясняющие состояние, в котором первый узел боковой щетки работает в режиме очистки угла.[0036] FIG. 9 and 10 are views illustrating an operational state of a first side brush assembly, in which FIG. 9A and 10A are views for explaining a state in which the first side brush assembly is operating normally, and FIG. 9B and 10B are views for explaining a state in which a first side brush assembly operates in a corner cleaning mode.

[0037] На фиг. 11 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ управления автоматическим очистителем в соответствии с нормальным вращением первой боковой щетки в соответствии с вариантом осуществления.[0037] FIG. 11 is a flowchart illustrating a method for controlling an automatic cleaner in accordance with the normal rotation of the first side brush in accordance with an embodiment.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0038] Ниже будут подробно описаны варианты осуществления настоящего раскрытия, примеры которого представлены на приложенных чертежах.[0038] Embodiments of the present disclosure will be described in detail below, examples of which are presented in the attached drawings.

[0039] В следующем подробном описании изобретения предпочтительных вариантов осуществления будет сделана ссылка на приложенные чертежи, которые формируют его часть, и которые показаны для иллюстрации конкретных предпочтительных вариантов осуществления, в которых изобретение может быть выполнено на практике. Эти варианты осуществления описаны достаточно подробно для обеспечения для специалиста в данной области техники возможности выполнения на практике изобретения, и при этом следует понимать, что могут использоваться другие варианты осуществления, и что логические, структурные, механические, электрические и химические изменения могут быть выполнены без выхода за пределы сущности или объема изобретения. Для исключения деталей, которые не нужны для выполнения на практике изобретения специалистом в данной области техники, описание может исключать определенную информацию, известную специалисту в данной области техники. Следующее подробное описание изобретения, поэтому не следует воспринимать в ограничительном смысле.[0039] In the following detailed description of the invention of the preferred embodiments, reference will be made to the attached drawings, which form a part thereof, and which are shown to illustrate specific preferred embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable a person skilled in the art to practice the invention, and it should be understood that other embodiments may be used, and that logical, structural, mechanical, electrical and chemical changes can be made without a solution. beyond the essence or scope of the invention. To exclude details that are not necessary to practice the invention by a person skilled in the art, the description may exclude certain information known to a person skilled in the art. The following detailed description of the invention is therefore not to be taken in a limiting sense.

[0040] На фиг. 1 показана нижняя поверхность автоматического очистителя в соответствии с вариантом осуществления, на фиг. 2 показан вид состояния, в котором крышка автоматического очистителя отделена, в соответствии с вариантом осуществления, и на фиг. 3 показана блок-схема автоматического очистителя в соответствии с вариантом осуществления.[0040] FIG. 1 shows the bottom surface of an automatic cleaner in accordance with an embodiment, FIG. 2 is a view of a state in which the lid of the automatic cleaner is detached in accordance with an embodiment, and FIG. 3 is a block diagram of an automatic cleaner in accordance with an embodiment.

[0041] На фиг. 1-3 автоматический очиститель 10, в соответствии с вариантом осуществления, включает в себя кожух 110, определяющий его внешний вид. Хотя кожух 110 имеет плоскую многогранную форму, настоящее раскрытие не ограничено формой кожуха 110.[0041] FIG. 1-3, an automatic cleaner 10, in accordance with an embodiment, includes a housing 110 defining its appearance. Although the casing 110 has a flat multifaceted shape, the present disclosure is not limited to the shape of the casing 110.

[0042] Различные части, составляющие автоматический очиститель 10, могут быть установлены внутри кожуха 110. Например, всасывающий модуль 180, предназначенный для всасывания посторонних веществ, и модуль сбора пыли (не показан), предназначенный для сбора всасываемых посторонних веществ, могут быть расположены внутри кожуха 110. Кожух 110 может включать в себя основание 111 и крышку (не показана), соединенную с верхним участком основания 111.[0042] The various parts making up the automatic cleaner 10 can be mounted inside the case 110. For example, a suction module 180 for sucking in foreign substances and a dust collection module (not shown) for collecting sucking foreign substances can be located inside the casing 110. The casing 110 may include a base 111 and a cover (not shown) connected to the upper portion of the base 111.

[0043] Кроме того, всасывающее отверстие 112 сформировано на нижней поверхности кожуха 110. Такое всасывающее отверстие 112 может использоваться как входное отверстие для всасывания посторонних веществ в кожух 110, по существу, в модуль сбора пыли, используя всасывающий модуль 180. Всасывающее отверстие 112 может быть сформировано, например, путем выреза участка нижней поверхности кожуха 110.[0043] In addition, a suction port 112 is formed on the lower surface of the casing 110. Such a suction port 112 can be used as an inlet for sucking foreign matter into the casing 110, essentially into the dust collection module using the suction module 180. The suction port 112 can be formed, for example, by cutting a portion of the lower surface of the casing 110.

[0044] Основная щетка 120 расположена в положении, соответствующем всасывающему отверстию 112, внутри кожуха 110. Основная щетка 120 может проходить через всасывающее отверстие 112 для контакта с посторонними веществами на поверхности пола, удаляя, таким образом, посторонние вещества. Основная щетка 120 установлена с возможностью вращения на кожухе 110.[0044] The main brush 120 is located in a position corresponding to the suction hole 112, inside the casing 110. The main brush 120 can pass through the suction hole 112 to contact foreign substances on the floor surface, thereby removing foreign substances. The main brush 120 is rotatably mounted on the casing 110.

[0045] Первая часть 150 привода, генерирующая силу привода для вращения основной щетки 120, расположена на кожухе 110. Энергия первой части 150 привода может быть передана на основную щетку 120 от первой части 160 передачи энергии.[0045] A first drive portion 150 that generates a drive force to rotate the main brush 120 is located on the case 110. The energy of the first drive portion 150 can be transferred to the main brush 120 from the first power transfer portion 160.

[0046] Кроме того, движущий модуль, предназначенный для передвижения кожуха 110, может быть расположен на кожухе 110. Движущий модуль может включать в себя часть 142 привода колес, расположенную внутри кожуха 110, и множество колес, которые вращаются от части 142 привода колес. В текущем варианте осуществления часть 142 привода может включать в себя электродвигатель, обозначенный таким же номером ссылочной позиции, как и у колес 140.[0046] In addition, the driving module for moving the casing 110 may be located on the casing 110. The moving module may include a wheel drive portion 142 located inside the casing 110 and a plurality of wheels that rotate from the wheel drive portion 142. In the current embodiment, the drive portion 142 may include an electric motor indicated by the same reference number as the wheels 140.

[0047] Одна или больше сборок 200 и 300 боковых щеток могут быть расположены на нижнем участке кожуха 110. В текущем варианте осуществления структура, в которой множество узлов 200 и 300 боковых щетки расположены на кожухе 110, будет описана в качестве примера.[0047] One or more side brush assemblies 200 and 300 may be located on a lower portion of the case 110. In the current embodiment, a structure in which a plurality of side brush assemblies 200 and 300 are located on the case 110 will be described as an example.

[0048] Сборки 200 и 300 боковых щеток могут включать в себя первую сборку 200 боковой щетки, расположенную на одной стороне переднего участка кожуха 110, и вторую сборку 300 боковой щетки, расположенную на другой стороны переднего участка кожуха 110. Однако, вторая сборка 300 боковой щетки может быть исключена в текущем варианте осуществления.[0048] The side brush assemblies 200 and 300 may include a first side brush assembly 200 located on one side of the front portion of the case 110, and a second side brush assembly 300 located on the other side of the front portion of the case 110. However, the second side assembly 300 brushes may be omitted in the current embodiment.

[0049] Первая сборка 200 боковой щетки может включать в себя первую боковую щетку 220, поворачивающуюся относительно первого вала 223 вращения. Первая боковая щетка 220 может быть установлена с возможностью вращения на рабочем элементе 210.[0049] The first side brush assembly 200 may include a first side brush 220 that rotates relative to the first rotation shaft 223. The first side brush 220 may be rotatably mounted on the operating member 210.

[0050] Вторая сборка 300 боковой щетки может включать в себя вторую боковую щетку 310, поворачивающуюся относительно второго вала 313 вращения.[0050] The second side brush assembly 300 may include a second side brush 310 that rotates relative to the second rotation shaft 313.

[0051] Первая боковая щетка 220 может включать в себя первый держатель 221 щетки и множество щетинок 222 первой щетки, расположенных на держателе 221 первой щетки. Вторая боковая щетка 310 может включать в себя держатель 311 второй щетки и множество щетинок 312 второй щетки, расположенных на держателе 311 второй щетки.[0051] The first side brush 220 may include a first brush holder 221 and a plurality of bristles 222 of a first brush located on a first brush holder 221. The second side brush 310 may include a second brush holder 311 and a plurality of second bristles 312 located on the second brush holder 311.

[0052] Первый узел 200 боковой щетки может быть расположен на нижнем участке кожуха 110. В качестве альтернативы, по меньшей мере, один участок первого узла 200 боковой щетки может быть расположен внутри кожуха 110, и другой участок первого узла 200 боковой щетки может быть расположен за пределами кожуха 110. Например, первый узел 200 боковой щетки может работать с возможностью вращения.[0052] The first side brush assembly 200 may be located on a lower portion of the case 110. Alternatively, at least one portion of the first side brush assembly 200 may be located within the housing 110, and another portion of the first side brush assembly 200 may be located. outside the casing 110. For example, the first side brush assembly 200 may rotate.

[0053] Каждый из узлов 200 и 300 первой боковой щетки может всасывать посторонние вещества, присутствующие в области, соответствующей внешней части всасывающего отверстия 112, через всасывающее отверстие 112.[0053] Each of the nodes 200 and 300 of the first side brush can suck in foreign substances present in the area corresponding to the outer part of the suction hole 112 through the suction hole 112.

[0054] Кожух 110 может дополнительно включать в себя вторую часть 230 привода, генерирующую энергию для движения рабочего элемента 210, и вторую часть 240 передачи энергии для передачи энергии второй части 230 привода на рабочий элемент 210.[0054] The casing 110 may further include a second drive portion 230 generating energy for moving the operating member 210, and a second energy transmitting portion 240 for transmitting energy of the second drive portion 230 to the operating member 210.

[0055] Кроме того, кожух 110 может дополнительно включать в себя третью часть 250 передачи энергии для передачи силы поворота основной щетки 120 к первой боковой щетке 220.[0055] In addition, the casing 110 may further include a third power transfer portion 250 for transmitting a turning force of the main brush 120 to the first side brush 220.

[0056] Таким образом, первая боковая щетка 220 принимает энергию, генерируемую в первой части 150 привода для вращения, и рабочий элемент 210 принимает энергию, генерируемую во второй части 230 привода, для вращения.[0056] Thus, the first side brush 220 receives the energy generated in the first part 150 of the drive for rotation, and the operating element 210 receives the energy generated in the second part 230 of the drive for rotation.

[0057] Кроме того, кожух 11 может дополнительно включать в себя четвертую часть 350 передачи энергии для передачи силы вращения основной щетки 120 на вторую боковую щетку 310. Однако, когда второй узел 300 боковой щетки исключен, четвертая часть 350 передачи энергии также может быть исключена.[0057] Furthermore, the casing 11 may further include a fourth power transfer portion 350 for transmitting a rotational force of the main brush 120 to the second side brush 310. However, when the second side brush assembly 300 is omitted, the fourth power transfer portion 350 may also be omitted. .

[0058] Первая часть 160 передачи энергии и четвертая часть 350 передачи энергии могут быть соединены с валом 121 вращения основной щетки 120. Кроме того, третья часть 350 передачи энергии может быть соединена с валом 121 вращения основной щетки 120.[0058] The first power transmission part 160 and the fourth power transmission part 350 can be connected to the rotation shaft 121 of the main brush 120. In addition, the third power transmission part 350 can be connected to the rotation shaft 121 of the main brush 120.

[0059] Таким образом, когда первую часть 150 привода включают, первая и вторая боковые щетки 220 и 310 вращаются вместе с основной щеткой 120. Кроме того, когда включают вторую часть 230 привода, рабочий элемент 210 может двигаться.[0059] Thus, when the first drive portion 150 is turned on, the first and second side brushes 220 and 310 rotate together with the main brush 120. Furthermore, when the second drive portion 230 is turned on, the operating member 210 can move.

[0060] Хотя энергию первой части 150 привода передают к первой боковой щетке 220 от основной щетки 120 и от третьей части 250 передачи энергии на фиг. 2, настоящее раскрытие не ограничено этим. Например, энергия от первой части 150 привода может быть передана к первой боковой щетке 220 только через третью часть 250 передачи энергии.[0060] Although the energy of the first drive part 150 is transferred to the first side brush 220 from the main brush 120 and from the third power transfer part 250 in FIG. 2, the present disclosure is not limited to this. For example, energy from the first drive part 150 can be transferred to the first side brush 220 only through the third power transfer part 250.

[0061] Кроме того, хотя энергия первой части 150 привода передается ко второй боковой щетке 310 от основной щетки 120 и от четвертой части 350 передачи энергии на фиг. 2, настоящее раскрытие не ограничено этим. Например, энергия первой части 150 привода может быть передана ко второй боковой щетке 310 только через четвертую часть 350 передачи энергии.[0061] Furthermore, although the energy of the first drive part 150 is transferred to the second side brush 310 from the main brush 120 and from the fourth power transfer part 350 in FIG. 2, the present disclosure is not limited to this. For example, the energy of the first drive part 150 can be transferred to the second side brush 310 only through the fourth power transfer part 350.

[0062] Автоматический очиститель 10 может дополнительно включать в себя часть 170 управления, предназначенную для управления всей его работой, и датчик 190 препятствия, предназначенный для определения препятствия. Часть 170 управления может управлять частью 142 привода колеса и второй частью 230 привода на основе информации, определяемой датчиком 190 препятствия.[0062] The automatic cleaner 10 may further include a control part 170 for controlling all of its operation, and an obstacle sensor 190 for detecting an obstacle. The control part 170 may control the wheel drive part 142 and the second drive part 230 based on information detected by the obstacle sensor 190.

[0063] В частности, часть 170 управления может распознавать препятствие, например угол на основе информации, определяемой датчиком 190 препятствия. Когда часть 170 управления распознает препятствие, часть 170 управления может управлять работой второй части 230 привода.[0063] In particular, the control part 170 can detect an obstacle, for example, an angle based on information detected by the obstacle sensor 190. When the control part 170 recognizes an obstacle, the control part 170 can control the operation of the second drive part 230.

[0064] Инфракрасный датчик, ультразвуковой датчик, оптический датчик и т.п. могут использоваться, как датчик 190 препятствия. Текущий вариант осуществления не ограничен видом или количеством датчиков препятствия. Кроме того, поскольку датчик препятствия может быть реализован с использованием известных технологий, подробное описание его будет исключено.[0064] an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, and the like. can be used as an obstacle sensor 190. The current embodiment is not limited to the type or number of obstacle sensors. In addition, since the obstacle sensor can be implemented using known technologies, a detailed description thereof will be excluded.

[0065] На фиг. 4 показан вид первой части передачи энергии и четвертой части передачи энергии, в соответствии с вариантом осуществления.[0065] FIG. 4 is a view of a first part of a power transfer and a fourth part of a power transfer, in accordance with an embodiment.

[0066] На фиг. 4 первая часть 160 передачи энергии может включать в себя множество зубчатых колес 161, 162, 163 и 164.[0066] FIG. 4, the first power transmission part 160 may include a plurality of gears 161, 162, 163 and 164.

[0067] В данном описании зубчатое колесо, которое первоначально принимает энергию из множества зубчатых колес, может называться ведущим зубчатым колесом, по меньшей мере, одно зубчатое колесо, соединенное с ведущим зубчатым колесом, может называться промежуточным зубчатым колесом, и зубчатое колесо, которое в конечном итоге принимает энергию, среди множества зубчатых колес, может называться ведомым зубчатым колесом. Здесь, в данном описании, промежуточное зубчатое колесо может быть исключено. Кроме того, в данном описании зубчатые колеса, для передачи энергии, не ограничены их видом.[0067] As used herein, a gear that initially receives energy from a plurality of gears may be referred to as a drive gear, at least one gear connected to a drive gear may be referred to as an intermediate gear, and a gear that ultimately takes energy, among many gears, can be called a driven gear. Here, in this description, the intermediate gear may be excluded. In addition, in this description, gears, for energy transfer, are not limited to their type.

[0068] Ведомое зубчатое колесо 164 из множества зубчатых колес 161-164 может быть соединено с валом 121 вращения основной щетки 160. Таким образом, когда работает первая ведущая часть 150, энергия первой ведущей части 150 может быть передана на вал 121 вращения основной щетки 120 через множество зубчатых колес 161-164 для вращения основной щетки 120.[0068] The driven gear 164 of the plurality of gears 161-164 can be connected to the rotation shaft 121 of the main brush 160. Thus, when the first driving part 150 is operating, the energy of the first driving part 150 can be transferred to the rotation shaft 121 of the main brush 120 through many gears 161-164 to rotate the main brush 120.

[0069] Четвертая часть 350 передачи энергии может включать в себя множество зубчатых колес 351, 352, 353 и 354. Ведомое зубчатое колесо 351 из множества зубчатых колес 351-354 может быть соединено с валом 121 основной щетки 120. В другом примере ведущее зубчатое колесо 351 может быть непосредственно соединено с валом вращения первой части 151 привода или может быть соединено с одним из множества зубчатых колес 161-164, составляющих первую часть 160 передачи энергии.[0069] The fourth power transfer portion 350 may include a plurality of gears 351, 352, 353 and 354. A driven gear 351 of the plurality of gears 351-354 may be coupled to a shaft 121 of the main brush 120. In another example, the drive gear 351 may be directly coupled to a rotation shaft of the first drive portion 151, or may be coupled to one of a plurality of gears 161-164 constituting the first power transmission portion 160.

[0070] На фиг. 5 показан вид второй части передачи энергии и третьей части передачи энергии, в соответствии с вариантом осуществления, на фиг. 6 показан вид в перспективе с покомпонентным представлением деталей второй части передачи энергии и третьей части передачи энергии, в соответствии с вариантом осуществления, и на фиг. 7 показан вид в перспективе состояния, в котором вторая часть передачи энергии соединена с рабочим элементом, в соответствии с вариантом осуществления.[0070] FIG. 5 shows a view of a second part of a power transfer and a third part of a power transfer, in accordance with an embodiment, FIG. 6 is a perspective view showing an exploded view of the details of the second power transmission part and the third power transmission part, in accordance with an embodiment, and FIG. 7 is a perspective view of a state in which the second part of the energy transfer is connected to the operating element in accordance with an embodiment.

[0071] На фиг. 5-7 показана вторая часть 230 привода, которая может быть установлена на кожухе 110. Вторая часть 240 передачи энергии может включать в себя первый элемент 241 передачи, соединенный с валом 231 вращения второй части 230 привода, и второй элемент 248 передачи, соединенный с первым элементов 241 передачи и рабочим элементом 210. Второй элемент 248 передачи может быть непосредственно соединен с первым элементом 241 передачи или может быть опосредованно соединен с первым элементом 241 передачи через другой элемент передачи.[0071] FIG. 5-7, a second drive part 230 that can be mounted on the housing 110 is shown. The second power transfer part 240 may include a first transmission member 241 connected to a rotation shaft 231 of the second drive part 230 and a second transmission member 248 connected to the first transmission elements 241 and operating element 210. The second transmission element 248 may be directly connected to the first transmission element 241 or may be indirectly connected to the first transmission element 241 through another transmission element.

[0072] Часть 243 соединения вала, соединенная с валом 231 вращения второй части 230 привода, может быть расположена на первом элементе 241 передачи. Кроме того, первый соединительный шарнир 242 может быть расположен на первом элементе 241 передачи. Второй элемент 248 передачи может быть соединен с возможностью вращения с первым соединительным шарниром 242. В другом примере первый соединительный шарнир 242 может быть расположен на втором элементе 248 передачи, и первый элемент 241 передачи может быть соединен с возможностью вращения с первым соединительным шарниром 242.[0072] The shaft coupling portion 243 connected to the rotation shaft 231 of the second drive portion 230 may be located on the first transmission member 241. In addition, the first joint hinge 242 may be located on the first transmission element 241. The second transmission member 248 may be rotatably coupled to the first connecting joint 242. In another example, the first connecting joint 242 may be located on the second transmission member 248, and the first transmission member 241 may be rotationally coupled to the first connecting joint 242.

[0073] Второй соединительный шарнир 211 может быть расположен снаружи от рабочего элемента 210. Кроме того, второй элемент 248 передачи может быть соединен с возможностью вращения со вторым соединительным шарниром 211. В качестве другого примера, второй соединительный шарнир 211 может быть расположен на втором элементе 248 передачи, и рабочий элемент 210 может быть соединен с возможностью вращения со вторым соединительным шарниром 211.[0073] The second connecting hinge 211 may be located outside of the working element 210. In addition, the second transmission element 248 may be rotatably connected to the second connecting hinge 211. As another example, the second connecting hinge 211 may be located on the second element 248 transmission, and the working element 210 can be rotatably connected with the second connecting hinge 211.

[0074] Выступ 245 может быть расположен на первом элементе 241 передачи. Множество прорезей 246A, 246B и 246C может быть сформировано на некотором расстоянии друг от друга в выступе 245. Когда включают вторую часть 230 привода, первый элемент 241 передачи может поворачиваться в одном направлении. По мере вращения первого элемента 241 передачи выступ 245 может также поворачиваться вместе с первым элементом 241 передачи. Поворот выступа 245 может определяться чувствительной частью 400. Например, датчик, такой как фотопрерыватель, может использоваться в качестве чувствительной части 400. Однако, текущий вариант осуществления не ограничен видом чувствительной части 400. Например, различные датчики, такие как микропереключатель и т.п., могут применяться в текущем варианте осуществления.[0074] The protrusion 245 may be located on the first transmission element 241. A plurality of slots 246A, 246B and 246C may be formed at some distance from each other in the protrusion 245. When the second drive portion 230 is turned on, the first transmission member 241 can rotate in one direction. As the first transmission member 241 rotates, the protrusion 245 can also rotate with the first transmission member 241. The rotation of the protrusion 245 may be determined by the sensing portion 400. For example, a sensor such as a photo interrupter may be used as the sensing portion 400. However, the current embodiment is not limited to the appearance of the sensing portion 400. For example, various sensors such as a microswitch and the like. can be applied in the current embodiment.

[0075] Часть 170 управления может управлять второй частью 230 привода на основе выходного сигнала чувствительной части 400 в соответствии с вращением выступа 245. По мере того, как часть 170 управления управляет второй частью 230 привода, может быть ограничен диапазон поворота рабочего элемента 210. Таким образом, в текущем варианте осуществления чувствительная часть 400 и выступ 245 могут называться частями ограничения диапазона поворота для ограничения диапазона поворота рабочего элемента 210. Здесь выступ 245 может быть расположен на рабочем элемент 210. В этом случае диапазон поворота рабочего элемента может быть ограничен на основе выходного сигнала чувствительной части 400, в соответствии с поворотом рабочего элемента 210.[0075] The control part 170 may control the second drive part 230 based on the output of the sensing part 400 in accordance with the rotation of the protrusion 245. As the control part 170 controls the second drive part 230, the rotation range of the operating member 210 may be limited. Thus, in the current embodiment, the sensitive portion 400 and the protrusion 245 may be referred to as rotation range limiting parts to limit the rotation range of the operating member 210. Here, the protrusion 245 may be located on the operating element 210. In this case, the rotation range of the working element may be limited based on the output signal of the sensitive part 400, in accordance with the rotation of the working element 210.

[0076] Например, в текущем варианте осуществления, множество прорезей может включать в себя первую прорезь 246A, вторую прорезь 246B и, по меньшей мере, одну третью прорезь 46C между первой и второй прорезями 246A и 246B.[0076] For example, in the current embodiment, the plurality of slots may include a first slot 246A, a second slot 246B, and at least one third slot 46C between the first and second slots 246A and 246B.

[0077] Таким образом, угол между первой и второй прорезями 246A и 246B может быть больше, чем угол между первой и третьей прорезями 246A и 246C.[0077] Thus, the angle between the first and second slots 246A and 246B may be larger than the angle between the first and third slots 246A and 246C.

[0078] Кроме того, когда чувствительная часть 400 определяет каждую из прорезей 246A, 246B и 246C, из нее выводится сигнал A. С другой стороны, когда чувствительная часть 400 определяет выступ 245, может быть выведен сигнал B, отличающийся от сигнала A.[0078] Furthermore, when the sensing part 400 determines each of the slots 246A, 246B and 246C, signal A is output from it. On the other hand, when the sensing part 400 determines the protrusion 245, signal B different from signal A.

[0079] Кроме того, когда включают вторую часть 230 привода, и затем чувствительная часть 400 определяет одну из прорезей 246A, 246B и 246C, второй модуль 230 привода может быть выключен.[0079] Furthermore, when the second drive portion 230 is turned on, and then the sensing portion 400 determines one of the slots 246A, 246B, and 246C, the second drive module 230 may be turned off.

[0080] Например, чувствительная часть 400 может находиться в состоянии определения первой прорези 246A перед включением второй части 230 привода. Когда включают вторую часть 230 привода, выступ 245 может вращаться вместе с первым элементом 241 передачи. Когда чувствительная часть 400 определяет вторую прорезь 246B после определения третьей прорези 246C во время поворота выступа 245, вторая часть 230 привода может быть выключена.[0080] For example, the sensing portion 400 may be in a state of determining a first slot 246A before turning on the second drive portion 230. When the second drive portion 230 is turned on, the protrusion 245 can rotate together with the first transmission member 241. When the sensing portion 400 determines the second slot 246B after determining the third slot 246C while the protrusion 245 is rotated, the second drive portion 230 may be turned off.

[0081] В другом примере, когда чувствительная часть 400 определяет третью прорезь 246c, вторая часть 230 привода может быть выключена, в соответствии с наличием или отсутствием препятствия на углу или в соответствии с формой угла.[0081] In another example, when the sensing portion 400 determines a third slot 246c, the second drive portion 230 may be turned off in accordance with the presence or absence of an obstacle at the corner or in accordance with the shape of the corner.

[0082] Таким образом, угол поворота выступа 245 может изменяться в соответствии с количеством прорезей 246A - 246C. Таким образом, если участок рабочего элемента 210 находится в первом положении, когда чувствительная часть 400 определяет первую прорезь 246A, и положение рабочего элемента 210 находится во втором положении, когда чувствительная часть 400 определяет вторую прорезь 246B, рабочий элемент 210 может перемещаться между первым положением и вторым положением. В качестве альтернативы, рабочий элемент 210 может останавливаться в точке между первым и вторым положениями.[0082] Thus, the angle of rotation of the protrusion 245 may vary in accordance with the number of slots 246A - 246C. Thus, if the portion of the working element 210 is in the first position when the sensing part 400 determines the first slot 246A, and the position of the working element 210 is in the second position when the sensing part 400 determines the second slot 246B, the working element 210 can move between the first position and second position. Alternatively, operating member 210 may stop at a point between the first and second positions.

Таким образом, можно регулировать угол поворота рабочего элемента 210.Thus, it is possible to adjust the angle of rotation of the working element 210.

[0083] В другом примере прорези 246A - 246C могут не быть сформированы на выступе 245. В этом случае, когда чувствительная часть 400 не определяет выступ 245, может быть выведен сигнал A. Кроме того, когда чувствительная часть 400 определяет выступ 245, может быть выведен сигнал B. Например, состояние перед выполнением работы второй 230 частью привода, может представлять собой состояние, в котором чувствительная часть 400 не определяет выступ 245.[0083] In another example, slots 246A through 246C may not be formed on the protrusion 245. In this case, when the sensing portion 400 does not detect the protrusion 245, a signal A may be output. Also, when the sensing portion 400 determines the protrusion 245, there may be signal B is output. For example, the state before the second part of the actuator 230 is executed may be a state in which the sensing part 400 does not detect the protrusion 245.

[0084] Кроме того, когда включена вторая часть 230 привода, выступ 245 может поворачиваться вместе с первым элементом 241 передачи. Кроме того, рабочий элемент 210 поворачивается в одном направлении (первом направлении, то есть, направлении, в котором рабочий элемент 210 отводят от кожуха) в результате вращения первого элемента 241 передачи. Когда выступ 245 поворачивается, чувствительная часть 400 определяет выступ 245. Кроме того, когда выступ 245 не определяется чувствительной частью 400, при определении чувствительной частью 400 выступа 245, вторая часть 230 привода может быть выключена.[0084] Furthermore, when the second drive portion 230 is turned on, the protrusion 245 can rotate with the first transmission member 241. In addition, the operating element 210 rotates in one direction (the first direction, that is, the direction in which the operating element 210 is withdrawn from the casing) as a result of rotation of the first transmission element 241. When the protrusion 245 is rotated, the sensing part 400 defines the protrusion 245. In addition, when the protrusion 245 is not detected by the sensitive part 400, when the sensing part 400 determines the protrusion 245, the second drive part 230 may be turned off.

[0085] Посредством выступа 245 и чувствительной части 400 может определяться, нормально ли вращается рабочий элемент. Это будет описано ниже со ссылкой на приложенные чертежи.[0085] By means of the protrusion 245 and the sensing part 400, it can be determined whether the operating element rotates normally. This will be described below with reference to the attached drawings.

[0086] Третья часть 250 передачи энергии может включать в себя множество зубчатых колес 251, 252, 253, 254, 255, 260 и 261. Ведущее зубчатое колесо 251 из множества зубчатых колес 251-261 может быть соединено с валом 121 вращения основной щетки 120. В качестве другого примера, ведущее зубчатое колесо 251 может быть соединено с валом вращения первой части 150 привода.[0086] The third power transfer portion 250 may include a plurality of gears 251, 252, 253, 254, 255, 260, and 261. A drive gear 251 of the plurality of gears 251-261 may be coupled to a rotation shaft 121 of the main brush 120 As another example, the drive gear 251 may be coupled to a rotation shaft of the first drive portion 150.

[0087] В текущем варианте осуществления множество ремней 256 и 262 могут быть дополнительно предусмотрены для уменьшения количества зубчатых колес.[0087] In the current embodiment, a plurality of belts 256 and 262 may be further provided to reduce the number of gears.

[0088] Более подробно, ведущее зубчатое колесо 251 может быть соединено с первым промежуточным зубчатым колесом 252, и первое промежуточное зубчатое колесо 252 может быть соединено со вторым промежуточным зубчатым колесом 253. Второе промежуточное зубчатое колесо 253 может быть соединено с третьим промежуточным зубчатым колесом 254. Первый ремень 256 может соединять третье промежуточное зубчатое колесо 254 с четвертым промежуточным зубчатым колесом 255. Кроме того, ведущее зубчатое колесо 251, первое - четвертое промежуточные зубчатые колеса 252-255 и первый ремень 256 могут быть расположены внутри кожухов 257 и 258 зубчатой передачи.[0088] In more detail, the drive gear 251 can be connected to the first intermediate gear 252, and the first intermediate gear 252 can be connected to the second intermediate gear 253. The second intermediate gear 253 can be connected to the third intermediate gear 254 The first belt 256 may connect the third intermediate gear 254 to the fourth intermediate gear 255. In addition, the drive gear 251, the first and fourth intermediate gears 252-255 and the first The first belt 256 may be located inside the gear housings 257 and 258.

[0089] Четвертое промежуточное зубчатое колесо 255 может быть соединено коаксиально с пятым промежуточным зубчатым колесом 260. Кроме того, пятое промежуточное зубчатое колесо 260 и ведомое зубчатое колесо 261 могут быть соединены друг с другом вторым ремнем 262. Кроме того, ведомое зубчатое колесо 261 может быть соединено со второй боковой щеткой 220. Здесь вал зубчатого колеса ведомого зубчатого колеса 261 может использоваться, как вал вращения второй боковой щетки 220, или вал 223 вращения второй боковой щетки 220 может быть соединен с ведомым зубчатым колесом 261.[0089] The fourth intermediate gear 255 can be connected coaxially with the fifth intermediate gear 260. In addition, the fifth intermediate gear 260 and the driven gear 261 can be connected to each other by the second belt 262. In addition, the driven gear 261 can be connected to the second side brush 220. Here, the gear shaft of the driven gear 261 can be used as the rotation shaft of the second side brush 220, or the rotation shaft 223 of the second side brush 220 can be connected to the driven gear forest 261.

[0090] Пятое промежуточное зубчатое колесо 260, ведомое зубчатое колесо 261 и второй ремень 262 могут быть расположены внутри рабочего элемента 210. Кроме того, рабочий элемент 210 может дополнительно включать в себя крышку 212.[0090] A fifth intermediate gear 260, a driven gear 261, and a second belt 262 may be located inside the operating member 210. In addition, the operating member 210 may further include a cover 212.

[0091] Отверстие, через которое проходит четвертое промежуточное зубчатое колесо 255, может быть сформировано в крышке 212. Кроме того, соединительная часть 213, соединенная с возможностью вращения с корпусами 257 и 258 зубчатой передачи, может быть расположена вокруг отверстия 214 в крышке 212. Таким образом, соединительная часть 213 может использоваться, как вал вращения рабочего элемента 210.[0091] An opening through which the fourth intermediate gear 255 extends can be formed in the cover 212. In addition, a connecting portion 213 rotatably connected to the gear housings 257 and 258 can be located around the opening 214 in the cover 212. Thus, the connecting part 213 can be used as a shaft of rotation of the working element 210.

[0092] Текущий вариант осуществления не ограничен количеством и формой зубчатых колес, составляющих третью часть 250 передачи энергии. Кроме того, множество ремней 256 и 262 может быть исключено в третьей части 250 передачи энергии.[0092] The current embodiment is not limited by the number and shape of the gears making up the third power transmission part 250. In addition, a plurality of belts 256 and 262 may be omitted in the third power transmission part 250.

[0093] На фиг. 8 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ для управления автоматическим очистителем, в соответствии с вариантом осуществления, и на фиг. 9 показан вид, иллюстрирующий рабочее состояние узла первой боковой щетки. Здесь, на фиг. 9A и 10A, показаны виды, иллюстрирующие состояние, в котором первый узел боковой щетки работает в нормальном режиме, и на фиг. 9B и 10B показаны виды, иллюстрирующие состояние, в котором первый узел боковой щетки работает в режиме очистки угла.[0093] FIG. 8 is a flowchart illustrating a method for controlling an automatic cleaner in accordance with an embodiment, and FIG. 9 is a view illustrating the operating state of the assembly of the first side brush. Here in FIG. 9A and 10A are views illustrating a state in which a first side brush assembly is operating normally, and FIG. 9B and 10B are views illustrating a state in which the first side brush assembly operates in a corner cleaning mode.

[0094] На фиг. 8-10 автоматический очиститель включен для очистки поверхности, которая требует очистки (например, поверхности пола), используя автоматический очиститель (S1).[0094] FIG. 8-10, an automatic cleaner is included to clean a surface that requires cleaning (e.g., a floor surface) using an automatic cleaner (S1).

[0095] После включения автоматического очистителя, автоматический очиститель может автоматически работать в нормальном режиме или работать в нормальном режиме при поступлении команды запуска (S2).[0095] After the automatic cleaner is turned on, the automatic cleaner can automatically operate in normal mode or operate in normal mode when a start command (S2) is received.

[0096] В нормальном режиме автоматического очистителя автоматический очиститель выполняет очистку, двигаясь посредством движущего модуля.[0096] In the normal mode of the automatic wiper, the automatic wiper performs cleaning by moving by means of the moving module.

[0097] В нормальном режиме первая часть 150 привода включена. Когда первая часть 150 привода включена, энергия от первой части 150 привода может быть передана на основную щетку 120 от первой части 160 передачи энергии. Таким образом, основная щетка 120 может вращаться.[0097] In normal mode, the first drive portion 150 is turned on. When the first drive part 150 is turned on, energy from the first drive part 150 can be transferred to the main brush 120 from the first power transfer part 160. Thus, the main brush 120 can rotate.

[0098] Кроме того, энергия от первой части 150 привода может быть передана на первую боковую щетку 220 третьей частью 250 передачи энергии и может быть передана на вторую боковую щетку 310 четвертой частью 350 передачи энергии. Таким образом, первая и вторая боковые щетки 220 и 310 могут поворачиваться. Например, на фиг. 9A и 10B, первая боковая щетка 220 поворачивается в направлении A.[0098] Furthermore, energy from the first drive part 150 can be transferred to the first side brush 220 by the third power transfer part 250 and can be transferred to the second side brush 310 by the fourth power transfer part 350. Thus, the first and second side brushes 220 and 310 can be rotated. For example, in FIG. 9A and 10B, the first side brush 220 rotates in the direction A.

[0099] В то время как автоматический очиститель 10 работает в нормальном режиме, часть 170 управления определяет, распознан ли угол (S3 и S4). Более подробно, часть 170 управления определяет, выполняет ли автоматический очиститель 10 движение, следуя стенке (определяет стенку), или определяется боковое препятствие (S3). Движение следования стенке может представлять то, что автоматический очиститель движется вдоль стенки.[0099] While the automatic cleaner 10 is operating in normal mode, the control part 170 determines whether the angle is recognized (S3 and S4). In more detail, the control part 170 determines whether the automatic cleaner 10 moves following the wall (determines the wall) or if a side obstruction is detected (S3). The movement following the wall may represent that the automatic cleaner moves along the wall.

[00100] Выполняется ли движение вдоль стенки, или определено боковое препятствие, может быть определено на основе информации, определяемой датчиком 190 препятствия.[00100] Whether movement along the wall is performed or a side obstacle is detected, can be determined based on information detected by the obstacle sensor 190.

[00101] После определения, что автоматический очиститель 10 выполняет движение вдоль стенки, или определяется боковое препятствие (или боковая стенка), часть 170 управления может определять, определено ли препятствие спереди (передняя стенка) (S4). В общем, поскольку угол может соответствовать участку, на котором множество плоскостей (без ограничения ими), встречаются друг с другом, часть 150 управления определяет, что определен угол в случае, когда определяются стенка или боковая и передняя поверхности.[00101] After determining that the automatic cleaner 10 moves along the wall, or a side obstruction (or side wall) is detected, the control part 170 can determine whether the obstruction is detected in front (front wall) (S4). In general, since the angle may correspond to a portion in which a plurality of planes (without being limited thereto) meet each other, the control part 150 determines that the angle is determined when a wall or side and front surfaces are detected.

[00102] Когда определяют, что определяется угол при выполнении операций S3 и S4, часть 170 управления управляет автоматическим очистителем 10 таким образом, что автоматический очиститель 10 выполняет режим очистки угла (S5).[00102] When it is determined that the angle is determined in steps S3 and S4, the control part 170 controls the automatic cleaner 10 so that the automatic cleaner 10 performs the angle cleaning mode (S5).

[00103] В режиме очистки угла часть 170 управления включает вторую часть 230 привода. Когда вторая часть 230 привода включена, рабочий элемент 210 может перемещаться из состояния (первого положения) на фиг. 9A в состояние (второго положения) на фиг. 9B (может поворачиваться). Когда рабочий элемент 210 поворачивается, вал 223 вращения первой боковой щетки 220 может двигаться в горизонтальном направлении. Кроме того, вторая часть 230 привода выключается в состоянии, когда рабочий элемент 210 поворачивается на заданный угол.[00103] In the angle cleaning mode, the control part 170 includes a second drive part 230. When the second drive portion 230 is turned on, the operating member 210 can move from the state (first position) in FIG. 9A to the state (second position) of FIG. 9B (can be rotated). When the operating member 210 is rotated, the rotation shaft 223 of the first side brush 220 can move in the horizontal direction. In addition, the second part 230 of the drive is turned off in a state where the operating element 210 is rotated by a predetermined angle.

[00104] Если тип операции первого узла боковой щетки (или рабочего элемента) в нормальном режиме, в соответствии с текущим вариантом осуществления, называется первым типом, тип операции (включающий в себя положение и рабочую структуру) первого узла боковой щетки (или рабочего элемента) в режиме очистки угла может называться вторым типом. Кроме того, первый узел боковой щетки может изменяться с первого типа на второй тип в режиме очистки угла.[00104] If the operation type of the first node of the side brush (or work item) in normal mode, in accordance with the current embodiment, is called the first type, the type of operation (including the position and work structure) of the first node of the side brush (or work item) in the corner cleaning mode, it can be called the second type. In addition, the first node of the side brush can be changed from the first type to the second type in the angle cleaning mode.

[00105] Более подробно, когда вторая часть 230 привода включена, первый элемент 241 передачи вращается. Когда первый элемент 241 передачи вращается, первый соединительный шарнир 242, расположенный на первом элементе 241 передачи, может двигаться. Когда первый соединительный шарнир 242 движется, второй элемент 248 передачи может двигаться, и, таким образом, второй соединительный шарнир 211 может двигаться в результате движения второго элемента 248 передачи. Поэтому, рабочий элемент 210 может поворачиваться вторым соединительным шарниром 211.[00105] In more detail, when the second drive portion 230 is turned on, the first transmission member 241 rotates. When the first transmission member 241 rotates, the first joint hinge 242 located on the first transmission member 241 can move. When the first connecting joint 242 moves, the second transmission member 248 can move, and thus the second connecting joint 211 can move as a result of the movement of the second transmission member 248. Therefore, the operating element 210 can be rotated by the second connecting hinge 211.

[00106] Как описано выше, первый тип первого узла боковой щетки может представлять собой состояние, в котором рабочий элемент 210 не выдвинут (то есть, рабочий элемент 210 расположен в первом положении), и второй тип первого узла боковой щетки может представлять собой состояние, в котором рабочий элемент 210 выдвинут и затем остановлен (то есть, рабочий элемент 210 расположен во втором положении).[00106] As described above, the first type of the first side brush assembly can be a state in which the working element 210 is not extended (that is, the working element 210 is in the first position), and the second type of the first side brush assembly can be a state, in which the working element 210 is extended and then stopped (that is, the working element 210 is located in the second position).

[00107] Например, участок рабочего элемента 210 может быть расположен внутри кожуха 110, и затем рабочий элемент 210 может выступать наружу за пределы кожуха 110 в результате его поворота. Таким образом, рабочий элемент 210 может выступать наружу из кожуха 110 в результате его вращения из состояния, в котором рабочий элемент 210 перекрывается кожухом 110, как показано на фиг. 9A. Когда рабочий элемент 210 выдвигается наружу из кожуха 110 в результате его поворота, область наложения по вертикали между рабочим элементом 210 и кожухом 110 может быть уменьшена по сравнению с его состоянием перед тем, как рабочий элемент 210 выступил наружу из кожуха 110.[00107] For example, a portion of the operating member 210 may be located inside the housing 110, and then the operating member 210 may protrude outside the housing 110 as a result of rotation. Thus, the operating member 210 may protrude outward from the housing 110 as a result of its rotation from a state in which the operating member 210 is overlapped by the housing 110, as shown in FIG. 9A. When the working element 210 extends outward from the casing 110 as a result of its rotation, the vertical overlap area between the working element 210 and the casing 110 can be reduced in comparison with its state before the working element 210 comes out from the casing 110.

[00108] Когда рабочий элемент 210 поворачивается, выдвигаясь наружу из кожуха 110 в режиме очистки угла, поскольку первая боковая щетка 220, расположенная на рабочем элементе 210, располагается рядом с углом, может быть эффективно выполнена очистка угла.[00108] When the operating member 210 is pivoted outwardly from the housing 110 in the corner cleaning mode, since the first side brush 220 located on the operating member 210 is adjacent to the corner, the corner cleaning can be effectively performed.

[00109] В качестве другого примера, в режиме очистки угла, второй тип первого узла 200 боковой щетки может включать в себя процесс, в котором рабочий элемент 210 многократно изменяет свое положение из первого положения на второе положение и из второго положения в первое положение. Таким образом, рабочий элемент 210 может многократно перемещаться между первым положением и вторым положением. В этом случае, вторую часть 230 привода включают так, чтобы она работала в одном направлении, и затем выключают. Затем вторую часть привода 230 снова включают для работы в другом направлении, и затем ее выключают. Здесь описанные выше процессы могут выполняться многократно.[00109] As another example, in the corner cleaning mode, the second type of the first side brush assembly 200 may include a process in which the operating member 210 repeatedly changes its position from a first position to a second position and from a second position to a first position. Thus, the operating element 210 can repeatedly move between the first position and the second position. In this case, the second part 230 of the actuator is turned on so that it works in one direction, and then turned off. Then, the second part of the actuator 230 is turned on again for operation in a different direction, and then it is turned off. Here, the processes described above can be performed multiple times.

[00110] Процесс, в котором рабочий элемент 210 движется из первого положения во второе положение и затем останавливается или движется из второго положения в первое положение, может быть выполнен посредством описанной выше чувствительной части 400 и выступа 245.[00110] A process in which the operating member 210 moves from a first position to a second position and then stops or moves from a second position to a first position can be performed by the above-described sensing portion 400 and the protrusion 245.

[00111] Кроме того, движущий модуль может поддерживаться в остановленном состоянии в режиме очистки угла.[00111] In addition, the driving module may be maintained in a stopped state in the corner cleaning mode.

[00112] Затем часть 170 управления определяет, полностью ли очищен угол (S6). Например, определяется, что угол полностью очищен, когда время, в течение которого время операции первого узла боковой щетки 200 изменилось, превышает опорное время, количество оборотов первой боковой щетки (или второй части привода) превышает опорное количество после изменения типа операции первого узла 200 боковой щетки, время операции второй части привода превышает опорное время, или количество изменений типа операции превышает опорное количество.[00112] Then, the control part 170 determines whether the angle is completely cleared (S6). For example, it is determined that the angle is completely cleared when the time during which the operation time of the first node of the side brush 200 has changed exceeds the reference time, the number of revolutions of the first side brush (or the second part of the drive) exceeds the reference amount after changing the type of operation of the first node 200 of the side brushes, the operation time of the second part of the drive exceeds the reference time, or the number of changes of the type of operation exceeds the reference amount.

[00113] В качестве альтернативы, определение, полностью ли очищен угол, может выполняться на основе датчика для определения состояния очистки. Например, полностью ли очищен угол, может определяться на основе изображений угла, снятых камерой, или определяться по количеству пыли, всосанной через всасывающее отверстие, используя датчик. Настоящее раскрытие не ограничено способами определения полноты очистки угла.[00113] Alternatively, a determination of whether the corner is completely cleaned can be performed based on the sensor to determine the cleaning status. For example, whether the angle is completely cleaned can be determined based on the angle images captured by the camera, or determined by the amount of dust sucked through the suction port using a sensor. The present disclosure is not limited to methods for determining the completeness of angle cleaning.

[00114] В соответствии с результатом, определенным в ходе операции S6, когда определяют, что угол полностью очищен, автоматический очиститель 10 снова работает в нормальном режиме. Таким образом, тип операции первого узла боковой щетки может изменяться со второго типа на первый тип.[00114] In accordance with the result determined in step S6, when it is determined that the angle has been completely cleaned, the automatic cleaner 10 is again operating in normal mode. Thus, the type of operation of the first node of the side brush can be changed from the second type to the first type.

[00115] В соответствии с вариантами осуществления, при изменении типа операции первого узла боковой щетки во время очистки угла, угол может быть эффективно очищен первым узлом боковой щетки. Кроме того, может быть предотвращено повреждение первой боковой щетки, и устраняется неудобство хранения первого узла боковой щетки.[00115] According to embodiments, when changing the type of operation of the first side brush assembly during corner cleaning, the corner can be effectively cleaned by the first side brush assembly. In addition, damage to the first side brush can be prevented, and the inconvenience of storing the first node of the side brush can be eliminated.

[00116] На фиг. 11 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая способ управления автоматическим очистителем в соответствии с возможностью нормального вращения первой боковой щетки, в соответствии с вариантом осуществления.[00116] In FIG. 11 is a flowchart illustrating a method for controlling an automatic cleaner in accordance with the possibility of normal rotation of the first side brush, in accordance with an embodiment.

[00117] Как показано на фиг. 11, автоматический очиститель включают для очистки поверхности, предназначенной для очистки (например, поверхности пола), используя автоматический очиститель (S11). После включения автоматического очистителя автоматический очиститель может автоматически работать в нормальном режиме или работать в нормальном режиме после ввода команды запуска (S12). В нормальном режиме автоматического очистителя автоматический очиститель выполняет очистку, двигаясь посредством движущего модуля.[00117] As shown in FIG. 11, an automatic cleaner is included for cleaning a surface intended for cleaning (e.g., a floor surface) using an automatic cleaner (S11). After turning on the automatic cleaner, the automatic cleaner can automatically operate in normal mode or operate in normal mode after entering a start command (S12). In the normal mode of the automatic cleaner, the automatic cleaner performs cleaning by moving through the moving module.

[00118] Поскольку первая часть 150 привода включена в нормальном режиме, основная щетка 120 и первая, и вторая боковые щетки 220 и 310 вращаются.[00118] Since the first drive part 150 is turned on in normal mode, the main brush 120 and the first and second side brushes 220 and 310 rotate.

[00119] В то время как автоматический очиститель 10 работает в нормальном режиме, часть 170 управления определяет, распознан ли угол (S13 и S14). Более подробно, часть 170 управления определяет, выполняет ли автоматический очиститель 10 движение, следуя стенке (определяет поверхность стенки), или определяется боковое препятствие (S13). Движение, следуя стенке, может представлять, что автоматический очиститель движется вдоль стенки.[00119] While the automatic cleaner 10 is operating in normal mode, the control part 170 determines whether the angle is recognized (S13 and S14). In more detail, the control part 170 determines whether the automatic cleaner 10 performs the movement following the wall (determines the surface of the wall) or if a side obstruction is detected (S13). The movement following the wall may represent that the automatic cleaner moves along the wall.

[00120] Выполняется ли движение, следуя стенке, или определено боковое препятствие, может быть определено на основе информации, определяемой датчиком 190 препятствия.[00120] Whether the movement is following the wall or a side obstacle is detected, can be determined based on information detected by the obstacle sensor 190.

[00121] После определения, что автоматический очиститель 10 выполняет движение, следуя стенке, или определено боковое препятствие (или боковая стенка), часть 170 управления может определять, определено ли переднее препятствие (или передняя стенка) (S14). В общем, поскольку угол может соответствовать участку, в котором множество плоскостей (без ограничения ими), встречаются друг с другом, часть 150 управления определяет, что был обнаружен угол в случае, когда были определены стенка или боковая и передняя поверхности.[00121] After determining that the automatic cleaner 10 is moving following the wall or a side obstacle (or side wall) has been detected, the control part 170 can determine whether a front obstacle (or front wall) is detected (S14). In general, since the angle may correspond to an area in which a plurality of planes (without being limited thereto) meet each other, the control part 150 determines that an angle has been detected when a wall or side and front surfaces have been detected.

[00122] Когда определяют, что был обнаружен угол в ходе операций S13 и S14, часть 170 управления включает вторую часть 230 привода (S15).[00122] When it is determined that an angle has been detected during operations S13 and S14, the control part 170 includes a second drive part 230 (S15).

[00123] Когда вторая часть 230 привода включена, первый элемент передачи, соединенный со второй частью 230 привода, может вращаться. Когда первый элемент 241 передачи вращается, выступ 245 также может поворачиваться вместе с первым элементом 241 передачи. Таким образом, чувствительная часть 400 может определять вращение выступа 245. Когда выступ 245 вращается, рабочий элемент 210 также может поворачиваться.[00123] When the second drive part 230 is turned on, the first transmission element connected to the second drive part 230 can rotate. When the first transmission member 241 rotates, the protrusion 245 can also rotate with the first transmission member 241. Thus, the sensing portion 400 can determine the rotation of the protrusion 245. When the protrusion 245 rotates, the operating element 210 can also rotate.

[00124] Таким образом, часть 170 управления определяет, нормально ли работает рабочий элемент 210, на основе информации в отношении выступа 245, определяемой чувствительной частью 400 (S16).[00124] Thus, the control part 170 determines whether the operating element 210 is operating normally based on the information regarding the protrusion 245 determined by the sensitive part 400 (S16).

[00125] Более подробно, чувствительная часть 400 может определять первую прорезь 246A выступа 245. Это выполняется, поскольку вторая часть 230 привода выключается в состоянии, когда определяется первая прорезь 246A выступа 245. Затем, когда вторая часть 230 привода включается при повороте выступа 245, чувствительная часть 400 может не определять первую прорезь 246A. Когда первая прорезь 246A постоянно определяется, или третья, или вторая прорезь 246C, или 246B не определяются, до тех пор, пока пройдет заданное время после включения второй части 230 привода, часть 170 управления может определять, что рабочий элемент 210 не работает нормально. С другой стороны, когда вторая часть 230 привода включена, и затем определяется третья или вторая прорезь 246C или 246C, до тех пор, пока не пройдет заданное время, часть 170 управления может определять, что рабочий элемент 210 работает нормально.[00125] In more detail, the sensing portion 400 may detect a first slot 246A of the protrusion 245. This is done because the second drive portion 230 is turned off in a state where the first slot 246A of the protrusion 245 is detected. Then, when the second drive portion 230 is turned on when the protrusion 245 is rotated, the sensitive portion 400 may not detect the first slot 246A. When the first slot 246A is continuously detected, or the third or second slot 246C or 246B is not detected until a predetermined time elapses after turning on the second drive part 230, the control part 170 may determine that the operating member 210 is not working normally. On the other hand, when the second drive portion 230 is turned on, and then a third or second slot 246C or 246C is determined until a predetermined time has passed, the control part 170 may determine that the operating member 210 is operating normally.

[00126] В текущем варианте осуществления случай, когда рабочий элемент 210 работает не нормально, может представлять собой случай, в котором энергия второй части 230 привода не передается плавно в рабочий элемент 210 через вторую часть 240 передачи энергии (внутренний фактор), или случай, когда рабочий элемент 210 не вращается из-за препятствия снаружи от автоматического очистителя 10 даже несмотря на то, что энергия второй части 230 привода плавно передается в рабочий элемент 210 через вторую часть 240 передачи энергии.[00126] In the current embodiment, the case where the operating element 210 is not operating normally may be a case in which the energy of the second drive part 230 is not smoothly transmitted to the working element 210 through the second power transmission part 240 (internal factor), or the case, when the operating element 210 does not rotate due to an obstacle from the outside of the automatic cleaner 10 even though the energy of the second drive part 230 is smoothly transferred to the working element 210 through the second power transmission part 240.

[00127] В качестве другого примера, когда прорезь не предусмотрена на выступе 245, состояние перед включением второй части 230 привода может представлять собой состояние, в котором чувствительная часть 40 не определяет выступ 245. Кроме того, когда вторая часть 230 привода включена, чувствительная часть 245 может поворачиваться и также определять выступ 245. Когда вторая часть 230 привода включена, и затем чувствительная часть 400 не определяет выступ 245, или выступ 245 постоянно определяется, пока не пройдет заданное время, часть 170 управления может определять, что рабочий элемент 210 работает ненормально.[00127] As another example, when a slot is not provided on the protrusion 245, the state before turning on the second part 230 of the drive may be a state in which the sensitive part 40 does not detect the protrusion 245. In addition, when the second part 230 of the drive is turned on, the sensitive part 245 can rotate and also determine the protrusion 245. When the second part 230 of the drive is turned on, and then the sensing part 400 does not detect the protrusion 245, or the protrusion 245 is constantly determined until a predetermined time has passed, the control part 170 can determine that work member 210 is not operating normally.

[00128] По результату, определенному во время операции S16, когда рабочий элемент 210 нормально работает, автоматический очиститель 10 выполняет режим очистки угла (S17).[00128] According to the result determined during operation S16, when the operating element 210 is operating normally, the automatic cleaner 10 executes an angle cleaning mode (S17).

[00129] В режиме очистки угла автоматический очиститель 10 очищает угол в состоянии, в котором автоматический очиститель 10 остановлен.[00129] In the corner cleaning mode, the automatic cleaner 10 clears the corner in a state in which the automatic cleaner 10 is stopped.

[00130] Затем часть 170 управления определяет, полностью ли очищен угол (S18). Например, определяют, что угол полностью очищен, когда время, в течение которого время работы первого узла боковой щетки 200 изменилось, превышает опорное время, количество оборотов первой боковой щетки (или второй части привода) превышает опорное количество после изменения типа операции первого узла 200 боковой щетки, время операции второй части привода превышает опорное время, или количество изменений типа операций превышает опорное число.[00130] Then, the control part 170 determines whether the angle is completely cleared (S18). For example, it is determined that the angle is completely cleared when the time during which the operating time of the first node of the side brush 200 has changed exceeds the reference time, the number of revolutions of the first side brush (or the second part of the drive) exceeds the reference amount after changing the type of operation of the first node 200 of the side brushes, the operation time of the second part of the drive exceeds the reference time, or the number of changes in the type of operation exceeds the reference number.

[00131] В качестве альтернативы, был ли угол полностью очищен, может быть определено на основе датчика для определения состояния очистки. Например, может быть определено, полностью ли очищен угол, на основе изображений угла, снятых камерой, или это может быть определено по количеству пыли, всосанной через всасывающее отверстие, используя датчик. Настоящее раскрытие не ограничено способами определения, полностью ли очищен угол.[00131] Alternatively, whether the corner has been completely cleaned can be determined based on a sensor to determine the cleaning status. For example, it can be determined whether the angle is completely cleaned based on the angle images taken by the camera, or it can be determined by the amount of dust sucked through the suction port using a sensor. The present disclosure is not limited to methods for determining whether a corner is completely cleared.

[00132] В соответствии с результатом, определенным во время операции S18, когда определяют, что угол полностью очищен, автоматический очиститель 10 снова работает в нормальном режиме. Таким образом, тип операции первого узла боковой щетки может быть изменен со второго типа на первый тип.[00132] In accordance with the result determined during step S18, when it is determined that the angle has been completely cleaned, the automatic cleaner 10 is again operating in normal mode. Thus, the type of operation of the first node of the side brush can be changed from the second type to the first type.

[00133] С другой стороны, в соответствии с результатом, определенным во время операции S16, когда рабочий элемент 210 работает ненормально, часть 170 управления выполняет управление обхода ограничения (S19). Таким образом, часть 170 управления, в основном, управляет второй частью 230 привода таким образом, что рабочий элемент 210 поворачивается в другом направлении (второе направление, в котором вставляют кожух). Например, когда рабочий элемент 210 не выдвинут в требуемое положение, рабочий элемент 210 вставлен. Затем часть 170 управления снова управляет второй частью 230 привода таким образом, что рабочий элемент 210 поворачивается в одном направлении (первом направлении).[00133] On the other hand, in accordance with the result determined during operation S16 when the operation member 210 is operating abnormally, the control part 170 performs restriction bypass control (S19). Thus, the control part 170 mainly controls the second part 230 of the drive so that the operating element 210 is rotated in the other direction (the second direction in which the casing is inserted). For example, when the operating member 210 is not extended to the desired position, the operating member 210 is inserted. Then, the control part 170 again controls the second part 230 of the drive so that the operating element 210 rotates in one direction (first direction).

[00134] Затем часть 170 управления снова определяет, нормально ли работает рабочий элемент (S20). Если рабочий элемент 210 работает нормально, процесс переходит к операции S17 для выполнения очистки угла.[00134] Then, the control part 170 again determines whether the operating element is operating normally (S20). If work member 210 is operating normally, the process advances to step S17 to perform corner cleaning.

[00135] С другой стороны, в результате, определенном при операции S20, когда рабочий элемент 210 работает ненормально, часть 170 управления управляет частью 142 привода колес (движущим модулем) таким образом, что автоматический очиститель 10 обходит угол (S21). Например, автоматический очиститель 10 может двигаться в обратном направлении из данного положения и затем может изменять направление движения в сторону от угла. Кроме того, часть 170 управления управляет второй частью 230 привода таким образом, что рабочий элемент 210 находится во вставленном состоянии. Здесь, в результате, определенном в ходе операции S20, когда рабочий элемент 210 работает ненормально, информация об ошибке может отображаться на модуле дисплея (не показан). Кроме того, информация в отношении положения (угла), в котором возникла ошибка, может быть сохранена в карте памяти (не показана).[00135] On the other hand, as a result determined in step S20, when the operating member 210 operates abnormally, the control part 170 controls the wheel drive part 142 (the driving module) in such a way that the automatic cleaner 10 bypasses the corner (S21). For example, the automatic cleaner 10 can move in the opposite direction from a given position and then can change the direction of movement away from the corner. In addition, the control part 170 controls the second part 230 of the drive so that the operating element 210 is in the inserted state. Here, as a result determined during operation S20, when the operation member 210 is operating abnormally, error information may be displayed on a display module (not shown). In addition, information regarding the position (angle) at which the error occurred can be stored in a memory card (not shown).

[00136] Затем автоматический очиститель 10 снова выполняет работу в нормальном режиме. Автоматический очиститель 10 может двигаться в положении возникновения ошибки, сохраненном в карте, после выполнения очистки в нормальном режиме, для повторного выполнения режима очистки угла.[00136] Then, the automatic cleaner 10 again performs normal operation. The automatic cleaner 10 may move in the error occurrence position stored in the map after performing the cleaning in the normal mode to re-execute the corner cleaning mode.

[00137] В текущем варианте осуществления, поскольку управление обходом ограничения выполняется, когда рабочий элемент 210 работает ненормально во время очистки угла, рабочие характеристики очистки угла могут быть улучшены. Кроме того, поскольку информация об ошибке отображается, когда не выполняется очистка угла, пользователь может подтвердить состояние автоматического очистителя или состояние угла.[00137] In the current embodiment, since the restriction bypass control is performed when the operating member 210 operates abnormally during the corner cleaning, the performance of the corner cleaning can be improved. In addition, since error information is displayed when corner cleaning is not performed, the user can confirm the status of the automatic cleaner or the state of the corner.

[00138] Хотя варианты осуществления были описаны со ссылкой на множество иллюстративных вариантов его осуществления, следует понимать, что множество других модификаций и вариантов осуществления могут быть разработаны специалистом в данной области техники, которые попадают в пределы сущности и объема принципов настоящего раскрытия. Более конкретно, возможны различные вариации и модификации в составляющих частях и/или компоновок для компоновок и комбинаций субъектов в пределах объема раскрытия, чертежей и приложенной формулы изобретения. В дополнение к вариациям и модификациям в составляющих частях и/или компоновках, альтернативное варианты использования также будут понятны для специалиста в данной области техники.[00138] Although embodiments have been described with reference to many illustrative options for its implementation, it should be understood that many other modifications and embodiments may be devised by one skilled in the art that fall within the spirit and scope of the principles of the present disclosure. More specifically, various variations and modifications are possible in the constituent parts and / or arrangements for arrangements and combinations of subjects within the scope of the disclosure, drawings and appended claims. In addition to variations and modifications in the constituent parts and / or arrangements, alternative use cases will also be apparent to those skilled in the art.

Claims

1. An automatic cleaner containing:
a casing having a suction port;
a main brush located on the side of the suction hole inside the casing;
the first part of the drive, made with the possibility of rotation of the main brush;
a working element movably mounted on the casing;
the second part of the drive, configured to generate energy for the movement of the working element;
a side brush mounted rotatably on the working element to receive energy of the first part of the drive; and
a control part configured to control the first and second parts of the drive.

2. The automatic cleaner according to claim 1, in which the control part rotates the second part of the drive after turning on the second part of the drive.

3. The automatic cleaner according to claim 1, in which the control part includes the first part of the drive in normal mode and, when determining an obstacle, the control part further includes the second part of the drive.

4. The automatic cleaner according to claim 3, additionally containing a sensitive part, configured to determine the movement of the working element,
in which the control part controls the second part of the drive so that the working element moves in one direction when an obstacle is detected, and
when the sensitive part determines the abnormal operation of the working element after turning on the second part of the drive, the control part controls the second part of the drive so that the working element moves in the other direction.

5. The automatic cleaner according to claim 3, further comprising:
a moving module located on the casing for movement of the casing; and
a sensitive part, configured to determine the movement of the working element,
in which the control part controls the second part of the drive so that the working element moves in one direction when an obstacle is determined, and
when the abnormal operation of the working element is determined by the sensitive part after turning on the second part of the drive, the control part controls the moving module so that the automatic cleaner bypasses the obstacle.

6. The automatic cleaner according to claim 1, further comprising:
the first part of the energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to the main brush;
the second part of the energy transfer, configured to transmit energy of the second part of the drive to the working element; and
a third part of the energy transfer, configured to transmit the rotation force of the main brush to the side brush.

7. The automatic cleaner according to claim 1, further comprising:
the first part of the energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to the main brush;
the second part of the energy transfer, configured to transmit energy of the second part of the drive to the working element; and
a third part of the energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to the side brush.

8. The automatic cleaner according to claim 6 or 7, further comprising:
an additional side brush mounted rotatably on the casing; and
the fourth part of the energy transfer, configured to transmit energy of the first part of the drive to an additional side brush.

9. The automatic cleaner according to claim 6 or 7, further comprising:
an additional side brush mounted rotatably on the casing; and
the fourth part of the energy transfer, configured to transmit rotational forces of the main brush to the additional side brush.

10. The automatic cleaner according to claim 6 or 7, further comprising a rotation range limiting part configured to limit a rotation range of the operating element.

11. The automatic cleaner of claim 10, wherein the rotation range limiting part comprises a component portion of the second power transmission part or a sensing part configured to detect rotation of the working element.

12. The automatic cleaner according to claim 11, in which the working element moves from a first position to a second position, and then it is stopped by part of the rotation range limitation.

13. The automatic cleaner according to claim 11, in which the working element performs a reciprocating movement between the first position and the second position by means of a limitation of the range of rotation.

14. The automatic cleaner according to claim 11, in which the working element moves within the range from the first position to the second position and stops at a predetermined position between the first and second positions by means of a limitation of the rotation range.

15. The automatic cleaner according to claim 1, in which, when the working element moves, the shaft of rotation of the side brush moves in a horizontal direction.