RU2375756C2 - Navigation device with information received from camera - Google Patents
Navigation device with information received from camera Download PDFInfo
- Publication number
- RU2375756C2 RU2375756C2 RU2007149048/11A RU2007149048A RU2375756C2 RU 2375756 C2 RU2375756 C2 RU 2375756C2 RU 2007149048/11 A RU2007149048/11 A RU 2007149048/11A RU 2007149048 A RU2007149048 A RU 2007149048A RU 2375756 C2 RU2375756 C2 RU 2375756C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- camera
- navigation
- navigation device
- image
- directions
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Настоящее изобретение относится к навигационному устройству, навигационное устройство выполнено с возможностью отображать навигационные указания на дисплее.The present invention relates to a navigation device, the navigation device is configured to display navigation directions on a display.
Кроме того, настоящее изобретение относится к транспортному средству, содержащему такое навигационное устройство, и способу предоставления навигационных указаний. Более того, настоящее изобретение относится к вычислительной программе и носителю данных.In addition, the present invention relates to a vehicle comprising such a navigation device, and a method for providing navigation directions. Moreover, the present invention relates to a computing program and a storage medium.
Уровень техникиState of the art
Навигационные устройства предшествующего уровня техники, построенные на базе GPS (глобальной системы позиционирования), хорошо известны и широко используются в качестве автомобильных навигационных систем. Такое навигационное устройство, построенное на базе GPS, относится к вычислительному устройству, которое в функциональном соединении с внешним (внутренним) GPS-приемником способно определять собственную глобальную позицию. Кроме того, вычислительное устройство способно определять маршрут между начальным и конечным адресами, которые могут быть введены пользователем вычислительного устройства. В типичном варианте, вычислительное устройство способно посредством программного обеспечения вычислять "наилучший" или "оптимальный" маршрут между местоположениями начального и конечного адресов из картографической базы данных. "Наилучший" или "оптимальный" маршрут определяется на основе предварительно определенных критериев и не обязательно должен быть самым быстрым или самым коротким.Prior art navigation devices based on GPS (global positioning system) are well known and widely used as car navigation systems. Such a GPS-based navigation device refers to a computing device that, in functional connection with an external (internal) GPS receiver, is able to determine its own global position. In addition, the computing device is able to determine the route between the start and end addresses that can be entered by the user of the computing device. In a typical embodiment, the computing device is capable of using software to calculate the "best" or "optimal" route between the locations of the start and end addresses from the cartographic database. The “best” or “optimal” route is determined based on predefined criteria and does not have to be the fastest or shortest.
Навигационное устройство может, в типичном варианте, быть прикреплено на приборную доску транспортного средства, а также может быть реализовано как часть бортового компьютера транспортного средства или автомобильной аудиосистемы. Навигационное устройство также может быть (частью) носимой системы, например PDA.The navigation device may typically be attached to a vehicle dashboard, and may also be implemented as part of the vehicle's on-board computer or car audio system. The navigation device may also be (part of) a wearable system, such as a PDA.
Используя позиционную информацию, получаемую от GPS-приемника, вычислительное устройство может определять на регулярной основе собственную позицию и может отображать текущую позицию транспортного средства пользователю. Навигационное устройство может содержать устройства памяти для хранения картографических данных и дисплей для отображения выбранной части картографических данных.Using positional information received from the GPS receiver, the computing device can regularly determine its own position and can display the current position of the vehicle to the user. The navigation device may include memory devices for storing map data and a display for displaying a selected portion of the map data.
Кроме того, оно может предоставлять инструкции, как следовать определенному маршруту, путем отображения на дисплее и/или формирования в качестве звуковых сигналов из динамиков (например, "поверните налево через 100 метров") соответствующих навигационных указаний. Графика, изображающая действия, которые должны быть выполнены (например, стрелка влево указывает поворот налево впереди), может быть отображена в строке состояния, а также может быть самостоятельно наложена на соответствующие развязки дорог/повороты и т.п. на карте.In addition, it can provide instructions on how to follow a specific route by displaying and / or generating sound signals from the speakers (for example, “turn left after 100 meters”) with appropriate navigation directions. A graphic depicting the actions to be performed (for example, the left arrow indicates a left turn in front) can be displayed in the status bar, and can also be independently superimposed on the corresponding road junctions / turns, etc. on the map.
Хорошо известна способность автомобильных навигационных систем предоставлять возможность водителю, когда он ведет автомобиль вдоль маршрута, вычисленного навигационной системой, инициировать повторное вычисление маршрута. Это полезно, когда на пути автомобиля встречаются дорожные работы или большой автомобильный затор.The ability of car navigation systems to provide an opportunity for a driver to initiate a recalculation of a route when driving along a route calculated by a navigation system is well known. This is useful when road work or a major traffic jam occurs on a car’s path.
Также хорошо известна способность предоставлять возможность пользователю выбирать тип алгоритма вычисления маршрута, применяемого навигационной системой, путем выбора, например, "нормального" режима и "быстрого" режима (который вычисляет маршрут в кратчайшее время, но не исследует множество альтернативных маршрутов, как в нормальном режиме).The ability to provide the user with the choice of the type of route calculation algorithm used by the navigation system is also well known by selecting, for example, the “normal” mode and the “fast” mode (which calculates the route in the shortest possible time, but does not explore many alternative routes, as in normal mode )
Также хорошо известна возможность предоставления вычисления маршрута с заданными пользователем критериями, например, пользователь может предпочесть обзорный маршрут, который должен быть вычислен устройством. Программное обеспечение устройства затем вычисляет различные маршруты и оценивает наиболее предпочтительные из них, которые содержат вдоль маршрута наибольшее число точек интереса (известные как POI), которые отмечены как представляющие собой, например, живописную архитектуру.It is also well known to provide a route calculation with user-defined criteria, for example, the user may prefer a survey route that should be calculated by the device. The device software then calculates the various routes and evaluates the most preferred of them, which contain along the route the greatest number of points of interest (known as POIs), which are marked as representing, for example, a picturesque architecture.
В предшествующем уровне техники навигационные устройства отображали карты, которые являются, как и большинство карт, стилизованным или схематическим представлением реального мира. Большинству людей затруднительно перевести довольно абстрактную версию реального мира в нечто, что может быть легко распознано и понято. Навигационные устройства также известны тем, что отображают (псевдо) трехмерную проекцию карты, как если смотреть сверху и/или сзади транспортного средства. Это помогает упростить интерпретацию пользователем отображаемых картографических данных, так как это соответствует визуальному восприятию мира пользователем. Тем не менее, такой (псевдо)перспективный вид является стилизованным или схематическим представлением, которое все еще является трудным для интерпретирования пользователем.In the prior art, navigation devices displayed maps, which, like most maps, were a stylized or schematic representation of the real world. Most people find it difficult to translate a rather abstract version of the real world into something that can be easily recognized and understood. Navigation devices are also known for displaying a (pseudo) three-dimensional map projection, as if viewed from above and / or behind the vehicle. This helps to simplify the user’s interpretation of the displayed map data, as this corresponds to the user's visual perception of the world. However, such a (pseudo) perspective view is a stylized or schematic representation that is still difficult for the user to interpret.
Все еще необходимо дать возможность людям легко и быстро следовать указаниям, которые показываются на дисплее, что особенно актуально в персональных навигационных системах, таких, которые могут использоваться в качестве автомобильной навигационной системы. Следует понимать, что водитель транспортного средства должен тратить как можно меньше времени на просмотр и интерпретацию отображаемых картографических данных, так как его/ее внимание должно быть сфокусировано на дороге и дорожном движении.It is still necessary to enable people to quickly and easily follow the instructions that appear on the display, which is especially true in personal navigation systems, such as can be used as a car navigation system. It should be understood that the driver of the vehicle should spend as little time as possible viewing and interpreting the displayed map data, since his / her attention should be focused on the road and traffic.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Следовательно, целью настоящего изобретения является предоставить навигационное устройство, которое разрешает, по меньшей мере, одну из проблем, описанных выше, и отображает инструкции для пользователя, которые дают возможность легкой интерпретации.Therefore, it is an object of the present invention to provide a navigation device that solves at least one of the problems described above and displays instructions for a user that enable easy interpretation.
Для того чтобы достигнуть этой цели, изобретение предоставляет навигационное устройство согласно преамбуле, характеризующееся тем, что навигационное устройство дополнительно выполнено с возможностью принимать сигнал от камеры, и навигационное устройство дополнительно выполнено с возможностью отображать комбинацию изображения с камеры из сигнала от камеры и навигационные указания на дисплее.In order to achieve this goal, the invention provides a navigation device according to the preamble, characterized in that the navigation device is further configured to receive a signal from the camera, and the navigation device is further configured to display a combination of a camera image from a camera signal and navigation directions on a display .
Путем наложения или комбинирования навигационных указаний поверх изображения с камеры водителю представляется удобный для восприятия вид, который дает возможность легкой и быстрой интерпретации. Пользователю нет необходимости переводить абстрактное представление реального мира, поскольку изображение с камеры является представлением один-в-один реального вида, который видит пользователь. Комбинирование сигнала с камеры и навигационных указаний может быть любым видом комбинирования, например, наложением одного поверх другого, одновременным отображением в различных частях дисплея. Комбинирование, с другой стороны, может быть комбинированием во времени, т.е. альтернативным показом сигнала с камеры и навигационных указаний. Они могут менять друг друга после предварительно определенного временного интервала (например, 5 секунд) или могут менять друг друга в результате ввода от пользователя.By superimposing or combining navigation indications on top of the camera image, the driver sees an easy-to-read view that allows for easy and quick interpretation. The user does not need to translate the abstract representation of the real world, since the image from the camera is a one-on-one representation of the real view that the user sees. The combination of the camera signal and the navigation directions can be any kind of combination, for example, overlaying one on top of the other, simultaneously displaying in different parts of the display. The combination, on the other hand, can be a combination in time, i.e. alternative display of the camera signal and navigation directions. They can change each other after a predetermined time interval (for example, 5 seconds) or can change each other as a result of input from the user.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором камера выполнена интегрировано с навигационным устройством. Такое навигационное устройство не требует сигнала с внешней камеры. Навигационное устройство может, например, быть прикреплено на приборную доску транспортного средства таким образом, чтобы камера предоставляла изображение через лобовое стекло.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the camera is integrated with the navigation device. Such a navigation device does not require a signal from an external camera. The navigation device may, for example, be attached to the dashboard of the vehicle so that the camera provides an image through the windshield.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором навигационные указания являются одной или более позиционными стрелками, маршрутом, стрелкой, точкой интереса, дорогой, зданием, картографическими данными, такими как векторные данные, сохраненные, по меньшей мере, в запоминающем устройстве, например, на жестком диске, в постоянном запоминающем устройстве, в электрически стираемом программируемом постоянном запоминающем устройстве и в оперативном запоминающем устройстве. Все виды навигационных указаний могут быть отображены. Следует отметить, что такие навигационные указания также могут предоставлять информацию, которая по сути не является необходимой для навигации (поиска маршрута), но также может снабжать пользователя дополнительной информацией.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the navigation directions are one or more positional arrows, a route, an arrow, a point of interest, a road, a building, map data, such as vector data stored in at least a storage device, for example, on a hard disk, in read-only memory, in an electrically erasable programmable read-only memory, and in random access memory. All kinds of navigation directions can be displayed. It should be noted that such navigation instructions can also provide information that is essentially not necessary for navigation (route search), but can also provide the user with additional information.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, дополнительно выполненному с возможностью накладывать навигационные указания поверх изображения с камеры таким образом, что позиция навигационного указания находится в предварительно определенной пространственной взаимосвязи по отношению к соответствующим частям изображения с камеры. Это обеспечивает пользователя изображением, которое может быть очень легко интерпретировано, так все навигационные указания могут быть отображены так, что они совпадают с действующей позицией соответствующего элемента на изображении с камеры. Например, стрелка, указывающая правый поворот, может быть наложена поверх изображения с камеры так, что она совпадает с поворотом, как видно на изображении камеры.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, further configured to overlay navigation directions over a camera image so that the position of the navigation instruction is in a predetermined spatial relationship with respect to corresponding parts of the camera image. This provides the user with an image that can be very easily interpreted, so that all navigation directions can be displayed so that they coincide with the current position of the corresponding element in the camera image. For example, an arrow indicating a right rotation can be superimposed on top of the camera image so that it matches the rotation, as seen in the camera image.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство содержит процессор, устройство позиционирования и датчики ориентации, устройство позиционирования и датчики ориентации выполнены с возможностью связываться с процессором, процессор выполнен с возможностью использовать показания от устройства позиционирования и датчиков ориентирования для того, чтобы вычислить положение и ориентацию камеры и/или навигационного устройства, на основании которых процессором вычисляются позиции навигационных указаний на дисплее. Знание точной позиции и ориентации камеры и/или навигационного устройства позволяет более точно наложить навигационные указания поверх сигнала с камеры.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, the navigation device comprising a processor, a positioning device and orientation sensors, a positioning device and orientation sensors configured to communicate with the processor, the processor configured to use readings from the positioning device and orientation sensors so that calculate the position and orientation of the camera and / or navigation device, on the basis of which the processor you The positions of the navigation indications on the display are numbered. Knowing the exact position and orientation of the camera and / or navigation device allows you to more accurately impose navigation directions on top of the camera signal.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство определяет географическое положение, используя технологию определения местоположения, такую как GPS, Европейская система Галилео или любая другая спутниковая система глобальной навигации, или технологию определения местоположения на основе наземных маяковых радиосигналов.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, the navigation device determining a geographic location using location technology such as GPS, the European Galileo system or any other satellite-based global navigation system, or location-based technology based on terrestrial beacon radio signals.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором процессор вычисляет ориентацию камеры по отношению к первой оси вращения, которая практически вертикальна при использовании, путем сравнения позиций камеры и/или навигационного устройства, определенных устройством позиционирования, в последовательные моменты времени. Сравнивая позиции камеры и/или навигационного устройства в последовательные моменты времени, может быть вычислено направление движения камеры и/или навигационного устройства. Из этого могут быть вычислены ориентация и изменение в ориентации камеры.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the processor calculates the orientation of the camera with respect to the first axis of rotation, which is almost vertical when used, by comparing the positions of the camera and / or navigation device determined by the positioning device at successive times. By comparing the positions of the camera and / or navigation device at successive times, the direction of movement of the camera and / or navigation device can be calculated. From this, the orientation and the change in the orientation of the camera can be calculated.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство содержит компас, предоставляющий показания компаса процессору, процессор выполнен с возможностью вычислять ориентацию камеры по отношению к первой оси вращения, которая практически вертикальна при использовании, на основе показаний компаса. Компас предоставляет легкий эффективный способ определения ориентации камеры.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, the navigation device comprising a compass providing compass readings to a processor, the processor configured to calculate a camera orientation with respect to a first axis of rotation, which is substantially vertical when used, based on the compass readings. Compass provides an easy, effective way to determine camera orientation.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором датчики ориентации содержат датчики наклона для того, чтобы определять ориентацию камеры по отношению ко второй и третьей осям вращения, вторая и третья оси вращения практически горизонтальны при использовании. Для того чтобы объединить или наложить навигационные указания более точным способом по отношению к изображению с камеры, измеряется угловая ориентация камеры по отношению ко второму и/или третьему направлению.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the orientation sensors include tilt sensors in order to determine the orientation of the camera with respect to the second and third axes of rotation, the second and third axes of rotation are practically horizontal when used. In order to combine or superimpose the navigation directions in a more accurate way with respect to the camera image, the angular orientation of the camera with respect to the second and / or third direction is measured.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором процессор использует технологии распознавания образов для того, чтобы наложить навигационные указания поверх изображения с камеры так, чтобы позиция навигационных указаний находилась в предварительно определенной пространственной взаимосвязи по отношению к соответствующим частям изображения с камеры. Используя технологию распознавания образов, навигационные указания могут быть объединены и/или наложены поверх сигнала с камеры без необходимости знать точную ориентацию камеры. Определение позиции навигационных указаний поверх изображения с камеры может быть выполнено исключительно с помощью технологий распознавания образов, однако технологии распознавания образов могут быть также использованы в комбинации с определенной ориентацией камеры для того, чтобы дополнительно повысить точность.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the processor uses pattern recognition technology to overlay navigation directions over the camera image so that the position of the navigation directions is in a predetermined spatial relationship with respect to corresponding parts of the camera image. Using pattern recognition technology, navigation directions can be combined and / or overlaid on top of a camera signal without the need to know the exact orientation of the camera. The positioning of the navigation directions on top of the camera image can only be done using pattern recognition technologies, however pattern recognition technologies can also be used in combination with a specific camera orientation in order to further improve accuracy.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство использует картографические данные в качестве входа для технологий распознавания образов. Использование картографических данных может упростить технологии распознавания образов, например, упростить распознавание, например, дороги, когда устройство приблизительно знает из картографических данных, где находится дорога. Это делает распознавание образов более точным и/или может снизить время вычисления.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, wherein the navigation device uses map data as an input for pattern recognition technologies. Using map data can simplify pattern recognition technologies, for example, simplify recognition, for example, of a road, when the device knows approximately from the map data where the road is. This makes pattern recognition more accurate and / or can reduce computation time.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство выполнено с возможностью принимать калибровочные корректировки, сохранять эти калибровочные корректировки и применять калибровочные корректировки при объединении навигационных указаний и изображения с камеры. Это, в частности, эффективно, когда навигационные указания объединяются таким способом, что навигационные указания накладываются поверх изображения с камеры так, чтобы иметь предварительно определенную пространственную взаимосвязь по отношению к изображению с камеры. Калибровочные корректировки могут быть использованы для коррекции ошибок смещения.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, wherein the navigation device is configured to receive calibration corrections, save these calibration corrections, and apply calibration corrections when combining the navigation directions and the camera image. This is particularly effective when the navigation directions are combined in such a way that the navigation directions are superimposed on top of the camera image so as to have a predetermined spatial relationship with respect to the camera image. Calibration corrections can be used to correct for bias errors.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство выполнено с возможностью принимать и считывать настройки камеры и использовать настройки камеры для того, чтобы вычислять позицию навигационных указаний на дисплее. Различные настройки камеры могут привести в результате к различным сигналам с камеры. Предоставление навигационного устройства с такими настройками камеры дополнительно повысит точность объединения навигационных указаний с изображением с камеры.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, wherein the navigation device is adapted to receive and read camera settings and use the camera settings in order to calculate the position of the navigation indications on the display. Different camera settings can result in different camera signals. Providing a navigation device with such camera settings will further increase the accuracy of combining navigation directions with the camera image.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, причем навигационное устройство выполнено с возможностью принимать сигналы от более чем одной камеры, и навигационное устройство выполнено с возможностью выбирать один из сигналов для отображения на дисплее. Сигналы с более чем одной камеры, предоставляя различные перспективы, могут, например, быть использованы технологиями распознавания образов для того, чтобы повысить качество распознавания образов с помощью математических соотношений. Более чем одна камера может быть также использованы для того, чтобы предоставлять пользователю варианты выбора между различными углами камер.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device, wherein the navigation device is configured to receive signals from more than one camera, and the navigation device is configured to select one of the signals for display. Signals from more than one camera, providing different perspectives, can, for example, be used by pattern recognition technologies in order to improve the quality of pattern recognition using mathematical relationships. More than one camera can also be used to provide the user with options for choosing between different camera angles.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором камера чувствительна к электромагнитному излучению, находящемуся вне диапазона электромагнитного спектра, который видим человеческим глазом.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the camera is sensitive to electromagnetic radiation outside the range of the electromagnetic spectrum that is visible to the human eye.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором камера - это инфракрасная камера. Такая камера позволяет использовать навигационное устройство ночью.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the camera is an infrared camera. Such a camera allows you to use the navigation device at night.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором камера выполнена с возможностью приближать и/или удалять изображение. Это позволяет пользователю настраивать вид камеры согласно его или ее предпочтениям.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the camera is configured to zoom in and / or delete an image. This allows the user to customize the appearance of the camera according to his or her preferences.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к навигационному устройству, в котором камера выполнена с возможностью приближать и/или удалять изображение в зависимости, например, от скорости навигационного устройства/транспортного средства. Это предоставляет сигнал с камеры, который автоматически подстраивается к скорости навигационного устройства. Так, в случае, когда скорость навигационного устройства относительно высока, камера может приблизить изображение, чтобы дать пользователю дополнительно лучший вид вперед.According to another embodiment, the invention relates to a navigation device in which the camera is configured to zoom in and / or delete an image depending, for example, on the speed of the navigation device / vehicle. This provides a camera signal that automatically adjusts to the speed of the navigation device. So, in the case where the speed of the navigation device is relatively high, the camera can zoom in to give the user an additionally better forward view.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к приборной доске, содержащей навигационное устройство, согласно тому, как описано выше.According to another embodiment, the invention relates to a dashboard comprising a navigation device, as described above.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к транспортному средству, содержащему навигационное устройство, согласно тому, как описано выше.According to another embodiment, the invention relates to a vehicle comprising a navigation device, as described above.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к транспортному средству, причем транспортное средство содержит датчик наклона транспортного средства для того, чтобы определить наклон транспортного средства, предоставляющий показания наклона транспортного средства навигационному устройству. Это - эффективный способ измерить наклон транспортного средства.According to another embodiment, the invention relates to a vehicle, the vehicle comprising a vehicle tilt sensor for detecting a vehicle tilt providing vehicle tilt indications to a navigation device. This is an effective way to measure vehicle tilt.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к способу предоставления навигационных указаний, способ содержит этапы:According to another embodiment, the invention relates to a method for providing navigation directions, the method comprising the steps of:
- отображения навигационных указаний на дисплее, характеризующийся тем, что способ дополнительно содержит этапы:- display navigation instructions on the display, characterized in that the method further comprises the steps of:
- приема сигнала от камеры, и- receiving a signal from the camera, and
- отображения комбинации изображения с камеры из сигнала из камеры и навигационных указаний поверх изображения с камеры на дисплее.- displaying a combination of the camera image from the camera signal and navigation directions over the camera image on the display.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к вычислительной программе, которая, когда загружена в компьютер, дает возможность выполнять вышеописанный способ.According to another embodiment, the invention relates to a computing program which, when downloaded to a computer, makes it possible to perform the above method.
Согласно другому варианту осуществления изобретение относится к носителю данных, содержащему вычислительную программу, описанную выше.According to another embodiment, the invention relates to a storage medium comprising a computer program described above.
Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings
Варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны только в качестве примера, со ссылкой на сопроводительные схематические чертежи, в которых соответствующие ссылочные символы указывают соответствующие части и на которых:Embodiments of the present invention will be described by way of example only, with reference to the accompanying schematic drawings in which corresponding reference characters indicate corresponding parts and in which:
Фиг.1 представляет схематическую блок-схему навигационного устройства;Figure 1 is a schematic block diagram of a navigation device;
Фиг.2 представляет схематический вид навигационного устройства;Figure 2 is a schematic view of a navigation device;
Фиг.3 представляет схематическую блок-схему навигационного устройства согласно варианту осуществления изобретения;3 is a schematic block diagram of a navigation device according to an embodiment of the invention;
Фиг.4 схематически представляет транспортное средство, содержащее навигационное устройство согласно варианту осуществления изобретения;Figure 4 schematically represents a vehicle comprising a navigation device according to an embodiment of the invention;
Фиг.5 схематически представляет навигационное устройство согласно варианту осуществления изобретения;5 schematically represents a navigation device according to an embodiment of the invention;
Фиг.6 схематически представляет навигационное устройство согласно варианту осуществления изобретения;6 schematically represents a navigation device according to an embodiment of the invention;
Фиг.7 схематически представляет камеру согласно варианту осуществления изобретения;7 schematically represents a camera according to an embodiment of the invention;
Фиг.8a и 8b схематически представляют различные движения изображения камеры на дисплее как результат различных наклонов камеры;8a and 8b schematically represent various movements of a camera image on a display as a result of various camera tilts;
Фиг.9 схематически представляет последовательность операций функционирования навигационного устройства 10 согласно варианту осуществления изобретения;FIG. 9 schematically represents a flowchart of operation of a
Фиг.10 схематически представляет навигационное устройство согласно варианту осуществления изобретения;10 schematically represents a navigation device according to an embodiment of the invention;
Фиг.11 представляет навигационное устройство согласно варианту осуществления изобретения; и11 represents a navigation device according to an embodiment of the invention; and
Фиг.12 представляет навигационное устройство согласно дополнительному варианту осуществления изобретения.12 represents a navigation device according to a further embodiment of the invention.
Подробное описание изобретенияDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Фиг.1 показывает схематическую блок-схему варианта осуществления навигационного устройства 10, содержащего процессор 11 для выполнения арифметических операций. Процессор 11 выполнен с возможностью соединяться с блоками памяти, которые хранят инструкции и данные, такими как жесткий диск 12, постоянное запоминающее устройство (ROM) 13, электрически стираемое программируемое постоянное запоминающее устройство (EEPROM) 14 и оперативное запоминающее устройство (RAM) 15. Блоки памяти могут содержать картографические данные 22. Эти картографические данные могут быть двумерными картографическими данными (широта и долгота), но также могут содержать третье измерение (высоту). Картографические данные могут дополнительно содержать дополнительную информацию, например информацию о бензиновых/газовых заправочных станциях, точках интереса. Картографические данные могут также содержать информацию о форме зданий и объектов вдоль дороги.1 shows a schematic block diagram of an embodiment of a
Процессор 11 также может быть выполнен с возможностью соединяться с одним или более устройств ввода, такими как клавиатура 16 или мышь 17. Клавиатура 16 может, например, быть виртуальной клавиатурой, представленной на дисплее 18, который является чувствительным к прикосновению экраном. Процессор 11 может дополнительно связываться с одним или более устройств вывода, например, дисплей 18, динамик 29 и одним или более блоков 19 считывания для того, чтобы считывать, например, флоппи-диски 20 или CD ROM 21. Дисплей 18 может быть традиционным компьютерным дисплеем (например, ЖК) или может быть дисплеем проекционного типа, таким как расположенный на уровне лобового стекла дисплей, используемый для проецирования инструментальных данных на лобовое стекло или ветровой щиток автомобиля. Дисплей 18 может также быть дисплеем, выполненным с возможностью функционировать как чувствительный к прикосновению экран, что позволяет пользователю вводить инструкции и/или информацию посредством прикосновения к дисплею 18 своим пальцем.The
Процессор 11 дополнительно может быть выполнен с возможностью связываться с другими вычислительными устройствами или устройствами связи с помощью устройства 25 ввода/вывода. Устройство 25 ввода/вывода показано как выполненное с возможностью устанавливать связь через сеть 27.The
Динамик 29 может быть реализован как часть навигационного устройства10. В случае, когда навигационное устройство 10 используется как автомобильное навигационное устройство, навигационное устройство 10 может использовать динамики автомобильного радио, бортового компьютера или подобное.A
Процессор 11 дополнительно может быть выполнен с возможностью связываться с устройством 23 позиционирования, таким как GPS-приемник, которое предоставляет информацию о позиции навигационного устройства 10. Согласно этому варианту осуществления устройство 23 позиционирования - это устройство 23 позиционирования, построенное на базе GPS. Тем не менее, следует понимать, что навигационное устройство 10 может быть реализовано с помощью других видов GNSS (спутниковая систем глобальной навигации), такой как Европейская система Галилео. Также оно не ограничено системами определения положения/скорости на спутниковой основе и также может быть развернуто с помощью наземных маяковых сигналов или любых других видов систем, которые позволяют устройству определять свое географическое положение.The
Тем не менее, следует понимать, что они могут быть представлены с другими или отличными по количеству блоками памяти, устройствами ввода и устройствами считывания, хорошо известными специалистам в данной области техники. Кроме того, один или несколько этих устройств могут быть физически расположены удаленно от процессора 11, если потребуется. Процессор 11 показан как один блок, однако, он может содержать несколько процессоров, функционирующих параллельно и управляемых одним главным процессором, который может быть расположен удаленно от других, как хорошо известно специалистам в данной области техники.However, it should be understood that they can be presented with different or different in number of memory blocks, input devices and reading devices, well known to specialists in this field of technology. In addition, one or more of these devices may be physically located remotely from the
Навигационное устройство 10 показано как вычислительная система, но может быть любой системой обработки сигналов с аналоговой и/или цифровой и/или программной технологией, выполненной с возможностью выполнять функции, описываемые в данном документе. Следует понимать, что поскольку навигационное устройство 10 показано на фиг.1 как множество компонентов, навигационное устройство 10 может быть реализовано как единое устройство.The
Навигационное устройство 10 может использовать навигационное программное обеспечение, например, навигационное программное обеспечение Navigator от компании TomTom B.V. Программное обеспечение Navigator может запускаться на PDA-устройстве Pocket PC с чувствительным к прикосновению экраном (например, для управления стилусом), таком как Compaq iPaq, или на любом другом устройстве, которое имеет встроенный GPS-приемник 23. Объединенная система PDA и GPS-приемника сконструирована для того, чтобы использоваться в качестве автомобильной навигационной системы. Изобретение также может быть осуществлено в любой другой форме навигационного устройства 10, например, в виде GPS-приемника/компьютера/дисплея, или устройства, сконструированного для использования вне транспортного средства (например, для пешеходов) или в транспортных средствах, отличных от автомобиля (например, в самолетах).The
Фиг.2 показывает навигационное устройство 10, описанное выше.Figure 2 shows the
Навигационное программное обеспечение, когда запущено в навигационном устройстве 10, отображает экран нормального навигационного режима на дисплее 18, как показано на фиг.2. Это вид может предоставлять инструкции для управления транспортным средством с помощью комбинации текста, символов, голосовых подсказок и перемещаемой карты. Ключевые элементы пользовательского интерфейса следующие: 3D карта, занимающая большую часть экрана. Отметим, что карта также может быть показана как 2D карта.The navigation software, when launched in the
Карта показывает позицию навигационного устройства 10 и его непосредственное окружение, вращаемое таким образом, что направление, в котором навигационное устройство 10 перемещается, всегда направлено "вверх". Строка 2 состояния может проходить через экран в нижней четверти экрана. Текущее положение навигационного устройства 10 (которое навигационное устройство определило самостоятельно с помощью традиционного GPS-определения положения) и его ориентация (которое выводится из направления движения) показаны позиционной стрелкой 3. Маршрут 4, вычисленный устройством (с помощью алгоритмов вычисления маршрута, сохраненных в устройствах 11, 12, 13, 14, 15 памяти в качестве применяемых к картографическим данным, сохраненным в картографической базе данных в устройствах 11, 12, 13, 14, 15 памяти), показан как затемненный путь. На маршруте 4 все основные действия (например, закругления поворотов, пересечения дорог, круговые развязки и т.п.) схематически изображены стрелкой 5, наложенной поверх маршрута 4. Строка 2 состояния также включает в себя с левой стороны схематическую иконку, изображающую следующее действие 6 (в данном случае поворот направо). Строка 2 состояния также показывает расстояние до следующего действия 6 (например, правый поворот - здесь расстояние 50 м) как извлеченное из базы данных всего маршрута, вычисленного устройством (т.е. из списка всех дорог и связанных предпринимаемых действий, задаваемых маршрутом). Строка 2 состояния также показывает название текущей дороги 8, оставшееся до конца поездки время 9 (в данном случае 2 минуты 40 секунд), актуальное оценочное время 25 прибытия (11:36) и расстояние до цели 26 (1,4 км). Строка 2 состояния может дополнительно показывать дополнительную информацию, например, мощность GPS-сигнала в виде индикатора мощности сигнала стилем подобно используемым в мобильных телефонах.The map shows the position of the
Как уже упомянуто выше, навигационное устройство может содержать устройства ввода, такое как чувствительный к прикосновению экран, который позволяет пользователю вызывать навигационное меню (не показано). Из этого меню могут быть инициированы и управляться другие навигационные функции. Разрешение выбора навигационных функций из экрана меню, которые сами по себе очень легко вызываются (например, одним действием от отображения карты до экрана меню), значительно упрощает взаимодействие пользователя и делает его более быстрым и простым. Навигационное меню включает в себя варианты для ввода пользователем места назначения.As already mentioned above, the navigation device may include input devices, such as a touch-sensitive screen, which allows the user to call up a navigation menu (not shown). Other navigation functions can be initiated and controlled from this menu. Allowing the selection of navigation functions from the menu screen, which themselves are very easily called (for example, by a single action from displaying the map to the menu screen), greatly simplifies user interaction and makes it faster and easier. The navigation menu includes options for the user to enter a destination.
Фактическая физическая структура навигационного устройства 10 сама по себе фундаментально может не отличаться от любого традиционного карманного компьютера за исключением встроенного GPS-приемника 23 или GPS-данных, получаемых от внешнего GPS-приемника. Следовательно, устройства 12, 13, 14, 15 памяти хранят алгоритмы вычисления маршрута, картографическую базу данных и программное обеспечение пользовательского интерфейса; процессор 12 интерпретирует и обрабатывает пользовательский ввод (например, с помощью чувствительного к прикосновению экрана) для того, чтобы ввести начальный и конечный адреса и все другие входные команды управления, и применяет алгоритмы вычисления маршрута для того, чтобы вычислить оптимальный маршрут. "Оптимальность" может ссылаться на критерий, например наименьшее время или наикратчайшее расстояние или некоторые другие связанные с пользователем факторы.The actual physical structure of the
Более конкретно, пользователь вводит свою начальную позицию и требуемое место назначения в навигационное программное обеспечение, запущенное на навигационном устройстве 10, с помощью предоставленных устройств ввода, таких как чувствительный к прикосновению экран 18, клавиатура 16 и т.п. Пользователь затем выбирает способ, которым будет вычислен маршрут: предлагаются различные режимы, например, "быстрый" режим, который вычисляет маршрут очень быстро, но маршрут может не быть кратчайшим; "полный" режим, который просматривает все возможные маршруты и выделяет кратчайший, однако требует больше времени для вычисления, и т.п. Возможны другие варианты с заданным пользователем маршрутом, который является живописным, например проходит через множество POI (точек интереса), которые помечены как виды с живописной архитектурой, или проходят через множество POI возможного интереса для детей или использует наименьшее число пересечений дорог, и т.д.More specifically, the user enters his starting position and desired destination into the navigation software running on the
Сами дороги описываются в картографической базе данных, которая является частью навигационного программного обеспечения (или иным образом доступна для него), запущенным на навигационном устройстве 10, как линии, т.е. векторы (например, начальная точка, конечная точка, направление для дороги, полностью дорога составлена из многих сотен таких секций, каждая уникально задана параметрами начальной точки/конечной точки, направления). Карта затем составляется из таких векторов дорог плюс точки интереса (POI), плюс названия дорог, плюс другие географические элементы, такие как границы парков, границы рек и т.п., все они задаются в терминах векторов. Все картографические элементы (например, векторы дорог, POI и т.п.) задаются в координатной системе, которая соответствует или относится к координатной системе GPS, давая возможность поместить позицию устройства, как определенную через GPS-систему, на соответствующую дорогу, показанную на карте.The roads themselves are described in the cartographic database, which is part of the navigation software (or is otherwise accessible to it) running on the
Вычисление маршрута использует сложные алгоритмы, которые являются частью навигационного программного обеспечения. Алгоритмы применяются для того, чтобы подсчитать большое количество потенциальных разных маршрутов. Навигационное программное обеспечение затем оценивает их по заданному пользователем критерию (или по настройкам по умолчанию устройства), такому как сканирование в полном режиме, с маршрутом по живописным местам, старинные музеи и без камер измерения скорости. Маршрут, который наилучшим образом соответствует заданным критериям, затем вычисляется процессором 11 и затем сохраняется в базе данных в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти как последовательность векторов, названий дорог и действий, необходимых выполнить на конечной точке вектора (например, соответствующих предварительно заданным расстояниям вдоль каждой дороги на маршруте, например, через 100 метров поворот налево на улицу х).Route calculation uses sophisticated algorithms that are part of the navigation software. Algorithms are used to calculate a large number of potential different routes. The navigation software then evaluates them according to a user-defined criterion (or according to the device’s default settings), such as scanning in full mode, with a route through scenic spots, ancient museums and without speed measuring cameras. The route that best suits the specified criteria is then calculated by the
Фиг.3 показывает схематическую блок-схему навигационного устройства 10 согласно изобретению, в которой соответствующие ссылочные символы ссылаются на соответствующие части, как на фиг.1 и 2.FIG. 3 shows a schematic block diagram of a
Согласно изобретению камера 24 предоставляется так, что она выполнена с возможностью предоставлять сигнал реального времени процессору 11. Камера 24 при использовании позиционируется так, чтобы она регистрировала дорогу впереди пользователя. Когда позиционируется в автомобиле, камера 24 позиционируется так, чтобы она регистрировала дорогу впереди транспортного средства. Камера 24 может быть встроенной в навигационное устройство 10 или может быть физически отделена от него. Если отделена, камера 24 может быть подключена к процессору 11 через кабельное или беспроводное соединение. Камера 24 может быть позиционирована на крыше транспортного средства или в передней части транспортного средства, например, в непосредственной близости от головных фар.According to the invention, the
Навигационное устройство 100 может также быть представлено с более чем одной камерой 24, чтобы позволить пользователю переключаться между различным углами съемки камер. Также может быть предусмотрена камера заднего вида. Камера может быть камерой любого типа, например, цифровой камерой или аналоговой камерой. Изображение, как зарегистрированное камерой 24, отображается на дисплее 18.The navigation device 100 may also be presented with more than one
Камера 24 может также быть камерой, которая чувствительна к электромагнитному излучению, находящемуся вне электромагнитного спектра, который видим человеческим глазом. Камера может быть инфракрасной камерой, что позволяет использовать ее ночью.The
Фиг.4 показывает пример навигационного устройства 10, позиционированного на приборной доске автомобиля 1. Навигационное устройство 10 содержит камеру 24, которая направлена на дорогу впереди автомобиля 1. Фиг.4 дополнительно показывает, что дисплей 18 повернут лицевой поверхностью к пользователю.FIG. 4 shows an example of a
Согласно изобретению навигационное устройство 10 выполнено с возможностью отображать сигнал реального времени с камеры на дисплее 18 и объединять или накладывать одно или более навигационных указаний. Навигационные указания могут быть одним из следующего: позиционная стрелка 3, маршрут 4, стрелка 5, точка интереса, дороги, здания и все дополнительные навигационные указания, сохраненные в навигационном устройстве 10. Они также могут включать собственно картографические данные, например, векторные данные, описывающие дороги. Более детальное описание, как это достигается, следует ниже.According to the invention, the
Изображения, предоставляемые камерой 24, не будут стабильными из-за неровностей дороги, вибраций транспортного средства, вызываемых двигателем и т.п. Следовательно, навигационное устройство может быть предоставлено с программным обеспечением, которое убирает такие нежелательные вибрации для того, чтобы обеспечить стабильное изображение. Программное обеспечение, которое убирает нежелательные вибрации изображений, предоставляемых камерой 24, широко используется в видеокамерах, где оно используется под названием "steady cam" (стабилизация изображения). Об этом хорошо известно специалистам в данной области техники.Images provided by
Сигнал с камеры 24 может дополнительно обрабатываться для того, чтобы повысить качество изображений. Эта обработка может содержать настройку яркости, контраста, а также может быть любым подходящим фильтром. Фильтры могут быть использованы для повышения качества изображений в дождливую погоду.The signal from
Сигнал с камеры 24 может быть отображен на дисплее в реальном времени, но также может быть отображен как статичное изображение, которое обновляется в определенные моменты времени, например, каждые 0,5 секунды. Подходящие временные интервалы между полными обновлениями могут быть определены в зависимости от скорости навигационного устройства 10/транспортного средства, изменения направления движения (с учетом изгибов дороги).The signal from the
Также навигационное устройство может быть выполнено с возможностью выполнять приближение или удаление в зависимости, например, от скорости навигационного устройства/транспортного средства. Такая операция масштабирования может быть выполнена путем отправки сигнала управления к камере 24, отдавая ей инструкцию выполнить операцию масштабирования. Операция масштабирования может, тем не менее, также быть выполнена путем отображения укрупненным образом на дисплее 18 части принимаемого сигнала с камеры.Also, the navigation device may be configured to zoom in or out depending on, for example, the speed of the navigation device / vehicle. Such a scaling operation can be performed by sending a control signal to the
Вариант осуществления 1Embodiment 1
Фиг.5 изображает первый вариант осуществления настоящего изобретения. Фиг.5 показывает статичное изображение, зарегистрированное камерой 24, как отображаемое навигационным устройством 10. Как можно видеть, стрелка 5, указывающая правый поворот, наложена процессором 11. Согласно варианту осуществления легкое для восприятия изображение отображается для пользователя, облегчая интерпретацию. Этот вариант осуществления имеет преимущество в том, что не требует сложной математики или обработки данных.5 depicts a first embodiment of the present invention. 5 shows a static image recorded by the
Вместо навигационных указаний, изображенных на фиг.5, могут быть отображены другие навигационные указания, которые упомянуты выше, включая представленные в перспективе навигационные указания, например, представленные в перспективе стрелки.Instead of the navigation indications depicted in FIG. 5, other navigation indications mentioned above may be displayed, including perspective navigation indications, for example, perspective arrows.
Вариант осуществления 2
Фиг.6 показывает другое статичное изображение, зарегистрированное камерой 24. Согласно этому примеру навигационное устройство 10 накладывает маршрут 4 и стрелку 5. Маршрут 4 и стрелка 5 наложены таким образом, что их позиции на дисплее 18 согласуются с изображением, представленным камерой 24. Фиг.6 ясно показывает, что маршрут 4 отображается так, что он согласуется с дорогой, показываемой на дисплее 18. Кроме того, стрелка 5 отображается таким образом, что она точно указывает правый поворот в изображении, представленном камерой 24.6 shows another static image recorded by
Следует понимать, что вариант осуществления, показанный на фиг.5, может быть легко получен путем наложения или объединения изображения, предоставленного камерой 24, и навигационного указания, например стрелки 5. Тем не менее, для того чтобы создать изображение, как представлено на фиг.6, требуется более сложная обработка данных для того, чтобы сопоставить изображение, представленное камерой 24, с навигационными указаниями. Это будет описано более подробно ниже.It should be understood that the embodiment shown in FIG. 5 can be easily obtained by overlaying or combining the image provided by the
Для того чтобы наложить навигационные указания так, чтобы они имели предварительно определенную пространственную взаимосвязь по отношению к соответствующим частям изображения с камеры, необходимо знать точную позицию камеры, направление и настройки камеры. Если вся информация известна, процессор 11 вычисляет позицию, например, дороги на дисплее 18 и накладывает маршрут 4.In order to impose navigation instructions so that they have a predefined spatial relationship with respect to the corresponding parts of the camera image, you need to know the exact position of the camera, the direction and settings of the camera. If all the information is known, the
Первое, необходимо определить позицию камеры 24. Это легко может быть выполнено с помощью GPS-информации, определенной процессором 11 и/или устройством 23 позиционирования. Информация позиционирования навигационного устройства 10, а следовательно, и камеры 24, всегда доступна в навигационном устройстве 10 согласно использованию по предшествующему уровню техники.First, you need to determine the position of the
Второе, необходимо определить ориентацию камеры 24. Это может быть выполнено с помощью датчиков ориентации, выполненных с возможностью связываться с процессором 11. Датчики ориентации могут быть устройством 23 позиционирования или датчиками 27, 28 наклона. Датчики 27, 28 наклона могут быть гироскопами.Secondly, it is necessary to determine the orientation of the
Фиг.7 изображает камеру 24 согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Необходимо определить первое направление вращении по отношению к оси С, как показано на фиг.7. Это также легко может быть выполнено с помощью GPS-информации, определенной процессором 11 и/или устройством 23 позиционирования. Сравнивая позицию навигационного устройства 10 в последовательные моменты времени, может быть определено направление движения навигационного устройства 10. Эта информация также всегда доступна в навигационном устройстве 10 согласно использованию по предшествующему уровню техники. Допустим, что камера 24 направлена по направлению движения навигационного устройства 10. Тем не менее, это не является необходимым условием, как будет дополнительно раскрыто ниже.7 depicts a
Первое направление С вращения камеры 24 также может быть определено с помощью (электронного) компаса, входящего в конструкцию навигационного устройства или камеры 24. Компас может быть электронным компасом или аналоговым компасом. Компас предоставляет показания компаса, которые передаются процессору 11. На основе показаний компаса процессор 11 определяет первое направление вращения камеры 24.The first direction C of rotation of the
Для того чтобы дополнительно определить ориентацию камеры 24, камера 24 может быть оснащена датчиками 27, 28 наклона, как показано на фиг.7. Датчики 27, 28 наклона выполнены с возможностью измерять наклон камеры 24. Первый датчик 27 наклона выполнен с возможностью измерять наклон камеры во втором направлении вращения, как показано изогнутой стрелкой А на фиг.7, т.е. вращение вокруг оси, по существу перпендикулярной плоскости чертежа. Наклон во втором направлении вращения определяет высоту горизонта в изображении с камеры, отображаемом на дисплее 18. Влияние такого вращения на отображаемое изображение с камеры схематически показано на фиг.8а.In order to further determine the orientation of the
Второй датчик 28 наклона выполнен с возможностью измерять наклон как результат вращения вокруг третьей оси вращения, являющейся центрально осью камеры 24, изображенной на фиг.7 пунктирной линией В. Влияние такого вращения на отображаемое изображение с камеры схематически показано на фиг.8b.The
При использовании первая ось вращения по существу вертикальна, а вторая и третья оси вращения по существу перпендикулярны относительно первой оси вращения и относительно друг друга.In use, the first axis of rotation is substantially vertical, and the second and third axis of rotation are substantially perpendicular to the first axis of rotation and relative to each other.
Значения наклона, определенные датчиками 27, 28 наклона, передаются процессору 11. Датчики наклона 27 и 28 могут также быть выполнены в виде одного встроенного датчика наклона.The tilt values determined by the
Кроме того, настройки камеры, в частности степень масштабирования линз камеры 24, угол обзора камеры, фокусное расстояние и т.п., могут быть переданы процессору 11.In addition, camera settings, in particular the degree of zoom of the lenses of the
На основе информации, доступной процессору 11 по описанной позиции, направлению и настройкам камеры 24, процессор 11 определяет позицию, в которой отображаются на дисплее 18 дороги, перекрестки, развилки, точки интереса и т.п., соответствующие картографическим данным, сохраненным в устройствах 11, 12, 13, 14, 15 памяти.Based on the information available to the
На основе этой информации процессор 11 может наложить навигационные указания, например, маршрут 4, стрелку 5, точки интереса POI и т.п. поверх изображения с камеры, отображаемого процессором так, что они совпадают с видом от камеры. Может быть полезным накладывать навигационные указания так, что они как будто плывут по поверхности дороги или имеют некоторую другую предварительно определенную пространственную взаимосвязь с ней.Based on this information, the
Поскольку навигационное устройство вычисляет, как далеко находится любое соединение дороги или поворот (или другое изменение направления), оно может приблизительно рассчитать, какую форму должно иметь навигационное указание, отображаемое на дисплее 18, и где оно должно быть спозиционировано для того, чтобы соответствовать действительному положению изменения направления, показываемому в сигнале с камеры 24.Since the navigation device calculates how far any road junction or turn (or other change in direction) is, it can roughly calculate what shape the navigation indication displayed on
Тем не менее, могут возникать ошибки по нескольким причинам. На первом месте: навигационное устройство может быть закреплено на приборной доске транспортного средства множеством способов. Например, при определении первого направления вращения камеры 24 относительно оси С путем сравнения позиций навигационного устройства 24 в последовательные моменты времени допускаем, что камера направлена точно вперед. Однако в случае, когда камера 24 недостаточно аккуратно выровнена с транспортным средством, может возникать расхождение наложенных навигационных указаний.However, errors may occur for several reasons. In the first place: the navigation device can be mounted on the dashboard of the vehicle in many ways. For example, when determining the first direction of rotation of the
Как описывается выше, в случае, когда предусматривается камера 24 с встроенным компасом, первая ориентация вращения камеры относительно оси С может быть вычислена путем сравнения показаний компаса с определенными направлениями движения навигационного устройства 10. Тем не менее, все еще может возникать ошибка, приводящая в результате к расхождению наложенных навигационных указаний и сигнала с камеры.As described above, in the case where a
Кроме того, датчики наклона 27, 28 могут быть способны измерять только относительный наклон, а не абсолютный наклон. Это означает, что навигационное устройство 10 необходимо калибровать для того, чтобы разрешить точное позиционирование навигационных указаний поверх изображения с камеры.In addition,
Для того чтобы компенсировать такие ошибки, навигационное устройство 10 может быть предусмотрено с вариантами выбора в меню, которые дают возможность пользователю отрегулировать относительную позицию отображаемого изображения по отношению к отображаемому изображению с камеры. Такая регулировка может быть выполнена навигационным устройством 10 путем изменения позиции, в которой отображаются навигационные указания, и/или путем изменения позиции, в которой отображается изображение с камеры, и/или путем изменения ориентации камеры 24. Для последнего варианта камера 24 может быть предусмотрена с приводным устройством для того, чтобы изменять ее ориентацию. Камера 24 может быть активирована независимо от навигационного устройства 10. В случае, когда камера встроена в навигационное устройство 10, приводное устройство может изменять ориентацию навигационного устройства 10 или только камеры 24 относительно навигационного устройства 10.In order to compensate for such errors, the
Пользователь может просто использовать стрелочные кнопки для того, чтобы откалибровать навигационные указания так, чтобы они совпали с изображением с камеры. Например, если камера 24 позиционирована таким образом, что она наклонена влево относительно оси С, как показано на фиг.7, навигационные указания находятся справа от соответствующих частей изображения с камеры. Пользователь может просто скорректировать эту ошибку, используя левую стрелочную кнопку для того, чтобы перетащить навигационные указания влево. Навигационное устройство 10 может дополнительно быть выполнено с возможностью предоставлять пользователю варианты регулировки отображаемой ориентации вращения наложенных навигационных указаний относительно отображаемого изображения с камеры.The user can simply use the arrow buttons to calibrate the navigation directions so that they match the camera image. For example, if the
Навигационное устройство 10 может также быть выполнено с возможностью предоставлять пользователю варианты корректирования перспективных расхождений, например, возникающих из-за различных высот размещения камеры 24. Камера 24, спозиционированная наверху автомобиля, предоставляет другой вид дороги (другой перспективный вид), чем камера 24, спозиционированная на приборной доске или между головными фарами транспортного средства. Для того чтобы сделать навигационные указания, например, 3D-направления (например, 3D-стрелку), или вектор, представляющий дорогу, совпадающими с видом камеры, необходимо применить перспективную деформацию навигационных указаний. Такая перспективная деформация зависит от высоты размещения камеры 24, настроек камеры и второго направления вращения камеры 24 в направлении стрелки А, как показано на фиг.7.The
Процессор 11 сохраняет такие введенные калибровочные корректировки и применяет подобные калибровочные корректировки ко всем дополнительно отображаемым изображениям. Все дополнительные изменения в измеренной позиции, направлении и ориентации камеры 24 могут быть обработаны процессором 11 для последующего гарантирования точного наложения навигационных указаний. Это дает возможность точного компенсирования перемещений камеры, вызванных изменениями транспортного средства или вызванных скоростными развязками, крутыми поворотами, ускорениями, торможением и т.п. или другими причинами, вызывающими колебания в ориентации камеры 24.The
Фиг.9 изображает последовательность операций функционирования навигационного устройства 10 согласно второму варианту осуществления изобретения. Этапы, показанные в последовательности операций, могут выполняться процессором 11. Следует отметить, что все этапы, связанные с вводом адреса места назначения, выбором маршрута и т.п., опущены на этом чертеже, так как эти этапы хорошо известны на предшествующем уровне техники.9 is a flowchart of a
На первом этапе 101 навигационное устройство 10 включается и пользователь выбирает режим камеры. Это изображено на фиг.9 как "Начало".In a first step 101, the
На втором этапе 102 процессор 11 определяет позицию навигационного устройства 10. Это может быть выполнено посредством ввода сигнала от устройства 23 позиционирования, такого как GPS-устройства, как обсуждалось выше.In a
На следующем этапе 103 процессор 11 определяет направление движения навигационного устройства 10. Снова входной сигнал от устройства 23 позиционирования используется для этого.In the
Далее, на этапе 104 процессором 11 определяется ориентация камеры 24 и настройки камеры. Снова используется входной сигнал от устройства 23 позиционирования. Кроме того, используется входной сигнал от датчиков наклона 27, 28 для того, чтобы определить ориентацию камеры 24.Next, at
Согласно этапу 105 изображение с камеры отображается на дисплее 18 процессором 11. На этапе 106 процессор 11 накладывает выбранное количество навигационных указаний (например, стрелку 3 текущей позиции, маршрут 4, стрелку 5, точки интереса, дороги, картографические данные и т.п.). Для того чтобы это сделать, вся накопленная информация используется для того, чтобы вычислить позицию и форму отображаемых навигационных указаний. Если необходимо, пользователь может откалибровать это вычисление путем регулировки позиции и/или формы наложенных навигационных указаний. Этот необязательный этап изображен этапом 107.According to step 105, the camera image is displayed on the
Этапы 102-107 могут повторяться настолько часто, насколько это необходимо или желательно в процессе использования.Steps 102-107 may be repeated as often as necessary or desired during use.
Виртуальные знаки других видов в дополнение к стрелке 5 указания направления могут также быть сохранены в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти. Например, иконки, относящиеся к названиям дорог, знаки трафика, скоростные ограничения, камеры измерения скорости или точки интереса, сохраненные в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти, могут быть сохранены. Все из них могут быть наложены поверх сигнала с камеры 24 с пространственным положением на отображаемом изображении с камеры, которое соответствует элементам реального мира, которым соответствуют виртуальные знаки. Здесь процессор берет двумерные картографические данные из навигационного программного обеспечения, которые включают в себя данные о положении этих элементов реального мира, и применяют геометрическую трансформацию, чтобы корректно расположить их при наложении на видеосигнал.Other kinds of virtual signs, in addition to the
В случае, например, когда транспортное средство с навигационным устройством 10 едет вверх или вниз по горе, датчики 27, 28 наклона определяют наклон в направлении стрелки А, как показано на фиг.7. Тем не менее, для того чтобы корректно наложить навигационные указания поверх изображения с камеры так, чтобы навигационные указания совпадали с изображением с камеры, этот наклон не следует корректировать. Это может быть достигнуто путем предоставления навигационного устройства с картографическими данными, содержащими информацию по высоте. На основе картографических данных по высоте навигационное устройство 10 вычисляет наклон камеры 24, который соответствует ориентации дороги, по которой движется транспортное средство. Этот предсказанный наклон сравнивается с наклоном, обнаруженным датчиками 27, 28 наклона. Разница между предсказанным наклоном и обнаруженным наклоном используется для регулировки позиции наложенных навигационных указаний.In the case, for example, when the vehicle with the
В случае, если картографические данные не содержат информацию по высоте, может быть предусмотрено транспортное средство с датчиком 30 наклона транспортного средства. Датчик 30 наклона транспортного средства выполнен с возможностью предоставлять показания наклона транспортного средства процессору 11. Показания датчика 30 наклона транспортного средства затем сравниваются с показаниями датчиков 27, 28 наклона и разница, вызванная нежелательными вибрациями и т.п., используется для регулировки позиции наложенных навигационных указаний.If the cartographic data do not contain height information, a vehicle with a
Следует понимать, что могут приниматься во внимание все типы вариаций раскрытого выше и показанного примера.It should be understood that all types of variations of the above disclosed and shown example can be taken into account.
Фиг.10 изображает пример, в котором картографические данные также содержат данные, описывающие объекты вдоль дороги, такие как здания 31. Согласно этому примеру навигационные указания 3, 4, 5, которые наложены поверх здания 31, могут быть показаны штриховыми или мигающими линиями. Это дает возможность пользователю наблюдать картографические данные, маршрут 4 и стрелки 5, которые были бы в ином случае невидимы из-за зданий.Figure 10 depicts an example in which map data also contains data describing objects along the road, such as buildings 31. According to this example, the
Третий вариант осуществленияThird Embodiment
Согласно третьему варианту осуществления навигационные указания накладываются поверх изображения с камеры с помощью технологий распознавания образов.According to a third embodiment, navigation directions are superimposed on top of the camera image using pattern recognition technologies.
В последние годы был достигнут значительный прогресс в области анализа в реальном времени кадров изображения (например, видеосигнала, такого как предоставляемого камерой 24), для того чтобы идентифицировать реальные объекты в видеосигнале. Широко доступна литература в этой области, для примера ссылка может быть сделана на US 5627915 (Princeton Video Image Inc.), в котором видео со сцены, например, со спортивного стадиона, анализируется программным обеспечением распознавания образов; оператор вручную указывает высококонтрастные области на стадионе, например, линии, отмеченные на игровой поверхности; границы игровой поверхности, рекламные щиты, и программное обеспечение выстраивает геометрическую модель всего стадиона с помощью таких высококонтрастных отметок на земле. Затем программное обеспечение способно анализировать видеосигнал в реальном времени в поисках таких отметок на земле; затем оно способно захватывать сохраненное сформированное компьютером изображение (например, рекламу для рекламных щитов), применять геометрическую трансформацию к сохраненному изображению так, что когда оно вставляется в видеосигнал в положении, определенном относительно геометрической модели, с помощью технологий синтеза изображения, оно выглядит как абсолютно естественная часть сцены для зрителя данного видео.In recent years, significant progress has been made in real-time analysis of image frames (for example, a video signal, such as that provided by the camera 24), in order to identify real objects in the video signal. Literature is widely available in this area, for example, a link can be made to US 5627915 (Princeton Video Image Inc.), in which video from a scene, for example, from a sports stadium, is analyzed by image recognition software; the operator manually indicates high-contrast areas in the stadium, for example, lines marked on the playing surface; the boundaries of the playing surface, billboards, and software builds a geometric model of the entire stadium using such high-contrast marks on the ground. The software is then able to analyze the video signal in real time in search of such marks on the ground; then it is capable of capturing a stored computer-generated image (for example, advertising for billboards), applying a geometric transformation to the stored image so that when it is inserted into the video signal at a position defined relative to the geometric model, using image synthesis technologies, it looks completely natural part of the scene for the viewer of this video.
Может быть сделана ссылка на US 2001/0043717 (Facet Technology); она раскрывает систему, которая может анализировать видео, взятое из движущегося транспортного средства, для того чтобы распознавать дорожные знаки.Reference may be made to US 2001/0043717 (Facet Technology); it discloses a system that can analyze video taken from a moving vehicle in order to recognize traffic signs.
Обобщая, область техники распознавания образов, применяемая для анализа видео реального времени для того, чтобы распознавать элементы реального мира, является большой и хорошо развитой областью.To summarize, the field of pattern recognition technology used to analyze real-time video in order to recognize elements of the real world is a large and well-developed area.
В одной реализации навигационное устройство 10 применяет программное обеспечение распознавания образов для распознавания элементов реального мира в видеосигнале от камеры 24 и отображает навигационные указания (такие как стрелка 5) на дисплее 18 в предварительно определенной пространственной взаимосвязи с элементами реального мира, распознанными в видеосигнале. Например, видеосигнал может показывать текущую дорогу, вдоль которой движется навигационное устройство 10, и навигационные указания становятся трехмерными указаниями (например, трехмерной стрелкой), которые накладываются поверх этой дороги. Повороты дороги и другие элементы могут быть графически или с помощью иконок представлены и спозиционированы так, чтобы накладываться поверх элементов реального мира, к которым они относятся.In one implementation, the
Процессор может быть запрограммирован так, что он может распознавать элементы с высоким визуальным контрастом, которые ассоциативно связаны с данной дорогой. Элементами также могут быть транспортные средства, движущиеся в попутном направлении, или разметка дороги (например, разметка края дороги, разметка разделительной полосы и т.д.).The processor can be programmed so that it can recognize elements with high visual contrast that are associated with a given road. Elements can also be vehicles moving in the same direction, or road markings (for example, marking the edge of the road, marking the dividing strip, etc.).
Следует отметить, что навигационное устройство 10 запрограммировано так, что оно может распознавать элементы с высоким визуальным контрастом, которые ассоциативно связаны с дорогой. Например, элементами также могут быть транспортные средства, движущиеся в попутном направлении, или разметка дороги.It should be noted that the
Навигационное устройство 10 может, например, быть запрограммировано с геометрической моделью дороги впереди: модель может быть просто двумя линиями. Модель может просто быть векторными данными, сохраненными для того, чтобы сформировать картографические данные, как описано выше.The
Затем при использовании программное обеспечение распознавания образов отыскивает визуальные элементы в видеопотоке реального времени, предоставляемого камерой 24, которые соответствуют сохраненной геометрической модели (например, двум линиям). Один раз определив положение этих элементов, это будет иметь эффект распознавания дороги впереди. В типичном варианте это потребует быстрого перевода и трансформации, применяемых к элементам, распознанным в видеосигнале (например, две линии), для того чтобы получить соответствие с сохраненной моделью; перевод является x-y-переводом, чтобы приблизительно выровнять распознанные элементы с сохраненной моделью. Трансформация включает в себя отображение в перспективе для того, чтобы согласоваться с различными высотами расположения камеры, и относительную ориентацию между двумя линиями для того, чтобы согласоваться с различными углами обзора камеры и относительным углом между камерой и дорогой. Аналогично трансформации могут быть применены для того, чтобы сохраненную модель выровнять и приспособить к распознанным элементам.Then, when using the image recognition software, it searches for visual elements in the real-time video stream provided by the
Как будет понятно специалистам в данной области техники, полезно для алгоритма распознавания образов иметь на входе картографические данные. Распознавание образа может проходить более простым и быстрым способом, когда алгоритм заблаговременно имеет сведения о шаблонах для распознавания. Эти сведения могут быть с легкостью получены из доступных картографических данных.As will be appreciated by those skilled in the art, it is useful for the pattern recognition algorithm to have map data at the input. Pattern recognition can take place in a simpler and faster way, when the algorithm has information about patterns for recognition in advance. This information can be easily obtained from available map data.
Поскольку трансформация известна, то относительно просто придать форму предварительно сохраненным иконкам стрелок так, чтобы их перспектива, форма и ориентация соответствовала таковым для дороги в любом данном видеокадре (для этого могут быть подходящими различные виды геометрических преобразований), и затем накладывать стрелки направлений поверх дороги, показываемой на дисплее, с помощью традиционного синтеза изображения. Может быть полезным накладывать стрелку так, что она кажется плывущей по поверхности дороги или имеет с ней некоторую другую предварительно определенную пространственную взаимосвязь.Since the transformation is known, it is relatively simple to shape the previously saved arrow icons so that their perspective, shape and orientation match those for the road in any given video frame (various types of geometric transformations may be suitable for this), and then lay direction arrows on top of the road, shown on the display using traditional image synthesis. It may be useful to overlay the arrow so that it appears to float along the surface of the road or has some other predetermined spatial relationship with it.
Поскольку навигационное устройство 10 вычисляет, как далеко находится любое соединение дороги или поворот (или другое изменение направления), оно может приблизительно рассчитать, какую форму необходимо придать навигационному указанию, отображаемому на дисплее 18, чтобы соответствовать действительному положению изменения направления, показываемому в сигнале с камеры.Since the
Следует понимать, что навигационное устройство 10 также может использовать комбинацию вариантов осуществления, описанных выше. Например, навигационное устройство может использовать измерения позиции и ориентации, чтобы грубо определить позицию навигационных указаний на дисплее 18 и использовать технологии распознавания образов, чтобы определить позицию навигационных указаний на дисплее 18.It should be understood that the
Следует понимать, что можно рассматривать множество альтернатив и вариантов вышеописанных вариантов осуществления. Например, другие элементы, которые указывают наименования дорог, дорожные знаки (например, односторонняя дорога, нет въезда, номер съезда, названия объектов местности и т.п.), ограничения скорости, камеры замера скорости и точки интереса, сохраненные в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти, также могут быть наложены поверх видеосигнала - пространственное расположение таких "виртуальных обозначений" в видеокадре может соответствовать элементам реального мира, к которым относятся эти "виртуальные обозначения". Здесь ограничение скорости (например, текст "30 миль/ч") может быть наложено так, что оно кажется лежащим или является частью поверхности дороги с ограничением скорости в 30 миль/ч. Иконка, представляющая конкретный дорожный знак, может быть наложена поверх видеопотока так, что она появляется в том месте, в котором практически должен стоять реальный знак.It should be understood that many alternatives and variations of the above embodiments can be considered. For example, other elements that indicate the names of roads, road signs (for example, one-way road, no entry, exit number, names of terrain objects, etc.), speed limits, speed cameras and points of interest stored in
Другие виды виртуальных обозначений, в дополнение к стрелкам 5 указания направления, могут быть сохранены в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти. Например, иконки, относящиеся к названиям дорог, дорожным знакам, ограничениям скорости, камерам измерения скорости, автобусным остановкам, музеям, номерам домов и точкам интереса, могут быть сохранены в устройствах 12, 13, 14, 15 памяти. Все они могут быть также быть наложены поверх видеосигнала с пространственным положением в отображаемом видео, которое соответствует элементам реального мира, к которым относятся эти "виртуальные обозначения". Здесь, программное обеспечение берет двумерные картографические данные от навигационного программного обеспечения, которое снабжено данными о местоположении этих элементов реально мира, и применяет геометрическую трансформацию, которая приводит к их корректному размещению при наложении на видеопоток.Other types of virtual symbols, in addition to
Согласно дополнительной альтернативе технологии распознавания образов могут быть также выполнены с возможностью распознавать объекты на дороге, такие как, например, другие транспортные средства и грузовики. Когда такие объекты распознаются, отображаемый маршрут 4 может быть показан в виде штриховой линии, как показано на фиг.11. Это обеспечивает изображение, которое более легко интерпретируется пользователем.According to a further alternative, pattern recognition technologies may also be configured to recognize objects on the road, such as, for example, other vehicles and trucks. When such objects are recognized, the displayed
Четвертый вариант осуществленияFourth Embodiment
Согласно четвертому варианту осуществления сигнал от камеры 24 и навигационные указания, такие как стрелка 3 позиции, маршрут 4, стрелка 5, точки интереса (POI), дороги, здания, картографические данные, т.е. векторные данные не накладываются, но показываются на дисплее 18 комбинированным способом.According to a fourth embodiment, the signal from the
Такая комбинация может быть достигнута путем разделения дисплея на первую часть и вторую часть, где в первой части отображается сигнал с камеры, а во второй части отображаются навигационные указания. Кроме того, комбинация также может быть выполнена в течение времени, т.е. навигационное устройство может быть выполнено с возможностью последовательно поочередно показывать сигнал с камеры и навигационное указание. Это может быть достигнуто путем показа сигнала с камеры в течение первого периода (например, 2 секунды), а затем показа навигационных указаний в течение второго периода (например, 2 секунды). Тем не менее, навигационное устройство может предоставлять пользователю варианты выбора для переключения между сигналом с камеры и навигационными указаниями, по его желанию.Such a combination can be achieved by dividing the display into the first part and the second part, where the signal from the camera is displayed in the first part and the navigation directions are displayed in the second part. In addition, the combination can also be performed over time, i.e. the navigation device may be arranged to sequentially alternately display a camera signal and a navigation indication. This can be achieved by displaying the camera signal for the first period (for example, 2 seconds), and then showing the navigation directions for the second period (for example, 2 seconds). However, the navigation device may provide the user with options for switching between the camera signal and the navigation directions, as desired.
Конечно, может использоваться более одной камеры. Пользователю могут быть предоставлены варианты выбора для переключения с сигнала первой камеры на сигнал второй камеры. Пользователь может выбрать одновременное отображение на дисплее 18 сигнала с более чем одной камеры.Of course, more than one camera can be used. The user may be provided with options for switching from the signal of the first camera to the signal of the second camera. The user can choose to simultaneously display on the
Согласно дополнительной альтернативе пользователь может приближать (укрупнять) или удалять (уменьшать) изображение. При удалении изображения на дисплее 18 будет отображаться все большее окружение навигационного устройства 10. Следует понимать, что пользователь может выбрать, например, "вид с вертолета", как показано на фиг.2, включающий в себя позицию навигационного устройства 10. Такой вид предоставляет изображение навигационного устройства 10 (или транспортного средства) при виде сзади. Конечно, такой вид не может быть обеспечен камерой, зафиксированной на навигационном устройстве 10 или транспортном средстве. Следовательно, навигационное устройство 10 может предоставить изображение, как показано на фиг.12, где только часть изображения - это вид с камеры, окруженный картографическими данными и навигационными указаниями.According to an additional alternative, the user can zoom in (enlarge) or delete (reduce) the image. When deleting the image, the display will show the increasingly surrounding environment of the
Поскольку конкретные варианты осуществления изобретения были описаны выше, следует признать, что изобретение может быть осуществлено на практике другими способами, чем были описаны. Например, изобретение может принимать форму вычислительной программы, содержащей одну или множество последовательностей машиночитаемых инструкций, описывающих способ, раскрытый выше, или носителя хранения данных (например, полупроводниковая память, магнитный или оптический диск), имеющего подобную вычислительную программу, сохраненную на нем. Как будет понятно специалистам в данной области техники, любые программные компоненты также могут быть реализованы в виде аппаратных компонентов.Since specific embodiments of the invention have been described above, it should be recognized that the invention can be practiced in other ways than have been described. For example, the invention may take the form of a computing program containing one or many sequences of computer-readable instructions describing the method disclosed above, or a storage medium (e.g., a semiconductor memory, magnetic or optical disk) having a similar computing program stored on it. As will be appreciated by those skilled in the art, any software components can also be implemented as hardware components.
Вышеприведенные варианты осуществления изобретения рассматриваются в качестве иллюстративных, а не ограничивающих. Таким образом, для специалистов в данной области техники очевидно, что могут быть реализованы модификации описанного изобретения без отступления от его объема, определенного формулой изобретения, приведенной ниже.The above embodiments of the invention are considered as illustrative and not limiting. Thus, it is obvious for those skilled in the art that modifications to the described invention can be implemented without departing from its scope as defined by the claims below.
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007149048/11A RU2375756C2 (en) | 2005-06-06 | 2005-06-06 | Navigation device with information received from camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007149048/11A RU2375756C2 (en) | 2005-06-06 | 2005-06-06 | Navigation device with information received from camera |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007149048A RU2007149048A (en) | 2009-07-10 |
| RU2375756C2 true RU2375756C2 (en) | 2009-12-10 |
Family
ID=41045264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007149048/11A RU2375756C2 (en) | 2005-06-06 | 2005-06-06 | Navigation device with information received from camera |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2375756C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2597462C1 (en) * | 2015-07-17 | 2016-09-10 | Виталий Витальевич Аверьянов | Method of displaying object on spatial model |
| RU2599260C2 (en) * | 2012-04-02 | 2016-10-10 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Digital image processing device and control method thereof |
| RU2613735C2 (en) * | 2014-03-05 | 2017-03-21 | Эйрбас Дс Гмбх | Method for detecting placement and location by virtual reference images |
| RU2632391C2 (en) * | 2012-01-23 | 2017-10-04 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Methods and system for timely automated shutdown of vehicle engine |
| RU2642547C1 (en) * | 2015-11-04 | 2018-01-25 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Card update determination system |
-
2005
- 2005-06-06 RU RU2007149048/11A patent/RU2375756C2/en active
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2632391C2 (en) * | 2012-01-23 | 2017-10-04 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Methods and system for timely automated shutdown of vehicle engine |
| RU2599260C2 (en) * | 2012-04-02 | 2016-10-10 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Digital image processing device and control method thereof |
| USRE47966E1 (en) | 2012-04-02 | 2020-04-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for displaying first content alone or first and second content simultaneously based on movement |
| USRE49212E1 (en) | 2012-04-02 | 2022-09-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for displaying first content alone or first and second content simultaneously based on movement |
| RU2613735C2 (en) * | 2014-03-05 | 2017-03-21 | Эйрбас Дс Гмбх | Method for detecting placement and location by virtual reference images |
| US9857178B2 (en) | 2014-03-05 | 2018-01-02 | Airbus Ds Gmbh | Method for position and location detection by means of virtual reference images |
| RU2597462C1 (en) * | 2015-07-17 | 2016-09-10 | Виталий Витальевич Аверьянов | Method of displaying object on spatial model |
| WO2017014680A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-26 | Виталий Витальевич АВЕРЬЯНОВ | Method for displaying object on three-dimensional model |
| RU2642547C1 (en) * | 2015-11-04 | 2018-01-25 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Card update determination system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2007149048A (en) | 2009-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4921462B2 (en) | Navigation device with camera information | |
| US8423292B2 (en) | Navigation device with camera-info | |
| JP4705170B2 (en) | Navigation device and method for scrolling map data displayed on navigation device | |
| CN105765345B (en) | Apparatus and method for displaying navigation instructions | |
| KR100266882B1 (en) | Navigation device | |
| US20100250116A1 (en) | Navigation device | |
| US20130162665A1 (en) | Image view in mapping | |
| US20090262145A1 (en) | Information display device | |
| US8532924B2 (en) | Method and apparatus for displaying three-dimensional terrain and route guidance | |
| JP2009020089A (en) | System, method, and program for navigation | |
| CN101573590A (en) | Navigation device and method for displaying navigation information | |
| JP3798489B2 (en) | Car navigation system | |
| JP2011052960A (en) | Navigation device | |
| RU2375756C2 (en) | Navigation device with information received from camera | |
| JP4833384B1 (en) | Navigation device, navigation method, navigation program, and recording medium | |
| KR20080019690A (en) | Navigation device with camera-info | |
| JP2011022152A (en) | Navigation device | |
| RU2417398C2 (en) | Navigation device and method of scrolling cartographic representation displayed in navigation device | |
| JP5356483B2 (en) | Navigation device and navigation method | |
| KR20080036039A (en) | Navigation device and method of scrolling map data displayed on a navigation device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20190416 |