RU2015132450A - Способ траекторного управления беспилотным летательным аппаратом для облета городской застройки в вертикальной плоскости - Google Patents

Claims (10)

1. Способ траекторного управления беспилотным летательным аппаратом (БЛА) с облетом групп объектов городской застройки в вертикальной плоскости заключается в том, что вывод БЛА на запланированную прямолинейную и параллельную земной поверхности траекторию полета производят с диспетчерского пункта (ДП) по траектории облета группы препятствий с заданным углом наклона траектории, отличающийся тем, что траекторию управляемого БЛА корректируют при сближении его с группой препятствий, каждое из которых аппроксимируют прямоугольником, для чего вычисление требуемого приращения угла наклона траектории управляемого БЛА производят по правилу:
2. 
3. где
4. 
5. здесь w₁ и w₂ - составляющие вектора скорости управляемого летательного аппарата; ψ(х,y) - функция координат х и y управляемого БЛА в неподвижной системе координат OXY, определяемая как мнимая часть выражения для комплексного потенциала:
6. 
7. где z=x+iy - комплексная переменная на комплексной плоскости OXY,
8. N - количество аппроксимирующих объекты прямоугольников,

   

   - угол, зависящий от соотношения сторон j-ого прямоугольника (X_j - длина, Y_j - высота прямоугольника), V и

   

   - скорость БЛА (до и после облета рельефа) и его сопряженная скорость, соответственно;

   

   , z_0j=x_0j+iy_0j (x_0j, y_0j - смещение центра j-ого прямоугольника относительно начала выбранной системы координат OXY),

   

   , при этом корректировку угла наклона траектории БЛА начинают тогда, когда расстояние от управляемого БЛА до центра аппроксимирующего препятствие прямоугольника становится меньше определенной величины L:
9. 
10. где х_П и y_П - координаты центра прямоугольника аппроксимации, x и y - координаты БЛА, и осуществляют до момента, когда высота полета БЛА становится равной начальной высоте Н.