RU2499762C2 - Способ управления поворотом поворотной части башенного крана - Google Patents

Способ управления поворотом поворотной части башенного крана Download PDF

Info

Publication number
RU2499762C2
RU2499762C2 RU2009119295/11A RU2009119295A RU2499762C2 RU 2499762 C2 RU2499762 C2 RU 2499762C2 RU 2009119295/11 A RU2009119295/11 A RU 2009119295/11A RU 2009119295 A RU2009119295 A RU 2009119295A RU 2499762 C2 RU2499762 C2 RU 2499762C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
moment
crane
boom
rotation
computer
Prior art date
Application number
RU2009119295/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2009119295A (ru
Inventor
Седрик ЖЮРАСЕК
Original Assignee
Манитовок Кран Груп Франс
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to FR08/02785 priority Critical
Priority to FR0802785A priority patent/FR2931466B1/fr
Application filed by Манитовок Кран Груп Франс filed Critical Манитовок Кран Груп Франс
Publication of RU2009119295A publication Critical patent/RU2009119295A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2499762C2 publication Critical patent/RU2499762C2/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62Constructional features or details
    • B66C23/84Slewing gear
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • B66C13/22Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30Circuits for braking, traversing, or slewing motors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/04Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs the effective length of which is variable in operation, e.g. longitudinally displaceable, extensible
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/26Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes for use on building sites; constructed, e.g. with separable parts, to facilitate rapid assembly or dismantling, for operation at successively higher levels, for transport by road or rail
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88Safety gear
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88Safety gear
    • B66C23/94Safety gear for limiting slewing movements

Abstract

Изобретение предназначено для управления поворотом поворотной части башенного крана. При управлении поворотом поворотной верхней части башенного крана, когда кран работает под действием скорости ветра, большей, чем заданная скорость ветра, электромотор (16) развивает момент максимальной величины так долго, как действуют эти условия. Устройство для управления двигателем поворота верхней части башенного крана, содержит электромеханизм (12) поворота, содержащий, электромотор (16), и редуктор (17), вариатор частоты (19), компьютер (21), снабженный входами (22, 23, 24) для определения скорости ветра, длины стрелы крана и момента от нагрузки, подвешенной на стреле, выходом (25), связанным с вариатором частоты (19). Достигается управление крана при действии ветра без дополнительного привода. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к области башенных подъемных кранов. В частности, изобретение относится к способу механизированного управления поворота верхней поворотной части башенного крана.
Башенный подъемный кран обычно состоит из двух основных частей не поворотной нижней части - вертикальной «башни» и поворотной верхней части, вращающейся относительно вертикальной оси вращения. Поворотная верхняя часть смонтирована на вершине башни и выполнена в виде стрелы, одна сторона которой относительно оси вращения удлинена в одну сторону, а вторая сторона - стрела противовеса удлинена в другую сторону относительно оси вращения и снабжена противовесом. Вращение поворотной части обеспечивается приводом, использующим электроэнергию, известным, как «электромеханизм поворота».
Чтобы поворотная верхняя часть крана имела возможность вращения относительно вершины башни, которая располагается между стрелой и стрелой противовеса, обычно применяется опорно-поворотное устройство, выполненное из двух концентрических обойм, одна из которых неподвижно зафиксирована на вершине башни, а вторая подвижная на поворотной части, между обоймами расположены шарики или цилиндрические ролики, установленные с возможностью вращения.
Электромеханизм поворота обычно содержит оснащенный электромотором агрегат, закрепленный на поворотной части, этот моторный агрегат вращает расположенную на вертикальной оси шестерню, находящуюся в зацеплении с зубчатым колесом, нарезанным на верхней подвижной обойме. Если необходимо передать большую мощность для привода поворотной части, могут быть предусмотрены два или более оснащенных моторных агрегата, при этом каждый такой моторный агрегат вращает одну шестерню, находящуюся в зацеплении с зубчатым колесом.
Примеры подобных механизмов приведены в документах ЕР 1422188 и FR 2907109.
Когда башенный кран не используется, между его рабочими операциями, он обычно устанавливается как «флюгер»: поворотная часть не долго тормозится во время поворота, или имеется уменьшенное торможение, поэтому стрела поворачивается легко в любой момент, в соответствии с направлением ветра. Следовательно, стрела устанавливается по ветру, несмотря на то что в это же время стрела противовеса стремиться повернуться в противоположную сторону, но площадь стрелы под действием ветра больше, чем у стрелы противовеса.
Во время работы башенный кран подвергается тяжелым циклам нагружения, которые являются результатом противоположных вращений с нагрузкой, и «без нагрузки». Башня крана при этом испытывает «крутящие» моменты, которые надо ограничивать по максимальной величине.
С этой целью электромеханизм поворота крана контролируется компьютером, который ограничивает максимальный момент поворота.
Следует заметить, что во время рабочих операций поворотная часть крана и, в частности, стрела находятся под действием ветра при движении, и следует учитывать ветровую нагрузку при определении общего момента сопротивления.
Предельное значение момента, устанавливаемое компьютером, является сочетанием моментов сопротивления нагрузки и ветра, это сочетание усложняет крановщику контроль за позиционированием стрелы, при движении под нагрузкой, если скорость ветра выше некоторого предельного значения.
В патенте FR 1544012 приводятся сведения о способе контроля поворота башенного крана (без стрелы противовеса), в котором для преодоления момента сопротивления при сильном ветре предусматривается дополнительный привод, который действует на зубчатое колесо поворотного механизма, усиливая основной привод. Добавление второго привода, применяемого время от времени, усложняет и увеличивает стоимость привода.
Осуществление изобретения позволяет избежать усложнения и увеличения стоимости привода, его задачей является облегчение управления башенным краном, то есть улучшение управления поворотом крана при действии ветра, в частности, без дополнительного привода.
С этой целью, объектом изобретения является, способ механизированного управления поворотной верхней части башенного крана, которая выполнена в виде стрелы и стрелы противовеса, соединена с электромеханизмом поворота, содержащем, по меньшей мере, один редукторный электродвигатель в виде электромотора и редуктора. передающего момент поворота поворотной части крана, причем этот момент имеет максимальную величину, причем указанный способ характеризуется тем, что, когда кран используется при скорости ветра, по меньшей мере, большей, чем заданная, упомянутый электромотор может развивать максимальную величину момента поворота настолько долго, насколько такие условия действуют.
Преимущественно, величина момента поворота увеличивается в случае, когда ветровая нагрузка больше заданного значения, но при этом учитывается, по меньшей мере, одно дополнительное условие, что длина стрелы крана больше заданной величины и/или момент нагрузки от нагрузки, висящей на крюке стреле больше максимально допустимого момента.
Если эти условия соблюдены, то воплощение изобретения, в частности, обеспечивает увеличения момента поворота в пределах максимального заданного значения так, что учитывается функция углового положения стрелы и направление ветра, в частности увеличение приводного момента происходит в период приспособления стрелы к «изменениям направления ветра».
Ниже приведены все условия, при которых максимальная величина момента поворота может быть увеличена:
- скорость ветра, более, 50 км/ч,
- длина вылета стрелы, более, 40 м,
- момент нагрузки, более, 80% от максимального допустимого момента нагрузки.
Как показано, здесь «момент нагрузки» - произведение силы тяжести груза, поднимаемого краном, на горизонтальный отрезок между линией действия силы тяжести груза и осью башни крана (осью поворота вращающейся части).
Переменные параметры, принимаемые во внимание при воплощении изобретения, могут быть определены по показаниям датчиков и/или рассчитаны. В частности, момент нагрузки может быть получен расчетом, вес нагрузки может быть определен по показаниям тензодатчика на подготовленной обойме, отрезок измеряется потенциометром, размещенным на лебедке, перемещающей тележку вдоль стрелы. Также можно использовать датчик момента, который дает значения момента измерением угла скручивания валов.
При воплощении изобретения, величина момента, развиваемая мотором электромеханизма поворота, увеличивается, например, на 15%, когда условия определенные выше присутствуют одновременно. Необходимость в увеличении момента, возникает, если крановщику на определенной скорости, требуется обеспечить больший момент. И при этом не требуется дополнительного электромотора.
Однако необходимо избегать постоянного использования увеличенного крутящего момента, потому что возникают проблемы усталостной прочности башни. Неправильное использование способа может произойти, например, если крановщик нарушит соединение между одним из выходов от компьютера, обрабатывающего информацию от датчиков, дающих разрешение на увеличение момента и входом на исполнительный механизм, который контролирует электромотор электропривода поворотного механизма, с другой стороны. Соответственно, изобретение включает сравнение состояния входного сигнала от исполнительного механизма и командой, выдаваемой компьютером, и когда состояние входа не соответствует команде компьютера, электромеханизм поворота автоматически переключается в безопасный режим, например, с уменьшением скорости.
Другим объектом заявленного изобретения является устройство для осуществления способа, включающее известные элементы: электромеханизм поворота, содержащий, по меньшей мере, один оснащенный агрегат в виде электромотора и редуктора, передающий момент поворотной части крана, причем этот момент имеет максимальную величину, исполнительный механизм, типа вариатора частоты, предназначенный для контроля мотора электромеханизма поворота, характеризующееся тем, что содержит компьютер, оснащенный входами такие параметры, как скорость ветра, длина стрелы крана, момент нагрузки, подвешенный на крюке стреле, и выходом, связанным с одним из входов исполнительного механизма типа вариатора частоты, который способен воздействовать на этот исполнительный механизм, в зависимости от обработанной- информации, путем выдачи команды (S), разрешающей увеличение максимального момента поворота.
Устройство для осуществления способа делает возможным на короткие периоды, увеличивать момент мотора электромеханизма поворота, управляемый вариатором частоты, чтобы сделать кран более удобным для работы крановщика, когда он находится под действием сильного ветра.
Изобретение поясняется чертежами, на которых представлено следующее:
фиг.1 - общий вид башенного подъемного крана, который может быть снабжен устройством, в соответствие с представленным изобретением;
фиг.2 - вид башенного подъемного крана по фиг.1 в плане;
фиг.3 - блок-схема устройства в соответствии с настоящим изобретением, и электромеханизм поворота согласно предпочтительному варианту выполнения;
фиг.4 - схема, демонстрирующая "логику" операций устройства в соответствии с изобретением, в частности его функции, разрешающие увеличение максимального значения момента поворота.
На фиг.1, 2 показан подъемный башенный кран содержащий башню 2 и поворотную часть 3, монтируемую на вершине башни 2. Башня 2 расположена над неподвижной рамой 4, которая загружена балластом 5. Башня 2 состоит из соединения определенного числа секций, нижняя часть башни оснащена телескопической клетью 6, которая позволяет увеличивать высоту башни за счет вставных секций.
Поворотная часть 3 крана выполнена в виде двух частей: передней части стрелы 7, направленной «вперед» и задней части, направленной «назад» стрелы противовеса 8, соединенной со стрелой 7 в виде единого целого, что позволяет поворотной части вращаться вокруг вертикальной оси «А», которая совпадает с центральной осью башни 2. Стрела 7 служит направляющей для тележки 9 стрелы, под которой подвешен подъемный крюк 10 с грузом С. Таким образом, груз С может перемещаться в горизонтальном направлении с тележкой 9 (стрелка D) и также подниматься вертикально крюком (стрелка Н). Стрела противовеса 8 содержит в задней части противовес 11, который, по меньшей мере, частично уравновешивает вес стрелы 7 и нагрузку С, поднимаемую крюком 10.
На фиг.3 (внизу справа) показан электромеханизм поворота 12, который размещен между поворотной частью 3 и вершиной башни 2, этот механизм 12 также расположен между стрелой 7 и стрелой противовеса 8. Механизм 12 содержит обойму опорно-поворотного устройства 13, встроенную в вершину башни 2, и поворотную платформу 14, связанную с поворотной частью 3. В примере, показанном на фиг.3 механизм 12 включает два одинаковых привода 15 соединенные с поворотной платформой 14, каждый привод 15 состоит из электромотора 16 и из редуктора 17. Вертикальный выходной вал каждого редуктора 17 снабжен шестерней, которая находится в зацеплении с зубчатым колесом 18 нарезанным в обойме опорно-поворотного устройства 13. Оба привода 15, или иначе электромотора 16, контролируются вариатором частоты 19. Вариатор управляется крановщиком, находящимся в кабине 20 крана, в функции крановщика входит: начало работы, останов крана, выбор направления движения, задание скорости движения.
В соответствии с вариантом выполнения изобретения на фиг.3 показаны связи между вариатором частоты 19 и компьютером 21, которому даны определенные функции, и который включает входы 22, 23, 24 и выход 25 для сигнала, связанного с вариатором частоты 19.
Первый вход 22 компьютера 21 связан с анемометром 26, находящимся на кране, и передает компьютеру 21 информацию о скорости ветра (сигнал V) в зоне работы подъемного крана.
Второй вход 23 компьютера 21 связан с датчиком 27, который измеряет отрезок L между, проходящей через тележку 9 стрелы линией действия нагрузки С и вертикальной осью А башни.
Третий вход 24 компьютера 21 связан с показаниями тензорезистора 29, включенного в мостовую схему 28, помещенную на шкиве, на который намотан трос и который выдает сигнал, соответствующий весу Р нагрузки С, подвешенной на крюке 10.
Таким образом, компьютер 21 определяет мгновенное значение скорости ветра, и в то же самое время вычисляет момент груза, как произведение отрезка L и веса Р нагрузки С, то есть умножает сигнал L, полученный во втором входе 23 на сигнал Р, полученный в третьем входе 24.
В компьютере 21 заложены сведения о полной длине Lf стрелы 7, на которой измеряется скорость действия ветра.
Компьютер 21 может, таким образом, выполнить логическую операцию, показанную на фиг.4, состоящую в проверке трех, одновременно присутствующих условий:
- длина стрелы Lf>x метров
- скорость ветра V>V мах
- момент груза Р×L>Z% максимальной допустимой величины.
Если все эти три условия соблюдаются, тогда выход 25 компьютера 21 выдает сигнал S на разрешение увеличения момента поворота, например, на 15% против обычной максимальной величины. Этот сигнал S направляется к входу вариатора частоты 19, который управляет соответствующими электромоторами 16 из приводов 15.
Для управления приводами 15 компьютер 21 может также использовать еще два параметра, это мгновенные углы, определяющие положение (угол "альфа 1") стрелы 7, и направление ветра (угол "альфа 2"). Угол "альфа 1" стрелы 7 может быть измерен датчиком вращения, связанным с электромеханизмом поворота 12, таким, например, как датчик, описанный в документе FR 2907109. Угол "альфа 2" направления ветра измеряется датчиком типа флюгера, установленным на подъемном кране.
Компьютер 21 при сравнении углового положения стрелы 7 (по углу "альфа 1") с направлением ветра (по углу "альфа 2"), может определить, соответствует ли момент, передаваемый на стрелу 7, силе действия и направлению ветра, или присутствует тенденция, требующая большего момента. Если разрешение увеличить момент имеется, то есть условия соблюдаются, имеется команда в виде сигнала S, и момент может быть увеличен. Контроль регулирования скорости и установка ее значения выполняется крановщиком.
Кроме того, чтобы избежать постоянного использования максимальной величины момента поворота состояние входа вариатора частоты 19 постоянно проверяется обратной связью 30, этой связью гарантируется, что вход вариатора не будет разъединен крановщиком. Если состояние входа не соответствует команде S, подаваемой на вход 25 от компьютера 21, то электромеханизм поворота 12 автоматически переключается компьютером 21 для уменьшения параметров. В частности, компьютер 21 тогда посылает специальный сигнал о величине скорости Vc к другому входу вариатора частоты 19, чтобы уменьшить скорость вращения поворотной части 3 крана.
К предложенному варианту выполнения изобретения, могут быть сделаны добавления, не меняющие сути изобретения, как оно было определено в нижеизложенных пунктах:
- учет большего или меньшего количества параметров при формировании разрешения на временное увеличение максимального момента поворота;
- изменение числа приводов в электромеханизме поворота, поскольку это возможно, если мощности единственного привода достаточно для механизма поворота;
- замена компьютера с определенными функциями контроля и обработки информации о работе крана, другим компьютером, выполняющим другие функции;
- замена вариатора частоты любым аналогичным "исполнительным механизмом", позволяющим управлять одним или более электромоторами;
- использование любых типов датчиков для прямого или косвенного измерения параметров, необходимых для данного способа в соответствии с изобретением, например, для определения момента груза.

Claims (6)

1. Способ механизированного управления поворотом поворотной верхней части (3) башенного крана, поворотная часть (3) которого состоит из стрелы (7) и стрелы противовеса (8) и соединена с электромеханизмом (12) поворота, содержащим, по меньшей мере, один привод (15), выполненный в виде электромотора (16) и редуктора (17), передающего момент поворотной части (3) крана, причем этот момент имеет максимальную величину, отличающийся тем, что, когда кран работает под действием скорости ветра (V), большей, чем заданная скорость ветра, электромотор (16) развивает момент такой максимальной величины так долго, как действуют эти условия.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что максимальная величина момента поворота, увеличивающаяся при скорости ветра (V) больше заданной, увеличивается и при, по меньшей мере, еще одном дополнительном условии, состоящем в том, что длина (Lf) стрелы (7) крана больше заданной и/или, что момент (LxP) от нагрузки (С), подвешенной на стреле (7), больше заданного или заданной части максимально разрешенного момента.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что момент поворота увеличивают в пределах максимальной величины, определенной, как функция углового положения (альфа 1) стрелы (7) и направления ветра (альфа 2) в частности, так что увеличение момента привода (15) выполняют в периодах, когда стрела (7) приспосабливается к «направлению ветра».
4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что выполняют сравнение между состоянием входа от исполнительного механизма, типа вариатора частоты (19), контролирующего электромотор (16) электромеханизма (12) поворота, и командой (S), выдаваемой компьютером (21) после обработки информации от датчиков (26, 27, 28), для принятия разрешения на увеличение момента, и, в случае, если это состояние не соответствует команде (S) от компьютера (21), производится автоматическое переключение электромеханизма (12) поворота на облегченные режимы работы, например, уменьшением его скорости.
5. Способ по п.3, отличающийся тем, что выполняют сравнение между состоянием входа от исполнительного механизма, типа вариатора частоты (19), контролирующего электромотор (16) электромеханизма (12) поворота, и командой (S), выдаваемой компьютером (21) после обработки информации от датчиков (26, 27, 28), для принятия разрешения на увеличение момента, и, в случае, если это состояние не соответствует команде (S) от компьютера (21), производится автоматическое переключение электромеханизма (12) поворота на облегченные режимы работы, например, уменьшением его скорости.
6. Устройство для управления двигателем поворота верхней части (3) башенного крана, включающее электромеханизм (12) поворота, содержащий, по меньшей мере, один привод (15), выполненный в виде электромотора (16) и редуктора (17), развивающего момент поворота, передаваемый поворотной части (3) крана, причем этот момент имеет максимальную величину, исполнительный механизм, выполненный в виде вариатора частоты (19) для управления электромотором (16) электромеханизма (12) поворота, отличающийся тем, что для осуществления способа по любому из пп. 1-5, оно содержит компьютер (21), снабженный входами (22, 23, 24) для определения скорости ветра (V) и других параметров, таких как длина (Lf) стрелы (7) крана и момент (L×P) от нагрузки (С), подвешенной на стреле (7), и снабжен выходом (25), связанным с одним из входов исполнительного механизма в виде вариатора частоты (19), и выполнен с возможностью воздействия на указанный исполнительный механизм, в зависимости от обработанной информации, путем выдачи команды (S), разрешающей увеличение максимального момента поворота.
RU2009119295/11A 2008-05-22 2009-05-21 Способ управления поворотом поворотной части башенного крана RU2499762C2 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR08/02785 2008-05-22
FR0802785A FR2931466B1 (fr) 2008-05-22 2008-05-22 METHOD FOR CONTROLLING THE ORIENTATION MOVEMENT OF THE ROTATING PART OF A TOWER CRANE

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009119295A RU2009119295A (ru) 2010-11-27
RU2499762C2 true RU2499762C2 (ru) 2013-11-27

Family

ID=40220153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009119295/11A RU2499762C2 (ru) 2008-05-22 2009-05-21 Способ управления поворотом поворотной части башенного крана

Country Status (12)

Country Link
US (1) US8235230B2 (ru)
EP (1) EP2123590B1 (ru)
KR (1) KR20090122134A (ru)
CN (1) CN101585487B (ru)
AT (1) AT552205T (ru)
BR (1) BRPI0901558A2 (ru)
DK (1) DK2123590T3 (ru)
ES (1) ES2384538T3 (ru)
FR (1) FR2931466B1 (ru)
PL (1) PL2123590T3 (ru)
PT (1) PT2123590E (ru)
RU (1) RU2499762C2 (ru)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010056584B4 (de) * 2010-12-30 2018-03-29 Asm Automation Sensorik Messtechnik Gmbh Mobile Arbeitsmaschine
CN102491178B (zh) * 2011-12-15 2014-07-09 中联重科股份有限公司 起重机回转控制的方法与系统
CN102530730B (zh) * 2012-01-30 2013-02-13 中联重科股份有限公司 一种回转机构的控制系统及塔式起重机
DE102012010759A1 (de) * 2012-05-31 2013-12-05 Wolffkran Holding Ag Elektrohydraulische Vorrichtung zur Verstellung eines Auslegers
DE202012009167U1 (de) 2012-09-24 2014-01-08 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran
US9062824B2 (en) 2013-03-12 2015-06-23 Konecranes Plc Head assembly for jacking tower
DE202013003782U1 (de) * 2013-04-22 2013-05-07 Manitowoc Crane Group France Sas Sensorbasierte Überwachung von Windrichtung und Wärmeeinstrahlung für ein mobiles Arbeitsgerät
CN103274299B (zh) * 2013-06-21 2015-10-28 中联重科股份有限公司 塔式起重机及其回转控制系统和回转控制方法
CN103539024A (zh) * 2013-11-07 2014-01-29 徐道乐 一种塔机一体化集成控制器
CN103640977B (zh) * 2013-11-19 2015-10-14 中联重科股份有限公司 回转控制方法、装置及系统、塔式起重机
DE202014001801U1 (de) * 2014-02-26 2015-05-27 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran
FR3053322B1 (fr) * 2016-06-30 2020-12-04 Manitowoc Crane Group France SUPPORT INSTALLATION AND METHOD INCLUDING A TOWER CRANE FOR SUPPORTING A HIGH TENSION LINE ELECTRIC CABLE
CN111232858A (zh) * 2020-03-20 2020-06-05 陕西建设机械股份有限公司 一种用于塔机的转动惯量保护系统及塔机

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1544012A (fr) * 1967-07-27 1968-10-31 Expl Des Etablissements Boilot Nouvelle commande du mouvement d'orientation pour grues à tour
US3559022A (en) * 1967-02-06 1971-01-26 Hans Tax Auxiliary drive arrangement for vehicles operating under wind pressure

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1191952A (fr) * 1958-02-26 1959-10-22 Potain & Cie Ets F Perfectionnements aux grues à flèche orientable
DE2340171A1 (de) * 1973-08-08 1975-02-20 Hans Tax Ausladungsabhaengige antriebs- und bremseinrichtung fuer krandrehwerke
DE2618388A1 (de) * 1976-04-27 1977-11-17 Orenstein & Koppel Ag Selbsttaetige steuerung zum daempfen von lastschwingungen bei kraenen mit seilhubwerk
AT199364T (de) * 1994-06-06 2001-03-15 Liebherr Werk Biberach Drehwerk für einen kran
US5492067A (en) * 1994-08-08 1996-02-20 Harnischfeger Corporation System and method for maintaining plural driven components at reference positions
US6744372B1 (en) * 1997-02-27 2004-06-01 Jack B. Shaw Crane safety devices and methods
US6631300B1 (en) * 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
IT1317433B1 (it) * 2000-04-28 2003-07-09 Potain Socita Anonyme Dispositivo di controllo di comando per gru a torre
JP2004001987A (ja) * 2002-03-25 2004-01-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 操作支援装置
DE20218078U1 (de) 2002-11-21 2004-04-01 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Drehwerksbremse eines Krandrehwerks
AT398302T (de) * 2003-02-28 2008-07-15 Gottwald Port Tech Gmbh METHOD AND DEVICE FOR SAFETY SHUT-OFF OF ELECTRIC DRIVES
US7599762B2 (en) * 2005-08-24 2009-10-06 Rockwell Automatino Technologies, Inc. Model-based control for crane control and underway replenishment
FR2907109B1 (fr) 2006-10-12 2008-12-19 Potain Soc Par Actions Simplif ARROW POSITION INDICATOR FOR CRANE

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3559022A (en) * 1967-02-06 1971-01-26 Hans Tax Auxiliary drive arrangement for vehicles operating under wind pressure
FR1544012A (fr) * 1967-07-27 1968-10-31 Expl Des Etablissements Boilot Nouvelle commande du mouvement d'orientation pour grues à tour

Also Published As

Publication number Publication date
DK2123590T3 (da) 2012-07-16
FR2931466B1 (fr) 2011-01-07
ES2384538T3 (es) 2012-07-06
PL2123590T3 (pl) 2012-09-28
PT2123590E (pt) 2012-06-18
EP2123590B1 (fr) 2012-04-04
AT552205T (de) 2012-04-15
KR20090122134A (ko) 2009-11-26
EP2123590A1 (fr) 2009-11-25
US8235230B2 (en) 2012-08-07
CN101585487A (zh) 2009-11-25
CN101585487B (zh) 2013-10-09
BRPI0901558A2 (pt) 2010-05-04
RU2009119295A (ru) 2010-11-27
US20100006530A1 (en) 2010-01-14
FR2931466A1 (fr) 2009-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4942529A (en) Lift truck control systems
US4350254A (en) Container handling and lifting equipment, such as a crane or a gantry
US8640895B2 (en) Drum tensioning method and apparatus for load hoist wire rope
US6170681B1 (en) Swing type machine and method for setting a safe work area and a rated load in same
DK177006B1 (en) Method for controlling orientation of a load suspended in a carrier wire around the wire as well as a player arrangement
KR960008350B1 (ko) 건설기계의 안전장치
CN101659379B (zh) 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
CN201647849U (zh) 自动平衡塔式起重机
US20110221215A1 (en) Methods and apparatus for handling a tower section of a wind turbine with a crane
JP4199667B2 (ja) スーパーリフト装置を備えた移動式クレーン
US7353959B2 (en) Variable-speed load-dependent drive and hoist system
CN201325832Y (zh) 自平衡式吊塔
US9783395B2 (en) System and method for crane counterweight positioning
US6994223B1 (en) Diagnostic readout for operation of a crane
US8949058B2 (en) System for determining the load mass of a load carried by a hoist cable of a crane
CN101585487B (zh) 用于控制塔式起重机的旋转部分的回转运动的方法及装置
US7490728B2 (en) Crane
US4752012A (en) Crane control means employing load sensing devices
ES2394318T3 (es) Unidad de control de grúa para el control de un mecanismo de elevación de una grúa
CN100535633C (zh) 多功能摩擦提升防滑实验装置及方法
CN102220839B (zh) 具有用于确定调节范围的计算机单元的建筑机械
JP4796391B2 (ja) 風力発電装置の設置機構及び設置方法
CN103964332B (zh) 影响作用在绳索驱动器上的绳索绞盘力的方法及装置
CN105731277B (zh) 一种便携式变压器吊装装置
AU2011236099B2 (en) A system for limiting contact between a dipper and a shovel boom

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150522