RU2012124119A - Система направления и катетерная система - Google Patents

Система направления и катетерная система Download PDF

Info

Publication number
RU2012124119A
RU2012124119A RU2012124119/14A RU2012124119A RU2012124119A RU 2012124119 A RU2012124119 A RU 2012124119A RU 2012124119/14 A RU2012124119/14 A RU 2012124119/14A RU 2012124119 A RU2012124119 A RU 2012124119A RU 2012124119 A RU2012124119 A RU 2012124119A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pulley
drive
rotation
axis
roller
Prior art date
Application number
RU2012124119/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2555381C2 (ru
Inventor
Равиндра БХАТ
Деннис Эрвин БОС
Антониус Мария РЕЙКЕН
Михел Герардус ПАРДУЛ
Саит ИЗМИТ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2012124119A publication Critical patent/RU2012124119A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2555381C2 publication Critical patent/RU2555381C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M25/09041—Mechanisms for insertion of guide wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters

Abstract

1. Система (30) направления, содержащая два радиально противоположно расположенных приводных шкива (1, 3) для направления трубчатого объекта (5), расположенного между приводными шкивами (1, 3), при этом каждый приводной шкив (1, 3) имеет ось (40, 42) вращения шкива и содержит множество роликов (7), распределенных вокруг оси (40, 42) вращения шкива, причем ролики (7) расположены с возможностью вращения, каждый ролик имеет ось (44) вращения ролика и внешнюю приводную поверхность (58) с вогнутым изгибом в направлении, соответствующем оси (44) вращения ролика, причем ось (44) вращения ролика ориентирована наклонно относительно оси (40, 42) вращения шкива, и причем ролики (7) каждого приводного шкива (1, 3) формируют совместно направляющую периферию для трубчатого объекта (5).2. Система (30) направления по п.1, в которой ось (44) вращения ролика образует угол от 10 до 80 градусов, предпочтительно от 30 до 60 градусов с осью (40, 42) вращения шкива.3. Система (30) направления по п.1, в которой ось (44) вращения ролика образует угол, по существу, 45 градусов с осью (40, 42) вращения шкива.4. Система (30) направления по любому из предшествующих пунктов, в которой приводные шкивы (1, 3) выполнены с возможностью перемещения между первым положением, в котором приводные шкивы расположены вплотную один к другому для приведения в движение трубчатого объекта (5), и вторым положением, в котором приводные шкивы удалены один от другого для вставления и/или съема трубчатого объекта (5).5. Система (30) направления по п.1, в которой система (30) направления содержит электроприводное устройство (21) для приведения в движение приводных шкивов (1, 3).6. Система (30) направления по п.1, в которой каждый приводной шкив

Claims (13)

1. Система (30) направления, содержащая два радиально противоположно расположенных приводных шкива (1, 3) для направления трубчатого объекта (5), расположенного между приводными шкивами (1, 3), при этом каждый приводной шкив (1, 3) имеет ось (40, 42) вращения шкива и содержит множество роликов (7), распределенных вокруг оси (40, 42) вращения шкива, причем ролики (7) расположены с возможностью вращения, каждый ролик имеет ось (44) вращения ролика и внешнюю приводную поверхность (58) с вогнутым изгибом в направлении, соответствующем оси (44) вращения ролика, причем ось (44) вращения ролика ориентирована наклонно относительно оси (40, 42) вращения шкива, и причем ролики (7) каждого приводного шкива (1, 3) формируют совместно направляющую периферию для трубчатого объекта (5).
2. Система (30) направления по п.1, в которой ось (44) вращения ролика образует угол от 10 до 80 градусов, предпочтительно от 30 до 60 градусов с осью (40, 42) вращения шкива.
3. Система (30) направления по п.1, в которой ось (44) вращения ролика образует угол, по существу, 45 градусов с осью (40, 42) вращения шкива.
4. Система (30) направления по любому из предшествующих пунктов, в которой приводные шкивы (1, 3) выполнены с возможностью перемещения между первым положением, в котором приводные шкивы расположены вплотную один к другому для приведения в движение трубчатого объекта (5), и вторым положением, в котором приводные шкивы удалены один от другого для вставления и/или съема трубчатого объекта (5).
5. Система (30) направления по п.1, в которой система (30) направления содержит электроприводное устройство (21) для приведения в движение приводных шкивов (1, 3).
6. Система (30) направления по п.1, в которой каждый приводной шкив (1, 3) содержит два бортика (50, 52) шкива, продолжающихся вокруг оси (40, 42) вращения, при этом ролики (7) установлены между двумя бортиками шкива (50, 52).
7. Система (30) направления по п.1, в которой оси (40, 42) вращения шкивов расположены, по существу, параллельно.
8. Система (30) направления по п.7, в которой система (30) направления содержит устройство (60) управления приводными шкивами для перемещения приводных шкивов (1, 3) между первым положением и вторым положением.
9. Катетерная система, содержащая:
катетер (5), и
систему (30) направления по любому из предшествующих пунктов, при этом катетер (5) образует трубчатый объект.
10. Катетерная система по п.9, в которой катетер (5) содержит наконечник (62), и при этом катетерная система содержит приводной блок (11) для манипуляции наконечником.
11. Катетерная система по любому из пп.9 или 10, в которой катетерная система содержит устройство (9) управления электродвигателем для управления электродвигательным устройством (21) системы (30) направления.
12. Катетерная система по любому из пп.9 или 10, в которой катетерная система содержит средство слежения для определения положения и/или ориентации наконечника (62) в теле (13) и дополнительно содержит устройство (32) отображения для отображения положения и/или ориентации наконечника (62), определенных средством слежения.
13. Катетерная система по любому из пп.9 или 10, в которой шкивы системы направления выполнены в виде блока одноразового использования.
RU2012124119/14A 2009-11-12 2010-11-08 Система направления и катетерная система RU2555381C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09175746.8 2009-11-12
EP09175746 2009-11-12
PCT/IB2010/055056 WO2011058493A1 (en) 2009-11-12 2010-11-08 A steering system and a catcher system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012124119A true RU2012124119A (ru) 2013-12-20
RU2555381C2 RU2555381C2 (ru) 2015-07-10

Family

ID=43466892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012124119/14A RU2555381C2 (ru) 2009-11-12 2010-11-08 Система направления и катетерная система

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8870815B2 (ru)
EP (1) EP2498860B1 (ru)
JP (1) JP5770200B2 (ru)
CN (1) CN102596306B (ru)
RU (1) RU2555381C2 (ru)
WO (1) WO2011058493A1 (ru)

Families Citing this family (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US9554774B2 (en) 2008-12-08 2017-01-31 Acist Medical Systems, Inc. System and catheter for image guidance and methods thereof
EP2616126A4 (en) 2010-09-17 2017-05-24 Corindus Inc. Wheel for robotic catheter system drive mechanism
US20130035537A1 (en) * 2011-08-05 2013-02-07 Wallace Daniel T Robotic systems and methods for treating tissue
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
KR101374492B1 (ko) 2012-11-12 2014-03-25 고려대학교 산학협력단 비뇨기용 카테터 삽입 장치
CN103083784B (zh) * 2013-02-25 2014-09-17 中国科学院自动化研究所 一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US20140316448A1 (en) * 2013-03-14 2014-10-23 Cardiovascular Systems, Inc. Devices, systems and methods for a guide wire loader
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US10376672B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
US9452018B2 (en) * 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US20140276936A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US20140276647A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
DE102013110227A1 (de) * 2013-09-17 2015-03-19 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskopisches System
CN103599586B (zh) * 2013-11-20 2016-03-23 中国科学院深圳先进技术研究院 血管介入手术导丝导管远程操控装置
US9713456B2 (en) 2013-12-30 2017-07-25 Acist Medical Systems, Inc. Position sensing in intravascular imaging
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
JP6925261B2 (ja) 2014-05-02 2021-08-25 インテリメディカル・テクノロジーズ・ピーティーワイ・リミテッド 被験者の身体への挿入のための長尺操縦可能デバイス
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
EP3209189A1 (en) 2014-10-23 2017-08-30 Koninklijke Philips N.V. Handheld catheter driver with endoscope mount utilizing friction-driven wheel mechanism
AU2016321332B2 (en) 2015-09-09 2020-10-08 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator for a surgical robotics system
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
EP3457946B1 (en) 2016-05-19 2023-05-03 Acist Medical Systems, Inc. Position sensing in intravascular processes
EP3457947B1 (en) 2016-05-19 2023-03-22 Acist Medical Systems, Inc. Position sensing in intravascular processes
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
WO2018044306A1 (en) 2016-08-31 2018-03-08 Auris Surgical Robotics, Inc. Length conservative surgical instrument
KR101877524B1 (ko) * 2016-10-14 2018-07-11 (주)엘메카 카테터의 스크류형 이동을 지원하는 의료용 석션기
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
CN106821511A (zh) * 2017-03-09 2017-06-13 广州永士达医疗科技有限责任公司 一种oct医用导管回抽装置
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
CN109480967B (zh) * 2017-09-12 2021-02-19 赛诺微医疗科技(北京)有限公司 手术穿刺执行机构及采用其的手术机械臂
KR102040589B1 (ko) * 2017-12-07 2019-11-05 서울대학교병원 내시경 장치용 카테터 삽입기
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
KR20200100613A (ko) 2017-12-14 2020-08-26 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 위치 추정을 위한 시스템 및 방법
CN111867511A (zh) 2018-01-17 2020-10-30 奥瑞斯健康公司 具有改进的机器人臂的外科机器人系统
US10820954B2 (en) 2018-06-27 2020-11-03 Auris Health, Inc. Alignment and attachment systems for medical instruments
CN112752534A (zh) 2018-09-28 2021-05-04 奥瑞斯健康公司 用于手动和机器人驱动医疗器械的装置、系统和方法
CN113164716B (zh) * 2019-01-17 2023-06-30 朝日英达科株式会社 长条状医疗器具的驱动装置、医疗设备以及长条状医疗器具的驱动方法
CN109771795B (zh) * 2019-03-19 2021-08-13 韩燕臣 一种急诊科用胃部插放管辅助插放装置
EP3908224A4 (en) 2019-03-22 2022-10-19 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR INLET ALIGNMENTS ON MEDICAL DEVICES
CN110101955A (zh) * 2019-04-29 2019-08-09 江苏伊凯医疗器械有限公司 一种血管内超声双腔微导管
CN110371773B (zh) * 2019-06-18 2021-03-30 浙江万阳电子有限公司 送管总装
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11950872B2 (en) 2019-12-31 2024-04-09 Auris Health, Inc. Dynamic pulley system
CN114901200A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 高级篮式驱动模式
JP2023548133A (ja) * 2020-11-17 2023-11-15 普鋭醫療（香港）有限公司 管状部品用の供給装置
CN114191090A (zh) * 2021-11-09 2022-03-18 深圳市爱博医疗机器人有限公司 一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置
CN116440392B (zh) * 2023-03-07 2024-04-05 极限人工智能有限公司 基于麦克纳姆轮的导丝驱动装置、方法及介入手术机器人

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2525590A (en) * 1946-12-07 1950-10-10 William F Stahl Feed apparatus for tubes
US3317779A (en) * 1964-02-12 1967-05-02 Arcair Co Electrode feeding system for electric arc torches
IL123646A (en) * 1998-03-11 2010-05-31 Refael Beyar Remote control catheterization
US6096004A (en) * 1998-07-10 2000-08-01 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) Master/slave system for the manipulation of tubular medical tools
US6398755B1 (en) 1998-10-06 2002-06-04 Scimed Life Systems, Inc. Driveable catheter system
DE10219594A1 (de) * 2002-05-02 2003-11-13 Philips Intellectual Property Verfahren zur transkutanen Katheterführung
EP1442720A1 (en) 2003-01-31 2004-08-04 Tre Esse Progettazione Biomedica S.r.l Apparatus for the maneuvering of flexible catheters in the human cardiovascular system
JP2005118422A (ja) * 2003-10-20 2005-05-12 National Institute Of Advanced Industrial & Technology カム機構を有する運動機構
DE102004007935A1 (de) * 2004-02-18 2005-05-25 Siemens Ag Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde und Rollenantrieb zur Durchführung des Verfahrens
US7811294B2 (en) * 2004-03-08 2010-10-12 Mediguide Ltd. Automatic guidewire maneuvering system and method
EP1907041B1 (en) 2005-07-11 2019-02-20 Catheter Precision, Inc. Remotely controlled catheter insertion system
JP2008075829A (ja) * 2006-09-25 2008-04-03 Isel Co Ltd ネジ無し送り装置
WO2009081844A1 (ja) * 2007-12-26 2009-07-02 Terumo Kabushiki Kaisha 医療用長尺体、その製造方法およびその製造装置
BRPI0906703A2 (pt) 2008-01-16 2019-09-24 Catheter Robotics Inc sistema de inserção de cateter remotamente controlado
CN101474454B (zh) * 2009-01-24 2010-12-01 哈尔滨工业大学 一种导管自动介入装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102596306B (zh) 2014-06-25
US8870815B2 (en) 2014-10-28
WO2011058493A1 (en) 2011-05-19
JP5770200B2 (ja) 2015-08-26
EP2498860B1 (en) 2013-07-17
EP2498860A1 (en) 2012-09-19
CN102596306A (zh) 2012-07-18
US20120232476A1 (en) 2012-09-13
RU2555381C2 (ru) 2015-07-10
JP2013510629A (ja) 2013-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012124119A (ru) Система направления и катетерная система
JP2005270171A5 (ru)
CN104909103B (zh) 立式回转柜
GB201208024D0 (en) Suturing device
EP2325714A3 (en) Control method of performing rotational traveling of robot cleaner
GB2476622A (en) Apparatus for azimuth measurements using gyro sensors
EP2505317A3 (en) Power tool
ATE450136T1 (de) Vorsatzgerät zum ernten von stängeligem erntegut
RU2020104061A (ru) Система и способ для позиционирования транспортных средств аттракциона парка развлечений
CN103793992A (zh) 一种票据自动存储箱
GB2506098A (en) Method and apparatus for driving a pile into a substrate
GB2474974A (en) Bowling Ball surface treatment machine and bowling ball surface treatment method
WO2017004511A3 (en) Bi-directionally acting differential drive apparatuses, systems, and methods
EP2030925A3 (en) Bill processing apparatus
MX2016001086A (es) Transportador de tiras.
GB201303633D0 (en) Drive arrangement for an autonomous surface treating applicance
JP2007029290A5 (ru)
JP2014113181A (ja) 多重構造医療用チューブの自動挿入装置
KR101372880B1 (ko) 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 회전운동 모사 장치, 이를 구비하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 포함하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터
KR20190072754A (ko) 컬링 스톤 투구용 로봇 그리퍼 및 이를 이용한 투구 방법
DE60111237D1 (de) Vorrichtung zum biegen von rohren
EP2685455A3 (en) Lens driving device and optical disc apparatus
CN208705181U (zh) 一种柔性电池弯曲寿命测试机
ATE467342T1 (de) Sämaschine
DE502007004228D1 (de) Vorrichtung zum schleifenförmigen Biegen eines fortlaufenden Drahtes

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20161109