RU2017134333A - Способ прогнозирования возможности рулевого управления, соответствующее устройство и транспортное средство - Google Patents

Способ прогнозирования возможности рулевого управления, соответствующее устройство и транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2017134333A
RU2017134333A RU2017134333A RU2017134333A RU2017134333A RU 2017134333 A RU2017134333 A RU 2017134333A RU 2017134333 A RU2017134333 A RU 2017134333A RU 2017134333 A RU2017134333 A RU 2017134333A RU 2017134333 A RU2017134333 A RU 2017134333A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
steering
vehicle
speeds
function
estimated
Prior art date
Application number
RU2017134333A
Other languages
English (en)
Inventor
Йенс КРИСТИАНСЕН
Эрик ШИ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017134333A publication Critical patent/RU2017134333A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (42)

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
определяют оценочные скорости рулевого управления для системы рулевого управления транспортного средства как функцию от соответственных углов рулевого управления и интервалов времени, и
определяют траекторию движения для транспортного средства на основе оценочных скоростей рулевого управления.
2. Способ по п. 1, в котором оценочные скорости рулевого управления представляют собой темпы, с которыми транспортное средство изменяет направление движения, как функцию от оказываемого усилия рулевого управления и угла рулевого управления на интервал времени.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
оценивают возможное ускорение рулевого управления как функцию от угла рулевого управления; и
оценивают скорости рулевого управления как функцию от угла рулевого управления и интервала времени на основе оценки возможного ускорения рулевого управления.
4. Способ по п. 1, в котором определение оценочных скоростей рулевого управления включает в себя, этапы на которых:
определяют нагрузки поперечных рулевых тяг при рулевом управлении с различными скоростями для получения нагрузки рулевой рейки; и
определяют кривую производительности системы, которая включает в себя усилие исполнительного механизма как функцию от нагрузки рулевой рейки.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий, этап на котором:
обеспечивают оценочные скорости рулевого управления в качестве входных данных для автономной или полуавтономной работы транспортного средства.
6. Способ по п. 1, дополнительно содержащий, этап на котором:
объединяют оценочные скорости рулевого управления с информацией о состоянии транспортного средства и картографическими данными для определения траектории движения для транспортного средства.
7. Способ по п. 6, в котором информация о состоянии транспортного средства включает в себя местоположение, скорость и направление транспортного средства.
8. Способ по п. 6, в котором картографические данные включают в себя дороги и дорожные препятствия, включая другие транспортные средства, пешеходов и дорожные барьеры.
9. Способ по п. 8, в котором траектория включает в себя дороги и исключает дорожные препятствия.
10. Устройство, содержащее:
процессор;
память, причем память хранит инструкции, исполняемые процессором для:
определения оценочных скоростей рулевого управления для системы рулевого управления транспортного средства как функции от соответственных углов рулевого управления и интервалов времени; и
определения траектории движения для транспортного средства на основе оценочных скоростей рулевого управления.
11. Устройство по п. 10, в котором оценочные скорости рулевого управления представляют собой темпы, с которыми транспортное средство изменяет направление движения, как функцию от оказываемого усилия рулевого управления и угла рулевого управления на интервал времени.
12. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее:
оценку возможного ускорения рулевого управления как функции от угла рулевого управления; и
оценку скоростей рулевого управления как функции от угла рулевого управления и интервала времени на основе оценки возможного ускорения рулевого управления.
13. Устройство по п. 10, в котором определение оценочных скоростей рулевого управления включает в себя:
определение нагрузки поперечных рулевых тяг при рулевом управлении с различными скоростями для получения нагрузки рулевой рейки; и
определение кривой производительности системы, которая включает в себя усилие исполнительного механизма как функцию от нагрузки рулевой рейки.
14. Устройство по п. 10, дополнительно содержащее:
обеспечение оценочных скоростей рулевого управления в качестве входных данных для автономной или полуавтономной работы транспортного средства.
15. Устройство по п. 10, дополнительно содержащее:
объединение оценочных скоростей рулевого управления с информацией о состоянии транспортного средства и картографическими данными для определения траектории движения для транспортного средства.
16. Устройство по п. 15, в котором информация о состоянии транспортного средства включает в себя местоположение, скорость и направление транспортного средства.
17. Устройство по п. 15, в котором картографические данные включают в себя дороги и дорожные препятствия, включая другие транспортные средства, пешеходов и дорожные барьеры.
18. Устройство по п. 17, в котором траектория включает в себя дороги и исключает дорожные препятствия.
19. Транспортное средство, содержащее:
процессор;
память, причем память хранит инструкции, исполняемые процессором для:
определения оценочных скоростей рулевого управления для системы рулевого управления транспортного средства как функции от соответственных углов рулевого управления и интервалов времени; и
определения траектории движения для транспортного средства на основе оценочных скоростей рулевого управления.
20. Транспортное средство по п. 19, в котором оценочные скорости рулевого управления представляют собой темпы, с которыми транспортное средство изменяет направление движения, как функцию от оказываемого усилия рулевого управления и угла рулевого управления на интервал времени.
RU2017134333A 2016-11-01 2017-10-03 Способ прогнозирования возможности рулевого управления, соответствующее устройство и транспортное средство RU2017134333A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/340,120 US10539961B2 (en) 2016-11-01 2016-11-01 Steering capability prediction
US15/340,120 2016-11-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017134333A true RU2017134333A (ru) 2019-04-05

Family

ID=60481892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134333A RU2017134333A (ru) 2016-11-01 2017-10-03 Способ прогнозирования возможности рулевого управления, соответствующее устройство и транспортное средство

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10539961B2 (ru)
CN (1) CN108016431B (ru)
DE (1) DE102017125343A1 (ru)
GB (1) GB2557441A (ru)
MX (1) MX2017013740A (ru)
RU (1) RU2017134333A (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108146433B (zh) * 2016-12-06 2020-04-21 上汽通用汽车有限公司 车辆的紧急自动制动系统及方法
US10220857B2 (en) * 2017-02-23 2019-03-05 Uber Technologies, Inc. Vehicle control system
CN110758548B (zh) * 2018-07-27 2021-06-18 比亚迪股份有限公司 转向助力控制方法、车辆、服务器、存储介质及系统
US10852746B2 (en) * 2018-12-12 2020-12-01 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
JP7255507B2 (ja) * 2020-01-31 2023-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両
US11827293B2 (en) 2021-02-09 2023-11-28 GM Global Technology Operations LLC Real-time estimation of achievable angle, velocity, and acceleration capabilities of steering actuator
US11884327B2 (en) * 2021-05-11 2024-01-30 Ford Global Technologies, Llc Vibration dampening vehicle subframe

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4415736C2 (de) 1994-05-04 2002-11-14 Siemens Ag Verfahren zur Kollisionsvermeidung mit Hilfe eines Lenkwinkelfeldes für eine autonome mobile Einheit
JP4075763B2 (ja) 2003-10-14 2008-04-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の走行経路予測制御装置
EP2085279B1 (en) 2008-01-29 2011-05-25 Ford Global Technologies, LLC A system for collision course prediction
US8170739B2 (en) * 2008-06-20 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
US8078373B2 (en) * 2008-11-21 2011-12-13 GM Global Technology Operations LLC Vehicle dynamics prediction with lane/path information using a preview-correction-prediction approach
US8423257B2 (en) * 2010-03-17 2013-04-16 Honda Motor Co., Ltd. System for and method of maintaining a driver intended path
JP5429062B2 (ja) * 2010-06-11 2014-02-26 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
MX345320B (es) * 2011-08-31 2017-01-25 Toyota Motor Co Ltd Dispositivo de control de conducción de vehículo.
CN103635947B (zh) * 2011-08-31 2015-10-07 日产自动车株式会社 车辆驾驶辅助装置
DE102012010130A1 (de) 2012-05-23 2012-12-13 Daimler Ag Verfahren zum Ermitteln von kollisionsgefährdenden Lenkwinkelwerteneines Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung eines dynamischen Abstandsgrenzwerts
JP5900643B2 (ja) * 2012-11-07 2016-04-06 日産自動車株式会社 操舵制御装置
US9751534B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
JP6160221B2 (ja) * 2013-05-13 2017-07-12 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
KR101464883B1 (ko) 2013-06-19 2014-11-25 주식회사 만도 요 레이트를 이용한 차량 충돌 방지 방법
WO2015008419A1 (ja) * 2013-07-19 2015-01-22 日産自動車株式会社 運転状態推定装置
US20160091325A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Nissan North America, Inc. Method and system of assisting a driver of a vehicle
US9499197B2 (en) * 2014-10-15 2016-11-22 Hua-Chuang Automobile Information Technical Center Co., Ltd. System and method for vehicle steering control
KR102326062B1 (ko) * 2014-11-12 2021-11-12 현대모비스 주식회사 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법
KR102036050B1 (ko) * 2014-12-30 2019-10-24 주식회사 만도 차선 변경 장치 및 방법
DE102016216796B4 (de) * 2015-09-08 2023-10-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für fahrzeug
US10202144B2 (en) 2015-12-08 2019-02-12 Ford Global Technologies, Llc Vehicle curvature determination
JP6599795B2 (ja) 2016-02-22 2019-10-30 本田技研工業株式会社 操舵アシスト装置及び操舵アシスト回路
US10150470B2 (en) 2016-08-24 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Determining available dynamic turning radius
CN107292048B (zh) 2017-07-05 2020-12-04 合肥工业大学 一种基于veDYNA车道保持方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108016431A (zh) 2018-05-11
US10539961B2 (en) 2020-01-21
MX2017013740A (es) 2018-09-28
DE102017125343A1 (de) 2018-05-03
GB2557441A (en) 2018-06-20
GB201717545D0 (en) 2017-12-06
CN108016431B (zh) 2022-09-30
US20180120855A1 (en) 2018-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017134333A (ru) Способ прогнозирования возможности рулевого управления, соответствующее устройство и транспортное средство
US10049328B2 (en) Group driving style learning framework for autonomous vehicles
RU2015104551A (ru) Способ и система для управления автономным транспортным средством
KR20190058520A (ko) 자율 주행 차량 제어 시스템을 위한 위치에 따른 지원
RU2017129568A (ru) Устройство обработки информации и способ обработки информации
RU2017100251A (ru) Система и способ автоматической активации автономной парковки
RU2018110615A (ru) Отображение смены полосы движения в реальном времени
TW202019743A (zh) 自動駕駛車輛之行駛軌跡規劃系統及方法
RU2017141384A (ru) Управление автономным транспортным средством после сбоя
US20160161265A1 (en) Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle
EP3352039A1 (en) Method for keeping distance between an autonomous driving vehicle and a following vehicle using a braking light
RU2014141528A (ru) Система и способ навигации транспортных средств
US20150260530A1 (en) Method and system for determining a position of a vehicle
RU2014136195A (ru) Система и способ автономного управления транспортным средством
JP2017130198A5 (ru)
RU2018130154A (ru) Способ и устройство помощи при вождении
RU2012133984A (ru) Способ и устройство для распознавания дорожных знаков
JP2012131495A5 (ru)
RU2016130318A (ru) Основанное на полe управление крутящим моментом при рулении
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
JP2015212944A5 (ru)
RU2018106896A (ru) Устройство выдачи инструкций навигации по маршруту и способ выдачи инструкций навигации по маршруту
US10909377B2 (en) Tracking objects with multiple cues
CN109131337A (zh) 车辆的路面摩擦系数推定装置及方法
JP2014522494A5 (ru)

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20201005