RU2013148372A - Автоматическая калибровка системы отсчета дополненной реальности - Google Patents

Автоматическая калибровка системы отсчета дополненной реальности Download PDF

Info

Publication number
RU2013148372A
RU2013148372A RU2013148372/08A RU2013148372A RU2013148372A RU 2013148372 A RU2013148372 A RU 2013148372A RU 2013148372/08 A RU2013148372/08 A RU 2013148372/08A RU 2013148372 A RU2013148372 A RU 2013148372A RU 2013148372 A RU2013148372 A RU 2013148372A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
real
camera
tracking system
virtual
dimensional space
Prior art date
Application number
RU2013148372/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2651239C9 (ru
RU2651239C2 (ru
Inventor
Пол Р. ДЭВИС
Дэвид К. Ли
Original Assignee
Дзе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дзе Боинг Компани filed Critical Дзе Боинг Компани
Publication of RU2013148372A publication Critical patent/RU2013148372A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2651239C2 publication Critical patent/RU2651239C2/ru
Publication of RU2651239C9 publication Critical patent/RU2651239C9/ru

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G06T15/10—Geometric effects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/60—Rotation of whole images or parts thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

1. Способ дополненной реальности (100), осуществляемый системой обработки данных, имеющей по меньшей мере один процессор, при этом способ содержит:прием или задание следящей системой системы координат (204), связанной со следящей за объектами системой (108), при этом:система координат (204) следящей системы связана с реальным трехмерным пространством, иследящая система (108) отслеживает позицию и ориентацию камеры (102) в реальном трехмерном пространстве, которая захватывает реальное трехмерное пространство и печатный маркер (906);прием системы отсчета камеры (102) от следящей системы (108), при этом система отсчета камеры показывает позицию и ориентацию камеры (102) в системе координат (204) следящей системы;прием или задание данных системы координат (204) печатного маркера, связанного с печатным маркером (906), при этом:система координат (204) печатного маркера связана с реальным трехмерным пространством, исистема координат (204) печатного маркера связана с системой координат (204) следящей системы (108);определение системы отсчета объектива камеры (102),при этом система отсчета объектива камеры показывает позицию и ориентацию объектива камеры 102 в системе координат (204) печатного маркера;осуществление преобразования координат объектива камеры между системой отсчета камеры (102) и системой отсчета объектива камеры (102); ивывод на экран дополненной сцены (114), включающей вид реального трехмерного пространства и одного или нескольких виртуальных элементов,при этом преобразование координат объектива камеры (102) используется для изменения или искажения одного или нескольких виртуальных элементов в дополненной сцене (114).2. Способ по п. 1, в котором

Claims (12)

1. Способ дополненной реальности (100), осуществляемый системой обработки данных, имеющей по меньшей мере один процессор, при этом способ содержит:
прием или задание следящей системой системы координат (204), связанной со следящей за объектами системой (108), при этом:
система координат (204) следящей системы связана с реальным трехмерным пространством, и
следящая система (108) отслеживает позицию и ориентацию камеры (102) в реальном трехмерном пространстве, которая захватывает реальное трехмерное пространство и печатный маркер (906);
прием системы отсчета камеры (102) от следящей системы (108), при этом система отсчета камеры показывает позицию и ориентацию камеры (102) в системе координат (204) следящей системы;
прием или задание данных системы координат (204) печатного маркера, связанного с печатным маркером (906), при этом:
система координат (204) печатного маркера связана с реальным трехмерным пространством, и
система координат (204) печатного маркера связана с системой координат (204) следящей системы (108);
определение системы отсчета объектива камеры (102),
при этом система отсчета объектива камеры показывает позицию и ориентацию объектива камеры 102 в системе координат (204) печатного маркера;
осуществление преобразования координат объектива камеры между системой отсчета камеры (102) и системой отсчета объектива камеры (102); и
вывод на экран дополненной сцены (114), включающей вид реального трехмерного пространства и одного или нескольких виртуальных элементов,
при этом преобразование координат объектива камеры (102) используется для изменения или искажения одного или нескольких виртуальных элементов в дополненной сцене (114).
2. Способ по п. 1, в котором определение системы отсчета объектива камеры (102) включает прием информации о позиции и ориентации объектива камеры (102) из программного обеспечения, связанного с печатным маркером (906).
3. Способ по п. 1, в котором связь системы координат (204) печатного маркера с системой координат (204) следящей системы включает размещение печатного маркера (906) в некотором местоположении и ориентации в реальном трехмерном пространстве так, чтобы:
точка отсчета, связанная с печатным маркером (906), была расположена примерно в том же местоположении в трехмерном пространстве, что и точка отсчета, связанная со следящей системой (108); и
три оси, связанные с печатным маркером (906), были примерно совмещены в трехмерном пространстве с тремя осями, связанными со следящей системой (108).
4. Способ по п. 1, в котором осуществление преобразования координат объектива камеры (102) включает:
прием или задание первой матрицы преобразования, которая представляет первую систему отсчета (212) реального объекта;
определение второй матрицы преобразования, которая представляет разность местоположений и ориентации между системой отсчета объектива камеры (102) и системой координат (204) печатного маркера;
вычисление третьей матрицы преобразования, которая представляет преобразование координат объектива камеры (102), при этом:
третья матрица преобразования представляет разность местоположений и ориентации между системой отсчета камеры и системой отсчета объектива камеры, и
третья матрица преобразования вычисляется посредством деления либо первой матрицы преобразования на вторую, либо второй матрицы преобразования на первую.
5. Способ по п. 1, в котором применение преобразования координат объектива камеры (102) для изменения или искажения одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114), включает:
определение положения первого наложенного виртуального элемента в дополненной сцене (114) посредством системы отсчета (216) первого виртуального элемента, при этом система отсчета (216) первого виртуального элемента относится к системе координат следящей системы (204);
прием от следящей системы (108) информации, поступающей в реальном времени о местоположении и ориентации камеры (102);
осуществление преобразования координат виртуального объекта (112) для обновления системы отсчета объектива камеры (102), исходя из информации, поступающей в реальном времени; и
обновление дополненной сцены (114) посредством изменения или искажения одного или нескольких наложенных виртуальных элементов, исходя из обновленной системы отсчета объектива камеры (102).
6. Способ по п. 1, в котором изменение или искажение одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114) включает сжатие наложенных виртуальных элементов по мере удаления камеры (102) от реального объекта (104) в трехмерном пространстве.
7. Способ по п. 1, в котором изменение или искажение одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114) включает расширение наложенных виртуальных элементов по мере приближения камеры (102) к реальному объекту (104) в трехмерном пространстве.
8. Способ по п. 1, в котором изменение или искажение одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114) включает поворот наложенных виртуальных элементов по мере изменения при движении камеры (102) направления на реальный объект (104) в трехмерном пространстве.
9. Система, содержащая:
камеру (102), захватывающую вид реального трехмерного пространства, включающего реальный объект (104);
следящую систему (108), отслеживающую позицию и ориентацию в реальном трехмерном пространстве реального объекта (104) и камеры (102), при этом следящая система (108) выполнена с возможностью задавать систему координат (204) следящей системы, связанной со следящей системой (108), а система координат (204) следящей системы связана с реальным трехмерным пространством; и
компьютер (106), соединенный с камерой (102) и следящей системой (108), при этом компьютер (106) имеет один или несколько блоков памяти и сконфигурирован с эффективным средством моделирования, при этом:
эффективное средство моделирования выполнено с возможностью принять от следящей системы (108) первую систему отсчета реального объекта (104), при этом первая система отсчета (212) реального объекта показывает позицию и ориентацию реального объекта (104) в системе координат (204) следящей системы;
эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью определять вторую систему отсчета (212) реального объекта (104), при этом вторая система отсчета (212) реального объекта показывает позицию и ориентацию реального объекта в системе координат (204) следящей системы;
эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью принимать из одного или нескольких блоков памяти первую систему отсчета (216) виртуального объекта (112), при этом виртуальный объект (112) смоделирован в соответствии с реальным объектом (104) и первая система отсчета (216) виртуального объекта не связана с системой координат (204) следящей системы;
эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью определять вторую систему отсчета (216) виртуального объекта (112), при этом вторая система отсчета (216) виртуального объекта показывает позицию и ориентацию виртуального объекта (112) в системе координат (204) следящей системы;
эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью осуществлять преобразование координат виртуального объекта (112) между первой системой отсчета (216) виртуального объекта и системой координат (204) следящей системы; и
эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью создавать и хранить в одном или нескольких блоках памяти дополненную сцену (114), включающую вид реального трехмерного пространства, вид реального объекта (104) и один или несколько наложенных виртуальных элементов, при этом преобразование координат виртуального объекта (112) используется для размещения одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114) так, чтобы один или несколько виртуальных элементов были связаны с реальным объектом (104).
10. Система по п. 9, дополнительно содержащая дисплей, соединенный с компьютером (106), при этом эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью осуществлять связь дополненной сцены (114) с дисплеем, а дисплей выполнен с возможностью показывать дополненную сцену (114) пользователю.
11. Система по п. 9, в которой применение преобразования координат виртуального объекта (112) для расположения одного или нескольких наложенных виртуальных элементов в дополненной сцене (114), включает:
прием системы отсчета (216) первого виртуального элемента для первого наложенного виртуального элемента, при этом система отсчета (216) первого виртуального элемента не связана с системой координат следящей системы (204);
осуществление преобразования координат виртуального объекта (112) из системы отсчета (216) первого виртуального элемента в преобразованную систему отсчета, которая связана с системой координат (204) следящей системы; и
определение положения первого наложенного виртуального элемента в дополненной сцене (114) посредством преобразования координат системы отсчета.
12. Способ по п. 9, в котором эффективное средство моделирования выполнено с дополнительной возможностью:
приема от следящей системы (108) информации, поступающей в реальном времени, о местоположении и ориентации реального объекта (104);
обновление преобразования координат виртуального объекта (112), исходя из информации, поступающей в реальном времени; и
обновление дополненной сцены (114) посредством обновления размещения одного или нескольких наложенных виртуальных элементов так, чтобы один или несколько виртуальных элементов оставались связанными с реальным объектом.
RU2013148372A 2012-10-31 2013-10-30 Автоматическая калибровка системы отсчета дополненной реальности RU2651239C9 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/665,837 2012-10-31
US13/665,837 US9508146B2 (en) 2012-10-31 2012-10-31 Automated frame of reference calibration for augmented reality

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2013148372A true RU2013148372A (ru) 2015-05-10
RU2651239C2 RU2651239C2 (ru) 2018-04-18
RU2651239C9 RU2651239C9 (ru) 2018-08-22

Family

ID=49518667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013148372A RU2651239C9 (ru) 2012-10-31 2013-10-30 Автоматическая калибровка системы отсчета дополненной реальности

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9508146B2 (ru)
EP (1) EP2728548B1 (ru)
JP (1) JP6223122B2 (ru)
KR (1) KR102110123B1 (ru)
CN (1) CN103793936B (ru)
AU (1) AU2013224660B2 (ru)
BR (1) BR102013027358B1 (ru)
CA (1) CA2825834C (ru)
RU (1) RU2651239C9 (ru)
SG (1) SG2013068408A (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107564089A (zh) * 2017-08-10 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 三维图像处理方法、装置、存储介质和计算机设备
RU2723920C1 (ru) * 2016-11-11 2020-06-18 Телефонактиеболагет Лм Эрикссон (Пабл) Поддержка программного приложения дополненной реальности

Families Citing this family (87)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9058693B2 (en) * 2012-12-21 2015-06-16 Dassault Systemes Americas Corp. Location correction of virtual objects
CN104995666B (zh) * 2012-12-21 2019-04-23 苹果公司 用于在真实环境中表示虚拟信息的方法
EP3916632A1 (en) * 2014-05-21 2021-12-01 Tangible Play, Inc. Virtualization of tangible interface objects
US20150348322A1 (en) * 2014-06-02 2015-12-03 Dell Products L.P. Dynamically Composited Information Handling System Augmented Reality at a Primary Display
KR101835434B1 (ko) * 2015-07-08 2018-03-09 고려대학교 산학협력단 투영 이미지 생성 방법 및 그 장치, 이미지 픽셀과 깊이값간의 매핑 방법
US10345272B2 (en) * 2015-07-13 2019-07-09 The Boeing Company Automated calibration of non-destructive testing equipment
US9898869B2 (en) * 2015-09-09 2018-02-20 Microsoft Technology Licensing, Llc Tactile interaction in virtual environments
CN105491365A (zh) * 2015-11-25 2016-04-13 罗军 基于移动终端的图像处理方法、装置及系统
CN105469684A (zh) * 2015-11-26 2016-04-06 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种适用于虚拟维修试验平台的模拟工具
CN108475118A (zh) * 2016-01-19 2018-08-31 泰科恩促进有限公司 增强现实的远程交互式系统及相关方法
DE102016205804A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmungssystem
IL245339A (en) * 2016-04-21 2017-10-31 Rani Ben Yishai Method and system for verification of registration
US10008040B2 (en) * 2016-07-29 2018-06-26 OnePersonalization Limited Method and system for virtual shoes fitting
US10453232B2 (en) * 2016-08-29 2019-10-22 International Business Machines Corporation Product installation alignment assistance
EP3563568A4 (en) * 2017-01-02 2020-11-11 Merge Labs, Inc. USER INTERFACE FUNCTIONS OF A THREE-DIMENSIONAL OBJECT OF EXTENDED REALITY
US10552981B2 (en) 2017-01-16 2020-02-04 Shapetrace Inc. Depth camera 3D pose estimation using 3D CAD models
CN110291554B (zh) * 2017-02-03 2022-06-03 本杰明·摩尔公司 协助消费者选择颜色的自主系统
CN106875493B (zh) * 2017-02-24 2018-03-09 广东电网有限责任公司教育培训评价中心 Ar眼镜中虚拟目标物的叠加方法
CN106878786B (zh) * 2017-03-07 2020-03-03 北京小米移动软件有限公司 Vr视频中弹幕的显示方法和装置
KR101941005B1 (ko) * 2017-04-05 2019-01-22 광주과학기술원 인카운터 타입 햅틱 시스템에서 임의의 툴에 대한 툴 캘리브레이션 방법
US10742940B2 (en) 2017-05-05 2020-08-11 VergeSense, Inc. Method for monitoring occupancy in a work area
US11044445B2 (en) 2017-05-05 2021-06-22 VergeSense, Inc. Method for monitoring occupancy in a work area
US10777018B2 (en) * 2017-05-17 2020-09-15 Bespoke, Inc. Systems and methods for determining the scale of human anatomy from images
CN108932051B (zh) * 2017-05-24 2022-12-16 腾讯科技（北京）有限公司 增强现实图像处理方法、装置及存储介质
EP3616035B1 (en) 2017-06-19 2024-04-24 Apple Inc. Augmented reality interface for interacting with displayed maps
CN108734786B (zh) * 2017-09-12 2021-07-27 武汉天际航信息科技股份有限公司 实景三维增强现实可视化系统及方法
EP3462411A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-03 Arkite NV Configuration tool and method for a quality control system
US10777007B2 (en) 2017-09-29 2020-09-15 Apple Inc. Cooperative augmented reality map interface
US10573089B2 (en) * 2017-11-09 2020-02-25 The Boeing Company Systems, methods, and tools for spatially-registering virtual content with physical environment in augmented reality platforms
US10235774B1 (en) * 2017-11-14 2019-03-19 Caterpillar Inc. Method and system for calibration of an image capturing device mounted on a machine
US11039084B2 (en) * 2017-11-14 2021-06-15 VergeSense, Inc. Method for commissioning a network of optical sensors across a floor space
US10567746B2 (en) * 2017-11-14 2020-02-18 Caterpillar Inc. Calibration jig
FI129042B (en) 2017-12-15 2021-05-31 Oy Mapvision Ltd Computer vision system with a computer-generated virtual reference object
CN108235778B (zh) * 2018-01-09 2021-09-10 达闼机器人有限公司 基于云端计算的标定方法、装置、电子设备和计算机程序产品
NO20180179A1 (en) * 2018-02-02 2019-04-08 Kitron Asa Method and system for augmented reality assembly guidance
WO2019152617A1 (en) 2018-02-03 2019-08-08 The Johns Hopkins University Calibration system and method to align a 3d virtual scene and 3d real world for a stereoscopic head-mounted display
CN108876900A (zh) * 2018-05-11 2018-11-23 重庆爱奇艺智能科技有限公司 一种与现实场景融合的虚拟目标投射方法和系统
US10977868B2 (en) * 2018-06-29 2021-04-13 Factualvr, Inc. Remote collaboration methods and systems
US10896546B2 (en) * 2018-07-11 2021-01-19 The Boeing Company Augmented reality system with an active portable anchor
US10839604B2 (en) * 2018-07-11 2020-11-17 The Boeing Company Augmented reality system with an active portable anchor
US10475250B1 (en) * 2018-08-30 2019-11-12 Houzz, Inc. Virtual item simulation using detected surfaces
DE112019004517T5 (de) * 2018-09-10 2021-06-02 Fanuc America Corporation Roboterkalibrierung für ar (augmented reality) und digitaler zwilling
CN109345560B (zh) * 2018-09-20 2021-02-19 网易（杭州）网络有限公司 增强现实设备的运动跟踪精度测试方法及装置
CN109348209B (zh) * 2018-10-11 2021-03-16 北京灵犀微光科技有限公司 增强现实显示装置和视觉标定方法
US10740987B2 (en) * 2018-10-12 2020-08-11 The Boeing Company Augmented reality system for visualizing nonconformance data for an object
RU2697942C1 (ru) * 2018-10-30 2019-08-21 Общество С Ограниченной Ответственностью "Альт" Способ и система обратного оптического трекинга подвижного объекта
WO2020092497A2 (en) * 2018-10-31 2020-05-07 Milwaukee Electric Tool Corporation Spatially-aware tool system
RU2713570C1 (ru) * 2018-12-20 2020-02-05 Анатолий Александрович Перепелица Способ формирования изображения дополненной реальности и робототехническая система для его осуществления
EP3921803A4 (en) * 2019-02-04 2022-11-02 Beam Therapeutics, Inc. SYSTEMS AND PROCESSES FOR MIXED REALITY IMPLEMENTED IN LABORATORY AUTOMATION
US10983672B2 (en) * 2019-02-12 2021-04-20 Caterpilar Inc. Augmented reality model alignment
RU2702495C1 (ru) * 2019-03-13 2019-10-08 Общество с ограниченной ответственностью "ТрансИнжКом" Способ и система сбора информации для устройства совмещенной реальности в режиме реального времени
CN109920064A (zh) * 2019-03-14 2019-06-21 烟台九田自动化科技有限公司 一种基于增强现实技术的模型空间位姿的精确调整方法
WO2020190894A1 (en) 2019-03-15 2020-09-24 VergeSense, Inc. Arrival detection for battery-powered optical sensors
CN110020649A (zh) * 2019-03-22 2019-07-16 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法、装置、设备及存储介质
CN113597362B (zh) * 2019-03-25 2024-05-24 Abb瑞士股份有限公司 用于确定机器人坐标系与可移动装置坐标系之间的关系的方法和控制装置
CN113646808A (zh) * 2019-04-04 2021-11-12 中心线生物医药股份有限公司 空间跟踪系统与增强现实显示器的配准
CN110322484B (zh) * 2019-05-29 2023-09-08 武汉幻石佳德数码科技有限公司 多设备共享的增强现实虚拟空间的校准方法及系统
KR102208708B1 (ko) * 2019-08-14 2021-01-28 한국과학기술연구원 공통 좌표계 기반의 가상공간에서 가상 컨텐츠 제공 방법 및 장치
US20210056725A1 (en) * 2019-08-20 2021-02-25 Lune Rouge Divertissement Inc. Machine vision system and method
US11620808B2 (en) 2019-09-25 2023-04-04 VergeSense, Inc. Method for detecting human occupancy and activity in a work area
CN110782499B (zh) * 2019-10-23 2023-01-06 Oppo广东移动通信有限公司 一种增强现实设备的标定方法、标定装置及终端设备
KR102314782B1 (ko) 2019-10-28 2021-10-19 네이버랩스 주식회사 3차원 증강현실 표시 방법
KR102199772B1 (ko) * 2019-11-12 2021-01-07 네이버랩스 주식회사 3차원 모델 데이터 생성 방법
CN112836558B (zh) * 2019-11-25 2024-06-28 杭州海康机器人股份有限公司 机械臂末端调整方法、装置、系统、设备及介质
JP7470511B2 (ja) 2019-12-17 2024-04-18 荏原環境プラント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、情報処理プログラム
CN111127661B (zh) * 2019-12-17 2023-08-29 北京超图软件股份有限公司 一种数据处理方法、装置及电子设备
US11288792B2 (en) * 2020-02-19 2022-03-29 Palo Alto Research Center Incorporated Method and system for change detection using AR overlays
CN111432119B (zh) * 2020-03-27 2021-03-23 北京房江湖科技有限公司 图像拍摄方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备
TWI741536B (zh) * 2020-03-20 2021-10-01 台灣骨王生技股份有限公司 基於混合實境的手術導航影像成像方法
CN111162840B (zh) * 2020-04-02 2020-09-29 北京外号信息技术有限公司 用于设置光通信装置周围的虚拟对象的方法和系统
US11043039B1 (en) * 2020-04-22 2021-06-22 The Boeing Company 3D point cluster correlation for content alignment on augmented reality platforms
CN113674326B (zh) * 2020-05-14 2023-06-20 惟亚(上海)数字科技有限公司 一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法
WO2021230884A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 Zebra Technologies Corporation Calibration system and method for data capture system
US11557046B2 (en) * 2020-09-30 2023-01-17 Argyle Inc. Single-moment alignment of imprecise overlapping digital spatial datasets, maximizing local precision
KR102358950B1 (ko) * 2020-10-05 2022-02-07 홍준표 모바일 스캔 객체 모델 스케일링을 통한 증강현실 구현 장치 및 방법
KR20220059054A (ko) 2020-11-02 2022-05-10 한국전자통신연구원 특징점 지도 업데이트 기반의 증강현실 컨텐츠 제공 방법 및 이를 위한 장치
US12028507B2 (en) * 2021-03-11 2024-07-02 Quintar, Inc. Augmented reality system with remote presentation including 3D graphics extending beyond frame
CN113112545B (zh) * 2021-04-15 2023-03-21 西安电子科技大学 基于计算机视觉的手持移动打印装置定位方法
CN113345105A (zh) * 2021-06-18 2021-09-03 北京爱奇艺科技有限公司 一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质
US11423576B1 (en) 2021-07-23 2022-08-23 Ford Global Technologies, Llc Infrastructure node localization with respect to alternative frame of reference
CN113920281A (zh) * 2021-10-11 2022-01-11 郭小川 一种虚拟现实环境中空间规划方法、系统及应用方法
EP4191529A1 (en) * 2021-11-23 2023-06-07 Virnect, Co., Ltd. Camera motion estimation method for augmented reality tracking algorithm and system therefor
KR102442637B1 (ko) 2021-11-23 2022-09-13 주식회사 버넥트 증강현실 추적 알고리즘을 위한 카메라 움직임 추정 방법 및 그 시스템
KR20230101463A (ko) 2021-12-29 2023-07-06 주식회사 버넥트 가상 뷰포인트 카메라를 활용하여 타겟 객체를 학습하는 방법 및 이를 이용하여 타켓 객체를 구현한 실물 객체에 가상 모델을 증강하는 방법
US11922691B2 (en) * 2022-04-20 2024-03-05 Adobe Inc. Augmented reality systems for comparing physical objects
US20230360226A1 (en) * 2022-05-09 2023-11-09 Htc Corporation Virtual reality system, control method, and non-transitory computer readable storage medium
US20240265654A1 (en) * 2023-02-06 2024-08-08 Taqtile, Inc. Multipoint touch alignment for a real world object in extended reality

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020094189A1 (en) * 2000-07-26 2002-07-18 Nassir Navab Method and system for E-commerce video editing
JP2003281504A (ja) * 2002-03-22 2003-10-03 Canon Inc 撮像部位置姿勢推定装置及びその制御方法並びに複合現実感提示システム
JP4401727B2 (ja) * 2003-09-30 2010-01-20 キヤノン株式会社 画像表示装置及び方法
JP2006012042A (ja) * 2004-06-29 2006-01-12 Canon Inc 画像生成方法及び装置
RU54233U1 (ru) * 2006-01-17 2006-06-10 Общество с ограниченной ответственностью "СИМТЕХ" Система виртуального окружения
US20070236514A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and Apparatuses for Stereoscopic Image Guided Surgical Navigation
CN100470452C (zh) * 2006-07-07 2009-03-18 华为技术有限公司 一种实现三维增强现实的方法及系统
EP2048599B1 (en) * 2007-10-11 2009-12-16 MVTec Software GmbH System and method for 3D object recognition
US7778794B2 (en) 2007-11-26 2010-08-17 The Boeing Company System and method for identifying an element of a structure in an engineered environment
US8482412B2 (en) 2008-10-16 2013-07-09 The Boeing Company Data interface process with RFID data reader glove
CN101520904B (zh) * 2009-03-24 2011-12-28 上海水晶石信息技术有限公司 带有现实环境估算的增强现实的方法及其系统
KR101335391B1 (ko) * 2010-04-12 2013-12-03 한국전자통신연구원 영상 합성 장치 및 그 방법
US8525830B2 (en) 2010-09-17 2013-09-03 The Boeing Company Point cloud generation system
US8423318B1 (en) 2010-09-17 2013-04-16 The Boeing Company Object management system
US9182487B2 (en) 2011-06-22 2015-11-10 The Boeing Company Advanced remote nondestructive inspection system and process
US9113050B2 (en) 2011-01-13 2015-08-18 The Boeing Company Augmented collaboration system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2723920C1 (ru) * 2016-11-11 2020-06-18 Телефонактиеболагет Лм Эрикссон (Пабл) Поддержка программного приложения дополненной реальности
CN107564089A (zh) * 2017-08-10 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 三维图像处理方法、装置、存储介质和计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
RU2651239C9 (ru) 2018-08-22
AU2013224660B2 (en) 2019-03-07
AU2013224660A1 (en) 2014-05-15
CA2825834A1 (en) 2014-04-30
CN103793936B (zh) 2018-12-14
EP2728548B1 (en) 2021-02-24
JP2014167786A (ja) 2014-09-11
EP2728548A2 (en) 2014-05-07
KR20140055975A (ko) 2014-05-09
RU2651239C2 (ru) 2018-04-18
CN103793936A (zh) 2014-05-14
BR102013027358A2 (pt) 2014-10-21
US20140118339A1 (en) 2014-05-01
KR102110123B1 (ko) 2020-05-14
JP6223122B2 (ja) 2017-11-01
SG2013068408A (en) 2014-05-29
CA2825834C (en) 2018-01-02
US9508146B2 (en) 2016-11-29
EP2728548A3 (en) 2017-11-08
BR102013027358B1 (pt) 2022-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013148372A (ru) Автоматическая калибровка системы отсчета дополненной реальности
CN109584295B (zh) 对图像内目标物体进行自动标注的方法、装置及系统
JP6264834B2 (ja) ガイド方法、情報処理装置およびガイドプログラム
CN105096382B (zh) 一种在视频监控图像中关联真实物体信息的方法及装置
US9792731B2 (en) System and method for controlling a display
CN112148197A (zh) 增强现实ar交互方法、装置、电子设备及存储介质
CN110782492B (zh) 位姿跟踪方法及装置
WO2006040775A3 (en) Computational solution of and building of three dimensional virtual models from aerial photographs
EP3114647A2 (en) Method and system for 3d capture based on structure from motion with simplified pose detection
JP6609640B2 (ja) 電子デバイス上における環境マッピング用のフィーチャ・データの管理
KR20110042971A (ko) 투사 불변량을 이용한 무표식 증강 현실 구현 시스템 및 그 방법
Hübner et al. Marker-based localization of the microsoft hololens in building models
JP2007072537A (ja) ３６０°画像撮影装置
JP2015079444A5 (ru)
US20180020203A1 (en) Information processing apparatus, method for panoramic image display, and non-transitory computer-readable storage medium
CN114766042A (zh) 目标检测方法、装置、终端设备及介质
US20230014421A1 (en) 6DoF INSIDE-OUT TRACKING GAME CONTROLLER INITIAL REGISTRATION
CN112912936A (zh) 混合现实系统、程序、移动终端装置和方法
CN105095314A (zh) 一种兴趣点的标注方法、终端、导航服务器及导航系统
CN112882576A (zh) Ar交互方法、装置、电子设备及存储介质
CN110310325B (zh) 一种虚拟测量方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN113587934A (zh) 一种机器人、室内定位方法、装置和可读存储介质
US9292963B2 (en) Three-dimensional object model determination using a beacon
CN113610702B (zh) 一种建图方法、装置、电子设备及存储介质
KR102029741B1 (ko) 객체를 추적하는 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
HZ9A Changing address for correspondence with an applicant
TH4A Reissue of patent specification