RU2008113932A - Манипуляционная система - Google Patents

Манипуляционная система Download PDF

Info

Publication number
RU2008113932A
RU2008113932A RU2008113932/02A RU2008113932A RU2008113932A RU 2008113932 A RU2008113932 A RU 2008113932A RU 2008113932/02 A RU2008113932/02 A RU 2008113932/02A RU 2008113932 A RU2008113932 A RU 2008113932A RU 2008113932 A RU2008113932 A RU 2008113932A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
manipulation system
vertical
main beam
horizontal boom
carriage
Prior art date
Application number
RU2008113932/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2389599C2 (ru
Inventor
Бруно ЗАНДМАЙЕР (CH)
Бруно ЗАНДМАЙЕР
Original Assignee
Эрова Аг (Ch)
Эрова Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CH5872007 priority Critical
Priority to CH00587/07 priority
Application filed by Эрова Аг (Ch), Эрова Аг filed Critical Эрова Аг (Ch)
Publication of RU2008113932A publication Critical patent/RU2008113932A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2389599C2 publication Critical patent/RU2389599C2/ru

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041Cylindrical coordinate type
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00Machine element or mechanism
    • Y10T74/20Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305Robotic arm
    • Y10T74/20329Joint between elements
    • Y10T74/20335Wrist

Abstract

1. Манипуляционная система, содержащая проходящую в вертикальном направлении, поворачиваемую вокруг вертикальной оси (4) главную балку (2), опирающуюся через вертикально перемещаемую вертикальную каретку (9) на главную балку (2) горизонтальную стрелу (12), а также опирающийся непосредственно или опосредованно на горизонтальную стрелу (12) захват (18), отличающаяся тем, что горизонтальная стрела (12) с помощью линейной направляющей опирается с возможностью горизонтального перемещения на вертикальную каретку (9), и горизонтальная стрела (12) снабжена поворачиваемой вокруг вертикальной оси (15) сочлененной рукой (14), на стороне конца которой расположен захват. ! 2. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) закреплена на горизонтально перемещаемой главной каретке (5). ! 3. Манипуляционная система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что главная балка (2) выполнена с возможностью поворота более чем на 360° вокруг вертикальной оси (4). ! 4. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что отношение длины сочлененной руки (14) к длине горизонтальной стрелы (12) составляет между 0,4:1 и 1:1. ! 5. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что захват (18) опирается с помощью шарнирного устройства (16) на сочлененную руку (14), при этом поворотная ось (17) шарнирного устройства (16) образует с вертикалью угол между 30° и 60°, предпочтительно 45°. ! 6. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2), горизонтальная стрела (12), а также сочлененная рука (14) выполнены с возможностью перемещения с помощью электродвигателей вокруг соответствующей оси или, соответственно, вдоль соответствующей оси. ! 7. Манипуляционная систе

Claims (18)

1. Манипуляционная система, содержащая проходящую в вертикальном направлении, поворачиваемую вокруг вертикальной оси (4) главную балку (2), опирающуюся через вертикально перемещаемую вертикальную каретку (9) на главную балку (2) горизонтальную стрелу (12), а также опирающийся непосредственно или опосредованно на горизонтальную стрелу (12) захват (18), отличающаяся тем, что горизонтальная стрела (12) с помощью линейной направляющей опирается с возможностью горизонтального перемещения на вертикальную каретку (9), и горизонтальная стрела (12) снабжена поворачиваемой вокруг вертикальной оси (15) сочлененной рукой (14), на стороне конца которой расположен захват.
2. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) закреплена на горизонтально перемещаемой главной каретке (5).
3. Манипуляционная система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что главная балка (2) выполнена с возможностью поворота более чем на 360° вокруг вертикальной оси (4).
4. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что отношение длины сочлененной руки (14) к длине горизонтальной стрелы (12) составляет между 0,4:1 и 1:1.
5. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что захват (18) опирается с помощью шарнирного устройства (16) на сочлененную руку (14), при этом поворотная ось (17) шарнирного устройства (16) образует с вертикалью угол между 30° и 60°, предпочтительно 45°.
6. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2), горизонтальная стрела (12), а также сочлененная рука (14) выполнены с возможностью перемещения с помощью электродвигателей вокруг соответствующей оси или, соответственно, вдоль соответствующей оси.
7. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) снабжена удлиненной, проходящей в вертикальном направлении выемкой (22), в которую может проходить горизонтальная стрела (12).
8. Манипуляционная система по п.7, отличающаяся тем, что вертикальная каретка (9) опирается с возможностью перемещения на обеих сторонах выемки (22) на главную балку (2).
9. Манипуляционная система по п.8, отличающаяся тем, что на обеих сторонах выемки (22) расположена соответствующая проходящая в вертикальном направлении зубчатая рейка (23, 24), при этом зубчатые рейки (23, 24) служат для направления вертикальной каретки (9), а также для ее опирания с силовым замыканием на главной балке (2).
10. Манипуляционная система по п.9, отличающаяся тем, что вертикальная каретка (9) снабжена зубчатыми колесами для зацепления с геометрическим замыканием с соответствующей зубчатой рейкой (23, 24), при этом зубчатые колеса имеют привод от электродвигателя и предназначены для вертикального сдвига вертикальной каретки (9).
11. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена на поворачиваемой вокруг вертикальной оси (4) поворотной тарелке (3).
12. Манипуляционная система по п.11, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена центрально на поворотной тарелке (3).
13. Манипуляционная система по п.11, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена с эксцентриситетом на поворотной тарелке (3).
14. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что захват (18) выполнен для захвата деталей и/или держателей деталей и/или инструментов.
15. Применение манипуляционной системы (1) по любому из пп.1-14 для подачи деталей и/или инструментов в металлообрабатывающий станок (26) и, соответственно, для удаления деталей и/или инструментов из металлообрабатывающего станка (26).
16. Система металлообрабатывающих станков, содержащая металлообрабатывающий станок (26), который имеет переднее отверстие (27) для подачи и удаления деталей и/или инструментов, а также манипуляционную систему (1) по любому из пп.1-14, отличающаяся тем, что манипуляционная система (1) расположена сбоку от переднего отверстия (27) металлообрабатывающего станка (26).
17. Система металлообрабатывающих станков по п.16, отличающаяся тем, что в зоне движения манипуляционной системы (1) расположен магазин (28) для извлечения инструментов и/или деталей и/или держателей деталей.
18. Система металлообрабатывающих станков, содержащая, по меньшей мере, два металлообрабатывающих станка, которые имеют, каждый, переднее отверстие (27) для подачи и удаления инструментов и/или деталей и/или держателей деталей, а также манипуляционную систему (1) по п.3, отличающаяся тем, что манипуляционная система (1) расположена на каретке (5) с возможностью перемещения вдоль металлообрабатывающих станков и с возможностью поворота на более чем 360° вокруг вертикальной оси (4).
RU2008113932/02A 2007-04-10 2008-04-09 Манипуляционная система RU2389599C2 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH5872007 2007-04-10
CH00587/07 2007-04-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008113932A true RU2008113932A (ru) 2009-10-20
RU2389599C2 RU2389599C2 (ru) 2010-05-20

Family

ID=38519736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008113932/02A RU2389599C2 (ru) 2007-04-10 2008-04-09 Манипуляционная система

Country Status (16)

Country Link
US (1) US8240971B2 (ru)
EP (1) EP1982799B1 (ru)
JP (1) JP5243087B2 (ru)
KR (1) KR101403786B1 (ru)
CN (2) CN103170968A (ru)
AT (1) AT465850T (ru)
AU (1) AU2008200839B2 (ru)
CA (1) CA2622212C (ru)
DE (1) DE502008000586D1 (ru)
DK (1) DK1982799T3 (ru)
IL (1) IL189704A (ru)
MY (1) MY151146A (ru)
PL (1) PL1982799T3 (ru)
RU (1) RU2389599C2 (ru)
SG (1) SG146530A1 (ru)
TW (1) TWI466754B (ru)

Families Citing this family (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK2018528T3 (en) * 2006-05-19 2016-01-11 Marel As Method and system for batch formation of objects
CN101870102B (zh) * 2009-04-25 2013-12-11 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 码垛机器人
JP5402233B2 (ja) * 2009-05-19 2014-01-29 株式会社安川電機 ロボット及び物品搬送システム
IT1394997B1 (it) * 2009-06-19 2012-08-07 Fruendi Apparecchiatura per manipolare un materiale in lastre
CN102059690A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 董志军 堆垛式搬运机械手
CN102234026B (zh) * 2010-04-28 2014-01-22 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 码垛机器人
CN101829969B (zh) * 2010-05-10 2012-08-22 唐山轨道客车有限责任公司 压紧装置
KR101271184B1 (ko) * 2011-03-16 2013-06-04 삼성중공업 주식회사 러그 리프터
CN102284697A (zh) * 2011-08-11 2011-12-21 温州瑞明工业股份有限公司 用于切割工件冒口的旋转式工装
CN102441890A (zh) * 2011-09-30 2012-05-09 曹新江 单片机抓取机械手
CN102490089A (zh) * 2011-12-14 2012-06-13 山东华云机电科技有限公司 外圆面超声波加工装置
RU2481795C1 (ru) * 2011-12-20 2013-05-20 Юрий Иванович Русанов Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
RU2481067C1 (ru) * 2011-12-20 2013-05-10 Юрий Иванович Русанов Устройство разворота аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
RU2483670C1 (ru) * 2011-12-20 2013-06-10 Юрий Иванович Русанов Устройство разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им ю.и. русанова
CN102642125A (zh) * 2012-05-07 2012-08-22 南车戚墅堰机车有限公司 车轴翻转机
US20130309048A1 (en) * 2012-05-16 2013-11-21 Lam Research Ag Apparatus and method for transporting wafer-shaped articles
RU2501627C1 (ru) * 2012-05-17 2013-12-20 Открытое акционерное общество Акционерная холдинговая компания "Всероссийский научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт металлургического машиностроения имени академика Целикова" (ОАО АХК "ВНИИМЕТМАШ") Манипулятор для подачи твердожидкой тиксозаготовки в штамп
CN102699695B (zh) * 2012-06-06 2014-10-01 行冈靖典 全向加工辅助架
CN102795277B (zh) * 2012-09-07 2014-08-13 上海福宇龙汽车科技有限公司 一种汽车空调风门伺服电机的半自动装配方法
CN102825496A (zh) * 2012-09-13 2012-12-19 山东法因数控机械股份有限公司 一种工件的自动上下料机器人
CN103802087A (zh) * 2012-11-13 2014-05-21 宁波市北仑恒誉自动化科技有限公司 一种五轴双臂多功能机械手
CN103056865A (zh) * 2012-12-19 2013-04-24 叶志彪 一种教学气动机械手
CN103009173B (zh) * 2012-12-31 2015-08-19 合肥工业大学 盘类零件五轴自动双工位上下料机构
CN103008555A (zh) * 2013-01-16 2013-04-03 邵宏 全自动浇冒口清倒加网装备
CN103144108B (zh) * 2013-03-14 2015-03-11 哈尔滨工业大学 自动更换x光胶片暗盒的机械手
CN103231324B (zh) * 2013-03-30 2015-01-21 歌尔声学股份有限公司 两点压紧装置
TWI548499B (zh) * 2013-05-23 2016-09-11 Hiwin Tech Corp Mechanical arm
CN104175316B (zh) * 2013-05-28 2016-06-08 上银科技股份有限公司 机械手臂
RU2524338C1 (ru) * 2013-06-26 2014-07-27 Юрий Иванович Русанов Устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова
RU2524335C1 (ru) * 2013-06-26 2014-07-27 Юрий Иванович Русанов Устройство напольного варианта сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова
AT514707B1 (de) 2013-09-27 2015-03-15 Engel Austria Gmbh Handlingvorrichtung für eine Formgebungsmaschine
CN104551136A (zh) * 2013-10-12 2015-04-29 上海精智实业有限公司 一种专用铣削机床
CN103659802B (zh) * 2013-11-29 2015-06-17 苏州博众精工科技有限公司 一种抓取机构
CN104670888B (zh) * 2013-11-30 2017-01-04 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 上下料装置
CN104723274B (zh) * 2013-12-24 2017-03-08 北京机床所精密机电有限公司 一种纺丝组件拆装装置
CN103785766A (zh) * 2014-01-21 2014-05-14 袁应超 一种搬运及码垛机械手
US9968974B2 (en) 2014-02-28 2018-05-15 Fives Cinetic Corporation Assembly and method for removing a robot from an enclosure
CN103978482A (zh) * 2014-05-21 2014-08-13 福州大学 类scara工业机器人
CN104175162B (zh) * 2014-08-05 2016-08-24 王彩艳 一种自动上下料机器手臂及自动上下料方法
CN104229454A (zh) * 2014-09-15 2014-12-24 苏州市汇峰机械设备有限公司 一种切割机导料装置
CN104369046A (zh) * 2014-11-25 2015-02-25 武汉奋进电力技术有限公司 一种h型机器人
CN105983873B (zh) * 2015-01-28 2018-07-10 上银科技股份有限公司 用于输送工件的系统及方法
CN104786213A (zh) * 2015-03-20 2015-07-22 江苏南铸科技股份有限公司 一种用于搬运液晶屏的单立柱机器人
CN204689095U (zh) * 2015-03-24 2015-10-07 富泰华工业(深圳)有限公司 移载装置
CN104801697B (zh) * 2015-05-24 2017-03-01 武安市鸿鹰铸造有限公司 铸件浇口敲除机
CN105173702A (zh) * 2015-08-13 2015-12-23 电子科技大学 一种烟叶自动上料机器人装置
DE102015116582B4 (de) 2015-09-30 2021-08-05 Walter Maschinenbau Gmbh Transportvorrichtung zum Transportieren eines Werkstücks
CN105149474A (zh) * 2015-10-01 2015-12-16 合肥金海康五金机械制造有限公司 取料机械手
CN105170825A (zh) * 2015-10-01 2015-12-23 合肥金海康五金机械制造有限公司 取料机械手伸缩机构
CN105291097B (zh) * 2015-12-08 2017-03-08 安徽工业大学 三自由度翻转机器人
DE202016101255U1 (de) * 2016-03-08 2016-04-13 Igus Gmbh Roboterarm
EP3235592B1 (de) * 2016-04-19 2018-09-19 Maschinenfabrik Berthold Hermle AG Regalspeichereinheit und automationsanlage
CN105690377A (zh) * 2016-05-03 2016-06-22 袁静 一种喷涂机械手伸缩控制块
CN106078710B (zh) * 2016-07-06 2018-03-06 英华达(上海)科技有限公司 多任务应用的多轴机器人
CN106134859A (zh) * 2016-07-06 2016-11-23 巩莉 一种农产品蔬菜种植用智能浇水机械手
CN106181982A (zh) * 2016-08-09 2016-12-07 英华达(上海)科技有限公司 多轴机器人
CN106239241A (zh) * 2016-08-26 2016-12-21 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 工业机器人及加工中心
CN106426154A (zh) * 2016-08-30 2017-02-22 天津中环半导体股份有限公司 一种脱胶机自动下料机械手
CN106112665B (zh) * 2016-08-30 2018-08-28 江门银特银数控机床有限公司 一种物料夹取机械臂
CN106180802B (zh) * 2016-08-31 2018-05-29 江苏迈尔汽车零部件有限公司 悬架上支架的钻孔生产线
CN106272360A (zh) * 2016-09-28 2017-01-04 钦州学院 多自由度装卸机械手
JP6298512B1 (ja) * 2016-10-12 2018-03-20 ローランドディー.ジー.株式会社 ローディング装置及び加工装置
CN106315202B (zh) * 2016-10-17 2020-06-12 重庆交通大学 餐具自动整理装置
CN106315221A (zh) * 2016-11-15 2017-01-11 安徽商贸职业技术学院 一种自动化生产线用取放料装置
CN106514633A (zh) * 2016-11-24 2017-03-22 瑞安市中凯自动化科技有限公司 传递机械手
JP6291017B1 (ja) * 2016-12-07 2018-03-14 ローランドディー.ジー.株式会社 被加工物搬送装置および切削加工システム
CN107283406A (zh) * 2017-08-25 2017-10-24 太仓望虞机械科技有限公司 一种壁挂式便捷式机械臂
CN107825414A (zh) * 2017-11-09 2018-03-23 无锡百禾工业机器人有限公司 一带有机械手的打标机
CN107813319B (zh) * 2017-11-13 2020-09-29 苏州工业园区职业技术学院 一种多轴工业悬臂
CN207534805U (zh) * 2017-12-12 2018-06-26 慧灵科技(深圳)有限公司 一种高性能水平关节四轴机器人
CN108340085A (zh) * 2018-05-21 2018-07-31 众宏(上海)自动化股份有限公司 三维激光切割机器人
CN108907863A (zh) * 2018-08-03 2018-11-30 罗予罡 一种多面体工件旋转夹取装置
CN109128740B (zh) * 2018-09-05 2021-03-26 南通理工学院 加工运输机器人
CN109483511A (zh) * 2018-10-11 2019-03-19 常博宁 一种防腐蚀可替代人工装箱的机械手
JP2020069561A (ja) * 2018-10-30 2020-05-07 ブラザー工業株式会社 搬送装置
CN109785450B (zh) * 2018-12-10 2021-06-01 航天信息股份有限公司 本状发票购票机
WO2020129520A1 (ja) * 2018-12-21 2020-06-25 ホーコス株式会社 ワーク搬入出装置
CN109591028B (zh) * 2018-12-29 2021-12-14 徐州启峰智能科技有限公司 一种用于管道爬行的反恐机器人
CN109909811B (zh) * 2019-02-21 2020-10-09 广东科杰机械自动化有限公司 一种工件定位方法及其取料加工方法
US10792815B1 (en) * 2019-04-26 2020-10-06 GM Global Technology Operations LLC Perceived color harmony fixture
CN110154037B (zh) * 2019-06-25 2021-03-19 深兰科技(重庆)有限公司 一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质
WO2021090049A1 (de) * 2019-11-08 2021-05-14 Schleuniger Ag Stationsgreifer für eine bearbeitungsmaschine
CN110919444B (zh) * 2019-12-17 2021-04-30 南通鑫拓封头制造有限公司 一种圆盘形状零件加工用自动上下料装置
CN111066858B (zh) * 2019-12-27 2021-04-02 中国农业大学 一种多工位家畜胴体上料装置
CN111096348B (zh) * 2019-12-27 2021-02-26 中国农业大学 一种家畜胴体夹持装置
CN111702486B (zh) * 2020-06-23 2021-08-27 鑫岳智能装备(山东)有限公司 一种模块化焊磨切换一体的管加工数控机器人
CN111571562B (zh) * 2020-06-24 2022-02-18 广西邕城云科技有限公司 一种手术室器械护士机器人
CN111872728B (zh) * 2020-07-28 2022-02-11 河南工业职业技术学院 一种智能数控机床用上下料工业机器人机器柔性自动化加工单元
CN112677170A (zh) * 2020-12-15 2021-04-20 新沂市承翔电子有限公司 一种电子蜂鸣器引脚校正与对中机构
CN112816251A (zh) * 2020-12-31 2021-05-18 徐州市申克测控机电设备有限公司 工业物料品质分析用大型智能采样系统
CN113561169A (zh) * 2021-07-30 2021-10-29 三峡大学 基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法
CN113664802A (zh) * 2021-09-01 2021-11-19 江苏昱博自动化设备有限公司 一种基于四路旋转座式的助力机械手结构

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3575301A (en) * 1968-01-02 1971-04-20 Ibm Manipulator
JPS5727686A (en) * 1980-07-21 1982-02-15 Hitachi Ltd Industrial articular robot
JPH0576965A (ja) 1991-09-18 1993-03-30 Fanuc Ltd プレス機械とロボツトによるワークのプレス処理装置
US5667353A (en) * 1995-03-31 1997-09-16 Inspex Inc. Robot system
JP4461203B2 (ja) * 1999-09-21 2010-05-12 ムラテックオートメーション株式会社 ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体
JP3973006B2 (ja) * 2000-03-23 2007-09-05 日本電産サンキョー株式会社 ダブルアーム型ロボット
JP2001293634A (ja) * 2000-04-13 2001-10-23 Mori Seiki Co Ltd 工作機械及び製造システム
JP2004090186A (ja) * 2002-09-02 2004-03-25 Aitec Corp クリーン搬送ロボット
AT346717T (de) 2003-05-28 2006-12-15 Felsomat Gmbh & Co Kg Handhabungsanordnung und -zelle
JP2005076965A (ja) * 2003-08-29 2005-03-24 Sanyo Electric Co Ltd 冷却貯蔵庫
JP4063781B2 (ja) * 2004-03-04 2008-03-19 株式会社ラインワークス 搬送装置
DE102004012346B4 (de) * 2004-03-11 2007-08-09 Dräger, Kai-Uwe Verfahren und Anordnung zum Bearbeiten von Steinen, insbesondere zur Vorbearbeitung von Rohlingen für Skulpturen
DE102004038036A1 (de) * 2004-08-05 2006-03-23 Schuler Automation Gmbh & Co.Kg Knickroboter

Also Published As

Publication number Publication date
IL189704A (en) 2013-07-31
AT465850T (de) 2010-05-15
KR20080092246A (ko) 2008-10-15
CA2622212A1 (en) 2008-10-10
DE502008000586D1 (de) 2010-06-10
CA2622212C (en) 2011-01-11
JP2008260120A (ja) 2008-10-30
PL1982799T3 (pl) 2010-10-29
MY151146A (en) 2014-04-30
DK1982799T3 (da) 2010-08-16
AU2008200839B2 (en) 2013-08-15
EP1982799B1 (de) 2010-04-28
RU2389599C2 (ru) 2010-05-20
CN101284379A (zh) 2008-10-15
TW200841986A (en) 2008-11-01
US8240971B2 (en) 2012-08-14
CN103170968A (zh) 2013-06-26
SG146530A1 (en) 2008-10-30
AU2008200839A1 (en) 2008-10-30
US20080253876A1 (en) 2008-10-16
EP1982799A1 (de) 2008-10-22
TWI466754B (zh) 2015-01-01
KR101403786B1 (ko) 2014-06-03
JP5243087B2 (ja) 2013-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008113932A (ru) Манипуляционная система
CN101758411B (zh) 一种用于机床的换刀装置
CN201900925U (zh) 多头立体数控雕刻机
CN105522573A (zh) 高速桁架机械手
CN203254224U (zh) 翻转搬运机构和装载设备
CN104368933A (zh) 汽车仪表盘ip管的焊接机加一体机
US8758208B2 (en) Tool handling device for machine tools
CN213917655U (zh) 一种柜体板生产用抛光装置
CN210939261U (zh) 一种移位及翻转机械手自动抓取装置
CN111074385A (zh) 一种用于纺丝自动加工的机械手装置
CN113799175A (zh) 一种研发用机械手多向固定装置
CN204160183U (zh) 法兰式套筒的焊接机加一体机
CN103358081A (zh) 一种动臂双回转机器人焊接装置
KR20130073532A (ko) 스러스트 패드 홀 가공용 작업대
KR100894535B1 (ko) 터빈 로터의 더브테일 홀 가공장치
CN111817515A (zh) 一种多工位电机加工设备
CN103536976B (zh) 一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置
KR20130030928A (ko) 공작기계 툴매거진의 공구이송장치
KR101384232B1 (ko) 실린더 직선운동으로 그립과 틸팅 동작이 선택 실행되는 절약형 갠트리 그립퍼 장치
CN106624149B (zh) 多功能带锯床
CN216398129U (zh) 一种高安全性机械制造用钻孔装置
CN210126903U (zh) 一种高效稳定的移位转向装置
CN110814627B (zh) 一种用于机器人焊接的平台
CN112916952B (zh) 一种吧椅切割装置
CN215316569U (zh) 一种焊接装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150410