RU2317565C2 - Способ обнаружения нескольких целей, используемый прежде всего в обзорных радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места - Google Patents

Способ обнаружения нескольких целей, используемый прежде всего в обзорных радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места Download PDF

Info

Publication number
RU2317565C2
RU2317565C2 RU2003108903/09A RU2003108903A RU2317565C2 RU 2317565 C2 RU2317565 C2 RU 2317565C2 RU 2003108903/09 A RU2003108903/09 A RU 2003108903/09A RU 2003108903 A RU2003108903 A RU 2003108903A RU 2317565 C2 RU2317565 C2 RU 2317565C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trajectory
target
radar
filter
scan
Prior art date
Application number
RU2003108903/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2003108903A (ru
Inventor
ДРИЕССЕН Ханс
МАИЙЕР Виетце
ЗВАГА Йитсе
Original Assignee
Талес Недерланд Б.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Талес Недерланд Б.В. filed Critical Талес Недерланд Б.В.
Publication of RU2003108903A publication Critical patent/RU2003108903A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2317565C2 publication Critical patent/RU2317565C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/424—Stacked beam radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi

Abstract

Заявлен способ обнаружения цели с помощью радиолокатора с передающим устройством для генерирования пакетов радиолокационных импульсов, при этом для каждой развертки k, включающей определенное число (Nb) пакетов, на первой стадии предварительно выбирают в достоверной пороговой области радиолокационную ячейку, на второй стадии инициализируют обработку методом "Траектория-Перед-Обнаружением" (ТПО) предварительно выбранных ячеек, используя траекторный фильтр для построения достоверной пороговой области для следующей развертки k+1, после чего обе эти стадии повторяют от развертки к развертке. Изобретение может найти применение в обзорном радиолокаторе, например в радиолокаторе с большим количеством лучей, формируемых по углу места, а также в более общем случае в радиолокаторах любого типа. 19 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Настоящее изобретение относится к радиолокационному способу обнаружения целей. Изобретение можно использовать в обзорных радиолокаторах, например в радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места, а также в радиолокаторах любого иного типа.
Рассматриваемый в заявке в качестве примера обзорный радиолокатор представляет собой многолучевой радиолокатор с вращающейся антенной, задачей которого является обнаружение целей, расположенных от него на большом расстоянии. Обычно траектории цели формируются путем комбинирования графиков цели, построенных по принятым в отдельных развертках радиолокационным сигналам, с использованием фильтра траектории и логики ее инициирования.
Таким образом, традиционная процедура обнаружения цели состоит из трех стадий пороговой классификации: определение порога интенсивности сигнала на уровне всплеска, пороговая классификация после бинарного интегрирования на уровне графика и пороговая классификация после бинарного интегрирования на уровне траектории. Обнаружение цели в одной развертке обзорной радиолокационной системы выполняется бинарным интегрированием обнаружений цели, так называемых всплесков, в последовательных когерентных интервалах обработки развертки. Каждая развертка обзорного радиолокатора состоит из большого числа когерентных интервалов обработки, или пакетов, каждый из которых покрывает опорный интервал. Поскольку опорная ширина луча радиолокатора в азимуте обычно в несколько раз превышает размер опорного интервала пакета, принятый сигнал цели может быть представлен некоторым количеством последовательных пакетов развертки, или Nb пакетов на одну цель. В системах обнаружения с импульсно-доплеровским обзорным радиолокатором принимаемый сигнал в доплеровско-диапазонном кадре (сигнал, несущий информацию о скорости цели и расстоянии до нее), получают из каждого пакета после соответствующей выборки в требуемом диапазоне с применением блока доплеровских фильтров. Обнаружение всплеска фиксируется при определенном диапазоне и доплеровской скорости в кадре, когда принятый сигнал превышает некоторый порог, который определяют заранее по уровню всплеска с учетом вероятности ложной тревоги.
Обнаружение цели в развертке и в графике фиксируется в том случае, если для одного и того же расстояния и доплеровской скорости в Nb последовательных пакетах присутствует Nh всплесков. В том случае, когда сигнал принимают с использованием одновременного электронного формирования множества лучей по углу места, необходимо, чтобы всплески были получены от сигнала, принимаемого в одном и том же луче по углу места. Параметры Nb и Nh, а также порог на уровне всплеска выбираются таким образом, чтобы при этом на уровне графика была гарантирована определенная вероятность ложной тревоги.
Полученный график цели используется для инициализации фильтра траектории (траекторного фильтра). Предсказание траекторного фильтра для следующих разверток используют для идентификации возможных графиков цели, которые можно связать с траекторией. После анализа Ns разверток, включая развертку, по которой был сформирован начальный график, при получении Np графиков из возможных Ns разверток, связанных с траекторией, фиксируется подтвержденное обнаружение траектории цели. Параметры Np и Ns и вероятность ложной тревоги на уровне графика выбираются таким образом, чтобы гарантировать определенную вероятность ложной тревоги на уровне траектории.
Другой способ обнаружения целей, который основан на использовании вместо обычной трехстадийной схемы траекторного обнаружения одностадийной схемы "Траектория-Перед-Обнаружением", называемый схемой или методом ТПО, включает только пороговую классификацию интенсивности сигнала на уровне траектории. При обнаружении цели методом ТПО выполняют пороговую классификацию интегрированного сигнала цели, в котором информация о высоте цели, ее дальности и доплеровской скорости (доплере) представлена в виде Nb пакетов цели в Ns развертках, по которым выполняется интегрирование. Хорошо известно, что при определенной задержке пороговой классификации и проявлении сигнала цели вероятность обнаружения цели можно существенно увеличить по сравнению с многостадийными схемами траекторного обнаружения, оставляя при этом неизменной вероятность ложной тревоги. Метод ТПО описан, например, у Blackman S.S. и Popoli R. в "Design and Analasys of Modern Tracking Systems", Norwood, MA, изд-во Artech House, 1999.
Четырехмерное пространство измерений можно определить как пространство, разделенное на ячейки дальность-азимут-угол высоты-доплер, или радиолокационные ячейки (элементы разрешения радиолокационной системы). Размер радиолокационной ячейки определяется соответствующими значениями элемента дискретизации по дальности и доплеру в параметрах дальности и доплера, азимутальным интервалом пакета в азимуте и шириной луча по углу места. Центры радиолокационных ячеек по дальности и доплеру совпадают с центрами элементов дискретизации в кадре дальность-доплер, и по высоте - с центрами лучей по углу места. При нечетном количестве пакетов цели Nb центры радиолокационных ячеек по азимуту совпадают с центрами азимутальных интервалов пакетов. Однако при четном количестве пакетов цели радиолокационные ячейки центрируются на границах азимутальных интервалов пакетов. Это обстоятельство позволяет определить измеренный сигнал в радиолокационной ячейке как сумму Nb измерений энергии Nb пакетов, ближайших к радиолокационным ячейкам, расположенным в том элементе дискретизации по дальности и доплеру и в том луче по углу места, которые соответствуют дальности, доплеру и углу места радиолокационных ячеек. Таким образом можно получить сигнал, интегрированный по пакетам цели в радиолокационных ячейках.
При практическом применении метода ТПО для обзорных радиолокаторов прежде всего возникает проблема, заключающаяся в том, что каждая радиолокационная ячейка развертки может стать началом новой траектории, которая и будет обнаружена после обработки Ns разверток. В зависимости от параметров обзорного радиолокатора, таких как диапазон измеряемой дальности и пороговое значение дальности, а также числа пакетов в развертке, количество радиолокационных ячеек в развертке и тем самым возможное количество начальных точек может достигать величины порядка 109. Начинающаяся с радиолокационной ячейки четырехмерное пространство, в котором движется цель, может состоять из нескольких сотен радиолокационных ячеек в каждой развертке, количество которых увеличивается по экспоненте в периоде интегрирования с каждой следующей разверткой. Таким образом, наряду с проблемой точного определения количества возможных начальных точек в каждой развертке существует также проблема обнаружения сигнала цели в следующих развертках периода интегрирования.
При применении схемы ТПО в системах с электронно-оптическими датчиками, когда на входе получают двухмерные кадры данных с относительно высокой скоростью обновления, проблема обнаружения сигнала цели по многим кадрам может быть решена более простыми грубыми способами. При этом выполняют, начиная со всех пикселей в первом кадре периода интегрирования, простое интегрирование интенсивности пикселей в следующих кадрах для всех динамически возможных траекторий цели. Большая скорость обновления данных и сравнительно небольшое время интегрирования позволяют свести все динамически возможные движения цели к движениям с постоянной скоростью. В большинстве случаев небольшое максимальное количество пикселей, на которое цель может переместиться в течение периода интегрирования, и ограниченное количество дискретных скоростей позволяют получить одну сумму интенсивностей пикселей и еще больше сократить количество возможных траекторий. Примерами таких простых грубых способов, используемых в области радиолокации для обнаружения цели, являются преобразование Hough (см. Smith M.C., "Feature Space Transform for Multitarget Detection", материалы конференции Proc. IEEE Conf. On Decision and Control, Albuquerne, NM, декабрь 1980, cc. 835-836), скоростная фильтрация (см. Stocker A.D. и Jansen P., "Algorithms and Architectures for Implementing Large Velocity Filter Bank", материалы конференции Proc. SPIE Conf. On Signal and Data Processing of Small Targets, 1991, cc.140-155) и алгоритмы динамического программирования (см., например, Arnold J. и др., "Efficient Target Tracking Using Dynamic Programming", IEEE Trans. On Aerospace and Electronic Systems, т.29, №1, январь 1993, cc.44-56).
Как уже было отмечено выше, способ ТПО является достаточно грубым, поскольку при этом в расчет при интегрировании принимаются все возможные траектории цели. Для систем с электронно-оптическими датчиками, которые являются двухмерными средствами измерений и обладают высокой скоростью обновления информации, такой способ может оказаться достаточно эффективным и возможным для практического использования.
В литературе описаны случаи применения простых грубых методов обработки сигналов в радиолокационных системах (см., например, Urkowitz H. и Allen M.R., "Long Term Noncoherent Integration Across Resolvable Sea Clutter Areas", материалы конференции Proc. National Radar Conf., 1989, cc.67-71). При использовании таких методов для получения практически реализуемых требований по обработке сигналов проблему измерений необходимо свести к двум измерениям, рассматривая при этом только радиальные движения цели. Применение этих методов для определения траектории или в радиолокаторах для обнаружения нескольких целей и повышение по сравнению с обзорными радиолокаторами скорости обновления информации позволяет уменьшить рост возможных областей нахождения цели во время интегрирования. Кроме того, за счет использования на входе схемы ТПО не исходных данных измерения, а только тех точечных данных, которые превышают определенный предварительно заданный порог, в большинстве случаев существенно снижается объем обрабатываемых данных.
При использовании простых грубых методов в радиолокационных системах приходится работать с существенно большим количеством данных в каждой развертке и существенно большим во время интегрирования количеством возможных траекторий цели. Поэтому выполнение требований к интенсивности обработки сигналов грубыми методами в таких системах становится практически невозможным.
В основу настоящего изобретения была положена задача решить проблему, связанную со слишком высокими требованиями по интенсивности обработки. Эта задача решается согласно изобретению с помощью способа обнаружения цели с помощью радиолокатора с передающим устройством для генерирования пакета радиолокационных импульсов. В предлагаемом способе для каждой развертки k, которая содержит определенное число (Nb(k)) пакетов на первой стадии по определенному алгоритму обнаружения предварительно выбирают радиолокационную ячейку, на второй стадии инициализируют обработку методом "Траектория-Перед-Обнаружением" (ТПО) предварительно выбранных ячеек, используя траекторный фильтр для построения достоверной пороговой области для следующей развертки k+1, на третьей стадии данные в достоверной пороговой области развертки k+1 используют для корректировки метода ТПО и создания достоверной пороговой области для следующей развертки k+2 и третью стадию повторяют от развертки к развертке.
Основные преимущества настоящего изобретения заключаются в том, что оно не ухудшает точность обнаружения цели по сравнению с известным методом ТПО и может достаточно просто использоваться для улучшения характеристик обнаружения в системах с любыми средствами измерений, в которых ограничения на интенсивность обработки исключают возможность использования схемы ТПО, основанной на грубых простых методах обработки сигналов.
Другие особенности, преимущества и частные варианты осуществления настоящего изобретения более подробно рассмотрены ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых показано:
на фиг.1 - теоретическая вероятность обнаружения при использовании метода ТПО для обзорного радиолокатора,
на фиг.2 - теоретическая вероятность обнаружения при использовании метода ТПО для обзорного радиолокатора с предварительной селекцией и без нее, а также вероятность обнаружения на уровне траектории при использовании известной схемы обнаружения;
на фиг.3 - блок-схема, иллюстрирующая основной вариант осуществления предлагаемого в изобретении способа с рекурсивной фильтрацией, основанного на методе ТПО, и
на фиг.4 - вероятность обнаружения цели предлагаемым в изобретении способом с обработкой данных по методу ТПО, известным способом и способом ОРФ-ТПО при их применении в импульсно-доплеровском обзорном радиолокаторе с формированием большого количества лучей по углу места.
При обнаружении цели предлагаемым в изобретении способом сначала выполняют стадию предварительной селекции. На стадии предварительной селекции только идентифицируют в развертке те радиолокационные ячейки, для которых имеет смысл инициировать процесс обработки данных методом ТПО. После предварительной селекции инициируется процесс обработки данных методом ТПО, и исходный радиолокационный видеосигнал обрабатывают в прямом и обратном направлении для ограниченного количества разверток. При этом в соответствии с методом ТПО, начиная с предварительной селекции, обрабатывают исходные данные измерений, а пороговую классификацию интегрированной интенсивности сигнала проводят только на уровне траектории.
На фиг.1 показана теоретическая вероятность обнаружения цели при использовании метода ТПО в обзорном радиолокаторе в зависимости от отношения сигнал/шум (ОСШ). Теоретическая вероятность Pd обнаружения цели методом ТПО для обзорного радиолокатора показана на графике в функции ОСШ для разного числа интегрированных разверток Ns={1,...,8}. Число Nb пакетов на каждую развертку в данном примере принято равным 4.
При построении графиков, показанных на фиг.1, в каждом случае использовали порог λt на уровне траектории, который соответствует вероятности ложной тревоги на уровне траектории, равной Рt FA=10-10, и результаты, полученные на основании типичного критерия инициирования траектории двух графиков по двум разверткам с вероятностью ложной тревоги на уровне графика, равной 10-5.
Из приведенных на фиг.1 графиков следует, что увеличение вероятности обнаружения уменьшается с каждой новой добавленной в интервале интегрирования разверткой, и максимальное увеличение, как очевидно, получается от нескольких первых добавленных разверток. Следует отметить, что увеличение периода интегрирования также увеличивает время реакции системы, и поэтому число Ns разверток в интервале интегрирования в приведенных числовых примерах было ограничено четырьмя.
Предлагаемый в изобретении способ позволяет приблизиться к теоретическим характеристикам обнаружения при использовании метода ТПО. Предварительная селекция позволяет существенно сократить число рассматриваемых в каждой развертке радиолокационных ячеек при минимальном ухудшении характеристик системы. Для приближения к теоретическим характеристикам обнаружения цели обзорным радиолокатором методом ТПО рассматриваются статистики интегрированного сигнала цели, например функция плотности вероятности, являющаяся выходом идеального метода ТПО. Если интегрируется Ns разверток с Nb пакетами на каждую развертку, то интегральная сумма SumE, по которой выполняется пороговая классификация, равняется сумме NsNb независимых, распределенных по закону Рэлея измерений хi интенсивности:
Figure 00000002
Если, кроме того, величина xi нормализована по отношению к также распределенному по закону Ролея фоновому шуму, а линейное отношение сигнал/шум (ОСШ) обозначено через ρ, то функция плотности вероятности (pdf), обозначаемая как p1(x) для всех xi, равняется:
Figure 00000003
Если для оценки измеряемой интенсивности xi, соответствующей рассмотренным выше обнаружениям на уровне всплеска, использовать пороговое значение λh, то вероятность Рh D обнаружения будет равна:
Figure 00000004
где Г является неполной гамма-функцией, определяемой как
Figure 00000005
Для сигналов, содержащих только шум, функция плотности вероятности pdf равна функции р0(х) и вероятность Ph FA ложного обнаружения для порогового значения λh можно получить при подстановке значения ОСШ ρ=0 в уравнения (2) и (3), т.е. Р0(х)=ехр(-х), а Ph FA=Г(λh,1).
В схеме ТПО интегральная сумма SumE, вычисляемая по формуле (1), используется для пороговой классификации, позволяющей обнаружить траекторию цели. Для расчета теоретических значений вероятности Pt D обнаружения и вероятности Pt FA ложного обнаружения в схеме ТПО при использовании порогового значения λt необходимо просто учесть, что в данном случае пороговое значение определяется не для одного сигнала, а для суммы NsNb распределенных в соответствии с уравнением (2) измерений интенсивности, т.е.:
Figure 00000006
Figure 00000007
В соответствии с предлагаемым в настоящем изобретении способом для решения проблемы, состоящей в том, что для каждой радиолокационной ячейки каждой развертки запускается требующий большого количества вычислений метод ТПО, используется схема предварительной селекции. В схеме предварительной селекции инициализируется алгоритм схемы ТПО, который рекурсивно обрабатывает Ns-1 разверток назад, а затем Ns-1 разверток вперед. По существу предварительная селекция приводит к Ns отдельным коррелированным периодам интегрирования: в первом периоде интегрирования развертка, с которой начинается предварительная селекция, является последней, а последний период интегрирования начинается с первой развертки. Точно так же и при обратном проходе, т.е. при обработке предыдущих разверток, необходимо иметь возможность допустимой потери обнаружения на уровне траектории, возникающей из-за предварительной селекции. Это обстоятельство требует, однако, чтобы радиолокационные видеосигналы последних Ns разверток были доступны для обработки, т.е. хранились в памяти. Для вычисления теоретической вероятности обнаружения методом ТПО с использованием предварительной селекции, в уравнения (4) и (5) необходимо ввести ограничение, заключающееся в том, что по крайней мере в одной из разверток интегральная сумма по Nb пакетам цели должна превышать порог λр предварительной селекции:
Figure 00000008
и
Figure 00000009
На фиг.2 показан график зависимости теоретической вероятности Pd обнаружения цели методом ТПО от отношения сигнал/шум (ОСШ) с предварительной селекцией и без нее. Вероятность ложного обнаружения на уровне траектории Рt FA принята в качестве примера равной 10-10, а число интегрируемых разверток Ns равняется 4. Для предварительной селекции выбран порог λр, соответствующий вероятности ложного обнаружения Рp FA, равной в данном примере 2,5×10-4, при этом предварительная селекция приводит к сокращению количества расчетов по алгоритму метода ТПО, начинающихся на каждой развертке, на 99,975%. Кривой 21 показан график зависимости вероятности обнаружения для известной трехстадийной схемы обнаружения траектории по 4-м разверткам. В известной схеме обнаружения на уровне траектории используется бинарный критерий 3 из 4 разверток, на уровне графика используется бинарный критерий 3 из 4 пакетов, а на уровне всплеска используется пороговое значение λh, соответствующее вероятности Рh FA ложного обнаружения, равной 4,2266×10-2. При этом вероятность ложного обнаружения на уровне траектории для известной схемы также равняется 10-10.
Приведенные на фиг.2 графики подтверждают значительные возможности улучшения характеристик обнаружения цели, которые дает использование вместо обычной схемы метода ТПО. Характеристика реального обнаружения цели методом ТПО представлена кривой 22. При использовании метода ТПО вероятность Рt D обнаружения цели, равная 0,9, может быть получена при отношении сигнал/шум (ОСШ) на 6 дБ меньшем, чем при обнаружении цели обычным методом. Это означает, что использование схемы ТПО позволяет расширить границы порога обнаружения более чем на 40%. Кроме того, из показанных на фиг.2 графиков следует, что предлагаемая в изобретении схема предварительной селекции, влияние которой на систему иллюстрирует кривая 23, позволяет до минимума свести возможные потери в характеристиках обнаружения.
На следующей стадии предлагаемого в настоящем изобретении способа метод ТПО, инициализируемый предварительной селекцией, использует соответствующие радиолокационные ячейки дальности, доплера, азимута и угла места для инициализации рекурсивного траекторного фильтра. Для каждой развертки на основании предсказаний траекторного фильтра и предварительно измеренного ОСШ в достоверных пороговых областях радиолокационных ячеек в траекторном фильтре определяется присутствие цели и выбирается радиолокационная ячейка для обновления траекторного фильтра. Обновление траекторного фильтра позволяет при использовании метода ТПО до минимума снизить область поиска цели или пороговую область. Без обновления фильтра область, в которой может перемещаться цель, возрастает по экспоненте при каждом добавлении развертки во время интегрирования. В заключение интегрированный по выбранным радиолокационным ячейкам сигнал подвергают пороговой классификации.
Для определения упомянутых выше вероятностей обнаружения цели полученный сигнал следует интегрировать по многим разверткам. При выполнении рекурсивной фильтрации, основанной на методе ТПО, для этого требуется выполнить предсказание положения цели в следующей развертке с использованием положений цели в предыдущих развертках траекторного фильтра или только в положении цели, определенном графиком предварительной селекции. Можно выделить три следующих источника ошибок, которые затрудняют процесс предварительной селекции:
- ошибки измерения: ошибки, связанные с положением цели в прошлом и прошедшие через траекторный фильтр, и ошибки измерения, связанные с положением цели, обнаруженной в настоящий момент;
- маневры цели: в промежуток времени между двумя развертками и во время развертки цель может начать маневр. Поскольку время развертки составляет секунды, маневр цели может вызвать значительное отклонение в положении цели в развертке от заранее предсказанного;
- ложные ассоциации: мешающие отраженные сигналы, шумовые пики или помехи, а также сигналы от других целей на траектории приводят к отклонению траектории, полученной на выходе траекторного фильтра, от истинной траектории цели.
Обычно при наличии сразу многих неопределенностей, вызванных этими источниками ошибок рассматривают не только точку, с которой связывают положение цели, но и область вокруг нее - достоверную пороговую область. При формировании достоверной пороговой области ее прежде всего стремятся сделать такой, чтобы истинное положение цели почти наверняка находилось внутри этой области. С другой стороны, пороговую область стараются по возможности сделать настолько малой, чтобы ограничить количество графиков, которые следует рассматривать в качестве графиков, связанных с траекторией цели. Другая причина, по которой ограничивают размеры пороговой области, состоит в том, что далекий от предсказываемой точки график с большим правдоподобием может быть обусловлен наличием другой цели, мешающих отраженных сигналов или шума.
В то время как известные способы обнаружения цели используют пороговую область для выбора графика, который может быть соотнесен с траекторией цели, предлагаемый в настоящем изобретении способ использует ее в рекурсивной фильтрации, основанной на методах ТПО, для выбора разверток, которые следует рассматривать для дальнейшего соотнесения. При этом при истинной обработке данных методом ТПО выбираются не только те данные, которые используются для построения графика, но и все данные внутри пороговой области.
В другом методе пороговой классификации используют не интегрированную интенсивность сигнала, а интегрированное правдоподобие. В этом случае, например, интегрированную интенсивность сигнала вместе с позиционными данными используют для вычисления правдоподобия. Это правдоподобие наряду с правдоподобием других разверток используют для пороговой классификации на уровне траектории. Интегрированное по Ns разверткам правдоподобие, подвергающееся в дальнейшем пороговой классификации, позволяющей обнаружить траекторию цели, равняется произведению правдоподобий отдельных разверток. Траектория исключается из рассмотрения, если, например, интегрированное по Ns разверткам правдоподобие будет ниже порогового значения для определенного числа последовательных разверток.
Основные принципы метода ТПО, основанного на применении рекурсивной фильтрации, показаны в виде блок-схемы на фиг.3. Зная, как построить достоверную пороговую область, на шаге 31 из каждой развертки выбирают данные, подлежащие последующему объединению. На следующем шаге 32 выбранные из достоверной пороговой области данные, которые с наибольшим правдоподобием соответствуют траектории цели, фактически объединяют друг с другом. Сделать это можно, например, по расстоянию до предсказанной точки и наблюдаемой интенсивности сигнала, используя любую доступную информацию о маневрировании цели и интенсивности получаемого от нее сигнала. На вход в траекторный фильтр 30 поступают результаты объединения, полученные при выполнении шагов 31 и 32. На первом шаге 33 траекторный фильтр обновляет (корректирует) траекторные показатели объединенных данных. Понятие "траекторные показатели" определяется, в частности, для кинематических параметров траектории, таких как положение цели и ее скорость, и энергетических параметров, таких как ОСШ и интегральная сумма. На следующем шаге 34 по обновленным показателям траектории предсказываются траекторные показатели для следующей развертки. Предсказанные траекторные показатели, являющиеся результатом выполнения соответствующей процедуры на шаге 34, используются в качестве входных данных при выполнении предыдущих шагов 31, 32, 33.
Показанная на фиг.3 блок-схема иллюстрирует процесс поддержания траектории. При инициализации траектории согласно предлагаемому в настоящем изобретении способу выбираются обновленные траекторные показатели на основе показателей графика предварительной селекции. Показанный на фиг.3 процесс обработки сначала выполняется в обратном времени на предыдущих развертках, т.е. предсказание происходит назад, а не вперед. После обработки предыдущих разверток можно начать первый период интегрирования, необходимый для того, чтобы можно было начать процесс инициализации траектории. Далее обработка продолжается в прямом времени от развертки, полученной при предварительной селекции, и интегрированный по последующим периодам интегрирования сигнал подвергается пороговой классификации. Если ни один из первых Ns периодов интегрирования не привел к обнаружению цели, то процесс инициализации траектории прекращается. В ином случае начинается процесс поддержания траектории. Траектория исключается из рассмотрения в том случае, когда интегральная сумма будет ниже порога для определенного (выбираемого в качестве параметра) числа последовательных разверток. Как уже было отмечено выше, полученные на выходе траекторного фильтра предсказанные траекторные показатели используются при объединении данных для построения пороговой области и выбора данных, объединяемых внутри этой области.
Для отслеживания кинематических показателей можно использовать фильтр Калмана, который представляет собой рекурсивный фильтр, обеспечивающий возможность оценки характеристик погрешностей, лежащей в основе объединения данных, и который, кроме того, не требует выполнения большого объема вычислений. В настоящее время известны различные, основанные на использовании фильтра Калмана траекторные фильтры, которые разработаны для обработки множественных и/или слабых графиков и могут использоваться для построения возможных траекторных фильтров, работающих по схеме ТПО, как это описано, например, в работе Lerro D. и Bar-Shalom Y., "Automated Tracking with Target Amplitude Information", материалы конференции Proc. American Control Conference, San Diego, CA, 1990, cc.2875-2880, или в работе Zwaga J.H. и Driessen H., "An Efficient One-Scan-Back PDAF for Target Tracking in Clutter", материалы конференции Proc. SPIE Conf. On Signal and Data Processing of Small Targets, 2001, cc.393-404.
ОСШ цели можно определить достаточно просто с использованием, возможно взвешенного, среднего по последним разверткам значения. В зависимости от коэффициента относительной дальности цели в период осреднения изменение ОСШ при изменении дальности r можно корректировать в отношении 1/r4. При выборе длины периода усреднения необходимо соблюсти компромисс между усреднением флуктуаций поперечного сечения радара или эффективной площади отражения цели (ЭПОЦ) (моделируемой, например, распределением Рэлея) и возможностью отслеживать временные изменения ЭПОЦ, возникающие, например, из-за изменений углового положения цели. Усреднение флуктуаций ЭПОЦ требует большого периода усреднения, в то время как для отслеживания временных изменений ЭПОЦ необходим короткий период усреднения.
Считая оценку величины ОСШ цели или, что предпочтительней, ненормализованную амплитуду
Figure 00000010
цели для следующей развертки известной, можно вывести выражение для определения отношения LS|T правдоподобия того, что интегральная сумма (по Nb пакетам), связанная с радиолокационной ячейкой, обусловлена целью. Вероятность ps|t того, что измеренные амплитуды Ai k+1, которые вносят свой вклад в интегральную сумму дальность-доплер ячейки в развертке k+1, обусловлены целью, определяется следующей формулой:
Figure 00000011
где
Figure 00000012
представляет собой квадратный корень из средней квадратичной амплитуды последних Ns разверток.
Вероятность рs|n того, что измеренные амплитуды генерируются только одним шумом, определяется следующей формулой:
Figure 00000013
где 2σ2 представляет собой уровень фонового шума.
Таким образом, основанное на измеренной интенсивности сигнала отношение LS|T правдоподобия вычисляется по следующей формуле:
Figure 00000014
или после упрощения
Figure 00000015
Figure 00000016
где сумма членов
Figure 00000017
является интегральной суммой по Nb пакетам, связанным с радиолокационной ячейкой.
Зная предсказанный вектор состояния цели
Figure 00000018
и соответствующую ковариацию погрешности Pk+1|k (как и при применении фильтра Калмана), можно вывести выражение для отношения LS|T правдоподобия того, что в следующей развертке движущаяся цель будет находиться в определенной радиолокационной ячейке. Статистические свойства вектора
Figure 00000019
разности между истинным положением цели в четырехмерной области радиолокационных измерений и предсказанной для развертки k+1 величиной Sk+1|k определяются функцией pdf
Figure 00000020
где Н представляет собой матрицу наблюдений в стандартном обобщенном траекторном фильтре Калмана (см., например, Blackman S.S. и Popoli R., "Design and Analysis of Modern Tracking Systems", Norwood, MA, изд-во Artech House, 1999). Для радиолокационной ячейки в развертке k+1 с центром с соответствующими координатами дальности, азимута, угла места и доплера
Figure 00000021
можно вычислить вероятность pp/t нахождения в ней цели путем интегрирования функции pdf f(
Figure 00000022
) в уравнении (12) по четырехмерному объему радиолокационной ячейки:
Figure 00000023
где RBp, DBp, BIp и ЕВш обозначают размеры элементов дискретизации по параметрам дальности, доплера, азимута и ширины луча по углу места соответственно, a h обозначает стандартную (нелинейную) функцию преобразования пространства состояния в пространство измерений радиолокатора (см., например, ранее упомянутую работу Blackman S.S. и Popoli R.). В используемом в данном случае методе ТПО интеграл аппроксимируется Римановой суммой, при вычислении которой применительно к радиолокаторам достаточно брать для каждой размерности по две точки.
При нахождении траектории только по измерениям шума в достоверной пороговой области развертки k+1 нельзя выделить ни одну из NRC,k+1 радиолокационных ячеек. Поэтому все радиолокационные ячейки в этом случае будут иметь одинаковую вероятность рр|n, равную 1/NRC,k+1.
Таким образом, определенное по положению радиолокационной ячейки отношение LP|T правдоподобия равняется
Figure 00000024
где вероятность Pp|t определяется формулой (13).
Комбинируя отношение LS|T правдоподобия, найденное по измеренной интенсивности сигнала, с отношением LP|T правдоподобия, найденным по положению радиолокационной ячейки, можно вычислить отношение LSP|T правдоподобия того, что обусловленное целью измерение основано одновременно на измеренной интенсивности сигнала и положении в окне предсказания
Figure 00000025
где вероятность pp|t определяется формулой (13). В предлагаемом в изобретении способе именно это отношение правдоподобия заложено в основу объединения данных или выбора радиолокационной ячейки по методу ТПО с рекурсивной фильтрацией.
Основанный на рекурсивной фильтрации (ОРФ) метод ТПО может быть инициирован графиком
Figure 00000026
предварительной селекции в развертке k=0. График предварительной селекции содержит измеренное положение
Figure 00000027
(т.е. положение центра предварительно выбранной радиолокационной ячейки), а также ковариацию R соответствующей ошибки измерений, которая равняется Гауссовой аппроксимации однородного распределения вероятности по объему радиолокационной ячейки
Figure 00000015
Figure 00000028
Кроме измеренного положения график предварительной селекции включает измеренные амплитуды
Figure 00000029
в Nb пакетах, соответствующих данной радиолокационной ячейке. Начальные показатели траектории s0|0, P0|0 и
Figure 00000030
для развертки k=0 можно получить путем соответствующего преобразования в пространство состояний измеренного в графике предварительной селекции положения цели (при неизвестной тангенциальной составляющей скорости цели) и усреднения измеренных амплитуд.
Выполняемая затем в обратном по времени порядке (назад) обработка предыдущих Ns-1 разверток методом ОРФ-ТПО аналогична описанной выше процедуре, выполняемой в прямом времени (вперед), за исключением того, что в этом случае вместо стандартной матрицы F изменения состояния на одну развертку вперед используется матрица F-1 изменения состояния на одну развертку назад. В результате обработки предыдущих разверток Ns-1 радиолокационных ячеек в предыдущих развертках, которые с наибольшим правдоподобием содержали информацию о наличии цели, рекурсивно связываются с траекторией с измеренными положениями zML k, и измеренными амплитудами
Figure 00000031
, где k={-1,...,-(Ns-1)}. При этом также вычисляются необходимые в дальнейшем интегральная сумма SumE0|0,...,-(Ns-1) первого периода интегрирования и усредненная амплитуда цели
Figure 00000032
Если интегральная сумма в первом периоде интегрирования окажется выше порога, то обнаружение траектории цели может быть объявлено уже в развертке k=0. Если порог не был превышен, а также при входе в процесс поддержания траектории, необходимо выполнить обработку вперед, начиная с развертки k=0. Однако перед запуском схемы ТПО вперед необходимо в соответствии со связанным измерением положения zML k в предыдущих Ns-1 развертках обновить начальный вектор состояния s0|0 и соответствующую ковариацию погрешностей Р0|0. При выполнении этого рекурсивного обновления, начиная с измеренного в первой назад развертке положения zML -1, обновление в ns-ой назад развертке 20 измеренного положения
Figure 00000033
выполняется в соответствии со следующими формулами:
Figure 00000034
Figure 00000035
Figure 00000036
В этих уравнениях К обозначает коэффициент усиления фильтра Калмана, a F-n представляет собой матрицу изменения состояния на п разверток назад. При выполнении схемы ТПО назад и при обновлении результирующих измеренных положений динамика цели моделируется исходя из того, что цель не подвергается случайным возмущениям, т.е. шум равен нулю. Такие предположения используются в традиционных системах слежения, в которых для уменьшения числа ложных тревог прокладываются только прямолинейные траектории.
Приведенные выше уравнения в принципе выведены из уравнения стандартного обобщенного траекторного фильтра Калмана, при этом, однако, в качестве так называемого фактора сокращения информации (см. Li X.R. и Bar-Shalom Y., "Tracking in clutter with Nearest Neighbor Filter: Analysis and Performance", IEEE Trans. On Aerospace and Electronics Systems, том 32, №3, 10 июль 1996, сс.995-1009) можно также использовать вероятность
Figure 00000037
того, что ассоциирование радиолокационной ячейки с измеренным положением
Figure 00000038
обусловлено наличием цели. В этом способе погрешности ассоциирования учитываются при обновлении данных путем их взвешивания с вероятностью
Figure 00000039
Эту вероятность можно определить по отношению
Figure 00000040
правдоподобия ассоциированной радиолокационной ячейки, начиная от ns-ой развертки назад, как
Figure 00000041
поскольку отношение правдоподобия определяется частным от деления вероятности того, что измерение обусловлено целью, на вероятность того, что измерение содержит только шум. Фактор сокращения информации может быть аналогичным образом использован при обработке разверток по методу ОРФ-ТПО.
Описание той части метода ОРФ-ТПО обработки разверток, где обработка проводится вперед, можно начать с точки, в которой в развертке k найдена радиолокационная ячейка с максимальным отношением правдоподобия
Figure 00000042
. Последующее обновление предсказываемого вектора состояния sk|k-1 и соответствующей ковариации Pk|k-1 погрешности по измеренному положению
Figure 00000043
с использованием в качестве фактора сокращения информации вероятности
Figure 00000044
выполняется в соответствии со следующими формулами:
Figure 00000045
Figure 00000046
Figure 00000047
в которых указывается только номер последней развертки, данные которой используют для оценки вектора состояния и ковариации погрешности, при этом первой разверткой, данные от которой используются всегда, является развертка k=-(Ns-1).
При вычислении средней амплитуды
Figure 00000048
последних Ns разверток (включая развертку k) берется взвешенная с вероятностью
Figure 00000049
цели сумма квадратов амплитуд каждой радиолокационной ячейки, и к ней прибавляется взвешенный с вероятностью
Figure 00000050
шума квадрат амплитуды, соответствующей линейному ОСШ с равным нулю сигналом:
Figure 00000051
Аналогично интегральная сумма вычисляется следующим образом:
Figure 00000052
Интегральная сумма
Figure 00000053
является интегрированной
интенсивностью сигнала, используемой в пороговой классификации для обнаружения траектории цели в развертке k.
Предсказание кинематических и энергетических показателей траектории для развертки k+1 выполняется по следующим формулам:
Figure 00000054
Figure 00000055
Figure 00000056
в которых для моделирования случайной динамики цели используется ненулевая ковариация Q шума.
В соответствии с предлагаемым в настоящем изобретении способом в развертке k+1 для выбора радиолокационной ячейки в достоверной пороговой области сначала используют пороговый критерий
Figure 00000057
выбирая порог G таким образом, чтобы при этом была гарантирована фиксированная вероятность нахождения цели внутри определенной достоверной пороговой области (см., например, упомянутую выше работу Blackman и Popoli). Используя предсказанный вектор
Figure 00000058
состояния и соответствующую ковариацию Pk+1|k погрешности, а также оценку амплитуды
Figure 00000059
цели, по уравнению (15) вычисляют отношение правдоподобия того, что для всех радиолокационных ячеек в достоверной пороговой области при известном положении радиолокационных ячеек и измеренных амплитудах цель будет находиться в радиолокационной ячейке. Последняя выполняемая методом ОРФ-ТПО операция состоит в отнесении радиолокационной ячейки с максимальным отношением правдоподобия
Figure 00000060
к траектории цели.
В качестве траекторного фильтра можно использовать и Particle-фильтр.
Такой Particle-фильтр описан, в частности, в работе Y. Boers и J.N. Driessen, "Particle Filter Based Detection For Tracking", материалы конференции Proc. of the American Control Conference, 25-27 июня 2001, Arlington, VA. При подаче на вход фильтра исходных данных в достоверной пороговой области фильтр вычисляет условную плотность вероятности состояния, определенного данными измерений. Вычисленную плотность вероятности используют для оценки состояния цели и правдоподобия наличия цели, которое в свою очередь используют для пороговой классификации на уровне траектории.
Основанная на методе ТПО рекурсивная фильтрация может быть реализована, например, в предназначенном для обнаружения многих целей импульсно-доплеровском радиолокаторе обнаружения со многими лучами по углу места. Предлагаемый в изобретении ТПО способ можно успешно использовать для обработки многих лучей по углу места.
В качестве примера ниже рассмотрен радиолокатор со следующими основными параметрами: время вращения составляет 5 с, азимутальный интервал BIp пакета равен 0,85°, ширина луча по азимуту равна 2,2°, ширина ЕВш луча по углу места равна 5,0°, разрешение RBp по дальности равно 80 м и разрешение DBp по доплеру составляет 12 м/с. При такой ширине луча радиолокатора по азимуту и азимутальном интервале пакета в пределах ширины луча радиолокатора по азимуту будет расположено приблизительно 2,6 азимутальных интервалов. Для перекрытия всего сектора по азимуту, соответствующему ширине луча радиолокатора по азимуту, независимо от взаимного расположения пакетов и цели, число Nb интегрированных пакетов в каждой развертке было выбрано равным 4.
Эффективная площадь отражения цели (ЭПОЦ) моделировалась как не зависящая от пакета случайная величина со средним значением 5 м2, распределенная как χ2 pdf с двумя степенями свободы. Начальное положение цели и скорость истребителя-бомбардировщика в районе радиолокатора были приняты равными следующим значениям:
дальность случайная: от 150 км до 500 км,
угол места равен центру луча по углу места (2,66°),
азимут: 0°,
радиальная скорость: 300 м/с плюс-минус случайное приращение в пределах половины разрешения DBp по доплеру,
тангенциальная скорость: 0 м/с.
Одновременно было принято, что цель не ускоряется, а движется в соответствии с начальными условиями по траектории с постоянной скоростью.
Для определения положения цели в качестве рекурсивного фильтра можно использовать траекторный фильтр, оценивающий трехмерное положение и скорость цели с кусочно-постоянной моделью ускорения типа белого шума (см., например, работу Blackman S.S. и Popoli R), принятой для описания динамики цели, в которой стандартное отклонение случайных ускорений принято равным 1 м/с2, что соответствует максимально допустимому ускорению 0,2g. Максимально допустимая скорость цели, принятая в расчет при инициализации траекторного фильтра, составляет 1000 м/с.
Один проход в данном примере состоит из четырех разверток, необходимых для определения вероятности обнаружения цели в Ns-1 развертках, обрабатываемых инициализацией вперед и назад по методу ОРФ-ТПО после предварительной селекции. Аналогично вычислению теоретической вероятности обнаружения цели вероятность обнаружения цели в данном случае выполняется за счет получения в каждой из 4 разверток прохода данных предварительной селекции, на основании которых запускается схема ОРФ-ТПО. Начальная дальность выбирается случайно и должна обеспечить определение вероятности обнаружения в диапазоне от 500 км, когда она при обработке методом ТПО практически равняется 0, до 150 км, когда она при обработке известным способом практически равняется 1. В малом масштабе случайный выбор начальной дальности приводит к большому разбросу потерь, поскольку дальность цели меняется относительно положения разрешения радиолокатора по дальности. По той же самой причине начальная радиальная скорость выбирается случайно в пределах разрешения радиолокатора по доплеру с центром, соответствующим номинальной скорости движения цели.
Для сравнения результатов, полученных известным способом обработки, с максимальными результатами, полученными методом ТПО, можно обработать одни и те же данные идеализированным известным способом и идеализированным способом ТПО. Идеализированный характер обработки этими способами заключается в том, что в известную схему и схему ТПО для каждой развертки вводят принимаемые в истинных пакетах от цели интенсивности сигнала, а также истинные значения дальности, доплера и (как очевидно) угла места. В каждом случае вероятность
Figure 00000061
ложной тревоги на уровне траектории была принята равной 10-10. Полученные результаты представлены на фиг.4.
На фиг.4 показаны графики зависимости вероятности обнаружения цели от дальности, полученные методом ОРФ-ТПО (кривая 41), идеализированным известным методом (кривая 42) и методом ТПО (кривая 43). Эти результаты были получены при обработке 28000 проходов, состоящих в среднем из 400 проходов на каждые 5 км разрешения радиолокатора по дальности. Вероятность обнаружения цели определяли для каждого разрешения по дальности в пределах 5 км.
Из приведенных на фиг.4 графиков следует, что метод ОРФ-ТПО действительно превосходит идеализированный метод ТПО. Связано это с возможностью получения методом ОРФ-ТПО соответствующей информации из пиков шумов в радиолокационных ячейках, соседних с радиолокационной ячейкой, в которой находится цель. Как отмечено, например, в работе Kirlin R.L. и Marama B.H., "The Effect of Noise-Only Tracks on the Performance of a Combined Detection and Tracking Algorithm", IEEE Trans. On Aerospace and Electronic Systems, том 33, №1, январь 1997, сс.329-333, при этом приходится учитывать определенные проблемы, связанные с тем, что в методе ТПО рассматривается несколько траекторий цели, из которых только одна приводит к ее обнаружению. Возможность решения этих проблем подтверждается методом ОРФ-ТПО, который существенно сокращает область поиска цели. Когда цель находится на границе двух радиолокационных ячеек, мощность сигнала примерно одинакова для обеих ячеек. Однако при воздействии шума эта ситуация меняется, и периодически в радиолокационной ячейке, соседней с той, в которой действительно находится цель, происходит возрастание амплитуды. Отсюда следует, что по крайней мере во время инициализации метод, основанный на рекурсивной фильтрации, т.е. сокращении области поиска до достоверной пороговой области траекторного фильтра и ассоциировании только той радиолокационной ячейки, в которой с наибольшей вероятностью находится цель, не ухудшает характеристик обнаружения цели.
При обнаружении цели известным способом в 90% случаев определения дальности цели вероятность обнаружения, равную 0,9, можно получить с усилением в 8,4 дБ, что превышает теоретическую вероятность обнаружения. Это обстоятельство можно объяснить, как и при теоретических расчетах, разной мощностью сигнала цели в разных пакетах. При сканировании цели лучом радиолокатора мощность сигнала цели будет соответствовать форме луча по азимуту. При обработке разверток методом ТПО интегрированная мощность сигнала соответствует среднему уровню сигнала, меньшему мощности сигнала в центре луча. В известном методе это приводит к тому, что из четырех пакетов на цель у двух внешних пакетов вероятность обнаружения цели на уровне всплеска будет намного меньше, чем у внутренних пакетов. Это обстоятельство оказывает намного более сильное (отрицательное) воздействие на вероятность обнаружения цели известным способом при использовании критерия обнаружения, при котором цель обнаруживается на графике в 3 из 4 случаев (и тем самым на вероятность обнаружения на уровне траектории), чем на вероятность обнаружения цели на уровне траектории методом ТПО при уменьшении средней мощности сигналов во всех приходящихся на цель пакетах.
Основанный на использовании рекурсивного фильтра метод ТПО можно применять в обзорных радиолокаторах. Именно с таким применением и связан рассмотренный выше метод ОРФ-ТПО, использующий, в частности, траекторный фильтр Калмана в качестве рекурсивного фильтра, который обновляет данные радиолокационной ячейки, в которой с наибольшей вероятностью в каждой развертке находится цель. Выше была также рассмотрена схема предварительной селекции, в которой обработка методом ТПО инициируется только для тех радиолокационных ячеек в развертке, в которых превышен порог предварительной селекции с обработкой методом ТПО в обратном времени ограниченного числа разверток. Теоретический анализ характеристик обнаружения свидетельствует о том, что использование предлагаемой схемы предварительной селекции для инициализации метода ТПО позволяет существенно сократить объем вычислений при существенно небольших потерях в точности обнаружения цели. Результаты проведенного моделирования показывают, что теоретические характеристики по методу ТПО могут быть получены при использовании предлагаемого в изобретении для инициализации процесса определения траектории цели метода ОРФ-ТПО.
В общем случае изобретение можно использовать для улучшения параметров обнаружения цели в измерительных системах, в которых ограничения на объем вычислений практически исключают возможность применения простых методов расчета по схеме ТПО. Отличительной особенностью изобретения является также простота его возможной практической реализации.
Выше изобретение было рассмотрено на примере обзорного радиолокатора, что, однако, не исключает возможность его использования в радиолокаторах любого типа, таких как радиолокаторы сопровождения или многофункциональные радиолокаторы.

Claims (20)

1. Способ обнаружения цели с помощью радиолокатора с передающим устройством для генерирования пакета радиолокационных импульсов, отличающийся тем, что для каждой развертки k, которая содержит определенное число (Nb(k)) пакетов на первой стадии по определенному алгоритму обнаружения, предварительно выбирают радиолокационную ячейку, на второй стадии инициализируют обработку методом "Траектория-Перед-Обнаружением" (ТПО) предварительно выбранных ячеек, используя траекторный фильтр для построения достоверной пороговой области для следующей развертки k+1, на третьей стадии данные в достоверной пороговой области развертки k+1 используют для корректировки метода ТПО и создания достоверной пороговой области для следующей развертки k+2 и третью стадию повторяют от развертки к развертке.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что на стадии предварительной выборки методом ТПО обрабатывают исходные данные достоверной пороговой области для ограниченного количества разверток назад и вперед.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что методом ТПО обрабатывают Ns-1 разверток назад, а затем Ns-1 разверток вперед.
4. Способ по п.2 или 3, отличающийся тем, что по исходным данным в достоверной пороговой области строят виртуальный график, характеризующийся дальностью цели, ее доплеровской скоростью, положением цели по углу места, азимутом и интегрированным уровнем сигнала, используя эту информацию в качестве входной для траекторного фильтра и используя интегрированный уровень сигнала вместе с интегрированными уровнями сигналов других разверток для определения порогового уровня траектории.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что при интегрировании Ns разверток с Nb(k) пакетами на каждую развертку для определения порога, по которому определяют траекторию, получают интегральную сумму sumE, равную сумме
Figure 00000062
независимых, распределенных по закону Рэлея измерений x(k,b) мощности сигнала.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что по исходным данным в достоверной пороговой области строят виртуальный график, характеризующийся дальностью цели, ее доплеровской скоростью, положением цели по углу места, азимутом и интегрированным уровнем сигнала, используя эту информацию в качестве входной для траекторного фильтра и используя интегрированный уровень сигнала вместе с данными положения для расчета правдоподобия, которое вместе с правдоподобием других разверток используют для определения порогового уровня траектории.
7. Способ по п.3, отличающийся тем, что исходные данные в достоверной пороговой области подают на вход траекторного фильтра, в котором вычисляют плотность распределения вероятности состояния при заданных измеренных данных, которую используют для оценки состояния цели и правдоподобия наличия цели, которую, в свою очередь, используют для определения порогового уровня траектории.
8. Способ по п.6 или 7, отличающийся тем, что интегрированная по Ns разверткам вероятность, которую используют для определения порога, позволяющего определить положение цели, равна произведению правдоподобия отдельных разверток.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве траекторного фильтра используют рекурсивный фильтр.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве траекторного фильтра используют фильтр Калмана.
11. Способ по п.9, отличающийся тем, что в качестве траекторного фильтра используют фильтр, вычисляющий условную плотность вероятности состояния цели, определенную данными измерений для оценки состояния цели и правдоподобия наличия цели.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что траекторный фильтр выбирает (31) данные, подлежащие объединению из каждой развертки, объединяет (32) в пределах достоверной пороговой области данные, которые с наибольшим правдоподобием соответствуют траектории цели, корректирует (33) показатели траектории объединенными данными и предсказывает (34) по скорректированным показателям траектории показатели траектории в следующей развертке.
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что полученные на выходе траекторного фильтра предсказанные показатели траектории используют для построения достоверной пороговой области, которую используют для выборки исходных данных, которые можно использовать для следующей корректировки траектории.
14. Способ по п.12 или 13, отличающийся тем, что показатели траектории содержат кинематические параметры.
15. Способ по п.12 или 13, отличающийся тем, что показатели траектории содержат энергетические параметры.
16. Способ по п.12 или 13, отличающийся тем, что при инициализации траектории скорректированные показатели корректируют на основе показателей предварительно выбранной радиолокационной ячейки.
17. Способ по п.5 или 12, отличающийся тем, что траектория считается недостоверной и исключается из рассмотрения в том случае, если интегральная сумма sumE ниже порогового значения для определенного количества разверток в ряду.
18. Способ по п.8, отличающийся тем, что траектория считается недостоверной и исключается из рассмотрения в том случае, если полученное в результате интегрирования по Ns разверткам правдоподобие ниже порогового значения для определенного количества последовательных разверток.
19. Способ по п.12 или 13, отличающийся тем, что его используют в обзорных радиолокаторах с формированием нескольких лучей по углу места.
20. Способ по п.1, отличающийся тем, что на указанной первой стадии выполняют предварительную селекцию тех данных, которые превысили определенный предварительно заданный порог, и идентифицируют в развертке те радиолокационные ячейки, для которых на второй стадии осуществляют обработку данных методом ТПО, а на третьей стадии интегрируют полученные данные по всем разверткам и подвергают их пороговой классификации, обеспечивающей обнаружение траектории движущейся цели.
RU2003108903/09A 2002-04-02 2003-04-01 Способ обнаружения нескольких целей, используемый прежде всего в обзорных радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места RU2317565C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1020287 2002-04-02
NL1020287A NL1020287C2 (nl) 2002-04-02 2002-04-02 Werkwijze voor meerdoelendetectie, met name voor toepassing in rondzoekradars met meerbundelvorming in elevatie.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2003108903A RU2003108903A (ru) 2004-12-10
RU2317565C2 true RU2317565C2 (ru) 2008-02-20

Family

ID=28036329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003108903/09A RU2317565C2 (ru) 2002-04-02 2003-04-01 Способ обнаружения нескольких целей, используемый прежде всего в обзорных радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места

Country Status (9)

Country Link
US (1) US6888493B2 (ru)
EP (1) EP1351069B1 (ru)
CN (1) CN100357760C (ru)
AT (1) ATE513227T1 (ru)
CA (1) CA2424151C (ru)
ES (1) ES2365703T3 (ru)
IL (1) IL155168A (ru)
NL (1) NL1020287C2 (ru)
RU (1) RU2317565C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2449307C2 (ru) * 2009-04-02 2012-04-27 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ обзорной импульсно-доплеровской радиолокации целей на фоне отражений от земной поверхности
RU2724115C1 (ru) * 2019-08-06 2020-06-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ автоматического сопровождения подвижной цели при сглаживании в декартовых координатах с учетом измерений радиальной составляющей скорости

Families Citing this family (74)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1020287C2 (nl) * 2002-04-02 2003-10-03 Thales Nederland Bv Werkwijze voor meerdoelendetectie, met name voor toepassing in rondzoekradars met meerbundelvorming in elevatie.
DE60325645D1 (de) * 2003-02-03 2009-02-12 Ericsson Telefon Ab L M Verfahren zur evaluierung und steuerung einer radaranlage
US7038615B2 (en) * 2003-10-10 2006-05-02 Raytheon Company Efficient technique for estimating elevation angle when using a broad beam for search in a radar
GB0504889D0 (en) * 2005-03-08 2005-08-17 Advanced System Architecture L Management of tracking models suitable for demanding defence scenarios
NL1029993C2 (nl) * 2005-09-21 2007-03-22 Thales Nederland Bv Werkwijze voor het volgen van minstens één doel.
US7764217B2 (en) * 2005-10-13 2010-07-27 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Surface RF emitter passive ranging accuracy confirmation algorithm
GB2435138B (en) * 2006-02-13 2010-04-07 Thales Holdings Uk Plc Radar apparatus
US7675458B2 (en) * 2006-11-09 2010-03-09 Raytheon Canada Limited Dual beam radar system
US7626535B2 (en) * 2006-11-09 2009-12-01 Raytheon Company Track quality based multi-target tracker
US7623061B2 (en) * 2006-11-15 2009-11-24 Autoliv Asp Method and apparatus for discriminating with respect to low elevation target objects
CN100498372C (zh) * 2007-07-06 2009-06-10 哈尔滨工程大学 跟踪同一载体上三部雷达信号的装置
US8405540B2 (en) * 2010-04-02 2013-03-26 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for detecting small targets in radar images using needle based hypotheses verification
WO2011130722A2 (en) * 2010-04-15 2011-10-20 Ats Group (Ip Holdings) Limited System and method for multiple target tracking
US8325082B2 (en) * 2010-08-31 2012-12-04 Raytheon Company Predictive and adaptive wide area surveillance
JP5492135B2 (ja) * 2011-04-06 2014-05-14 株式会社東芝 レーダ装置及び受信データ処理方法
CN102788974B (zh) * 2011-05-17 2014-05-07 苏州市江海通讯发展实业有限公司 一种雷达应答器精确定位的方法
CN102788971B (zh) * 2011-05-17 2014-05-28 苏州市江海通讯发展实业有限公司 一种校准雷达应答器定位精度的方法
CN102540181B (zh) * 2011-12-26 2013-12-04 南京鹏力系统工程研究所 一种基于环境信息图点迹预处理的航迹起始方法
CN102901959B (zh) * 2012-02-27 2013-12-25 西北工业大学 Ud分解的多目标跟踪方法
US9495778B2 (en) * 2012-08-27 2016-11-15 Kabushiki Kaisha Toshiba Information presenting apparatus and method for confirmed and tentative tracks
CN102901956B (zh) * 2012-09-27 2014-08-06 电子科技大学 一种雷达微弱目标检测方法
JP5985372B2 (ja) * 2012-11-28 2016-09-06 株式会社東芝 目標検出装置及び目標検出方法
US8976059B2 (en) 2012-12-21 2015-03-10 Raytheon Canada Limited Identification and removal of a false detection in a radar system
CN103298156B (zh) * 2013-06-13 2016-01-20 北京空间飞行器总体设计部 基于无线传感器网络的无源多目标检测跟踪方法
CN103472445B (zh) * 2013-09-18 2015-06-17 电子科技大学 一种针对多目标场景的检测跟踪一体化方法
US9507020B2 (en) * 2013-12-05 2016-11-29 Honeywell International Inc. Unmanned aircraft systems sense and avoid sensor fusion track initialization
CN104007422B (zh) * 2014-05-21 2016-06-15 西安电子科技大学 基于动态规划的复似然比检测前跟踪方法
US10605607B2 (en) * 2014-07-31 2020-03-31 Honeywell International Inc. Two step pruning in a PHD filter
US11175142B2 (en) 2014-07-31 2021-11-16 Honeywell International Inc. Updating intensities in a PHD filter based on a sensor track ID
US10309784B2 (en) 2014-07-31 2019-06-04 Honeywell International Inc. Merging intensities in a PHD filter based on a sensor track ID
US10114116B2 (en) * 2014-08-19 2018-10-30 Navico Holding As Common burst for pulse compression radar
US10222454B2 (en) * 2014-08-19 2019-03-05 Navico Holding As Combining Reflected Signals
CN104297748B (zh) * 2014-10-20 2017-03-08 西安电子科技大学 一种基于轨迹增强的雷达目标检测前跟踪方法
CN104330791B (zh) * 2014-10-24 2017-03-29 上海无线电设备研究所 一种基于频域切变的相参积累方法
CN104407345B (zh) * 2014-12-05 2017-01-11 杭州电子科技大学 一种用于弱目标检测跟踪中的改进型动态规划方法
CN104486775B (zh) * 2015-01-08 2018-03-27 西安电子科技大学 基于用户位置的跟踪预测的有源天线阵列波束优化方法
US10054668B2 (en) 2015-02-26 2018-08-21 Src, Inc. Probabilistic signal, detection, and track processing architecture and system
EP3098623A1 (en) * 2015-05-25 2016-11-30 Autoliv Development AB A vehicle radar system
CN105044686B (zh) * 2015-08-03 2017-05-10 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种雷达密集假目标干扰抑制方法
CN105137419B (zh) * 2015-09-09 2017-08-11 电子科技大学 一种利用栅瓣增益的粒子滤波检测前跟踪方法
FR3041438B1 (fr) * 2015-09-22 2019-06-07 Thales Procede d'amelioration des performances de detection d'un radar en phase de poursuite et radar mettant en oeuvre ce procede
CN106054150B (zh) * 2016-05-18 2018-11-09 西安电子科技大学 一种先起始后确认的雷达航迹起始方法
US10564276B2 (en) * 2017-03-02 2020-02-18 GM Global Technology Operations LLC Adaptive process noise description for improved kalman filter target tracking
US10421452B2 (en) * 2017-03-06 2019-09-24 GM Global Technology Operations LLC Soft track maintenance
US11047970B2 (en) 2017-05-05 2021-06-29 Texas Instruments Incorporated Multi-mode radar systems, signal processing methods and configuration methods using pushing windows
DE102018117557B4 (de) * 2017-07-27 2024-03-21 Harman Becker Automotive Systems Gmbh Adaptives nachfiltern
CN107656265B (zh) * 2017-09-19 2021-03-30 电子科技大学 针对多帧检测前跟踪短航迹的粒子滤波融合方法
JP6923799B2 (ja) * 2017-09-29 2021-08-25 ミツミ電機株式会社 レーダー装置
US20190107615A1 (en) * 2017-10-05 2019-04-11 GM Global Technology Operations LLC Method of tracking an object
FR3076029B1 (fr) * 2017-12-27 2020-01-17 Avantix Procede de traitement pour la detection, la caracterisation et le suivi multi-cibles et dispositif associes
FR3076910B1 (fr) * 2018-01-18 2020-02-28 Thales Procede de pistage d'une cible aerienne, et radar mettant en oeuvre un tel procede
US11391831B2 (en) * 2018-04-25 2022-07-19 Qualcomm Incorporated Association aware radar beamforming
CN109143219B (zh) * 2018-08-21 2020-07-03 西安长远电子工程有限责任公司 一种提高tws雷达俯仰角测量精度的方法
CN109613483B (zh) * 2018-10-30 2021-07-20 上海无线电设备研究所 一种基于Hough变换的多目标航迹起始方法
FR3089017B1 (fr) 2018-11-23 2020-12-11 Thales Sa Procede de detection par integration longue et systeme radar correspondant
CN109901154B (zh) * 2019-03-29 2023-03-03 中国人民解放军海军航空大学 基于递推rtht-tbd的自适应调整方法
US11709245B2 (en) * 2019-04-29 2023-07-25 Adnoviv Inc. System and methods for radar-based detection of people in a room
EP3754361B1 (en) * 2019-06-19 2023-04-26 Aptiv Technologies Limited Method for predicting a false positive for a radar sensor
CN111381216B (zh) * 2020-03-10 2022-03-11 中国科学院微电子研究所 混合分布的雷达海杂波分析方法及装置
US11714154B2 (en) * 2020-05-05 2023-08-01 Cisco Technology, Inc. Using recursive phase vector subspace estimation to localize and track client devices
US11650290B2 (en) * 2020-05-29 2023-05-16 Viettel Group System and method of determining target's range profiles for costal surveillance radars
CN111856411B (zh) * 2020-07-28 2023-09-29 北京环境特性研究所 一种双门限目标检测方法及装置
RU2753615C1 (ru) * 2020-08-11 2021-08-18 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности
CN112213706B (zh) * 2020-10-13 2022-11-22 中国人民解放军海军工程大学 多维数字化波门帧间递进关联的逻辑tbd检测方法
CN112379366B (zh) * 2020-11-16 2023-07-04 成都汇蓉国科微系统技术有限公司 一种基于粒子群滤波的雷达目标跟踪算法
CN112526521B (zh) * 2020-11-25 2022-08-19 湖北工业大学 一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法
CN113093174B (zh) * 2021-03-03 2023-05-30 桂林电子科技大学 基于phd滤波雷达起伏微弱多目标的检测前跟踪方法
CN113514823B (zh) * 2021-04-25 2022-06-17 哈尔滨工业大学 一种基于伪谱的多模型机动目标检测前跟踪方法
CN113671482B (zh) * 2021-09-18 2022-04-08 哈尔滨工业大学 基于多维筛选并行Hough变换的航迹起始方法
CN113566953B (zh) * 2021-09-23 2021-11-30 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 一种柔壁喷管的在线监测方法
CN114859339B (zh) * 2022-04-29 2023-06-02 电子科技大学 一种基于毫米波雷达的多目标跟踪方法
CN115469270B (zh) * 2022-08-16 2023-06-27 哈尔滨工程大学 基于检测前跟踪的长基线定位方法及系统
CN117197182B (zh) * 2023-11-07 2024-02-27 华诺星空技术股份有限公司 雷视标定方法、设备及存储介质
CN117687018A (zh) * 2024-01-31 2024-03-12 四川省华盾防务科技股份有限公司 一种相控阵波束跟踪方法、装置、系统及存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3731304A (en) * 1961-09-08 1973-05-01 Us Navy Track-before-detect system
US4335383A (en) * 1979-02-12 1982-06-15 Kustom Electronics, Inc. Method and apparatus for digitally determining the speed of a target vehicle while the radar platform vehicle is in motion
US5559515A (en) * 1981-11-27 1996-09-24 Northrop Grumman Norden Systems Channel switching interferometric AMTI radar
US5020411A (en) * 1989-03-06 1991-06-04 Larry Rowan Mobile assault logistic kinetmatic engagement device
FR2656108B1 (fr) * 1989-12-19 1993-02-05 Thomson Applic Radars Centre Procede et systeme radar coherent a impulsions pour la detection d'unhe cible presentant des eclairs de tres courte duree.
NL9401767A (nl) * 1994-10-25 1996-06-03 Hollandse Signaalapparaten Bv Radarapparaat.
AUPN722695A0 (en) * 1995-12-19 1996-03-14 Commonwealth Of Australia, The A tracking method for a radar system
NL1020287C2 (nl) * 2002-04-02 2003-10-03 Thales Nederland Bv Werkwijze voor meerdoelendetectie, met name voor toepassing in rondzoekradars met meerbundelvorming in elevatie.

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
BLACKMAN S.S., POPOLI R. в «Design and Analasys of Modern Tracking Systems», Norwood, MA, Artech House, 1999. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2449307C2 (ru) * 2009-04-02 2012-04-27 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ обзорной импульсно-доплеровской радиолокации целей на фоне отражений от земной поверхности
RU2724115C1 (ru) * 2019-08-06 2020-06-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ автоматического сопровождения подвижной цели при сглаживании в декартовых координатах с учетом измерений радиальной составляющей скорости

Also Published As

Publication number Publication date
EP1351069B1 (en) 2011-06-15
ATE513227T1 (de) 2011-07-15
US20040027274A1 (en) 2004-02-12
IL155168A (en) 2008-12-29
CN1453595A (zh) 2003-11-05
EP1351069A1 (en) 2003-10-08
IL155168A0 (en) 2003-10-31
ES2365703T3 (es) 2011-10-10
CA2424151C (en) 2011-11-08
NL1020287C2 (nl) 2003-10-03
CA2424151A1 (en) 2003-10-02
US6888493B2 (en) 2005-05-03
CN100357760C (zh) 2007-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2317565C2 (ru) Способ обнаружения нескольких целей, используемый прежде всего в обзорных радиолокаторах с большим количеством лучей, формируемых по углу места
US8094060B2 (en) Method of detecting a target
Aprile et al. Track-before-detect for sea clutter rejection: Tests with real data
EP2326967B1 (en) All-digital line-of-sight (los) processor architecture
US7773027B2 (en) Enhanced countermeasures for all-digital line-of-sight (LOS) processor
US9465108B1 (en) System and method for target doppler estimation and range bias compensation using high duty cycle linear frequency modulated signals
JP2000501839A (ja) レーダシステムのための追跡方法
Grossi et al. A heuristic algorithm for track-before-detect with thresholded observations in radar systems
US7768448B2 (en) Enhanced line-of-sight (LOS) processing for all-digital LOS processor
JP2009236720A (ja) 移動目標検出装置
US7764222B2 (en) Adaptive pulse detection for all-digital line-of-sight (LOS) processor
JP2010286404A (ja) 移動目標検出装置
Zwaga et al. Track-before-detect for surveillance radar: A recursive filter-based approach
Kovačević et al. Immpdaf approach for l-band radar multiple target tracking
RU2287840C1 (ru) Способ обнаружения и классификации надводных целей
Huang et al. Phase Compensation Based Multi-Frame Coherent Integration for Drone Detection with Radar
RU2297014C1 (ru) Способ обнаружения траектории объекта
Cheredarchuk et al. Adaptive radar system configuration tuning
US20240004055A1 (en) Radar Device and Method of Operating a Radar Device
Kim et al. Maritime target tracking from an airborne multi-channel radar
US20240037908A1 (en) Radar-Based Activity Classification
Hussain et al. A case study: Kalman & alpha-beta computation under high correlation
Li et al. Space-time adaptive processing (STAP) with limited sample support
Grossi et al. A novel track-before-detect procedure for multi-frame detection in radar systems
Grossi et al. Detection validation in radar systems via along-track integration

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160402