RU2505392C2 - X-ray micro tomograph manipulator - Google Patents
X-ray micro tomograph manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2505392C2 RU2505392C2 RU2012114008/02A RU2012114008A RU2505392C2 RU 2505392 C2 RU2505392 C2 RU 2505392C2 RU 2012114008/02 A RU2012114008/02 A RU 2012114008/02A RU 2012114008 A RU2012114008 A RU 2012114008A RU 2505392 C2 RU2505392 C2 RU 2505392C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- along
- platforms
- fixed
- rotor
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей и изделий, приборов и исследуемых образцов и т.п.The invention relates to robotics and can be used in handling systems of automated technological complexes where precise movement of parts and products, devices and test samples, etc. is required.
Известны манипуляторы, предназначенные для переноса и установки изделий в положения, требуемые для обеспечения требований технологии.Known manipulators designed to transfer and install products in the positions required to meet the requirements of the technology.
1. Манипулятор-платформа по патенту РФ №2093344.1. The platform manipulator according to the patent of the Russian Federation No. 2093344.
2. Манипулятор ЕР 0725710 В1, опубл. 30.12.1998 г.2. The manipulator EP 0725710 B1, publ. 12/30/1998
Недостатком аналогов является отсутствие возможностей обеспечения перемещения с высокой точностью (порядка 1 мкм), например, рентгеновских приборов и исследуемых образцов.The disadvantage of analogues is the lack of ability to provide movement with high accuracy (of the order of 1 μm), for example, X-ray devices and test samples.
Наиболее близким аналогом по технической сущности к изобретению является манипулятор-платформа по патенту РФ №2365488 для лазерного технологического комплекса, выполненная на электроприводах прямого действия с инкрементальными датчиками обратной связи, содержащий два дуговых электропривода, один электропривод вращательного типа и один линейный электропривод. Прототип обеспечивает перемещение детали тремя вращательными и одним поступательным движением. Указанные электроприводы обеспечивают точность перемещения не выше 0,005 0,01 мм, а также не обеспечивают необходимой точности перемещения источника и приемника рентгеновского излучения и исследуемых или обрабатываемых образцов по технологии исследования.The closest analogue in technical essence to the invention is a platform manipulator according to RF patent No. 2365488 for a laser technological complex, made on direct-acting electric drives with incremental feedback sensors, containing two arc electric drives, one rotary type electric drive and one linear electric drive. The prototype provides movement of the part in three rotational and one translational motion. These electric drives provide an accuracy of movement of not higher than 0.005 0.01 mm, and also do not provide the necessary accuracy of movement of the source and receiver of x-ray radiation and the studied or processed samples using research technology.
Задача изобретения - повышение точности перемещения и обеспечение технологичтости исследования.The objective of the invention is to improve the accuracy of movement and ensuring the technological effectiveness of the study.
Поставленная задача достигается тем, что в манипулятор рентгеновского микротомографа, содержащий объектный столик, вращающийся вокруг вертикальной оси Z и подвижный вдоль нее, подвижные вдоль горизонтальной оси X платформы для аппаратуры рентгенооптического тракта, устройство микропроцессорного управления и корпус, внесены новые конструктивные признаки, а именно: платформы смонтированы вдоль горизонтальной оси X на отдельных и подвижных каретках, установленных на направляющих, смонтированных неподвижно на корпусе, к каждой платформе прикреплен неподвижно магнитопровод-ротор соответствующего линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, индукторы которых и приемники сигнала оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе, объектный столик смонтирован на внутренней части шлицевой втулки, подвижной вдоль вертикальной оси Z, и прикреплен неподвижно к магнитопровод-ротору линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, ротор сегментного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи смонтирован на внешней части шлицевой втулки, индукторы которых вместе с приемниками сигналов оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе.This object is achieved by the fact that in the x-ray microtomograph manipulator containing an object stage rotating around the vertical Z axis and moving along it, the platforms for the X-ray optical path apparatus moving along the horizontal axis X, the microprocessor control device and the housing are introduced with new design features, namely: platforms are mounted along the horizontal axis X on separate and movable carriages mounted on rails mounted motionlessly on the housing, to each platform the rotor of the corresponding linear electromechatronic motion module is fixedly mounted with the moving part of the optical feedback sensor, the inductors of which and the signal sensors of the optical sensors are fixedly mounted on the housing, the object stage is mounted on the inside of the spline sleeve movable along the vertical Z axis and fixedly fixed to the magnetic circuit to the rotor of the linear electromechatronic motion module with the moving part of the optical feedback sensor, the segmented electric rotor The echronic movement module with the moving part of the optical feedback sensor is mounted on the outer part of the spline sleeve, the inductors of which, together with the signal sensors of the optical sensors, are mounted stationary on the housing.
Технический результат, достигаемый заявленным изобретением - повышенная точность перемещения (±0,5 мкм), т.е. манипулятор обеспечивает послойную фиксацию срезов исследуемых образцов 1 мкм.The technical result achieved by the claimed invention is increased displacement accuracy (± 0.5 μm), i.e. the manipulator provides layer-by-layer fixation of sections of the investigated samples 1 μm.
На фиг.1 представлен общий вид манипулятора с устройством микропроцессорного управления позиционированием компонентов рентгеновского микротомографа; на фиг.2 - кинематическая схема; на фиг.3 - вид А на разрез манипулятора.Figure 1 presents a General view of the manipulator with the device microprocessor control positioning of the components of the x-ray microtomograph; figure 2 is a kinematic diagram; figure 3 is a view A in section of the manipulator.
Манипулятор (фиг.1) содержит устройство микропроцессорного управления 1, платформы крепления 2 и 3 источника и приемника рентгеновского излучения, соответственно, рабочий стол 4 для установки исследуемых образцов, платформы 2 и 3, смонтированы на отдельных, подвижных вдоль горизонтальной оси X на каретках 5 и 6, смонтированных подвижно на направляющих 7 и 8, установленных на корпусе 9, к каждой платформе прикреплен неподвижно магнитопровод-ротор 10 и 11 соответствующего линейного электромехатронного модуля движения по горизонтальной оси X, индукторы 12 и 13 которых смонтированы неподвижно на корпусе 9, рабочий стол 4 смонтирован на подвижной вдоль вертикальной оси внутренней части 14 шлицевой втулки (фиг.2) и прикреплен неподвижно к магнитопровод-ротору 15 линейного электромехатронного модуля движения вертикальной оси Z, внешняя часть 16 шлицевой втулки смонтирована на вращающемся магнитопровод-роторе 17 сегментного электромехатронного модуля движения, индукторы 18 и 19 которых, соответственно, смонтированы неподвижно на корпусе 9. Линейные и сегментный электромехатронные модули движения содержат оптические датчики положения с движущейся частью 20, 21, 22 и 23, расположенными, соответственно, на магнитопровод-роторах 10, 11, 15 и 17, с приемниками сигналов 24, 25, 26 и 27, соответственно, используемые устройством микропроцессорного управления 1 для организации обратной связи (фиг.1). Кинематическая схема манипулятора (фиг.2) обеспечивает демонстрацию устройства рентгеновского микротомографа, облегчая понимание технологию его функционирования. По оси рентгенооптического тракта X на платформах 2 и 3, смонтированных на корпусе 9, расположены источник и приемник рентгеновского излучения, соответственно, источник РИ и приемник РИ, перемещаемыми вдоль оси X. По оси Z расположен объектный столик 4 с испытуемым образцом, перемещаемым вокруг и вдоль оси Z.The manipulator (figure 1) contains a microprocessor control device 1,
Манипулятор работает следующим образом. Устройство микропроцессорного управления 1 (фиг.1), в соответствии с технологией исследования, подает сигналы управления на индукторы 12 и 13 линейных электромехатронных модулей движения для выставки в необходимое положение вдоль оси X рентгенооптического тракта источника и приемника рентгеновского излучения для получения четких рентгеновских изображений. После выставки источника и приемника, необходимо перемещать и вращать рабочий стол 4 с исследуемыми образцами вдоль и вокруг оси Z, что осуществляется подачей от микропроцессора 1 сигналов управления на индукторы 18 и 19 соответственно линейного и сегментного электромехатронных модулей движения, в соответствии с технологией исследования. Сигналы о положении при перемещении платформы 2 и 3 источника и приемника, соответственно, рабочего стола 4, поступают от приемников сигналов датчиков положения 24, 25, 26 и 27 и используются устройством микропроцессорного управления 1 в обратной связи линейных и сегментного электромехатронных модулей движения, что обеспечивает требуемую точность перемещения.The manipulator works as follows. The microprocessor control device 1 (Fig. 1), in accordance with the research technology, supplies control signals to the inductors 12 and 13 of the linear electromechatronic motion modules for exhibiting at the required position along the X axis of the x-ray optical path of the x-ray source and receiver to obtain clear x-ray images. After the source and receiver are displayed, it is necessary to move and rotate the
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012114008/02A RU2505392C2 (en) | 2012-04-10 | 2012-04-10 | X-ray micro tomograph manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012114008/02A RU2505392C2 (en) | 2012-04-10 | 2012-04-10 | X-ray micro tomograph manipulator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012114008A RU2012114008A (en) | 2013-10-20 |
RU2505392C2 true RU2505392C2 (en) | 2014-01-27 |
Family
ID=49356847
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012114008/02A RU2505392C2 (en) | 2012-04-10 | 2012-04-10 | X-ray micro tomograph manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2505392C2 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0725710B1 (en) * | 1992-02-17 | 1998-12-30 | PLOEM, Sven | Collision-free control system for a multi-axially controllable manipulator |
EP1106141A2 (en) * | 1999-12-07 | 2001-06-13 | Philips Corporate Intellectual Property GmbH | X-ray apparatus with robot arm |
RU76210U1 (en) * | 2007-09-07 | 2008-09-20 | ГОУ ВПО "Московский государственный медико-стоматологический университет Федерального агентства по здравоохранению и социальному равитию РФ" | X-RAYGRAPHIC COMPLEX FOR PERSONAL IDENTIFICATION |
RU2365488C2 (en) * | 2005-02-16 | 2009-08-27 | Юрий Мирзоевич Осипов | Manipulating platform |
-
2012
- 2012-04-10 RU RU2012114008/02A patent/RU2505392C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0725710B1 (en) * | 1992-02-17 | 1998-12-30 | PLOEM, Sven | Collision-free control system for a multi-axially controllable manipulator |
EP1106141A2 (en) * | 1999-12-07 | 2001-06-13 | Philips Corporate Intellectual Property GmbH | X-ray apparatus with robot arm |
RU2365488C2 (en) * | 2005-02-16 | 2009-08-27 | Юрий Мирзоевич Осипов | Manipulating platform |
RU76210U1 (en) * | 2007-09-07 | 2008-09-20 | ГОУ ВПО "Московский государственный медико-стоматологический университет Федерального агентства по здравоохранению и социальному равитию РФ" | X-RAYGRAPHIC COMPLEX FOR PERSONAL IDENTIFICATION |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2012114008A (en) | 2013-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3195988A1 (en) | Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets | |
CN103565529B (en) | Robot-assisted multifunctional instrument arm for minimally invasive surgery | |
CN107307838B (en) | External navigation device of capsule type endoscope | |
WO2017134546A3 (en) | Radiological imaging device | |
US8966686B2 (en) | Couch top pitch and roll motion by linear wedge kinematic and universal pivot | |
US9751208B2 (en) | Robotic device and laboratory automation system comprising robotic device | |
EP1958664A3 (en) | Medical device | |
WO2013176142A1 (en) | X-ray imaging device | |
RU2014149373A (en) | MANIPULATOR AND MOBILE DEVICE | |
JP2016514521A (en) | Accessory holder for particle beam equipment | |
CN106644389A (en) | High precision five-freedom degree position and pose adjusting mechanism used for space environment test | |
CN110916801B (en) | Surgical robot mechanical arm capable of realizing high-precision positioning and posture adjustment | |
CN104000640A (en) | Master-slave same-structure teleoperation fracture reduction mechanism | |
CN104197982A (en) | Six-axis jig | |
CN102323432A (en) | Full-automatic three-dimensional precision positioning motion sample injector | |
CN104689489A (en) | Straight line swing arm type robot treatment bed | |
CN104814751A (en) | X-ray device | |
RU2505392C2 (en) | X-ray micro tomograph manipulator | |
CN105092872A (en) | Automatic sample injection instrument and rotating lifting assembly thereof | |
CN206384557U (en) | Eccentric wheel carrying mechanism | |
RU2533753C1 (en) | Device for displacement | |
CN204522032U (en) | Straight line swing arm robot therapeutic bed | |
RU184973U1 (en) | Two-target flat target assembly with three-stage target simulators | |
RU2524337C1 (en) | Yui rusanov's device for lifting and turning of computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system | |
CN114288567B (en) | Robot system capable of performing physical action on biological body surface and tissues below biological body surface |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD4A | Correction of name of patent owner | ||
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160411 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20170323 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200411 |