RU2090825C1

RU2090825C1 - Radar set

Info

Publication number: RU2090825C1
Application number: RU9495113732A
Authority: RU
Inventors: Антониус Йоханнес Мария Витхаг; Петер Яан Коол; Хенк Фишер
Original assignee: Холландсе Сигнаалаппаратен Б.В.
Priority date: 1993-01-21
Filing date: 1994-01-12
Publication date: 1997-09-20

Abstract

FIELD: radars. SUBSTANCE: radar set uses the Cassegrainian aerial 1,7-9 installed on the gun barrel. The Cassegrainian aerial with rotary plane of polarization has a plane adjustable mirror 9 used for generation of the lead angle. Vibrations arising at gun firing and transmitted to the Cassegrainian aerial 1,7-9 are compensated for by adjustment of mirror 9 in such a way that the radar beam generated by the Cassegrainian aerial 1,7-9 is not subjected to the influence of these vibrations. EFFECT: improved design. 10 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к радарным установкам для автоматического сопровождения цели и наводки орудия, снабженного сервомоторами; такие установки содержат антенну Кассегрена, снабженную параболическим рефлектором и плоским зеркалом, причем параболический рефлектор имеет поляризационно-зависимое отражающее средство и плоское зеркало с приспособлением для поворота плоскости поляризации, рупорный облучатель антенны Кассегрена занимает центральное положение в апертуре плоского зеркала для передачи и приема радиоизлучения радара через антенну Кассегрена. К последней подключены радарное передающее и радарное приемное устройства. Кроме того, установка имеет ЭВМ и серворегулятор. The invention relates to radar installations for automatic target tracking and aiming guns equipped with servomotors; such installations contain a Cassegrain antenna equipped with a parabolic reflector and a flat mirror, the parabolic reflector having a polarization-dependent reflecting means and a flat mirror with a device for rotating the plane of polarization, the horn irradiator of the Cassegrain antenna occupies a central position in the aperture of the flat mirror for transmitting and receiving radio emission from the radar through Cassegrain antenna. A radar transmitter and a radar receiver are connected to the latter. In addition, the installation has a computer and a servo controller.

Радарные установки такого типа известны, например, из книги М.И. Школьника "Введение в радарные системы", второе издание, с. 242-243. В этих известных радарных установках движение слежения или сопровождения цели достигается перемещением плоского зеркала, например, с помощью сервомоторов. Такая система допускает только ограниченный угол раскрыва в известных радарных установках. Для обеспечения больших углов раскрыва установка должна быть дополнена сервомоторами для вращения антенны Кассегрена в целом. При этом однако возрастает стоимость радарной установки и делается излишним регулирование плоского зеркала. Radar installations of this type are known, for example, from the book of M.I. Schoolchild "Introduction to Radar Systems", second edition, p. 242-243. In these known radar installations, tracking or tracking is achieved by moving a flat mirror, for example, by means of servomotors. Such a system allows only a limited aperture angle in known radar installations. To ensure large opening angles, the installation should be supplemented with servomotors for rotating the Cassegrain antenna as a whole. In this case, however, the cost of the radar installation increases and regulation of the flat mirror becomes unnecessary.

Радарная установка, являющаяся предметом данного изобретения, лишена этих недостатков и характеризуется тем, что антенна Кассегрена установлена на той части ствола орудия, которая почти не подвержена отдаче, а ее радарное приемное устройство, радарная ЭВМ, серворегулятор приспособлены для управления сервомоторами таким образом, чтобы орудие с установленной на нем антенной Кассегрена автоматически сопровождало цель на первом режиме работы. При этом возможность управления плоским зеркалом может быть с успехом использована для мгновенного получения угла упреждения с использованием простых средств управления. The radar installation, which is the subject of this invention, is devoid of these drawbacks and is characterized in that the Cassegrain antenna is mounted on that part of the gun’s barrel, which is almost not subject to recoil, and its radar receiving device, the radar computer, the servo controller are adapted to control servomotors so that the gun with the Cassegrain antenna installed on it, the target automatically followed the first mode of operation. Moreover, the ability to control a flat mirror can be successfully used to instantly obtain the lead angle using simple controls.

Предпочтительное выполнение радарной установки в соответствии с данным изобретением характеризуется тем, что плоское зеркало снабжено исполнительным устройством, управляемым ЭВМ для выработки на втором режиме работы угла смещения между осевой линией орудия и линией прицела антенны Кассегрена. A preferred embodiment of the radar installation in accordance with this invention is characterized in that the planar mirror is equipped with an actuator controlled by a computer for generating in the second mode of operation an angle of offset between the axial line of the gun and the line of sight of the Cassegrain antenna.

Один из возможных недостатков, связанных с установкой антенны Кассегрена на стволе орудия состоит в том, что возникающие при стрельбе очередями вибрации могут передаваться антенне. Это может привести к возникновению крутильных колебаний антенны Кассегрена вокруг центра тяжести и как следствие к существенному снижению точности определения положения цели. Этот недостаток может быть устранен, например, путем изменения угловой погрешности положения цели с помощью монопульсного радарного приемного устройства или радарного приемного устройства с конической разверткой. One of the possible disadvantages associated with the installation of the Cassegrain antenna on the gun barrel is that the vibrations arising from firing in bursts can be transmitted to the antenna. This can lead to torsional vibrations of the Cassegrain antenna around the center of gravity and, as a result, to a significant decrease in the accuracy of determining the position of the target. This disadvantage can be eliminated, for example, by changing the angular error of the target position using a monopulse radar receiving device or a radial receiving device with a conical scan.

Другое предпочтительное выполнение радарной установки в соответствии с изобретением характеризуется тем, что антенна Кассегрена снабжена датчиками поворота для измерения крутильной вибрации, индуцируемой стрельбой орудия, причем ЭВМ приспособлена для выработки сигналов управления на основе информации, получаемой от датчиков поворота; указанные сигналы регулируют исполнительные устройства таким образом, что линия прицела антенны Кассегрена становится по крайней мере существенно независимой от упомянутых крутильных вибраций. Another preferred embodiment of the radar installation in accordance with the invention is characterized in that the Cassegrain antenna is equipped with rotation sensors for measuring torsional vibration induced by the firing of the gun, the computer being adapted to generate control signals based on information received from the rotation sensors; these signals control the actuators so that the line of sight of the Cassegrain antenna becomes at least substantially independent of the torsional vibrations mentioned.

Кроме того, вызывая вращение антенны Кассегрена, вибрации могут привести к радиоизлучению в направлении линии прицела, а это в свою очередь приводит к тому, что стационарные объекты приобретают кажущуюся допплеровскую скорость и возникновению кажущегося изменения допплеровской скорости цели. Оба упомянутых явления могут привести к резкому ухудшению характеристик радарных установок допплеровского типа, а именно такого рода установки всегда используются в рассматриваемой здесь области применения. Особенно сильно упомянутые негативные явления проявляются в диапазоне относительно коротких волн, т. е. в установках такого типа, которые здесь описаны, так как только коротковолновые параболические рефлекторы настолько малогабаритны, что их можно устанавливать непосредственно на орудиях. In addition, causing the Cassegrain antenna to rotate, vibration can cause radio emission in the direction of the line of sight, and this in turn leads to the fact that stationary objects acquire an apparent Doppler speed and the appearance of an apparent change in the Doppler speed of the target. Both of these phenomena can lead to a sharp deterioration in the characteristics of Doppler-type radar installations, and it is precisely these types of installations that are always used in the field of application considered here. Especially strongly mentioned negative phenomena manifest themselves in the range of relatively short waves, i.e., in the installations of the type described here, since only short-wave parabolic reflectors are so small that they can be mounted directly on the guns.

Другое предпочтительное выполнение данного изобретения характеризуется тем, что антенна Кассегрена снабжена трансляционным датчиком для обнаружения индуцированных стрельбой орудия трансляционных вибраций в направлении линии прицела, причем ЭВМ приспособлена на основе информации трансляционных датчиков вырабатывать командные сигналы для исполнительных устройств, обеспечивающих по крайней мере существенную компенсацию помех приема и передачи радара, вызываемых вышеупомянутой трансляционной вибрацией. Another preferred embodiment of the present invention is characterized in that the Cassegrain antenna is equipped with a translation sensor for detecting translational vibration-induced guns in the direction of the line of sight, and the computer is adapted to generate command signals for actuators based on information from the translation sensors providing at least substantial compensation of reception interference and radar transmissions caused by the aforementioned translational vibration.

На фиг. 1 показаны орудие и антенна Кассегрена в единой конструкции; на фиг. 2 один из возможных вариантов антенны Кассегрена в соответствии с данным изобретением; на фиг. 3 представлена схема первого варианта радарной установки, действующей совместно с орудием; на фиг. 4 показана схема второго варианта радарной установки, действующей совместно с орудием с компенсацией вибраций, вызываемых орудием. In FIG. 1 shows the Cassegrain gun and antenna in a single design; in FIG. 2 one of the possible variants of the Cassegrain antenna in accordance with this invention; in FIG. 3 is a diagram of a first embodiment of a radar installation operating in conjunction with a gun; in FIG. 4 shows a diagram of a second embodiment of a radar installation, operating in conjunction with an instrument with compensation for vibrations caused by the instrument.

На фиг. 1 показано, как антенна Кассегрена 1 и орудие 2 могут быть выполнены в единой конструкции. Орудие имеет ствол 3, который испытывает значительный откат после выстрела, и направляющую 4 ствола 3, которая имеет лишь незначительный откат после выстрела. Кроме того, орудие снабжено сервомотором 5, который осуществляет азимутальный поворот ствола 3, и сервомотором 6, осуществляющим поворот ствола 3 по углу возвышения. Антенная Кассегрена 1 установлена на направляющей 4 ствола 3. Расположение антенны 1 в непосредственной близости ствола 3 сводит к минимуму параллактическую угловую погрешность между осью ствола 3 и прицельной линией антенны Кассегрена 1, а также обеспечивает эффективное следование антенны Кассегрена 1 за всеми движениями ствола 3. In FIG. 1 shows how the Cassegrain antenna 1 and gun 2 can be made in a single design. The gun has a barrel 3, which experiences a significant rollback after a shot, and a guide 4 of the barrel 3, which has only a slight rollback after a shot. In addition, the implement is equipped with a servomotor 5, which performs an azimuthal rotation of the barrel 3, and a servomotor 6, which rotates the barrel 3 in an elevation angle. The Cassegrain antenna 1 is mounted on the guide 4 of the barrel 3. The location of the antenna 1 in the immediate vicinity of the barrel 3 minimizes the parallactic angular error between the axis of the barrel 3 and the sighting line of the Cassegrain antenna 1, and also ensures that the Cassegrain antenna 1 follows all the movements of the barrel 3 effectively.

На фиг. 2 антенная Кассегрена 1 показана в сечении. Рупорный облучатель 7 монопульсного типа или с конической разверткой передает радарное излучение с определенным направлением поляризации на параболический рефлектор 8. Параболический рефлектор 8 снабжен поляризационно-зависимым отражающим средством. Последнее состоит, например, из металлических проволочек, расположенных таким образом, чтобы отражать поляризованное радарное излучение. Если радарное излучение поляризовано горизонтально, то почти полное отражение достигается при горизонтальном расположении проволочек. Отраженное радарное излучение падает на плоское зеркало 9, которое снабжено отражающим средством, обеспечивающим поворот плоскости поляризации. Таким средством может быть набор металлических проволочек, расположенных под углом 45^o по отношению к направлению поляризации в комбинации с отражающим зеркалом, установленным на расстоянии четверти длины волны радарного излучения. Как общеизвестно из радарной техники, такое устройство отражает поляризованное излучение, поворачивая на 90^o направление поляризации по отношению к первоначальному. В результате радарное радиоизлучение после вторичного падения на параболический рефлектор 8 покидает антенну Кассегрена 1.In FIG. The 2 Cassegrain antenna 1 is shown in cross section. A horn irradiator 7 of a monopulse type or with a conical sweep transmits radar radiation with a certain direction of polarization to the parabolic reflector 8. The parabolic reflector 8 is equipped with a polarization-dependent reflective means. The latter consists, for example, of metal wires arranged in such a way as to reflect polarized radar radiation. If the radar radiation is polarized horizontally, then almost complete reflection is achieved with a horizontal arrangement of wires. The reflected radar radiation falls on a flat mirror 9, which is equipped with a reflective means, providing rotation of the plane of polarization. Such a tool can be a set of metal wires located at an angle of 45 ^o with respect to the direction of polarization in combination with a reflective mirror mounted at a quarter quarter wavelength of radar radiation. As is well known from radar technology, such a device reflects polarized radiation, turning by 90 ^{o the} direction of polarization relative to the original. As a result, radar radiation after a secondary incidence on a parabolic reflector 8 leaves the Cassegrain antenna 1.

Радарное излучение, отраженное целью аналогичным образом, попадает на излучатель 7 в соответствии с принципом взаимности для электромагнитного излучения. Radar radiation reflected in a similar manner to the target is emitted by the emitter 7 in accordance with the reciprocity principle for electromagnetic radiation.

Радарная установка снабжена радарным передающим устройством 10, соединенным с монопульсным рупорным облучателем, а также радарным приемным устройством 11, причем оба указанных устройства могут быть интегрированы с антенной Кассегрена 1. Если антенна Кассегрена 1 направлена на цель, радарное приемное устройство 11 выдает обычные для моноимпульсных радаров или радаров с конической разверткой напряжение погрешности возвышения ΔB, напряжение азимутальной погрешности ΔE, суммарное напряжение Σ и расстояние R от цели до радара для дальнейшей обработки этих данных. Кроме того, радарная установка обычным способом способна выдавать информацию о скорости V цели. The radar unit is equipped with a radar transmitter 10 connected to a monopulse horn irradiator, as well as a radar receiver 11, both of which can be integrated with the Cassegrain antenna 1. If the Cassegrain antenna 1 is aimed at the target, the radar receiver 11 outputs conventional monopulse radars or radars with a conical scan, the voltage of the error of elevation ΔB, the voltage of the azimuthal error ΔE, the total voltage Σ and the distance R from the target to the radar for further processing of this data. In addition, the radar installation in the usual way is able to provide information about the speed V of the target.

На фиг. 3 представлена схема первого варианта радарной установки, работающей с орудием. Напряжение погрешностей DB, ΔE и Σ, выдаваемые радарным приемным устройством, данные о расстоянии R до цели и скорости V последней поступают в ЭВМ и серворегулятор 12, который обычным для данной отрасли способом управляет сервомотором 5 и сервомотором 6 так, чтобы свести к минимуму напряжения погрешностей. Благодаря этому ствол 3 направляется точно на цель. In FIG. 3 shows a diagram of a first embodiment of a radar installation operating with a gun. The error voltage DB, ΔE and Σ produced by the radar receiver, the data on the distance R to the target and the speed V of the latter are supplied to the computer and the servo controller 12, which controls the servomotor 5 and servomotor 6 in the usual way for the industry to minimize error voltages . Due to this, the barrel 3 is aimed exactly at the target.

Однако, орудие, направленное точно на цель, в общем случае промахнется ввиду воздействия силы земного тяготения на снаряд в полете, а также вследствие того, что цель имеет собственную скорость. Ввиду этого орудие должно быть направлено с определенным углом упреждения, компенсирующим указанные выше и другие баллистические факторы. В описываемой здесь радарной установке это можно сделать слегка поворачивая плоское зеркало 9. Для этого плоское зеркало 9 устанавливают с возможностью перемещения, например, на концах исполнительных устройств 13 /см. фиг. 2/. Соответствующим управлением устройствами 13 можно обеспечить поворот плоского зеркала 9 вокруг его центра в любом заданном направлении, например на угол f. Это приводит к повороту линии прицела радарной установки на угол 2f. При использовании радарной установки для автоматического сопровождения цели последняя, как уже указывалось выше, будет сопровождаться в первом рабочем режиме. По упоминавшимся выше данным ЭВМ и серворегулятор 12 будут определять необходимый угол упреждения. Перед стрельбой и во время ее установка на необходимый угол упреждения реализуется во втором рабочем режиме путем соответствующего регулирования устройств 13. However, a gun aimed precisely at a target will generally miss due to the effect of gravity on the projectile in flight, and also because the target has its own speed. In view of this, the gun must be directed with a certain lead angle, compensating for the above and other ballistic factors. In the radar installation described here, this can be done by slightly turning the flat mirror 9. For this, the flat mirror 9 is mounted for movement, for example, at the ends of the actuators 13 / cm. FIG. 2 /. Appropriate control of the devices 13 can ensure the rotation of the flat mirror 9 around its center in any given direction, for example, at an angle f. This leads to the rotation of the line of sight of the radar installation at an angle of 2f. When using a radar installation for automatic target tracking, the latter, as already mentioned above, will be followed in the first operating mode. According to the above-mentioned data, the computer and the servo controller 12 will determine the necessary lead angle. Before shooting and during its installation at the required lead angle is implemented in the second operating mode by appropriate regulation of the devices 13.

Для того, чтобы установить количество баллистических параметров, определяющих угол упреждения, необходимо знать точное положение ствола 3. С этой целью орудие 2 снабжено азимутальным кодирующим устройством 14 и кодирующим устройством возвышения 15, данные от которых поступают в ЭВМ и серворегулятор 12. Указанные кодирующие устройства могут быть с успехом использованы для начального направления на цель ствола 3 при получении данных о начальной позиции цели от другого датчика. ЭВМ и серворегулятор 12 будут управлять сервомоторами 5, 6 таким образом, чтобы положение ствола 3 соответствовало бы данным об этой начальной позиции, после чего используется хорошо известный в данной отрасли поисковый модулятор. In order to establish the number of ballistic parameters determining the lead angle, it is necessary to know the exact position of the barrel 3. To this end, the gun 2 is equipped with an azimuthal encoder 14 and an elevation encoder 15, the data from which are fed to computers and a servo controller 12. These encoders can be successfully used for the initial direction to the target of the barrel 3 when receiving data about the initial position of the target from another sensor. The computer and the servo controller 12 will control the servomotors 5, 6 in such a way that the position of the barrel 3 matches the data about this initial position, after which a search modulator well known in the industry is used.

Если орудие 2 стреляет очередями, отдача направляющей 4 ствола 3, хотя и незначительная, может вызвать вибрацию антенны Кассегрена 1. Эта вибрация может привести к вращению антенны 1 вокруг центра тяжести и трансляциям как в направлении линии прицела, так и перпендикулярно ей. Последний вид трансляции практически не воздействует на точность наведения орудия, однако вращение вокруг центра тяжести и трансляция в направлении линии прицела нежелательны и могут понадобиться дополнительные средства для уменьшения их отрицательного воздействия. Вращение вокруг центра тяжести непосредственно воздействует на величину напряжений погрешностей. Однако поворот на угол f может быть компенсирован поворотом плоского зеркала 9 на угол 1/2φ. С этих позиций зеркало 9 должно иметь по возможности облегченную конструкцию, а регулирование устройств 13 должно иметь достаточно широкий диапазон, чтобы компенсировать упомянутое обусловленное стрельбой вращение. Устройства 13 могут быть выполнены в виде соленоидальных линейных двигателей, работающих по принципу звуковой катушки, причем необходимая точность достигается в этом случае путем использования обратной связи. Существенно также, чтобы рабочая частота радара была по возможности высокой, так как только в этом случае размеры антенны Кассегрена 1 будут достаточно малы, и как следствие плоское зеркало 9 будет также небольшим и легким, чтобы широкий диапазон его регулирования мог быть легко осуществим. If the gun 2 fires bursts, the recoil of the guide 4 of the barrel 3, although insignificant, can cause the vibration of the Cassegrain antenna 1. This vibration can lead to the rotation of the antenna 1 around the center of gravity and translations both in the direction of the line of sight and perpendicular to it. The latter type of translation has practically no effect on the accuracy of the gun’s guidance, however rotation around the center of gravity and translation in the direction of the line of sight are undesirable and additional means may be needed to reduce their negative impact. Rotation around the center of gravity directly affects the magnitude of the error voltages. However, the rotation through the angle f can be compensated by the rotation of the flat mirror 9 by the angle 1 / 2φ. From these positions, the mirror 9 should be as lightweight as possible, and the regulation of the devices 13 should have a wide enough range to compensate for the firing-related rotation. The device 13 can be made in the form of solenoidal linear motors operating on the principle of a voice coil, and the necessary accuracy is achieved in this case by using feedback. It is also essential that the operating frequency of the radar is as high as possible, since only in this case the dimensions of the Cassegrain 1 antenna will be quite small, and as a result, the flat mirror 9 will also be small and light so that a wide range of its regulation can be easily implemented.

Трансляция в направлении линии прицела приводит к тому, что неподвижные объекты приобретают кажущуюся допплеровскую скорость. Это может вызвать существенное ухудшение показателей радарной системы, тем более в данной области применения, где используются радары типа MTI и MTD /индикатор или детектор движущейся цели/. Особенно когда цель движется вблизи горизонта, указанные явления могут вызвать резкое усиление помех и привести к потери цели, причем этот эффект усиливается с увеличением рабочей частоты радара. Translation in the direction of the line of sight leads to the fact that motionless objects acquire apparent Doppler speed. This can cause a significant deterioration in the performance of the radar system, especially in a given application where MTI and MTD type radars are used (indicator or moving target detector). Especially when the target moves near the horizon, these phenomena can cause a sharp increase in interference and lead to loss of the target, and this effect increases with increasing operating frequency of the radar.

Радарные установки типа MTD точно определяют скорость цели, используя допплеровские фильтры частот, причем информация о скорости используется для выявления цели. Трансляция антенны Кассегрена 1 в направлении линии прицела снижает точность определения скорости, что также может привести к потери цели. Этот эффект также увеличивается с увеличением частот, на которых работает радар. MTD type radar systems accurately determine target speed using Doppler frequency filters, and speed information is used to identify the target. Broadcasting the Cassegrain 1 antenna in the direction of the line of sight reduces the accuracy of determining the speed, which can also lead to loss of target. This effect also increases with increasing frequencies at which the radar operates.

Компромисс между размерами антенны Кассегрена 1 и вышеупомянутыми проблемами может быть достигнут, если частота, на которой работает радар, составляет 15-30 ГГц. На этих частотах необходимо компенсировать упомянутые выше трансляции /в направлении линии прицела/. Эта компенсация возможна с помощью плоского зеркала 9, которое необходимо перемещать на расстояние d/2 при трансляции антенны Кассегрена 1 в зоне шириной d. A compromise between the dimensions of the Cassegrain 1 antenna and the above problems can be achieved if the frequency at which the radar operates is 15-30 GHz. At these frequencies it is necessary to compensate the above broadcasts / in the direction of the line of sight /. This compensation is possible using a flat mirror 9, which must be moved a distance d / 2 when broadcasting the Cassegrain 1 antenna in an area of width d.

На фиг. 4 представлена схема второго варианта радарной установки, действующей совместно с орудием, в которой осуществлена упомянутая выше компенсация. Как показано на фиг. 4, антенна Кассегрена снабжена блоком датчиков 16, который вырабатывает сигналы v и n, характеризующие повороты в направлении азимута и возвышения. Кроме того, блок 16 вырабатывает сигнал r, выражающий трансляцию по линии прицела. Для выполнения этих функций блок 16 содержит гравитационно скомпенсированный датчик ускорения в направлении линии прицела с подключенным интегратором, Для выработки сигналов v и n блок 16 включает, например, подключенный к двум интеграторам гидродатчик для определения угловых скоростей в направлении азимута и возвышения. Путем возбуждения упомянутых интеграторов непосредственно перед стрельбой очередями возможно точно определить трансляцию и вращения. Измеренные величины v, n, r передаются на ЭВМ и серворегулятор 12, которые определяют необходимую величину компенсации и компенсируют вращения, вызываемые /стрельбой/ орудия, вводя необходимую коррекцию угла упреждения путем подачи на n устройств /линейных двигателей/ 13 сигналов управления g_i= 1,.....,n /, которые поворачивают на соответствующий угол плоское зеркало 9/.In FIG. 4 is a diagram of a second embodiment of a radar installation operating in conjunction with an implement in which the above compensation is implemented. As shown in FIG. 4, the Cassegrain antenna is equipped with a sensor unit 16 that generates signals v and n, which characterize rotations in the direction of azimuth and elevation. In addition, block 16 generates a signal r expressing translation along the line of sight. To perform these functions, block 16 contains a gravitationally compensated acceleration sensor in the direction of the sight line with an integrator connected.For generating signals v and n, block 16 includes, for example, a hydraulic sensor connected to two integrators to determine angular velocities in the direction of azimuth and elevation. By exciting the said integrators immediately before firing bursts, it is possible to accurately determine the translation and rotation. The measured values of v, n, r are transmitted to a computer and a servo controller 12, which determine the necessary compensation value and compensate for the rotation caused by / firing / guns, introducing the necessary correction of the lead angle by supplying n devices / linear motors / 13 control signals g _i = 1 , ....., n /, which rotate the plane mirror 9 / at an appropriate angle.

Claims

1. A radar installation for automatic target tracking and control of a gun equipped with servomotors, comprising a Cassegrain antenna equipped with a parabolic reflector and a flat mirror, the parabolic reflector having a polarization-dependent reflecting means, and a flat mirror a reflecting device with rotation of the polarization plane, a horn irradiator occupying central position in the aperture of a flat mirror for transmitting and receiving radio emission from a radar through a Cassegrain antenna, radar transmitter and receiver a multiple receiving device connected to the Cassegrain antenna, an electronic computer (COMPUTER) and a servo controller, characterized in that the Cassegrain antenna is mounted on that part of the gun’s barrel, which has almost no recoil when fired, and the radar receiving device, a computer and a servo controller regulation of servomotors so that the gun and the Cassegrain antenna installed on it automatically accompany the target in the first operating mode.

2. Installation according to claim 1, characterized in that the flat mirror is equipped with actuators controlled by computers for installing the line of sight of the Cassegrain antenna at a certain angle to the axial line of the gun barrel.

3. Installation according to claim 2, characterized in that the Cassegrain antenna is equipped with rotation sensors for measuring torsional vibration caused by the firing of the gun, and the computer is adapted to generate command signals based on information received from the rotation sensors, and these signals regulate actuators in this way that the line of sight of the Cassegrain antenna becomes at least substantially independent of the aforementioned vibration.

4. Installation according to claim 3, characterized in that the rotation sensors comprise a gyro sensor of angular velocity.

5. Installation according to claim 4, characterized in that the rotation sensors also include two integrators connected to the angular velocity gyro sensor to generate signals characterizing torsional vibration.

6. Installation according to claim 2 or 3, characterized in that the Cassegrain antenna is equipped with translational sensors for detecting translational vibrations caused by firing guns in the direction of the sight line, and the computer is adapted to generate command signals based on information received from the translational sensors, these command signals adjust the actuators so that these translational vibrations are compensated at least substantially with respect to the reception and transmission of the radar.

7. Installation according to claim 6, characterized in that the broadcast sensors contain an acceleration sensor.

8. Installation according to claim 7, characterized in that the broadcast sensors further comprise an integrator connected to an acceleration sensor.

9. Installation according to claims 2 to 8, characterized in that the actuators comprise a linear motor.

10. Installation according to claim 9, characterized in that the linear motor is made solenoidal according to the principle of a voice coil and is equipped with a feedback circuit.