RU2229727C1 - Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра - Google Patents

Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра Download PDF

Info

Publication number
RU2229727C1
RU2229727C1 RU2002132849/28A RU2002132849A RU2229727C1 RU 2229727 C1 RU2229727 C1 RU 2229727C1 RU 2002132849/28 A RU2002132849/28 A RU 2002132849/28A RU 2002132849 A RU2002132849 A RU 2002132849A RU 2229727 C1 RU2229727 C1 RU 2229727C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
magnetometer
matrix
measure
axes
component
Prior art date
Application number
RU2002132849/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2002132849A (ru
Inventor
Ю.М. Иванов (RU)
Ю.М. Иванов
В.Г. Семенов (RU)
В.Г. Семенов
Original Assignee
Закрытое акционерное общество "МЕРА"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Закрытое акционерное общество "МЕРА" filed Critical Закрытое акционерное общество "МЕРА"
Priority to RU2002132849/28A priority Critical patent/RU2229727C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2002132849A publication Critical patent/RU2002132849A/ru
Publication of RU2229727C1 publication Critical patent/RU2229727C1/ru

Links

Landscapes

  • Measuring Magnetic Variables (AREA)

Abstract

Использование: изобретение относится к области измерения индукции магнитного поля трехкомпонентными магнитометрами, в частности к прецизионным измерениям индукции. Сущность: с помощью модульного магнитометра измеряют неортогональности осей трехкомпонентной меры магнитной индукции. Затем в меру помещают трехкомпонентный магнитометр, воспроизводят точное значение магнитной индукции поочередно вдоль каждой оси меры и составляют приборную матрицу из трех вектор-столбцов результатов измерения магнитометром, нормированных к соответствующему значению, воспроизводимому мерой. По измеренным неортогональностям осей меры строят матрицу ее осей в собственной ортогональной системе координат меры. По нормированной приборной матрице осей меры определяют корректирующую матрицу магнитометра в его собственной ортогональной системе координат. Технический результат: определение корректирующей без тщательной ориентации неортогонального магнитометра в неортогональной мере, повышение точности определения корректирующей матрицы. 1 табл., 1 ил.

Description

Изобретение относится к области измерения индукции магнитного поля с помощью (феррозондовых) трехкомпонентных магнитометров, в частности к прецизионным измерениям индукции.
Прецизионные измерения индукции магнитного поля основаны на выявлении и учете систематических погрешностей измерения. Одной из доминирующих составляющих основной погрешности является статическая погрешность.
Известно, что статическая погрешность определяется искажающей матрицей трехкомпонентного магнитометра (см. Г.А.Внучков и др., Угловые погрешности измерения магнитной индукции. В сб. Методы и средства исследования структуры геомагнитного поля. - М., ИЗМИРАН, 1989, с. 161-168). Там же предложен способ определения боковых элементов искажающей матрицы трехкомпонентного магнитометра с помощью трехкомпонентной меры магнитной индукции в условиях, когда магнитометр и мера неортогональны. Однако известный способ не дает возможности определить все элементы искажающей матрицы, а потому не дает возможности найти корректирующую матрицу по искажающей.
Известен также способ коррекции результатов измерения трехкомпонентным магнитометром (см. патент США №6130534, кл. G 01 R 35/00, G 01 R 33/02, 2000 г.), основанный на определении корректирующей матрицы. Этот способ по совокупности существенных признаков наиболее близок заявляемому и принят за прототип.
Известный способ включает размещение датчика трехкомпонентного магнитометра в центре образцовой трехкомпонентной меры магнитной индукции, строгую ориентацию чувствительных осей магнитометра вдоль осей меры, компенсацию внешнего магнитного поля (например, поля Земли) в центре меры, поочередное воспроизведение известного значения магнитной индукции вдоль каждой оси меры, регистрацию выходных сигналов магнитометра по всем его компонентам, нормирование выходных сигналов компонент к соответствующему сигналу от меры, построение нормированной приборной квадратной матрицы из нормированных вектор-столбцов выходных сигналов, использование нормированной для нахождения корректирующей матрицы.
Причиной, препятствующей достижению указанного ниже технического результата при использовании известного способа, является практическая невозможность ориентации тройки неортогональных чувствительных осей магнитометра вдоль тройки неортогональных осей меры. В описании известного способа содержится следующая фраза: “Мы помещаем калибруемый (корректируемый) датчик трехкомпонентного магнитометра в центре образцовой меры магнитной индукции и тщательно ориентируем его так, чтобы оси магнитометра совпадали с осями меры”. При этом прототип не дает ответа на вопросы, как осуществить тщательную ориентацию при работе с неортогональным магнитометром и неортогональной мерой и какая степень тщательности ориентации допустима.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является повышение точности определения корректирующей матрицы.
Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, - возможность определения корректирующей матрицы магнитометра без тщательной ориентации неортогонального магнитометра в неортогональной мере.
Указанный технический результат достигается тем, что в заявляемом способе определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра, включающем размещение датчика магнитометра в центре образцовой трехкомпонентной меры магнитной индукции, ориентацию чувствительных осей магнитометра вдоль осей меры, компенсацию внешнего магнитного поля, воспроизведение мерой точного значения магнитной индукции вдоль каждой ее оси, регистрацию всех компонент результатов измерения магнитометром магнитного поля, воспроизводимого мерой, построение нормированной приборной матрицы из нормированных вектор-столбцов результатов измерения и использование ее для нахождения корректирующей матрицы, в отличие от известного способа, предварительно, используя модульный магнитометр, измеряют неортогональности осей образцовой меры, по которым строят матрицу осей меры
Figure 00000002
в собственной ортогональной системе координат меры, затем устанавливают трехкомпонентный магнитометр, после чего в центре меры воспроизводят магнитное поле
Figure 00000003
поочередно при положительной и отрицательной полярности вдоль каждой оси меры, при этом регистрируют соответствующие результаты измерения всех компонент магнитометром, по которым определяют нормированную приборную матрицу
Figure 00000004
по формуле
Figure 00000005
где
Figure 00000006
- результаты измерения магнитометром трех компонент магнитного поля, воспроизводимого мерой при положительной и отрицательной полярности;
затем находят искажающую матрицу магнитометра в собственной системе координат меры по формуле
Figure 00000007
где
Figure 00000008
- искажающая матрица магнитометра в собственной системе координат меры;
Figure 00000009
- обратная матрица
Figure 00000010
по которой определяют элементы
Figure 00000011
, диагональной матрицы
Figure 00000012
остаточных калибровочных коэффициентов магнитометра по формуле
Figure 00000013
где
Figure 00000014
- элементы матрицы
Figure 00000015
и неортогональности осей магнитометра по формуле
Figure 00000016
где
Figure 00000017
- неортогональность i-й и j-й магниточувствительных осей магнитометра,
по которым строят матрицу осей магнитометра
Figure 00000018
в собственной ортогональной системе координат магнитометра, в которой находят искажающую матрицу магнитометра по формуле
Figure 00000019
а искомую корректирующую матрицу
Figure 00000020
определяют как обратную искажающей.
На чертеже изображена блок-схема реализации предлагаемого способа определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра.
Блок-схема включает образцовую трехкомпонентную меру 1 магнитной индукции (МИ), в рабочей области которой вначале помещен модульный магнитометр 2 для определения неортогональностей меры, затем датчик 3 корректируемого трехкомпонентного магнитометра. Датчик 3 подключен к измерительному каналу магнитометра и аналого-цифровому преобразователю 4, выход которого связан с входом ЭВМ прибора 5 для расчета корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра. Выход модульного магнитометра также связан с входом ЭВМ прибора.
Заявляемый способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра осуществляется следующим образом.
В центральной зоне образцовой трехкомпонентной меры 1 магнитной индукции компенсируют магнитные поля Земли и других внешних источников. В рабочую зону меры 1 помещают модульный магнитометр 2 и создают мерой поочередно комбинации полей
Figure 00000021
модули которых измеряют прецизионным модульным магнитометром. Неортогональность меры 1 между ее осями 1 и 2 определяют (см. аналог Угловые погрешности измерения...) по формуле
Figure 00000022
Аналогично определяют остальные неортогональности Е13 по комбинации полей
Figure 00000023
и
Figure 00000024
и Е23 по комбинации
Figure 00000025
и
Figure 00000026
.
Затем в рабочую зону помещают датчик 3 корректируемого трехкомпонентного магнитометра 4, оси которого ориентируют вдоль осей меры, после чего вдоль каждой оси меры 1 по очереди воспроизводят мерой точно известное значение магнитного поля
Figure 00000027
или
Figure 00000028
при положительной и отрицательной полярности, при этом измеряют магнитометром 4 соответствующие вектор-столбцы
Figure 00000029
Результаты измерения модульным магнитометром 2 (или заранее определенные неортогональности меры 1
Figure 00000030
значения полей
Figure 00000031
, воспроизводимые мерой, и соответствующие результаты измерения магнитометром 3, 4
Figure 00000032
заносятся в ЭВМ прибора 5. ЭВМ осуществляет нормирование результатов измерения, построение нормированной приборной матрицы
Figure 00000033
и вычисление по заданным нормированной матрице и неортогональностям меры искажающей
Figure 00000034
и корректирующей
Figure 00000035
матриц магнитометра в выбранной собственной ортогональной системе координат магнитометра 4. На этом процесс определения корректирующей матрицы завершается. Впоследствии магнитометр 3, 4 вынимают из меры 1 и последующие результаты измерения
Figure 00000036
корректируют (исправляют) по одной из следующих схем:
Figure 00000037
или
Figure 00000038
или
Figure 00000039
где
Figure 00000040
- уходы нуля магнитометра;
Figure 00000041
- динамическая погрешность измерения.
В первой схеме вносится поправка на статическую погрешность измерения, во второй - на статическую погрешность и уходы нулей, в третьей - на статическую погрешность, уходы нулей и динамическую погрешность. Во всех схемах основным объектом является корректирующая матрица магнитометра в собственной ортогональной системе координат магнитометра.
Процедура определения корректирующей матрицы в собственной ортогональной системе координат магнитометра по измеренным нормированной приборной матрице
Figure 00000042
и неортогональностям меры
Figure 00000043
неочевидна и нуждается в более подробных пояснениях. Рассмотрим модель искажений вначале для однокомпонентного магнитометра. Результат измерения однокомпонентным магнитометром
Figure 00000044
, на некоторое единичное базовое направление
Figure 00000045
, можно представить как проекцию измеряемого поля
Figure 00000046
на некоторую единичную ось магнитометра
Figure 00000047
Figure 00000048
где коэффициент
Figure 00000049
учитывает отклонение от единицы в силу несовершенства настройки, нестабильности и несовершенства калибровки однокомпонентного магнитометра,
Figure 00000050
- собственный уход нуля магнитометра по оси
Figure 00000051
. Другим источником погрешности является не строгое совпадение оси магнитометра
Figure 00000052
с базовой осью
Figure 00000053
.
Применяя эту однокомпонентную модель к трехкомпонентному магнитометру, получим, что вектор-столбцы результатов измерения
Figure 00000054
, измеряемой индукции
Figure 00000055
и собственного ухода нулей магнитометра
Figure 00000056
связаны некоторой искажающей матрицей
Figure 00000057
Figure 00000058
т.е. искажающая матрица преобразует (“искажает”) по величине и направлению измеряемый вектор (истинная магнитная индукция) в другой вектор (результат измерения минус уход нуля).
Искажающая образуется из произведения диагональной матрицы калибровочных коэффициентов магнитометра
Figure 00000059
на матрицу
Figure 00000060
, составленную из вектор-строк единичных осей
Figure 00000061
магнитометра
Figure 00000062
Очевидно, что элементы каждой оси
Figure 00000063
зависят от выбора системы координат (СК), соответственно матрица осей
Figure 00000064
и искажающая
Figure 00000065
тоже зависят от выбора СК. В отличие от
Figure 00000066
, матрица
Figure 00000067
- диагональная и не зависит от выбора системы координат. Она зависит только от качества настройки, стабильности и калибровки магнитометра. Чем лучше настройка, стабильность и калибровка i-й компоненты, тем ближе калибровочный коэффициент
Figure 00000068
к единице. Однако даже строгое равенство
Figure 00000069
не гарантирует высокой точности измерения, т.к. в общем случае оси
Figure 00000070
неортогональны между собой и не совпадают полностью с ортами базовой СК. Угловые отклонения осей магнитометра сказываются на точности. Чем ближе в целом
Figure 00000071
к единичной матрице, тем точнее магнитометр.
Если в соотношении
Figure 00000072
поле внешнего происхождения
Figure 00000073
заменить на поле, воспроизводимое мерой
Figure 00000074
, вдоль ее i-й оси
Figure 00000075
, т.е. в положительном направлении, то получим нормированный к модулю поля меры вектор-столбец
Figure 00000076
. Если поменять полярность поля меры вдоль ее i-й оси, то ее ось меняется на противоположную и
Figure 00000077
(модуль поля меры
Figure 00000078
всегда остается со знаком плюс). Отсюда следует, что нормированная приборная матрица
Figure 00000079
является (скалярным) произведением искажающей матрицы магнитометра
Figure 00000080
на матрицу из вектор-столбцов осей меры
Figure 00000081
. При этом уходы нулей магнитометра и остаточное внешнее поле взаимокомпенсируются. Обе матрицы
Figure 00000082
и
Figure 00000083
должны рассматриваться в одной и той же СК, они зависят от выбора СК, но их произведение
Figure 00000084
инвариантно к выбору СК.
Очевидно, для того чтобы исправлять результаты измерений, корректирующая матрица должна быть
Figure 00000085
и только
Figure 00000086
тогда как в прототипе в качестве корректирующей фигурирует
Figure 00000087
, что неправильно (к тому же в прототипе не учитываются и уходы нулей
Figure 00000088
). Для того чтобы получить истинную корректирующую,
Figure 00000089
следовало бы дополнительно умножить на
Figure 00000090
слева
Figure 00000091
Т.е., если бы матрица
Figure 00000092
была известна в некоторой СК, то при известной нормированной приборной
Figure 00000093
корректирующая была бы определена в той же СК.
Удобно выбрать такую ортогональную СК меры (ОСКМ), чтобы можно было бы упростить точное выражение всех элементов матрицы осей меры
Figure 00000094
через ее неортогональности
Figure 00000095
. Выберем ОСКМ с ортами
Figure 00000096
, например, так, чтобы орт
Figure 00000097
ОСКМ совпал с осью меры
Figure 00000098
, а ось меры
Figure 00000099
лежала в плоскости ортов
Figure 00000100
Figure 00000101
В выбранной ОСКМ, которую мы будем именовать собственной ОСКМ и обозначать через индекс “м”, вся матрица осей меры
Figure 00000102
следующим образом выражается через ее неортогональности
Figure 00000103
:
Figure 00000104
где
Figure 00000105
Соотношения выше приведены в качестве примера. Собственную ОСКМ можно было бы выбрать, по крайней мере, девятью равноправными способами и получить похожие выражения матрицы осей через их неортогональности (шесть способов, когда матрица осей имеет три нулевых боковых элемента, и еще три способа, когда матрица осей имеет два нулевых элемента, а два ненулевых элемента, симметричных относительно главной диагонали, равны между собой). Т.е. любую тройку неортогональных осей можно выразить точно и просто в одной из 9-ти собственных ортогональных СК через неортогональности осей тройки.
Итак, по найденным неортогональностям меры строят матрицу осей
Figure 00000106
в одной из собственных ОСКМ и находят искажающую магнитометра в той же ОСКМ по формуле
Figure 00000107
Матрицу
Figure 00000108
можно было бы использовать для коррекции в случае, если магнитометр выполнял бы последующие измерения в собственной ОСКМ, не меняя своей ориентации относительно меры. Но нас интересует возможность коррекции магнитометра, вынутого из меры и произвольно ориентированного, т.е. возможность коррекции в собственной ортогональной СК магнитометра (ОСКМАГ). Заметим, что по найденной искажающей в ОСКМ
Figure 00000109
можно определить неизвестные элементы матрицы
Figure 00000110
и неортогональности осей магнитометра
Figure 00000111
, поскольку названные величины не зависят от выбора СК
Figure 00000112
где
Figure 00000113
- элементы
Figure 00000114
.
По аналогии с вышерассмотренным примером выражения матрицы осей меры
Figure 00000115
в одной из собственных ОСКМ выбирают одну из собственных ОСКМАГ и определяют в ней матрицу осей магнитометра
Figure 00000116
(нижний индекс “0” означает принадлежность к собственной ОСКМАГ) через найденные неортогональности осей магнитометра
Figure 00000117
.
Например, выберем ортонормированный базис ОСКМАГ
Figure 00000118
на осях магнитометра так чтобы
Figure 00000119
Откуда получают матрицу осей магнитометра в выбранной ОСКМАГ l 0 через найденные неортогональности eij
Figure 00000120
где
Figure 00000121
Так находят искомые искажающую и ее обратную (т.е. корректирующую) матрицы
Figure 00000122
в выбранной собственной ОСКМАГ.
Рассмотренную выше процедуру повторяют на различных диапазонах измерения и соответственно для каждого диапазона находят свои искажающую и корректирующую матрицы в выбранной собственной ОСКМАГ.
В некоторых случаях дополнительно определяют и матрицу связи s между выбранными собственными ОСКМ и ОСКМАГ
Figure 00000123
Это соотношение вытекает из нижеследующего, еще раз поясняющего свойства всех упомянутых матриц
Figure 00000124
Figure 00000125
где
Figure 00000126
- транспонированная
Figure 00000127
, поскольку матрица
Figure 00000128
ортогональна, то
Figure 00000129
Для проверки возможностей заявляемого способа в сравнении со способом-прототипом с помощью системы автоматизации расчетов MatLab вычислены точностные показатели коррекции в виде максимального элемента матриц
Figure 00000130
Figure 00000131
- для способа-прототипа;
Figure 00000132
- для заявляемого способа
в условиях, характеризуемых максимальными элементами матриц: искажающей
Figure 00000133
осей меры
Figure 00000134
и углового рассогласования между мерой и магнитометром
Figure 00000135
Результаты расчета приведены в таблице.
Figure 00000136
Можно показать, что неблагоприятные условия коррекции для способа-прототипа соответствуют неравенству
Figure 00000137
Как видно из данных таблицы, при неблагоприятных условиях коррекция по способу-прототипу не улучшает, а ухудшает точность корректируемого магнитометра. Вместе с тем данные свидетельствуют о значительных точностных преимуществах заявляемого способа при всех условиях. В частности, заявляемый способ дает возможность осуществлять точную коррекцию без тщательной ориентации неортогонального магнитометра в неортогональной мере.

Claims (1)

  1. Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра, включающий размещение датчика магнитометра в центре образцовой трехкомпонентной меры магнитной индукции, ориентацию чувствительных осей магнитометра вдоль осей меры, компенсацию внешнего магнитного поля, воспроизведение мерой точного значения магнитной индукции вдоль каждой ее оси, регистрацию всех компонент результатов измерения магнитометром магнитного поля, воспроизводимого мерой, построение нормированной приборной матрицы из нормированных вектор-столбцов результатов измерения и использование ее для нахождения корректирующей матрицы, отличающийся тем, что предварительно, используя модульный магнитометр, измеряют неортогональности осей образцовой меры, по которым строят матрицу осей меры
    Figure 00000138
    в собственной ортогональной системе координат меры, затем устанавливают трехкомпонентный магнитометр, после чего в центре меры воспроизводят магнитное поле BMi поочередно при положительной и отрицательной полярности вдоль каждой оси меры, при этом регистрируют соответствующие результаты измерения всех компонент магнитометром, по которым определяют нормированную приборную матрицу П по формуле
    Figure 00000139
    где
    Figure 00000140
    - результаты измерения магнитометром трех компонент магнитного поля, воспроизводимого мерой при положительной и отрицательной полярности,
    затем находят искажающую матрицу магнитометра в собственной системе координат меры по формуле
    Figure 00000141
    где
    Figure 00000142
    - искажающая матрица магнитометра в собственной системе координат меры;
    Figure 00000143
    - обратная матрица
    Figure 00000144
    ,
    по которой определяют элементы
    Figure 00000145
    диагональной матрицы
    Figure 00000146
    остаточных калибровочных коэффициентов магнитометра по формуле
    Figure 00000147
    где
    Figure 00000148
    - элементы матрицы
    Figure 00000149
    ,
    и неортогональности осей магнитометра по формуле
    Figure 00000150
    где
    Figure 00000151
    - неортогональность i-й и j-й магниточувствительных осей магнитометра, по которым строят матрицу осей магнитометра l 0 в собственной ортогональной системе координат магнитометра, в которой находят искажающую матрицу магнитометра по формуле
    Figure 00000152
    а искомую корректирующую матрицу
    Figure 00000153
    определяют как обратную искажающей.
RU2002132849/28A 2002-11-27 2002-11-27 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра RU2229727C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2002132849/28A RU2229727C1 (ru) 2002-11-27 2002-11-27 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2002132849/28A RU2229727C1 (ru) 2002-11-27 2002-11-27 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003134007/28A Substitution RU2262711C2 (ru) 2003-11-14 2003-11-14 Способ определения калибровочной матрицы трехкомпонентного магнитометра (варианты)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2002132849A RU2002132849A (ru) 2004-05-27
RU2229727C1 true RU2229727C1 (ru) 2004-05-27

Family

ID=32679303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2002132849/28A RU2229727C1 (ru) 2002-11-27 2002-11-27 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2229727C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2724314C1 (ru) * 2019-09-16 2020-06-22 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" Способ контроля характеристики преобразования феррозонда

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2724314C1 (ru) * 2019-09-16 2020-06-22 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт командных приборов" Способ контроля характеристики преобразования феррозонда

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Merayo et al. Scalar calibration of vector magnetometers
CN107544042B (zh) 一种磁力计阵列校正方法
KR100939158B1 (ko) 방위각 계측 장치 및 방위각 계측 방법
Feng et al. Model-based calibration for sensor networks
CN113325353B (zh) 一种磁强计空间姿态标定方法及系统
CN110146839A (zh) 一种移动平台磁梯度张量系统校正方法
CN108919156B (zh) 基于噪声补偿的三轴磁强计线下校正方法
Estler Uncertainty analysis for angle calibrations using circle closure
CN104316037B (zh) 一种电子罗盘的校正方法及装置
Geist et al. Gravity-based characterization of three-axis accelerometers in terms of intrinsic accelerometer parameters
CN115727874A (zh) 电子罗盘传感器温度误差一体化标定与补偿方法
RU2481593C2 (ru) Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра
RU2229727C1 (ru) Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра
RU2262711C2 (ru) Способ определения калибровочной матрицы трехкомпонентного магнитометра (варианты)
CN110864649B (zh) 一种确定补偿值以及确定光学模组平面度的方法
CN111505540A (zh) 一种三轴矢量原子磁力仪空间位置的标定方法
RU2282205C1 (ru) Способ определения постоянных по магнитной индукции обмоток трехкомпонентного магнитометра
CN113820751B (zh) 一种dIdD磁力仪平台机械漂移校正方法、设备及存储设备
JPH04259872A (ja) ３軸磁力計の磁界測定値の補正方法
RU2205367C1 (ru) Способ калибровки гироскопов
CN112284366A (zh) 一种基于tg-lstm神经网络的偏振光罗盘航向角误差校正方法
RU2789143C2 (ru) Способ измерения приращения индукции магнитного поля дифференциальным магнитометром
Hosseinzadeh et al. Three axis fluxgate magnetometer sensor calibration
Rüeger Remarks on the joint determination of zero error and cyclic error for EDM instrument calibration
CN115435750B (zh) dIdD磁力仪不水平度检测方法、装置和电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20121128

BF4A Cancelling a publication of earlier date [patents]

Free format text: PUBLICATION IN JOURNAL SHOULD BE CANCELLED