RU2451440C1 - Agro-module (versions) - Google Patents
Agro-module (versions) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2451440C1 RU2451440C1 RU2010149931/02A RU2010149931A RU2451440C1 RU 2451440 C1 RU2451440 C1 RU 2451440C1 RU 2010149931/02 A RU2010149931/02 A RU 2010149931/02A RU 2010149931 A RU2010149931 A RU 2010149931A RU 2451440 C1 RU2451440 C1 RU 2451440C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frames
- semi
- movement
- support
- anchors
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Группа изобретений относится к области сельского хозяйства, а именно к особым средствам повышенной проходимости для комплексного возделывания и уборки сельскохозяйственных культур.The group of inventions relates to the field of agriculture, namely to special off-road vehicles for integrated cultivation and harvesting of crops.
Наиболее близкими к настоящему изобретению по основным существенным признакам являются известные разработки агромостов: патент РФ №2055457 С1, 10.03.1996; патент РФ №2262219 С2, 20.10.2005, а также «Устройство перемещения транспортного средства» (патент РФ №2189330 С2, 20.09.2002).Closest to the present invention, according to the main essential features, are known developments of agromosts: RF patent No. 2055457 C1, 03/10/1996; RF patent No. 2262219 C2, 20.10.2005, as well as "Vehicle moving device" (RF patent No. 2189330 C2, 09.20.2002).
Основная проблема мостового земледелия - преодоление порога практической реализуемости агромостов по критерию эффективности (результаты в расчете на единицу затрат энергии и ресурсов).The main problem of bridge farming is overcoming the threshold of practical feasibility of agro-bridges according to the efficiency criterion (results per unit of energy and resource costs).
Задачей данной группы изобретений является обеспечение обусловленного повышения эффективности комплексного возделывания и уборки сельскохозяйственных культур.The objective of this group of inventions is to provide a conditioned increase in the efficiency of integrated cultivation and harvesting of crops.
Решение задачи основано на реализации конкурентных преимуществ (технических решений) предложенных агромодулей.The solution to the problem is based on the implementation of competitive advantages (technical solutions) of the proposed agricultural modules.
Задача решается тем, что в первом варианте агромодуль для комплексного возделывания и уборки сельскохозяйственных культур содержит опорную тележку с продольным ферменным лонжероном и поперечными балками, на которых установлены бесприводные колеса, и две несущие полурамы, предназначенные для работы с навесным агротехнологическим оборудованием. Несущие полурамы размещены на обеих сторонах лонжерона вдоль продольной оси тележки с возможностью перемещения вдоль продольного лонжерона во взаимно противоположных направлениях, и выполнены с возможностью обеспечения движения посредством замкнутого цепного привода, натянутого на две звездочки, к каждой ветви которого прикреплена упомянутая несущая полурама, а в середине наружных сторон полурам установлены анкеры, состоящие из опорной лыжи с двумя грунтозацепами в виде двух заостренных штырей на концах опорных лыж и опорной стойки, имеющей механизмы вертикального перемещения опорной лыжи и ее поворота вокруг вертикальной оси опорной стойки. Агромодуль выполнен с возможностью упорядоченного пошагового перемещения при помощи упомянутого цепного привода и согласованной системы фиксации упорного положения несущих полурам в виде заглубляемых грунтозацепов, а упомянутые анкеры снабжены приводами и выполнены с возможностью коррекции возможных отклонений агромодуля от заданной траектории перемещения и смены полосы прохода.The problem is solved in that in the first embodiment, the agromodule for the integrated cultivation and harvesting of crops contains a support trolley with a longitudinal truss spar and transverse beams on which drive wheels are mounted, and two load-bearing semi-frames designed to work with mounted agricultural technology equipment. Bearing frames are placed on both sides of the side member along the longitudinal axis of the trolley with the possibility of moving along the longitudinal side member in mutually opposite directions, and are configured to provide movement by means of a closed chain drive stretched by two sprockets, to each branch of which the said supporting frame is attached, and in the middle on the outer sides of the semi-frames, anchors are installed, consisting of a support ski with two grousers in the form of two pointed pins at the ends of the support skis and the support stand having mechanisms for the vertical movement of the support ski and its rotation around the vertical axis of the support rack. The agromodule is made with the possibility of an ordered step-by-step movement with the help of the aforementioned chain drive and a coordinated system for fixing the thrust position of the load-bearing semi-loaders in the form of buried lugs, and the said anchors are equipped with actuators and are capable of correcting possible deviations of the agromodule from a given trajectory of movement and changing the passage strip.
Во втором варианте задача решается тем, что агромодуль для комплексного возделывания и уборки сельскохозяйственных культур содержит две несущие полурамы на опорных бесприводных колесах, предназначенные для работы с навесным агротехнологическим оборудованием, соединенные друг с другом вдоль образуемой ими продольной оси посредством направляющих рельс и опорных катков с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно друг друга. По внешним углам каждой из полурам установлено по два опорных бесприводных колеса, при этом для возвратно-поступательного перемещения несущих полурам относительно друг друга каждая из них снабжена тросовым приводом, состоящим из двух тяговых электрических лебедок с тросом, каждая из которых установлена на несущей полураме, а ее трос закреплен на смежной несущей полураме. В середине наружных сторон несущих полурам установлены анкеры, состоящие из опорной лыжи с двумя грунтозацепами в виде двух заостренных штырей на концах опорной лыжи и опорной стойки, имеющей механизмы вертикального перемещения опорной лыжи и ее поворота вокруг вертикальной оси опорной стойки. Агромодуль выполнен с возможностью упорядоченного пошагового перемещения при помощи упомянутого тросового привода и согласованной системы фиксации упорного положения несущих полурам в виде заглубляемых грунтозацепов, а упомянутые анкеры снабжены приводами и выполнены с возможностью коррекции возможных отклонений агромодуля от заданной траектории перемещения и смены полосы прохода.In the second embodiment, the problem is solved in that the agromodule for the integrated cultivation and harvesting of crops contains two load-bearing semi-frames on supporting non-driven wheels, designed to work with mounted agricultural technology equipment, connected to each other along the longitudinal axis formed by them by means of guide rails and track rollers with the possibility reciprocating movement relative to each other. At the outer corners of each of the half-frames, two non-power supporting wheels are installed, while for reciprocating movement of the supporting half-frames relative to each other, each of them is equipped with a cable drive consisting of two traction electric winches with a cable, each of which is mounted on a supporting half-frame, and its cable is mounted on an adjacent load-bearing frame. Anchors are installed in the middle of the outer sides of the supporting semi-frames, consisting of a support ski with two lugs in the form of two pointed pins at the ends of the support ski and a support stand having mechanisms for the vertical movement of the support ski and its rotation around the vertical axis of the support stand. The agromodule is made with the possibility of an orderly step-by-step movement with the help of the aforementioned cable drive and a coordinated system for fixing the thrust position of the supporting semi-frames in the form of buried lugs, and the said anchors are equipped with actuators and are capable of correcting possible deviations of the agromodule from a given trajectory of movement and changing the passage strip.
В частном варианте агромодулей грунтозацепы на лыжах могут быть выполнены в виде забуриваемых анкеров с собственными приводами вращения и заглубления.In a particular version of the agromodules, ski lugs can be made in the form of drilled anchors with their own rotation and deepening drives.
Новизна изобретения состоит в том, что упорядоченное перемещение агромодулей по полю (пошаговое перемещение по занимаемой полосе прохода, осевое (циркулярное) перемещение при очередной смене полосы прохода и прочие перемещения) осуществляется при помощи цепных или тросовых приводов и специальной системы фиксации рабочего (упорного) положения несущих полурам в виде заглубляемых грунтозацепов. При работе агромодулей на влажных почвах и косогорах грунтозацепов в виде штырей может оказаться недостаточно, поэтому вместо них возможно применение заглубляемых анкерных буров, снабженных собственными приводами вращения и заглубления. Устойчивость перемещения и необходимая маневренность агромодулей обеспечиваются, во-первых, за счет согласованного (систематизированного) взаимодействия функциональных полурам друг с другом в качестве упорной или перемещаемой полурамы, а во-вторых, за счет способности агромодулей забуривать с внешней стороны той или иной полурамы анкерный бур и разворачиваться вокруг него на 180° при помощи специального привода. Реализуемый по данному изобретению метод перемещения позволяет обеспечивать надежное, энергоэффективное функционирование агромодулей практически при любых погодных условиях (при любой несущей способности грунта), не допуская при этом чрезмерного давления на почву, образования колеи, рысканья, заносов и каких-либо иных отклонений от заданного пути движения. Устойчивость перемещения по полю объективно является важнейшим условием надежной автоматизации подобных процессов. То есть заявленные агромодули определенно способны осуществлять эффективное функционирование в автоматическом (автоматизированном) режиме в любых допустимых условиях и обеспечивать при этом надежную реализацию оптимальных схем маршрутизации упорядоченного перемещения в пределах любого конкретного поля. Способность агромодулей обеспечивать надежное функционирование в условиях повышенной влажности почвы позволяет программировать на этой основе последовательное повышение устойчивости и продуктивности растениеводства. Внедрение агромодулей предусматривает также целенаправленное обеспечение эффективного решения всего комплекса задач, связанных с глубоким рыхлением почвы и почвоуглублением, на основе применения адаптивного электрического плуга. Функциональные возможности агромодулей позволяют осуществлять производство указанных работ в так называемом антистрессовом технологическом режиме (планомерно, с учетом жесткой сезонно-временной регламентации растениеводства). Кардинальное увеличение глубины и степени разрыхления почвы и функция маршрутизации упорядоченного перемещения агромодулей по полю позволяют прогнозировать достаточно длительные сроки наступления технологически обусловленной необходимости повторного выполнения подобных работ в рамках конкретного поля.The novelty of the invention lies in the fact that the ordered movement of the agromodules across the field (stepwise movement along the occupied passage strip, axial (circular) movement at the next change of the passage strip and other movements) is carried out using chain or cable drives and a special system for fixing the working (persistent) position bearing semi-frames in the form of buried lugs. When working with agromodules on moist soils and sloping lands, lugging in the form of pins may not be enough, therefore, instead of them, it is possible to use buried anchor drills equipped with their own rotation and deepening drives. Stability of movement and the necessary maneuverability of agromodules are ensured, firstly, due to the coordinated (systematized) interaction of functional half-frames with each other as a persistent or movable half-frame, and secondly, due to the ability of agromodules to drill an anchor drill from the outside of one or another half-frame and turn around it 180 ° with a special drive. The moving method implemented by this invention allows for reliable, energy-efficient functioning of agromodules in almost any weather conditions (at any soil bearing capacity), while avoiding excessive pressure on the soil, rutting, yawing, drifts and any other deviations from the given path movement. The stability of movement across the field is objectively the most important condition for reliable automation of such processes. That is, the declared agromodules are definitely capable of efficient functioning in an automatic (automated) mode in any admissible conditions, while ensuring reliable implementation of optimal routing schemes for ordered movement within any specific field. The ability of agricultural modules to ensure reliable operation in conditions of increased soil moisture allows programming on this basis a consistent increase in the stability and productivity of crop production. The introduction of agromodules also provides for the targeted provision of an effective solution to the whole complex of problems associated with deep loosening of the soil and deepening, based on the use of an adaptive electric plow. The functional capabilities of the agromodules allow the production of these works in the so-called anti-stress technological mode (systematically, taking into account the strict seasonal and temporary regulation of crop production). A dramatic increase in the depth and degree of loosening of the soil and the routing function of the orderly movement of agromodules across the field make it possible to predict a sufficiently long time for the onset of the technologically determined need to re-perform similar work within a specific field.
Пошаговое поступательное перемещение агромодулей по занимаемой полосе прохода осуществляется следующим образом.Stepwise translational movement of the agromodules along the occupied lane is as follows.
Упорная полурама фиксируется в рабочем положении (при помощи заглубляемых грунтозацепов или анкерных буров) и сразу же после этого включает в работу соответствующее навесное агротехнологическое оборудование (приступает к выполнению необходимых (задаваемых) агротехнических операций). Одновременно с этим включается соответствующий привод и начинается перемещение другой (предварительно разблокированной) полурамы вдоль занимаемой ею полосы прохода на расстояние, равное длине рабочего шага полурамы (рабочей длине полурамы, обеспечивающей таким образом пошаговую непрерывность обработки соответствующей полосы прохода (выполняемых агротехнических операций)). Ширина полосы прохода полурамы равна половине ширины полосы прохода агромодуля. Завершив указанное перемещение, данная полурама фиксируется в рабочем положении (при помощи заглубляемых грунтозацепов или анкерных буров) и сразу же после этого включает в работу соответствующее навесное агротехнологическое оборудование и т.д.The persistent frame is fixed in the working position (with the help of buried lugs or anchor drills) and immediately after that it switches on the corresponding mounted agrotechnological equipment (starts performing the necessary (set) agrotechnical operations). At the same time, the corresponding drive is switched on and another (previously unlocked) half frame moves along the passage strip occupied by it by a distance equal to the length of the half step frame (the half length of the frame, thus providing step-by-step processing continuity of the corresponding passage strip (agricultural operations performed)). The width of the half-passage passageway is equal to half the width of the passageway of the agromodule. Having completed the indicated movement, this semi-frame is fixed in the working position (with the help of buried lugs or anchor drills) and immediately after that it switches on the corresponding mounted agrotechnological equipment, etc.
На фиг.1 показан план поля, по которому пошагово перемещается агромодуль, реализующий изложенный алгоритм.Figure 1 shows a plan of the field along which the agromodule that implements the above algorithm moves step by step.
Дойдя до края поля, фиг.2, агромодуль опускает с соответствующего борта анкер, заглубляемый в землю, и специальным приводом разворачивается вокруг него на 180°. Затем он продолжает пошаговое поступательное перемещение по смежной полосе прохода в обратном направлении, реализуя при этом изложенный ранее алгоритм.Having reached the edge of the field, Fig. 2, the agromodule lowers from the corresponding side the anchor buried in the ground, and with a special drive rotates around it by 180 °. Then he continues a stepwise translational movement along an adjacent passage in the opposite direction, while realizing the algorithm described above.
На фиг.3, 4 изображен агромодуль в плане до и после совершения шагового перемещения.Figure 3, 4 shows the agromodule in plan before and after the step movement.
Агромодуль состоит из опорной тележки 1 с продольным форменным лонжероном 2 и поперечными балками 3, на которых установлены бесприводные колеса 4. На лонжероне 2 с обеих сторон от продольной оси тележки размещены две несущие полурамы 5 с возможностью перемещения своими опорными катками вдоль продольного лонжерона 2 во взаимно противоположных направлениях.The agromodule consists of a
Движение несущих полурам обеспечивается приводом, исполнительным элементом которого является замкнутая цепь 6, натянутая на две звездочки 7, к каждой ветви которой прикреплена несущая полурама 5.The movement of the supporting semi-frames is provided by a drive, the actuating element of which is a closed
На несущих полурамах условно показан адаптивный электрический плуг с рабочими органами 8 на вертикальных валах, снабженный механизмами вертикального перемещения 9 (фиг.5) для обеспечения комплексной обработки почвы с учетом задаваемой глубины и степени ее разрыхления.On the load-bearing semi-frames, an adaptive electric plow with
На фиг.5 изображено поперечное сечение агромодуля в положении, когда он производит обработку почвы левой полурамой, при этом опущен на землю и левый анкер с опорной лыжей 11 и заглубленными в землю грунтозацепами 12.Figure 5 shows the cross section of the agromodule in the position when it is processing the soil with the left half frame, while the left anchor is lowered to the ground with a
На фиг.6 изображено поперечное сечение агромодуля, когда обе несущие полурамы подняты, но опущен анкер 10 с той стороны, где находится очередная смежная полоса прохода, подлежащая обработке. Далее, как уже частично отмечалось, агромодуль разворачивается вокруг анкера 10 на 180° при помощи специального привода, выходит на смежную полосу прохода и приступает к ее обработке.Figure 6 shows the cross section of the agromodule, when both the bearing half-frames are raised, but the
Другой вариант исполнения агромодуля позволяет обойтись без отдельно взятой тележки с продольным лонжероном и поперечными балками. На фиг.7, 8 представлен агромодуль до и после шагового перемещения, колеса 4 которого расположены непосредственно на несущих полурамах 5, по внешним углам полурам, по два колеса на каждой полураме, а сами несущие полурамы соединены друг с другом посредством направляющих рельс 13 и опорных катков 14 (фиг.9), обеспечивающих возможность возвратно-поступательного перемещения полурам относительно друг друга за счет тросового привода, состоящего из двух тяговых электрических лебедок 15, каждая из которых закреплена на несущей полураме, а трос 16 от каждой лебедки закреплен за смежную несущую полураму.Another version of the agromodule allows you to do without a single trolley with a longitudinal spar and transverse beams. Figures 7, 8 show an agromodule before and after a step movement, the
Принцип действия обоих агромодулей практически аналогичен. Пошаговое поступательное перемещение агромодуля с тросовым приводом по занимаемой полосе прохода осуществляется следующим образом. Передняя по ходу движения несущая полурама 5 опускает анкер 10, пока лыжа 11 не заглубит грунтозацепы 12 в землю. Затем несущая полурама опускает, например, адаптивный электрический плуг, производит обработку почвы с учетом заданной глубины и степени ее разрыхления, завершив операцию, поднимает плуг. Включается тросовый 16 привод и агромодуль на колесах 4 перекатывается вперед по ходу движения, причем задняя несущая полурама перемещается в переднее положение. Теперь уже эта несущая полурама производит обработку почвы. Таким образом производится пошаговая обработка занимаемой полосы прохода. На самом деле процесс упорно-перемещаемого взаимодействия несущих полурам позволяет синхронизировать их работу так, что сразу же после фиксации одна из них приступает к работе, а другая, в это же время, завершив работу на своем участке, освобождается от упора (фиксации) и перемещается на один шаг вперед и т.д. Таким образом, пошаговое перемещение агромодуля становится практически условно непрерывным. Далее, дойдя до края поля, агромодуль опускает соответствующий анкер 10 с лыжей и грунтозацепами и совершает переход на смежную (необработанную) полосу прохода за счет своего разворота вокруг анкера на 180° при помощи специального привода. Став на новую (необработанную) полосу прохода, агромодуль приступает к ее обработке, перемещаясь при этом в обратном направлении и т.д.The principle of operation of both agromodules is almost the same. Step-wise translational movement of the agromodule with a cable drive along the occupied lane is as follows. The
Работа агромодуля осуществляется в автоматизированном режиме. Маршрутизация упорядоченного перемещения агромодуля по полю (технологическому маршруту) обеспечивается программируемым блоком автоматического управления. Коррекция траектории перемещения агромодуля в пределах конкретного поля, при его отклонении от заданных программой координат, производится автоматически с помощью навигатора системы ГЛОНАСС или GPS.The work of the agromodule is carried out in an automated mode. Routing the ordered movement of the agromodule along the field (technological route) is provided by a programmable automatic control unit. Correction of the agromodule trajectory within a specific field, when it deviates from the coordinates set by the program, is done automatically using the GLONASS or GPS navigator.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010149931/02A RU2451440C1 (en) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | Agro-module (versions) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010149931/02A RU2451440C1 (en) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | Agro-module (versions) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2451440C1 true RU2451440C1 (en) | 2012-05-27 |
Family
ID=46231553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010149931/02A RU2451440C1 (en) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | Agro-module (versions) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2451440C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU203598U1 (en) * | 2020-07-13 | 2021-04-13 | Александр Владимирович Авраменко | Universal lug used for greenhouse construction |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| HU188764B (en) * | 1982-01-20 | 1986-05-28 | Czant,Adam,Hu | Within-the-row cultivator and spraying machine sprinkling under leaves mountable onto bridged-tractor and tasselling machines particularly for complex plant protecting works of hybrid maize production |
| RU2055457C1 (en) * | 1993-05-05 | 1996-03-10 | Иван Александрович Майсов | Agricultural complex |
| RU2146432C1 (en) * | 1998-12-31 | 2000-03-20 | Майсов Иван Александрович | Agricultural complex |
| RU2262219C2 (en) * | 2003-07-03 | 2005-10-20 | Бурков Лев Николаевич | Method for management of agricultural works and agricultural complex for carrying out the same |
-
2010
- 2010-12-07 RU RU2010149931/02A patent/RU2451440C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| HU188764B (en) * | 1982-01-20 | 1986-05-28 | Czant,Adam,Hu | Within-the-row cultivator and spraying machine sprinkling under leaves mountable onto bridged-tractor and tasselling machines particularly for complex plant protecting works of hybrid maize production |
| RU2055457C1 (en) * | 1993-05-05 | 1996-03-10 | Иван Александрович Майсов | Agricultural complex |
| RU2146432C1 (en) * | 1998-12-31 | 2000-03-20 | Майсов Иван Александрович | Agricultural complex |
| RU2262219C2 (en) * | 2003-07-03 | 2005-10-20 | Бурков Лев Николаевич | Method for management of agricultural works and agricultural complex for carrying out the same |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU203598U1 (en) * | 2020-07-13 | 2021-04-13 | Александр Владимирович Авраменко | Universal lug used for greenhouse construction |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101595817B (en) | Paddy field operation system | |
| CN205284754U (en) | Automatic mobile machinery in paddy field | |
| CN205186339U (en) | Rubber track chassis of harvester | |
| RU2451440C1 (en) | Agro-module (versions) | |
| CN208948212U (en) | Convenient for the transportation system applied fertilizer and gathered in | |
| RU2451439C1 (en) | Agro-module | |
| CN201438827U (en) | Rice-field operating system | |
| JPH1010A (en) | Apparatus for nipping rail or the like for truck or the like for agriculture | |
| CN205203182U (en) | Hand tractor uses novel crawler travel unit | |
| CN208692140U (en) | A kind of crops automation sprinkling system | |
| US9439368B2 (en) | Apparatus and system for irrigation water | |
| CN110934019A (en) | Agricultural greenhouse operation arm track system | |
| CN204498603U (en) | Farmland mobile operating device | |
| CN212035091U (en) | Agricultural greenhouse operation arm track system | |
| FR2518869A1 (en) | Grape vine and fruit tree cultivating equipment - has cultivating or harvesting tool on connecting unit between travelling units on transverse tracks | |
| RU2196402C2 (en) | Agrobridge | |
| RU2451441C1 (en) | Agro-module | |
| EP3167705B1 (en) | Support system for cultivating crops | |
| RU2003120392A (en) | METHOD FOR CONDUCTING AGRICULTURE AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| RU2032294C1 (en) | Agricultural aggregate | |
| CN106612676A (en) | Rail-bound agricultural machinery | |
| EP3278659A1 (en) | Extraction method for hillside forests | |
| RU2160517C1 (en) | Agrobridge | |
| RU2055457C1 (en) | Agricultural complex | |
| RU149780U1 (en) | RUNNING PART OF THE TRACTOR |