RU2005138463A - Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, и способ его использования - Google Patents

Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, и способ его использования Download PDF

Info

Publication number
RU2005138463A
RU2005138463A RU2005138463/11A RU2005138463A RU2005138463A RU 2005138463 A RU2005138463 A RU 2005138463A RU 2005138463/11 A RU2005138463/11 A RU 2005138463/11A RU 2005138463 A RU2005138463 A RU 2005138463A RU 2005138463 A RU2005138463 A RU 2005138463A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
charger
information
cleaning robot
unit
environment
Prior art date
Application number
RU2005138463/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2323677C2 (ru
Inventor
Ил-Киун ДЗУНГ (KR)
Ил-Киун ДЗУНГ
Original Assignee
ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. (KR)
ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. (KR), ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. filed Critical ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. (KR)
Publication of RU2005138463A publication Critical patent/RU2005138463A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2323677C2 publication Critical patent/RU2323677C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
    • A47L7/0004—Suction cleaners adapted to take up liquids, e.g. wet or dry vacuum cleaners
    • A47L7/0023—Recovery tanks
    • A47L7/0038—Recovery tanks with means for emptying the tanks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Claims (15)

1. Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, отличающийся тем, что имеет функцию фотографирования и хранения изображения зарядного устройства, когда обнаруживает сигнал обратной связи от зарядного устройства, функцию фотографирования внешнего изображения, подтверждая положение зарядного устройства сфотографированным внешним изображением, и функцию возврата к зарядному устройству.
2. Чистящий робот по п.1, отличающийся тем, что содержит
блок камеры для фотографирования внешнего изображения, содержащего изображение зарядного устройства, преобразования его в электрическую графическую информацию, и вывода этой информации,
микропроцессор для сохранения графической информации, получаемой посредством блока камеры, сбора информации о положении зарядного устройства из внешнего изображения на основе графической информации о зарядном устройстве при обнаружении сигнала обратной связи, и возврата чистящего робота к зарядному устройству.
3. Чистящий робот по п.2, отличающийся тем, что содержит
блок памяти для хранения управляющей программы по перемещению чистящего робота, причем память включает в себя базу данных графической информации для хранения графической информации о зарядном устройстве для чистящего робота,
цепь индикации напряжения, предназначенную для определения напряжения на аккумуляторе чистящего робота в течение каждого заранее заданного периода времени и вывода сигнала запроса на подзарядку, когда обнаруженное напряжение на аккумуляторе ниже заданного значения.
4. Чистящий робот по п.2, отличающийся тем, что микропроцессор содержит
блок управления перемещением, предназначенный для управления перемещением чистящего робота,
блок сбора графической информации, предназначенный для выделения графической информации о зарядном устройстве из графической информации, полученной блоком камеры, и сохранения выделенной графической информации о зарядном устройстве в базе данных графической информации,
блок вычисления положения зарядного устройства, предназначенный для поиска графической информации о зарядном устройстве в графической информации, полученной посредством блока камеры, когда сигнал запроса на подзарядку получен из цепи индикации напряжения на аккумуляторе, для сбора информации о положении зарядного устройства, и для вывода сигнала управления перемещением на блок управления перемещением, при этом сигнал управления перемещением обеспечивает возврат чистящего робота к зарядному устройству в соответствии с полученной информацией о положении.
5. Чистящий робот по п.3, отличающийся тем, что блок памяти дополнительно содержит базу данных информации об окружении для хранения информации об окружении вблизи зарядного устройства.
6. Чистящий робот по п.5, отличающийся тем, что микропроцессор содержит
блок управления перемещением, предназначенный для управления перемещением чистящего робота,
блок сбора графической информации, предназначенный для выделения информации об окружении из изображения окружения, ближайшего к зарядному устройству, полученного посредством блока камеры, и для сохранения информации об окружении в базе данных информации об окружении,
блок вычисления положения зарядного устройства, предназначенного для поиска информации об окружении зарядного устройства в графической информации, полученной посредством блока камеры, когда сигнал запроса на подзарядку получен из цепи индикации напряжения на аккумуляторе, для получения информации о положении зарядного устройства на основе информации об окружении, ближайшем к зарядному устройству, и для вывода сигнала управления перемещением на блок управления перемещением, при этом сигнал управления перемещением обеспечивает возврат чистящего робота к зарядному устройству в соответствии с полученной информацией о положении.
7. Чистящий робот по любому из п.4 или 6, отличающийся тем, что блок камеры содержит
блок управления камерой, предназначенный для управления фотографированием внешнего изображения в зависимости от сигнала управления фотографированием микропроцессора,
блок фотографирования, предназначенный для фотографирования внешнего изображения в зависимости от сигнала управления блоком управления камерой,
конвертер для преобразования внешнего изображения, снятого посредством блока фотографирования, в электрическую графическую информацию, и вывода электрической графической информации.
8. Чистящий робот по любому из п.4 или 6, отличающийся тем, что блок вычисления положения зарядного устройства предназначен для формирования, когда поступил сигнал запроса на подзарядку, сигнала поворота чистящего робота на 360° с заранее заданным интервалом, формирования сигнала управления поворотом для фотографирования внешнего изображения, и для вывода сигнала управления поворотом на блок управления перемещением.
9. Чистящий робот по любому из любому из п.4 или 6, отличающийся тем, что графическая информация о зарядном устройстве является информацией о форме, основанной на внешнем очертании зарядного устройства, или цветовой информацией, основанной на цвете зарядного устройства.
10. Чистящий робот по п.6, отличающийся тем, что информация об окружении, ближайшем к зарядному устройству, является информацией о форме, основанной на внешнем очертании окружения, ближайшего к зарядному устройству, или цветовой информацией, основанной на внешнем очертании окружения, ближайшего к зарядному устройству.
11. Способ автовозврата чистящего робота к зарядному устройству, заключающийся в том, что
а) осуществляют сбор графической информации о зарядном устройстве из изображений, полученных посредством блока камеры, и сохраняют полученную графическую информацию о зарядном устройстве для чистящего робота,
b) осуществляют прием информации об уровне энергии, оставшейся в аккумуляторе чистящего робота, причем периодически измеряют уровень энергии, оставшейся в аккумуляторе,
c) формируют сигнал управления камерой для того, чтобы получить изображение окружения, когда уровень энергии, оставшейся в аккумуляторе, ниже заранее заданного значения,
d) осуществляют поиск графической информации о зарядном устройстве, собранной и сохраненной при выполнении этапа а) на изображении, полученном посредством блока камеры, подтверждают положение зарядного устройства, и формируют управляющий сигнал для возврата чистящего робота к зарядному устройству.
12. Способ по п.11, отличающийся тем, что графическая информация содержит по меньшей мере одну информацию, выбранную из группы, состоящей из цветовой информации и информации о форме зарядного устройства.
13. Способ по п.11, отличающийся тем, что изображение, полученное посредством блока камеры на этапе d), является изображением, которое получено путем поворота на 360° с заранее заданным интервалом.
14. Способ по п.11, отличающийся тем, что дополнительно содержащий
е) осуществляют сбор информации о ближайшем окружении зарядного устройства из изображения, полученного посредством блока камеры, всякий раз, когда чистящий робот перемещается на заранее заданное расстояние, и сохраняют собранную информацию об окружении,
при этом на этапе d) дополнительно осуществляют
выделение информации об окружении из изображения, полученного посредством блока камеры,
сравнение выделенной информации об окружении с информацией об окружении, полученной и сохраненной при выполнении этапа е),
вычисление направления положения, в котором расположено зарядное устройство,
формирование управляющего сигнала для возврата чистящего робота к зарядному устройству.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что информация об окружении содержит информацию о форме объекта окружения, ближайшего к зарядному устройству.
RU2005138463/11A 2005-04-20 2005-12-09 Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, и способ его использования RU2323677C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050032762A KR20060110483A (ko) 2005-04-20 2005-04-20 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법
KR10-2005-0032762 2005-04-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005138463A true RU2005138463A (ru) 2007-06-20
RU2323677C2 RU2323677C2 (ru) 2008-05-10

Family

ID=36764578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005138463/11A RU2323677C2 (ru) 2005-04-20 2005-12-09 Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, и способ его использования

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20060241814A1 (ru)
EP (1) EP1715398A3 (ru)
KR (1) KR20060110483A (ru)
CN (1) CN100493435C (ru)
RU (1) RU2323677C2 (ru)

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
CN101491901B (zh) * 2008-01-24 2010-12-01 财团法人工业技术研究院 工作站
CN102545275A (zh) * 2010-12-07 2012-07-04 上海新世纪机器人有限公司 机器人自动充电装置及其自动充电方法
EP2659260B1 (en) 2010-12-30 2019-11-20 iRobot Corporation Debris monitoring
KR101366860B1 (ko) * 2011-09-20 2014-02-21 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이의 제어 방법
KR101352668B1 (ko) * 2012-04-02 2014-01-16 (주)마미로봇 청소로봇의 청소방법
KR101954144B1 (ko) * 2012-06-08 2019-03-05 엘지전자 주식회사 로봇 청소기와, 이의 제어 방법, 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템
CN103533149A (zh) * 2012-07-02 2014-01-22 北京赛佰特科技有限公司 手机机器人系统及其应用方法
CN103676945B (zh) * 2012-08-31 2017-10-27 科沃斯机器人股份有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
CN104111651A (zh) * 2013-04-22 2014-10-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其向停靠站回归的方法
KR102071947B1 (ko) 2013-05-10 2020-01-31 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
TW201446203A (zh) * 2013-06-11 2014-12-16 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式清潔裝置回充導引方法及其設備
CN104793614B (zh) * 2014-01-16 2019-01-04 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
CN104808656A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 苏州宝时得电动工具有限公司 基于定位系统的回归引导方法及其系统
JP6380828B2 (ja) * 2014-03-07 2018-08-29 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
CN104731098A (zh) * 2015-02-09 2015-06-24 南京光锥信息科技有限公司 基于三维成像系统的可自动返回充电的清洁机器人
CN106204516B (zh) * 2015-05-06 2020-07-03 Tcl科技集团股份有限公司 一种机器人的自动充电方法及装置
CN105048540B (zh) * 2015-07-08 2018-01-02 江苏大学 一种温室自动巡检平台的充电装置
CN105286728A (zh) * 2015-09-18 2016-02-03 重庆科创职业学院 基于单片机的扫地机器人系统
CN106843198B (zh) * 2015-12-07 2020-09-11 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人自动返回充电方法、扫地机器人和充电座
JP2017196705A (ja) * 2016-04-28 2017-11-02 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
CN107703933B (zh) * 2016-08-09 2021-07-06 深圳光启合众科技有限公司 机器人的充电方法、装置和设备
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
CN107104250B (zh) * 2017-04-25 2019-08-16 北京小米移动软件有限公司 清扫机器人的充电方法及装置
CN108194982A (zh) * 2017-11-28 2018-06-22 珠海格力电器股份有限公司 除湿机、以及除湿机的移动方法
CN107945233B (zh) * 2017-12-04 2020-11-24 深圳市无限动力发展有限公司 视觉扫地机器人及其回充方法
WO2019109230A1 (zh) * 2017-12-04 2019-06-13 深圳市沃特沃德股份有限公司 视觉扫地机器人及其回充方法
CN109991969A (zh) * 2017-12-29 2019-07-09 周秦娜 一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置
CN108596084A (zh) * 2018-04-23 2018-09-28 宁波Gqy视讯股份有限公司 一种充电桩自动识别方法及装置
CN110632915B (zh) * 2018-06-21 2023-07-04 科沃斯家用机器人有限公司 机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统
CN110893085B (zh) * 2018-09-11 2021-12-31 原相科技股份有限公司 清洁机器人及其充电路径决定方法
CN109683605B (zh) 2018-09-25 2020-11-24 上海肇观电子科技有限公司 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
CN109510266B (zh) * 2018-11-30 2024-02-06 广东银狐医疗科技股份有限公司 一种电动轮椅充电装置、充电系统
CN109512340B (zh) * 2018-12-06 2021-05-25 深圳飞科机器人有限公司 一种清洁机器人的控制方法及相关设备
DE102018132175A1 (de) * 2018-12-13 2020-06-18 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit zwei Bodenbearbeitungsgeräten und Verfahren dafür
KR102121458B1 (ko) * 2018-12-28 2020-06-10 한국생산기술연구원 자동 충전을 위한 로봇 청소기의 경로 추정 방법 및 이를 이용한 로봇 청소기
CN111481106B (zh) * 2019-01-28 2023-07-28 北京奇虎科技有限公司 扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、存储介质
CN109730590B (zh) * 2019-01-30 2023-08-25 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法
CN110515383A (zh) * 2019-08-30 2019-11-29 深圳飞科机器人有限公司 自主充电的方法以及移动机器人
CN111166248A (zh) * 2020-01-16 2020-05-19 深圳飞科机器人有限公司 清洁机器人、自主充电方法及自主充电系统
CN113749570A (zh) * 2020-06-05 2021-12-07 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种清洁机器人的断点续拖方法及清洁机器人
CN111805553A (zh) * 2020-06-23 2020-10-23 丰疆智能(深圳)有限公司 推料机器人、推料系统以及推料管理方法
CN112327940B (zh) 2020-07-21 2023-01-13 追觅创新科技(苏州)有限公司 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及系统
CN114601373B (zh) * 2021-10-18 2023-07-04 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5051906A (en) * 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
US5196939A (en) * 1989-12-28 1993-03-23 Loral Fairchild Corporation Method and apparatus for transferring images from an imaging array
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
WO2001037060A1 (en) * 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
JP2002127059A (ja) * 2000-10-20 2002-05-08 Sony Corp 行動制御装置および方法、ペットロボットおよび制御方法、ロボット制御システム、並びに記録媒体
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
JP4032793B2 (ja) * 2002-03-27 2008-01-16 ソニー株式会社 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
EP2557469A1 (en) * 2002-10-01 2013-02-13 Fujitsu Limited Robot
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100500842B1 (ko) * 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
US7162338B2 (en) * 2002-12-17 2007-01-09 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for computing a relative pose for global localization in a visual simultaneous localization and mapping system
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100485696B1 (ko) * 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR100766434B1 (ko) * 2005-07-22 2007-10-15 엘지전자 주식회사 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP1715398A3 (en) 2013-03-27
CN100493435C (zh) 2009-06-03
EP1715398A2 (en) 2006-10-25
US20060241814A1 (en) 2006-10-26
RU2323677C2 (ru) 2008-05-10
CN1853552A (zh) 2006-11-01
KR20060110483A (ko) 2006-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2005138463A (ru) Чистящий робот, имеющий функцию автовозврата к зарядному устройству, и способ его использования
CN100533248C (zh) 成像设备、成像设备控制方法以及计算机程序
CN110313863B (zh) 自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法以及程序
CN111700546A (zh) 一种移动机器人的清扫方法及移动机器人
CN102104733B (zh) 摄像设备及其控制方法
CN110091342B (zh) 车况检测方法、装置和检测机器人
CN108921218A (zh) 一种目标物体检测方法及装置
CN109938643A (zh) 自行式电动吸尘器
CN113628453A (zh) 低功耗监控系统及车位检测系统
CN110132275B (zh) 激光避障方法及装置
JP2005244771A (ja) Ａ／ｄ変換回路、電流計測回路、充放電量計測回路および誤差補正方法
CN116823232B (zh) 一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置
CN103988107A (zh) 成像设备、控制成像设备的方法和程序
WO2020170705A1 (ja) 撮像装置、電子機器、および撮像方法
JP2010195065A (ja) 太陽光発電を利用した車両の制御装置および車両の制御方法
CN108832668B (zh) 垃圾桶的充电方法、装置和系统
CN115796804A (zh) 一种多维联动环境数据智能监测管理方法及系统
JP2002148094A (ja) 水位計測方法および装置
CN113126625A (zh) 一种基于自动循迹的机器人行走方法及行走装置
JP2018160971A (ja) 車両用蓄電装置
JP7310401B2 (ja) サーバ装置
CN215973302U (zh) 一种校园物联网垃圾箱装置
CN110181503B (zh) 异常检测方法、装置、智能设备和存储介质
Ramya et al. IoT-Based Household Electronic Waste Management Systems for Electronic Waste Collection
JP2001264621A (ja) 測距装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171210