RU2014110190A - Способ пилотирования беспилотного летательного аппарата - Google Patents

Abstract

1. Способ пилотирования беспилотного летательного аппарата, предусматривающий этапы, осуществляемые с использованием контроллера, составляющего часть беспилотного летательного аппарата, указанные этапы содержат:определение нескольких аварийных ситуаций;присвоение для каждой аварийной ситуации уровня приоритета;присвоение для каждой аварийной ситуации задачи;анализ нескольких эксплуатационных параметров беспилотного летательного аппарата для обнаружения присутствия одной из нескольких аварийных ситуаций;когда обнаружена одна или более аварийных ситуаций:создание траектории для обнаруженной аварийной ситуации с наивысшим связанным уровнем приоритета, при этом траектория создается в соответствии с задачей, связанной с аварийной ситуацией, которая имеет наивысший соответствующий уровень приоритета; иуказание беспилотному летательному аппарату следовать по созданнойтраектории.2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий следующие этапы:сохранение нескольких точек прекращения полета; иидентификация имеющегося вспомогательного набора из нескольких точек прекращения полета, в которых возможна посадка,при этом этап создания траектории включает создание траектории, оканчивающейся в одной из имеющихся точек вспомогательного набора.3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий следующие этапы:присвоение каждой из сохраненных точек прекращения полета категории,при этом этап создания траектории, оканчивающейся в одной из имеющихся точек вспомогательного набора, содержит:выбор точек прекращения полета из имеющегося вспомогательного набора, которые связаны с наивысшей категорией; исоздание траекто

Claims (19)

1. Способ пилотирования беспилотного летательного аппарата, предусматривающий этапы, осуществляемые с использованием контроллера, составляющего часть беспилотного летательного аппарата, указанные этапы содержат:

определение нескольких аварийных ситуаций;

присвоение для каждой аварийной ситуации уровня приоритета;

присвоение для каждой аварийной ситуации задачи;

анализ нескольких эксплуатационных параметров беспилотного летательного аппарата для обнаружения присутствия одной из нескольких аварийных ситуаций;

когда обнаружена одна или более аварийных ситуаций:

создание траектории для обнаруженной аварийной ситуации с наивысшим связанным уровнем приоритета, при этом траектория создается в соответствии с задачей, связанной с аварийной ситуацией, которая имеет наивысший соответствующий уровень приоритета; и

указание беспилотному летательному аппарату следовать по созданной

траектории.

2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий следующие этапы:

сохранение нескольких точек прекращения полета; и

идентификация имеющегося вспомогательного набора из нескольких точек прекращения полета, в которых возможна посадка,

при этом этап создания траектории включает создание траектории, оканчивающейся в одной из имеющихся точек вспомогательного набора.

3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий следующие этапы:

присвоение каждой из сохраненных точек прекращения полета категории,

при этом этап создания траектории, оканчивающейся в одной из имеющихся точек вспомогательного набора, содержит:

выбор точек прекращения полета из имеющегося вспомогательного набора, которые связаны с наивысшей категорией; и

создание траектории, оканчивающейся в одной из выбранных точек прекращения полета.

4. Способ по п. 1, в котором:

беспилотный летательный аппарат содержит двигатель для обеспечения движения;

эксплуатационные параметры включают скорость на выходе двигателя; и

одной из нескольких аварийных ситуаций является отказ двигателя.

5. Способ по п. 4, в котором аварийная ситуация отказа двигателя связана с наивысшим уровнем приоритета.

6. Способ по п. 4, в котором задача, связанная с аварийной ситуацией отказа двигателя, состоит в выборе наиболее эффективной траектории планирования до точки прекращения полета.

7. Способ по п. 1, в котором:

беспилотный летательный аппарат содержит средство для обеспечения электрического питания;

эксплуатационные параметры включают уровень тока, обеспечиваемого средством подачи электрического питания;

способ включает этап определения порогового тока; и

одной из множества аварийных ситуаций является снижение уровня тока ниже порогового значения тока.

8. Способ по п. 7, в котором аварийная ситуация снижения уровня тока ниже порогового значения тока связана со вторым наивысшим уровнем приоритета.

9. Способ по п. 7, в котором задачей, связанной с аварийной ситуацией снижения уровня тока ниже порогового значения тока, является скорейшее возвращение в точку прекращения полета.

10. Способ по п. 1, в котором:

беспилотный летательный аппарат содержит сохраненный ресурс;

эксплуатационные параметры включают количество сохраненного ресурса;

способ предусматривает этап определения порогового количества сохраненного ресурса; и

одной из множества аварийных ситуаций является снижение количества сохраненного ресурса ниже порогового количества.

11. Способ по п. 10, в котором аварийная ситуация количества сохраненного ресурса ниже порогового количества связана с третьим наивысшим уровнем приоритета.

12. Способ по п. 10, в котором этап определения порогового количества включает:

идентификацию точки прекращения полета;

создание траектории, оканчивающейся в идентифицированной точке прекращения полета; и

определение минимального количества сохраненного ресурса, требуемого для достижения траектории.

13. Способ по п. 10, в котором задачей, связанной с аварийной ситуацией снижения количества сохраненного ресурса ниже порогового количества, является наиболее экономичный возврат в точку прекращения полета.

14. Способ по п. 1, в котором:

беспилотный летательный аппарат содержит систему связей для приема управляющего сигнала от удаленной станции;

эксплуатационные параметры включают мощность управляющего сигнала;

способ включает этап определения пороговой мощности сигнала; и

одной из нескольких аварийных ситуаций является снижение мощности управляющего сигнала ниже пороговой мощности сигнала.

15. Способ по п. 14, в котором аварийная ситуация по снижению мощности управляющего сигнала ниже пороговой мощности сигнала связана с самым низким уровнем приоритета.

16. Способ по п. 14, в котором задачей, связанной с аварийной ситуацией по снижению мощности управляющего сигнала ниже пороговой мощности сигнала, является наиболее экономичный возврат в точку прекращения полета.

17. Система аварийного реагирования для беспилотного летательного аппарата, содержащая:

вход для приема нескольких эксплуатационных параметров беспилотного летательного аппарата;

процессор, предназначенный для:

обнаружения наличия одной или более аварийных ситуаций с использованием эксплуатационных параметров;

идентификации уровня приоритета, связанного с аварийной ситуацией;

идентификации задачи, связанной с аварийной ситуацией с присвоенным наивысшим приоритетом;

создания траектории на основе идентифицированной задачи; и устройство вывода для вывода созданной траектории.

18. Система аварийного реагирования по п. 17, предназначенная для осуществления способа по п. 1.

19. Беспилотный летательный аппарат, содержащий систему аварийного реагирования по п. 17.