RU2015134095A - Способ и устройство для обнаружения прямой линии - Google Patents

Способ и устройство для обнаружения прямой линии Download PDF

Info

Publication number
RU2015134095A
RU2015134095A RU2015134095A RU2015134095A RU2015134095A RU 2015134095 A RU2015134095 A RU 2015134095A RU 2015134095 A RU2015134095 A RU 2015134095A RU 2015134095 A RU2015134095 A RU 2015134095A RU 2015134095 A RU2015134095 A RU 2015134095A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
detected
straight line
gradients
gradient
histogram
Prior art date
Application number
RU2015134095A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2616539C2 (ru
Inventor
Байчао ВАН
Линь ВАН
Чжицзюнь ЧЭНЬ
Original Assignee
Сяоми Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сяоми Инк. filed Critical Сяоми Инк.
Publication of RU2015134095A publication Critical patent/RU2015134095A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2616539C2 publication Critical patent/RU2616539C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G06V10/443—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by matching or filtering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/48—Extraction of image or video features by mapping characteristic values of the pattern into a parameter space, e.g. Hough transformation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/50—Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis

Claims (96)

1. Способ для обнаружения прямой линии, отличающийся тем, что способ содержит этапы, на которых:
- получают набор признаков гистограммы градиентов каждой из соответствующих пиксельных точек в изображении, при этом набор признаков гистограммы градиентов выполнен с возможностью отражать характеристики прямой линии локальной области, в которой расположена пиксельная точка;
- определяют по меньшей мере один возможный вариант направления прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно наборам признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек; и
- определяют точное направление и точную позицию прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно по меньшей мере одному возможному варианту направления.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение набора признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек в изображении содержит этапы, на которых:
- для каждой пиксельной точки (i, j) из соответствующих пиксельных точек, вычисляют набор g(i, j) градиентов направления пиксельной точки, при этом набор g(i, j) градиентов направления включает в себя значения градиентов направления пиксельной точки в K направлениях, и значение градиента направления пиксельной точки в любом направлении означает абсолютное значение разности между значением полутонов пиксельной точки и значением полутонов смежной пиксельной точки в этом направлении, K≥2; и
- вычисляют набор h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной точки согласно набору g(i, j) градиентов направления пиксельной точки.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что вычисление набора h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной точки согласно набору g(i, j) градиентов направления пиксельной точки содержит этапы, на которых:
- соответственно вычисляют значения
Figure 00000001
локального градиента пиксельной точки в K направлениях, при этом значение
Figure 00000002
локального градиента в k-направлении равно сумме значений градиентов направления всех пиксельных точек в локальной области, в которой расположена пиксельная точка, в k-направлении, и при этом k представляет направление;
- вычисляют среднее значение hnorm(i, j) градиента пиксельной точки, при этом среднее значение hnorm(i, j) градиента равно извлечению корня суммы квадратов соответствующих значений
Figure 00000003
локального градиента пиксельной точки;
- делят значение
Figure 00000004
локального градиента на среднее значение hnorm(i, j) градиента, чтобы получать признак hk(i, j) гистограммы градиентов пиксельной точки в k-направлении; и
- определяют набор признаков гистограммы градиентов в K направлениях в качестве набора h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной точки.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что способ дополнительно содержит этапы, на которых:
- для каждой пиксельной точки (i, j) из соответствующих пиксельных точек обнаруживают, меньше или нет среднее значение hnorm(i, j) градиента предварительно определенного среднего значения Tnorm; и
- если результат обнаружения заключается в том, что среднее значение hnorm(i, j) градиента меньше предварительно определенного среднего значения Tnorm, задают соответствующие признаки гистограммы градиентов в наборе h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной равными нулю.
5. Способ по п. 2, отличающийся тем, что определение по меньшей мере одного возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно наборам признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек содержит этапы, на которых:
- для каждой из соответствующих пиксельных точек выбирают направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка;
- проводят статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях; и
- выбирают направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
6. Способ по п. 3, отличающийся тем, что определение по меньшей мере одного возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно наборам признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек содержит этапы, на которых:
- для каждой из соответствующих пиксельных точек, выбирают направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка;
- проводят статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях; и
- выбирают направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
7. Способ по п. 4, отличающийся тем, что определение по меньшей мере одного возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно наборам признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек содержит этапы, на которых:
- для каждой из соответствующих пиксельных точек, выбирают направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка;
- проводят статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях; и
- выбирают направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что определение точного направления и позиции прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно по меньшей мере одному возможному варианту направления содержит этапы, на которых:
- для каждого из возможных вариантов направлений формируют по меньшей мере одну линию сканирования, параллельную возможному варианту направления;
- соответственно вычисляют совпадающее расстояние каждой линии сканирования, при этом совпадающее расстояние линии сканирования выполнено с возможностью отражать степень близости линии сканирования к прямой линии, которая должна обнаруживаться;
- выбирают линию сканирования, имеющую минимальное совпадающее расстояние, в качестве возможного варианта прямой линии; и
- определяют точное направление и позицию прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно возможному варианту прямой линии.
9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что соответствующее вычисление совпадающего расстояния каждой линии сканирования содержит этапы, на которых:
- для каждой из линий сканирования, получают n точек выборки посредством дискретизации на линии сканирования, n≥1;
- вычисляют совпадающее расстояние между набором признаков гистограммы градиентов для каждой из соответствующих точек выборки и набором признаков гистограммы градиентов шаблонов в направлении, перпендикулярном возможному варианту направления; и
- суммируют совпадающие расстояния n точек выборки, чтобы получать совпадающее расстояние линии сканирования.
10. Способ по п. 8, отличающийся тем, что определение точного направления и позиции прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно возможному варианту прямой линии содержит этапы, на которых:
- формируют прямоугольную область, имеющую предварительно определенный размер, посредством использования возможного варианта прямой линии в качестве центральной оси;
- соответственно выбирают u точек и v точек на двух сторонах прямоугольной области, перпендикулярной возможному варианту прямой линии, и соединяют каждые две точки на двух сторонах с тем, чтобы получать u×v сегментов линии, u≥1, v≥1;
- соответственно вычисляют совпадающее расстояние каждого сегмента линии из u×v сегментов линии, при этом совпадающее расстояние сегмента линии выполнено с возможностью отражать степень близости сегмента линии к прямой линии, которая должна обнаруживаться; и
- выбирают прямую линию, которой принадлежит сегмент линии, имеющий минимальное совпадающее расстояние, в качестве прямой линии, которая должна обнаруживаться.
11. Способ по любому из п.п. 1-10, отличающийся тем, что способ дополнительно содержит этапы, на которых:
- для любой прямой линии, которая должна обнаруживаться, обнаруживают, существует или нет в изображении вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет первому предварительно определенному условию, при этом первое предварительно определенное условие включает в себя то, что вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, и прямая линия, которая должна обнаруживаться, имеют точку пересечения внутри изображения, и угол между ними меньше порогового значения угла;
- если результат обнаружения заключается в том, что вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет первому предварительно определенному условию, существует, добавляют вторую прямую линию, которая должна обнаруживаться, в набор возможных вариантов прямых линий;
- для любых двух из вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться в наборе возможных вариантов прямых линий, обнаруживают, существует или нет третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет второму предварительно определенному условию, при этом второе предварительно определенное условие включает в себя то, что третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, отличается от прямой линии, которая должна обнаруживаться, и третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, пересекает обе из двух вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться, с двумя точками пересечения внутри изображения;
- если результат обнаружения заключается в том, что третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет второму предварительно определенному условию, существует, добавляют четырехугольник, состоящий из прямой линии, которая должна обнаруживаться, двух вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться, и третьей прямой линии, которая должна обнаруживаться, в набор возможных вариантов прямоугольников;
- для каждого четырехугольника в наборе возможных вариантов прямоугольников вычисляют совпадающее расстояние прямоугольника, при этом совпадающее расстояние четырехугольника выполнено с возможностью отражать степень близости четырехугольника к прямоугольнику, который должен обнаруживаться, и совпадающее расстояние четырехугольника равно сумме совпадающих расстояний сегментов линии, соответствующих четырем сторонам четырехугольника; и
- определяют четырехугольник, имеющий минимальное совпадающее расстояние или совпадающее расстояние, меньшее порогового значения для определения совпадения, в качестве прямоугольника, который должен обнаруживаться.
12. Устройство для обнаружения прямой линии, отличающееся тем, что устройство содержит:
- модуль получения признаков, выполненный с возможностью получать набор признаков гистограммы градиентов каждой из соответствующих пиксельных точек в изображении, при этом набор признаков гистограммы градиентов выполнен с возможностью отражать характеристики прямой линии локальной области, в которой расположена пиксельная точка;
- модуль определения возможных вариантов, выполненный с возможностью определять по меньшей мере один возможный вариант направления прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно наборам признаков гистограммы градиентов соответствующих пиксельных точек; и
- модуль определения точных показателей, выполненный с возможностью определять точное направление и точную позицию прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно по меньшей мере одному возможному варианту направления.
13. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что модуль получения признаков включает в себя блок вычисления градиентов и блок вычисления признаков, при этом:
- блок вычисления градиентов выполнен с возможностью, для каждой пиксельной точки (i, j) из соответствующих пиксельных точек, вычислять набор g(i, j) градиентов направления пиксельной точки, при этом набор g(i, j) градиентов направления включает в себя значения градиентов направления пиксельной точки в K направлениях, и значение градиента направления пиксельной точки в любом направлении означает абсолютное значение разности между значением полутонов пиксельной точки и значением полутонов смежной пиксельной точки в этом направлении, K≥2, и
- блок вычисления признаков выполнен с возможностью вычислять набор h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной точки согласно набору g(i, j) градиентов направления пиксельной точки.
14. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что блок вычисления признаков включает в себя субблок локальных градиентов, субблок средних градиентов, субблок вычисления признаков и субблок определения признаков, при этом:
- субблок локальных градиентов выполнен с возможностью соответственно вычислять значения
Figure 00000005
локального градиента пиксельной точки в K направлениях, при этом значение
Figure 00000005
локального градиента в k-направлении равно сумме значений градиентов направления всех пиксельных точек в k-направлении в локальной области, в которой расположена пиксельная точка, и при этом k представляет направление,
- субблок средних градиентов выполнен с возможностью вычислять среднее значение hnorm(i, j) градиента пиксельной точки, при этом среднее значение hnorm(i, j) градиента равно извлечению корня суммы квадратов соответствующих значений
Figure 00000005
локального градиента пиксельной точки,
- субблок вычисления признаков выполнен с возможностью делить значение
Figure 00000005
локального градиента на среднее значение hnorm(i, j) градиента, чтобы получать признак hk(i, j) гистограммы градиентов пиксельной точки в k-направлении, и
- субблок определения признаков выполнен с возможностью определять набор признаков гистограммы градиентов в K направлениях в качестве набора h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной точки.
15. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает в себя субблок обнаружения средних значений и субблок задания признаков равными нулю, при этом:
- субблок обнаружения средних значений выполнен с возможностью, для каждой пиксельной точки (i, j) из соответствующих пиксельных точек, обнаруживать, меньше или нет среднее значение hnorm(i, j) градиента предварительно определенного среднего значения Tnorm, и
- субблок задания признаков равными нулю выполнен с возможностью задавать соответствующие признаки гистограммы градиентов в наборе h(i, j) признаков гистограммы градиентов пиксельной равными нулю, если результат обнаружения заключается в том, что среднее значение hnorm(i, j) градиента меньше предварительно определенного среднего значения Tnorm.
16. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что модуль определения возможных вариантов включает в себя блок выбора направлений, блок статистических вычислений числа голосов и блок выбора возможных вариантов, при этом:
- блок выбора направлений выполнен с возможностью, для каждой из соответствующих пиксельных точек, выбирать направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка,
- блок статистических вычислений числа голосов выполнен с возможностью проводить статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях, и
- блок выбора возможных вариантов выполнен с возможностью выбирать направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
17. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что модуль определения возможных вариантов включает в себя блок выбора направлений, блок статистических вычислений числа голосов и блок выбора возможных вариантов, при этом:
- блок выбора направлений выполнен с возможностью, для каждой из соответствующих пиксельных точек, выбирать направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка,
- блок статистических вычислений числа голосов выполнен с возможностью проводить статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях, и
- блок выбора возможных вариантов выполнен с возможностью выбирать направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
18. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что модуль определения возможных вариантов включает в себя блок выбора направлений, блок статистических вычислений числа голосов и блок выбора возможных вариантов, при этом:
- блок выбора направлений выполнен с возможностью, для каждой из соответствующих пиксельных точек, выбирать направление, соответствующее признаку гистограммы градиентов, имеющему максимальное значение в наборе признаков гистограммы градиентов, в качестве основного направления локальной области, в которой расположена пиксельная точка,
- блок статистических вычислений числа голосов выполнен с возможностью проводить статистические вычисления числа голосов основных направлений локальных областей, в которых расположены соответствующие пиксельные точки в K направлениях, и
- блок выбора возможных вариантов выполнен с возможностью выбирать направление, перпендикулярное направлению, имеющему число голосов, которое превышает пороговое значение числа голосов, в качестве возможного варианта направления прямой линии, которая должна обнаруживаться.
19. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что модуль определения точных показателей включает в себя блок формирования сканирования, блок вычисления совпадения сканирований, блок выбора сканирования и блок определения точных показателей, при этом:
- блок формирования сканирования выполнен с возможностью, для каждого из возможных вариантов направлений, формировать по меньшей мере одну линию сканирования, параллельную возможному варианту направления,
- блок вычисления совпадения сканирований выполнен с возможностью соответственно вычислять совпадающее расстояние каждой линии сканирования, при этом совпадающее расстояние линии сканирования выполнено с возможностью отражать степень близости линии сканирования к прямой линии, которая должна обнаруживаться,
- блок выбора сканирования выполнен с возможностью выбирать линию сканирования, имеющую минимальное совпадающее расстояние, в качестве возможного варианта прямой линии, и
- блок определения точных показателей выполнен с возможностью определять точное направление и позицию прямой линии, которая должна обнаруживаться, согласно возможному варианту прямой линии.
20. Устройство по п. 19, отличающееся тем, что блок вычисления совпадения сканирований включает в себя субблок получения выборок, субблок вычисления совпадения выборок и субблок суммирования выборок, при этом:
- субблок получения выборок выполнен с возможностью, для каждой из линий сканирования, получения n точек выборки посредством дискретизации на линии сканирования, n≥1,
- субблок вычисления совпадения выборок выполнен с возможностью вычислять совпадающее расстояние между набором признаков гистограммы градиентов для каждой из соответствующих точек выборки и набором признаков гистограммы градиентов шаблонов в направлении, перпендикулярном возможному варианту направления, и
- субблок суммирования выборок выполнен с возможностью суммировать совпадающие расстояния n точек выборки, чтобы получать совпадающее расстояние линии сканирования.
21. Устройство по п. 19, отличающееся тем, что блок определения точных показателей включает в себя субблок формирования прямоугольников, субблок формирования сегментов линии, субблок вычисления совпадения сегментов линии и субблок выбора сегментов линии, при этом:
- субблок формирования прямоугольников выполнен с возможностью формировать прямоугольную область, имеющую предварительно определенный размер, посредством использования возможного варианта прямой линии в качестве центральной оси,
- субблок формирования сегментов линии выполнен с возможностью соответственно выбирать u точек и v точек на двух сторонах прямоугольной области, перпендикулярной возможному варианту прямой линии, и соединять каждые две точки на двух торонах, с тем чтобы получать u×v сегментов линии, u≥1, v≥1,
- субблок вычисления совпадения сегментов линии выполнен с возможностью соответственно вычислять совпадающее расстояние каждого сегмента линии из u×v сегментов линии, при этом совпадающее расстояние сегмента линии выполнено с возможностью отражать степень близости сегмента линии к прямой линии, которая должна обнаруживаться, и
- субблок выбора сегментов линии выполнен с возможностью выбирать прямую линию, которой принадлежит сегмент линии, имеющий минимальное совпадающее расстояние, в качестве прямой линии, которая должна обнаруживаться.
22. Устройство по любому из п.п. 12-21, отличающееся тем, что устройство дополнительно содержит:
- первый модуль обнаружения, выполненный с возможностью, для любой прямой линии, которая должна обнаруживаться, обнаруживать то, существует или нет в изображении вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет первому предварительно определенному условию, при этом первое предварительно определенное условие включает в себя то, что вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, и прямая линия, которая должна обнаруживаться, имеют точку пересечения внутри изображения, и угол между ними меньше порогового значения угла;
- модуль возможных вариантов прямых линий, выполненный с возможностью добавлять вторую прямую линию, которая должна обнаруживаться, в набор возможных вариантов прямых линий, если результат обнаружения заключается в том, что вторая прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет первому предварительно определенному условию, существует; и
- второй модуль обнаружения, выполненный с возможностью, для любых двух из вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться в наборе возможных вариантов прямых линий, обнаруживать то, существует или нет третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет второму предварительно определенному условию, при этом второе предварительно определенное условие включает в себя то, что третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, отличается от прямой линии, которая должна обнаруживаться, и третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, пересекает обе из двух вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться, с двумя точками пересечения внутри изображения;
- модуль возможных вариантов прямоугольников, выполненный с возможностью добавлять четырехугольник, состоящий из прямой линии, которая должна обнаруживаться, двух вторых прямых линий, которые должны обнаруживаться, и третьей прямой линии, которая должна обнаруживаться, в набор возможных вариантов прямоугольников, если результат обнаружения заключается в том, что третья прямая линия, которая должна обнаруживаться, которая удовлетворяет второму предварительно определенному условию, существует;
- модуль вычисления совпадения, выполненный с возможностью, для каждого четырехугольника в наборе возможных вариантов прямоугольников, вычислять совпадающее расстояние прямоугольника, при этом совпадающее расстояние четырехугольника выполнено с возможностью отражать степень близости четырехугольника к прямоугольнику, который должен обнаруживаться, и совпадающее расстояние четырехугольника равно сумме совпадающих расстояний сегментов линии, соответствующих четырем сторонам четырехугольника; и
- модуль определения прямоугольников, выполненный с возможностью определять четырехугольник, имеющий минимальное совпадающее расстояние или совпадающее расстояние, меньшее порогового значения для определения совпадения, в качестве прямоугольника, который должен обнаруживаться.
RU2015134095A 2014-02-22 2014-08-15 Способ и устройство для обнаружения прямой линии RU2616539C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410063121.0A CN103914830B (zh) 2014-02-22 2014-02-22 直线检测方法和装置
CN201410063121.0 2014-02-22
PCT/CN2014/084460 WO2015123973A1 (zh) 2014-02-22 2014-08-15 直线检测方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015134095A true RU2015134095A (ru) 2017-02-16
RU2616539C2 RU2616539C2 (ru) 2017-04-17

Family

ID=51040486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015134095A RU2616539C2 (ru) 2014-02-22 2014-08-15 Способ и устройство для обнаружения прямой линии

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9449245B2 (ru)
EP (1) EP2911093B1 (ru)
JP (1) JP6007354B2 (ru)
KR (1) KR101613637B1 (ru)
CN (1) CN103914830B (ru)
BR (1) BR112014026245A2 (ru)
MX (1) MX358505B (ru)
RU (1) RU2616539C2 (ru)
WO (1) WO2015123973A1 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103914830B (zh) * 2014-02-22 2017-02-01 小米科技有限责任公司 直线检测方法和装置
CN104331876B (zh) * 2014-10-09 2020-12-08 北京配天技术有限公司 直线检测、图像处理的方法及相关装置
CN104504684B (zh) * 2014-12-03 2017-05-24 小米科技有限责任公司 边缘提取方法和装置
CN104574396B (zh) * 2014-12-31 2017-05-24 深圳大学 一种直线检测方法及系统
CN105163078B (zh) * 2015-09-01 2018-05-18 电子科技大学 一种屏幕移出智能视频监测系统
CN105389802B (zh) * 2015-10-20 2018-07-03 无锡日联科技股份有限公司 一种基于X-Ray图像的IC元器件缺陷检测方法
CN108288262B (zh) * 2017-09-12 2020-05-15 东莞普视智能科技有限公司 电源线圈线松检测方法、装置及计算机可读存储介质、终端设备
CN109801300B (zh) * 2017-11-16 2020-08-28 北京百度网讯科技有限公司 棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN109117825B (zh) 2018-09-04 2020-01-17 百度在线网络技术（北京）有限公司 车道线处理方法和装置
CN109255181B (zh) 2018-09-07 2019-12-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置以及终端
CN109143242B (zh) 2018-09-07 2020-04-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 障碍物绝对速度估计方法、系统、计算机设备和存储介质
CN109215136B (zh) 2018-09-07 2020-03-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种真实数据增强方法、装置以及终端
CN109059780B (zh) 2018-09-11 2019-10-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质
CN109165629B (zh) 2018-09-13 2019-08-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及存储介质
CN109918986B (zh) * 2018-12-29 2021-06-22 山东财经大学 基于启发式混合细菌觅食算法的直线型结构物体检测方法
CN111429396B (zh) * 2019-01-09 2023-08-22 银河水滴科技（北京）有限公司 一种图像检测方法及装置
CN111141208B (zh) * 2019-01-09 2021-08-27 银河水滴科技（北京）有限公司 一种平行线检测方法及装置
US10977080B2 (en) 2019-01-30 2021-04-13 Bank Of America Corporation Resource instrument for processing a real-time resource event
CN109703568B (zh) 2019-02-19 2020-08-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆行驶策略实时学习的方法、装置和服务器
CN109712421B (zh) 2019-02-22 2021-06-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质
KR102205325B1 (ko) * 2019-06-14 2021-01-21 경북대학교 산학협력단 라인 검출 방법
KR102279177B1 (ko) * 2019-07-04 2021-07-20 경북대학교 산학협력단 서브픽셀 라인위치 결정 장치 및 방법
KR102214482B1 (ko) * 2019-07-05 2021-02-10 경북대학교 산학협력단 라인 연결 장치 및 방법
CN112232136B (zh) * 2020-09-22 2023-05-05 北京紫光展锐通信技术有限公司 车辆安全带检测方法和装置、电子设备及存储介质
CN113160259B (zh) * 2021-04-30 2024-01-30 重庆紫光华山智安科技有限公司 边缘检测方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113262495B (zh) * 2021-05-27 2022-01-18 南京比夫网络科技有限公司 一种基于人工智能的ai电竞运营机器人
CN114723758B (zh) * 2022-06-10 2022-11-15 惠州威尔高电子有限公司 一种MiniLED薄板全自动连线的生产质量检测方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3923131B2 (ja) * 1997-03-31 2007-05-30 富士フイルム株式会社 放射線画像の照射野認識方法および装置、並びに黒化処理方法および装置
US7085432B2 (en) 2002-06-10 2006-08-01 Lockheed Martin Corporation Edge detection using Hough transformation
EP2300949B1 (en) * 2008-05-22 2016-02-17 Otis Elevator Company Video-based system and method of elevator door detection
RU2484531C2 (ru) * 2009-01-22 2013-06-10 Государственное научное учреждение центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК) Устройство обработки видеоинформации системы охранной сигнализации
US20110026770A1 (en) * 2009-07-31 2011-02-03 Jonathan David Brookshire Person Following Using Histograms of Oriented Gradients
US20120169860A1 (en) * 2010-06-30 2012-07-05 Guan Lian Method for detection of a body part gesture to initiate a web application
JP5587137B2 (ja) * 2010-10-29 2014-09-10 キヤノン株式会社 測定装置及び測定方法
KR20120067757A (ko) * 2010-12-16 2012-06-26 한국전자통신연구원 항공 영상 간 대응 관계 추출 장치 및 그 방법
JP5652227B2 (ja) * 2011-01-25 2015-01-14 ソニー株式会社 画像処理装置および方法、並びにプログラム
CN102156882A (zh) * 2011-04-14 2011-08-17 西北工业大学 一种基于高分辨遥感图像的机场目标检测方法
WO2013029674A1 (en) * 2011-08-31 2013-03-07 Metaio Gmbh Method of matching image features with reference features
US9245194B2 (en) 2012-02-06 2016-01-26 Apple Inc. Efficient line detection method
CN102663395B (zh) 2012-03-05 2013-11-06 西北工业大学 基于自适应多尺度快速离散Beamlet变换的直线检测方法
US9224205B2 (en) * 2012-06-14 2015-12-29 Qualcomm Incorporated Accelerated geometric shape detection and accurate pose tracking
CN102750703B (zh) * 2012-06-27 2015-01-07 北京航空航天大学 一种基于直线分割的遥感图像机场自动检测方法
US9014480B2 (en) * 2012-07-19 2015-04-21 Qualcomm Incorporated Identifying a maximally stable extremal region (MSER) in an image by skipping comparison of pixels in the region
US9633436B2 (en) * 2012-07-26 2017-04-25 Infosys Limited Systems and methods for multi-dimensional object detection
US20140270479A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Sony Corporation Systems and methods for parameter estimation of images
CN103383733B (zh) * 2013-05-16 2016-09-14 浙江智尔信息技术有限公司 一种基于半机器学习的车道视频检测方法
CN103308056B (zh) 2013-05-23 2015-09-16 中国科学院自动化研究所 一种道路标线检测方法
CN103914830B (zh) * 2014-02-22 2017-02-01 小米科技有限责任公司 直线检测方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9449245B2 (en) 2016-09-20
JP2016517100A (ja) 2016-06-09
BR112014026245A2 (pt) 2017-06-27
KR101613637B1 (ko) 2016-04-19
WO2015123973A1 (zh) 2015-08-27
EP2911093B1 (en) 2017-08-23
CN103914830A (zh) 2014-07-09
CN103914830B (zh) 2017-02-01
MX358505B (es) 2018-08-22
US20150242699A1 (en) 2015-08-27
JP6007354B2 (ja) 2016-10-12
EP2911093A3 (en) 2015-11-18
KR20150108303A (ko) 2015-09-25
RU2616539C2 (ru) 2017-04-17
EP2911093A2 (en) 2015-08-26
MX2014012750A (es) 2016-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015134095A (ru) Способ и устройство для обнаружения прямой линии
CN102176228B (zh) 一种用于识别多个指针式仪表表盘信息的机器视觉方法
CN105096299B (zh) 多边形检测方法和多边形检测装置
TWI514326B (zh) 特殊邊界量測系統及方法
CN105865344A (zh) 一种基于机器视觉的工件尺寸测量方法和装置
KR102015706B1 (ko) 콘크리트 표면 균열 측정 장치 및 방법
CN103292701A (zh) 基于机器视觉的精密器件在线尺寸测量方法
CN103604371A (zh) 移动终端及其物体测量方法
CN107631782B (zh) 一种基于Harris角点检测的水位检测方法
CN106340010B (zh) 一种基于二阶轮廓差分的角点检测方法
US10074551B2 (en) Position detection apparatus, position detection method, information processing program, and storage medium
CN107092905B (zh) 一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法
CN104573707A (zh) 一种基于多特征融合的车牌汉字识别方法
CN103514460B (zh) 视频监控多视角车辆检测方法和装置
KR20180098945A (ko) 고정형 단일 카메라를 이용한 차량 속도 감지 방법 및 장치
JP2015068748A (ja) 動的隆起測定装置、動的隆起測定方法および動的隆起測定プログラム
CN104019772A (zh) 一种桥梁结构砼表面蜂窝麻面面积测定仪及其检测方法
US20170277982A1 (en) Character recognition device, character recognition method and program
KR101793264B1 (ko) 균열의 발생 및 진행 분석 방법
EP2866171A3 (en) Object detection method and device
KR101733028B1 (ko) 영상대조에 따른 에지 변위량 예측 방법
KR101392222B1 (ko) 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법
JP6326622B2 (ja) 人物検出装置
CN107578001B (zh) 测试指纹采集设备的分辨率的方法及装置
CN105740869A (zh) 一种基于多尺度多分辨率的方形算子边缘提取方法及系统