RU192180U1 - Mobile robot control module - Google Patents

Mobile robot control module Download PDF

Info

Publication number
RU192180U1
RU192180U1 RU2019114707U RU2019114707U RU192180U1 RU 192180 U1 RU192180 U1 RU 192180U1 RU 2019114707 U RU2019114707 U RU 2019114707U RU 2019114707 U RU2019114707 U RU 2019114707U RU 192180 U1 RU192180 U1 RU 192180U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
circuit
module
video camera
control
converter
Prior art date
Application number
RU2019114707U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Анатольевич Безмен
Сергей Федорович Яцун
Андрей Сергеевич Яцун
Андрей Васильевич Мальчиков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority to RU2019114707U priority Critical patent/RU192180U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU192180U1 publication Critical patent/RU192180U1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot

Abstract

Полезная модель относится к области управления мобильными робототехническими комплексами, в частности мобильными роботами.The utility model relates to the field of control of mobile robotic complexes, in particular mobile robots.
Сущность полезной модели состоит в том, что использование унифицированных модулей системы управления мобильным роботом и использование общего аппаратного интерфейса для передачи и приема управляющих команд и данных между модулями, входящими в систему управления мобильным роботом, позволяют каждому модулю выполнять определенную часть функций системы управления, предназначенной для решения задачи движения робота в заданном направлении с заданной средней скоростью с избеганием столкновения с препятствиями в недетерминированном пространстве.The essence of the utility model is that the use of unified modules of the mobile robot control system and the use of a common hardware interface for transmitting and receiving control commands and data between the modules included in the mobile robot control system allow each module to perform a certain part of the functions of the control system intended for solving the problem of moving a robot in a given direction with a given average speed with avoiding collision with obstacles in a non-deterministic trans.
Модуль системы управления мобильным роботом содержит схему преобразователя напряжения электропитания, схему микроконтроллера, схему энергонезависимой памяти, схему приемо-передатчика, схему управления электродвигателями, схему приемника ГЛОНАСС/GPS, схему электронного компаса, схему одометра, схему гироскопа, схему датчика ускорения, схему обработки данных видеокамеры, видеокамеру, схему многоканального аналого-цифрового преобразователя, инфракрасный датчик расстояния, ультразвуковой датчик расстояния.
Figure 00000001
The mobile robot control system module contains a voltage converter circuit, a microcontroller circuit, a non-volatile memory circuit, a transceiver circuit, an electric motor control circuit, a GLONASS / GPS receiver circuit, an electronic compass circuit, an odometer circuit, a gyroscope circuit, an acceleration sensor circuit, a data processing circuit video cameras, video camera, multi-channel analog-to-digital converter circuit, infrared distance sensor, ultrasonic distance sensor. The mobile robot control system module contains a voltage converter circuit, a microcontroller circuit, a non-volatile memory circuit, a transceiver circuit, an electric motor control circuit, a GLONASS / GPS receiver circuit, an electronic compass circuit, an odometer circuit, a gyroscope circuit, an acceleration sensor circuit, a data processing circuit video cameras, video camera, multi-channel analog-to-digital converter circuit, infrared distance sensor, ultrasonic distance sensor.

Description

Полезная модель относится к области управления мобильными робототехническими комплексами, в частности мобильными роботами.The utility model relates to the field of control of mobile robotic complexes, in particular mobile robots.
Известна система управления мобильным роботом (патент на полезную модель РФ № 123362 U1 МПК B 25 J 9/16, 2012 г.), которая содержит мобильный модуль, удаленный модуль и внешний модуль наблюдения, связанные между собой беспроводной связью, при этом мобильный модуль включает связанные посредством проводных каналов связи мобильные подсистемы управления и чувствительные элементы: ультразвуковой датчик расстояния, инфракрасный датчик расстояния, видеокамеру, электронный компас, модуль глобального позиционирования, датчик ускорения, одометр и гироскоп, удаленный модуль включает связанные посредством проводных каналов связи удаленные подсистемы управления и реконфигуратор, состоящий из аппаратно-программного блока генерации подсистем управления, аппаратно-программного блока накопления знаний и аппаратно-программного блока моделирования, а внешний модуль наблюдения включает чувствительные элементы для наблюдения и передачи информации удаленному и мобильному модулям.A known control system for a mobile robot (patent for a utility model of the Russian Federation No. 123362 U1 IPC B 25 J 9/16, 2012), which contains a mobile module, a remote module and an external monitoring module, interconnected wirelessly, while the mobile module includes mobile control subsystems and sensitive elements connected via wired communication channels: ultrasonic distance sensor, infrared distance sensor, video camera, electronic compass, global positioning module, acceleration sensor, odometer and gyroscope , the remote module includes remote control subsystems connected via wired communication channels and a reconfigurator consisting of a hardware-software block for generating control subsystems, a hardware-software block for accumulating knowledge and a hardware-software block for modeling, and an external monitoring module includes sensitive elements for monitoring and transmitting information remote and mobile modules.
Недостатком данной системы управления мобильным роботом являются конструктивные и функциональные отличия входящих в неё модулей, отсутствие общего аппаратного интерфейса для обмена информацией между модулями, входящими в систему управления мобильным роботом.The disadvantage of this mobile robot control system is the structural and functional differences of the modules included in it, the lack of a common hardware interface for exchanging information between the modules included in the mobile robot control system.
Задача полезной модели: расширение арсенала технических средств путем унификации модулей системы управления и использования общего аппаратного интерфейса для передачи и приема управляющих команд и данных между модулями, входящими в систему управления мобильным роботом.The objective of the utility model is to expand the arsenal of technical means by unifying the modules of the control system and using a common hardware interface to transmit and receive control commands and data between the modules included in the mobile robot control system.
Задача решается тем, что модуль системы управления мобильным роботом (фиг. 1) содержит: схему преобразователя напряжения электропитания, схему микроконтроллера, схему энергонезависимой памяти, схему приемопередатчика, схему управления электродвигателями, схему приемника ГЛОНАСС/GPS, схему электронного компаса, схему одометра, схему гироскопа, схему датчика ускорения, схему обработки данных видеокамеры, видеокамеру, схему многоканального аналого-цифрового преобразователя, инфракрасный датчик расстояния, ультразвуковой датчик расстояния.The problem is solved in that the module of the mobile robot control system (Fig. 1) contains: a circuit for a voltage supply converter, a microcontroller circuit, a non-volatile memory circuit, a transceiver circuit, an electric motor control circuit, a GLONASS / GPS receiver circuit, an electronic compass circuit, an odometer circuit, a circuit gyroscope, acceleration sensor circuit, video camera data processing circuit, video camera, multi-channel analog-to-digital converter circuit, infrared distance sensor, ultrasonic distance sensor I.
Схема преобразователя напряжения электропитания модуля подключена к шине электропитания, связанной с бортовым источником напряжения электропитания робота. Схема преобразователя напряжения электропитания модуля преобразует напряжение шины электропитания в пониженное напряжение электропитания, потребляемого всеми компонентами модуля через линии пониженного напряжения электропитания. Для обеспечения работы электродвигателей, в дополнение к пониженному напряжению электропитания, на схему управления электродвигателями непосредственно подается напряжение шины электропитания.The circuit of the module power supply voltage converter is connected to the power supply bus connected to the on-board power supply voltage of the robot. The power supply voltage converter circuit of the module converts the voltage of the power supply bus to the reduced voltage of the power supply consumed by all components of the module through the low voltage supply lines. To ensure the operation of the electric motors, in addition to the reduced voltage of the power supply, the voltage of the power bus is directly supplied to the motor control circuit.
Посредством линий передачи информации, являющихся линиями цифрового интерфейса, к схеме микроконтроллера модуля подключены компоненты модуля (фиг. 1): схема энергонезависимой памяти, схема приемопередатчика, схема управления электродвигателями, схема приемника ГЛОНАСС/GPS, схема электронного компаса, схема одометра, схема гироскопа, схема датчика ускорения, схема обработки данных видеокамеры, схема многоканального аналого-цифрового преобразователя. Линии передачи информации, связывающие схему микроконтроллера со схемой энергонезависимой памяти и схемой приемопередатчика являются двунаправленными и предназначены для приема и передачи данных в цифровой форме, при этом линии передачи информации, связывающие схему микроконтроллера с остальными компонентами модуля являются однонаправленными: схема микроконтроллера передает данные схеме управления электродвигателями, от других электронных компонентов схема микроконтроллера получает данные.Through the information transmission lines, which are the digital interface lines, the module components are connected to the module microcontroller circuit (Fig. 1): non-volatile memory circuit, transceiver circuit, electric motor control circuit, GLONASS / GPS receiver circuit, electronic compass circuit, odometer circuit, gyroscope circuit, acceleration sensor circuit, video camera data processing circuit, multi-channel analog-to-digital converter circuit. The information transmission lines connecting the microcontroller circuit with the non-volatile memory circuit and the transceiver circuit are bi-directional and are designed to receive and transmit data in digital form, while the information transmission lines connecting the microcontroller circuit with the other components of the module are unidirectional: the microcontroller circuit transmits data to the motor control circuit , from other electronic components, the microcontroller circuit receives data.
Видеокамера подключена посредством линии передачи информации к схеме обработки данных видеокамеры и передает кадры видеоизображения в схему обработки данных видеокамеры, где они обрабатываются и анализируются. Данные результата анализа передаются в схему микроконтроллера.The video camera is connected via an information transmission line to the video processing circuit of the video camera and transmits the frames of the video image to the video processing circuit of the video camera, where they are processed and analyzed. The data of the analysis result is transmitted to the microcontroller circuit.
Схема приемопередатчика посредством линий передачи информации подключена к схеме микроконтроллера модуля и к информационной межмодульной шине, что позволяет модулю взаимодействовать с аналогичными ему модулями, а именно передавать и принимать данные через проводную информационную межмодульную шину (фиг. 1), связывающую модули в единую сеть системы управления мобильным роботом. Физическим уровнем информационной межмодульной шины является дифференциальная пара, что обеспечивает высокую устойчивость передаваемого сигнала к синфазной помехе.The transceiver circuit via information transmission lines is connected to the module microcontroller circuit and to the information intermodule bus, which allows the module to interact with its similar modules, namely to transmit and receive data via a wired information intermodule bus (Fig. 1), connecting the modules to a single control system network mobile robot. The physical level of the information intermodule bus is a differential pair, which ensures high stability of the transmitted signal to common mode interference.
К схеме многоканального аналого-цифрового преобразователя посредством линий передачи информации, являющихся аналоговым интерфейсом, подключены инфракрасный датчик расстояния и ультразвуковой датчик расстояния. Схема многоканального аналого-цифрового преобразователя преобразует аналоговые сигналы, поступающие в неё с инфракрасного датчика расстояния и ультразвукового датчика расстояния, в цифровую форму. Инфракрасный датчик расстояния и ультразвуковой датчик расстояния используются мобильным роботом для определения расстояния до препятствия.An infrared distance sensor and an ultrasonic distance sensor are connected to the circuit of a multi-channel analog-to-digital converter via information transmission lines, which are an analog interface. The multi-channel analog-to-digital converter circuitry converts the analog signals coming into it from an infrared distance sensor and an ultrasonic distance sensor into digital form. An infrared distance sensor and an ultrasonic distance sensor are used by a mobile robot to determine the distance to an obstacle.
Схема многоканального аналого-цифрового преобразователя подключена к схеме микроконтроллера через линию передачи информации, являющейся цифровым интерфейсом, посредством которой сигналы в цифровой форме из схемы многоканального аналого-цифрового преобразователя поступают в схему микроконтроллера.The multi-channel analog-to-digital converter circuit is connected to the microcontroller circuit through an information transmission line, which is a digital interface, by which signals in digital form from the multi-channel analog-to-digital converter enter the microcontroller circuit.
Схема микроконтроллера передает схеме управления электродвигателями команды в цифровой форме о требуемых скорости и направлении движения электродвигателей, при этом электродвигатели подключаются к модулю системы управления мобильным роботом, а именно к схеме управления электродвигателями (фиг. 1). Схема управления электродвигателями содержит полупроводниковые ключи, управляемые командами схемы микроконтроллера. Полупроводниковые ключи предназначены для коммутации линии шины электропитания с обмотками электродвигателей, подключаемых к схеме управления электродвигателями модуля.The microcontroller circuit transmits commands to the electric motor control circuit in digital form about the required speed and direction of movement of the electric motors, while the electric motors are connected to the module of the mobile robot control system, namely to the electric motor control circuit (Fig. 1). The motor control circuit contains semiconductor switches controlled by the commands of the microcontroller circuit. Semiconductor switches are designed for switching the power bus line with the motor windings connected to the module electric motor control circuit.
Схема энергонезависимой памяти предназначена для хранения в цифровом виде данных для настройки работы модуля и подключена к схеме микроконтроллера модуля. Данные, содержащиеся в схеме энергонезависимой памяти, загружаются в оперативную память схемы микроконтроллера по мере надобности. Данные в схеме энергонезависимой памяти могут быть изменены схемой микроконтроллера.The non-volatile memory circuit is designed to digitally store data to configure the module and is connected to the module microcontroller circuit. The data contained in the non-volatile memory circuit is loaded into the RAM of the microcontroller circuit as needed. The data in the non-volatile memory circuit can be changed by the microcontroller circuit.
Схема приемника ГЛОНАСС/GPS дает возможность получить значения текущих географических координат модуля системы управления: широту и долготу, при этом схема приемника ГЛОНАСС/GPS подключена к схеме микроконтроллера модуля, причем значения широты и долготы в цифровом виде поступают в схему микроконтроллера.The GLONASS / GPS receiver circuitry makes it possible to obtain the values of the current geographical coordinates of the control system module: latitude and longitude, while the GLONASS / GPS receiver circuitry is connected to the module microcontroller circuit, and the latitude and longitude values in digital form are transmitted to the microcontroller circuitry.
Схема электронного компаса определяет угол между прямой, проведенной через модуль системы управления мобильным роботом и Северный магнитный полюс, и прямой, проходящей вдоль мобильного робота, в котором установлен модуль системы управления. Схема электронного компаса подключена к схеме микроконтроллера модуля, притом значение определяемого угла в цифровом виде поступает в схему микроконтроллера.The electronic compass circuit determines the angle between the straight line drawn through the mobile robot control system module and the North Magnetic Pole and the straight line passing along the mobile robot in which the control system module is installed. The electronic compass circuit is connected to the module microcontroller circuit, while the value of the determined angle in digital form enters the microcontroller circuit.
Схема одометра предназначена для определения количества пройденного пути колесами мобильного робота и подключена к схеме микроконтроллера модуля. Значение пройденного роботом пути поступает в схему микроконтроллера в цифровом виде.The odometer circuit is designed to determine the amount of distance traveled by the wheels of a mobile robot and is connected to the module microcontroller circuit. The value of the path traveled by the robot enters the microcontroller circuit in digital form.
Схема гироскопа подключена к схеме микроконтроллера модуля и определяет скорости изменения углов положения мобильного робота – скорости изменения крена, тангажа и рысканья робота, в котором установлен модуль системы управления. Информация о скоростях изменения крена, тангажа и рысканья робота поступает в схему микроконтроллера в цифровом виде.The gyroscope circuit is connected to the module microcontroller circuit and determines the rate of change of the angles of the position of the mobile robot — the rate of change of the roll, pitch and yaw of the robot in which the control system module is installed. Information about the rates of change of the roll, pitch and yaw of the robot enters the microcontroller circuit in digital form.
Схема датчика ускорения подключена к схеме микроконтроллера модуля и позволяет скомпенсировать ошибку схемы электронного компаса при наклоне, а также получить значения углов крена и тангажа мобильного робота. Значения данных углов в цифровом виде поступают в схему микроконтроллера.The acceleration sensor circuit is connected to the module microcontroller circuit and allows you to compensate for the error of the electronic compass circuit when tilting, as well as to obtain the roll angles and pitch of the mobile robot. The values of these angles in digital form are sent to the microcontroller circuit.
Схема микроконтроллера модуля выполняет функции системы управления электродвигателями мобильного робота и системы сбора и анализа информации, поступающей от схем модуля и других модулей. На основании этой информации схема микроконтроллера определяет положение корпуса робота, расстояние между роботом и возможными препятствиями и осуществляет управление электродвигателями робота таким образом, чтобы обеспечить перемещение робота в заданном направлении с заданной средней скоростью, избегая столкновения с препятствиями. Используя схему приемопередатчика, схема микроконтроллера модуля может обмениваться информацией с другими однотипными модулями, входящими в систему управления мобильным роботом.The microcontroller circuit of the module performs the functions of a mobile robot electric motor control system and a system for collecting and analyzing information coming from module circuits and other modules. Based on this information, the microcontroller circuit determines the position of the robot body, the distance between the robot and possible obstacles and controls the robot motors in such a way as to ensure the robot moves in a given direction at a given average speed, avoiding collisions with obstacles. Using the transceiver circuit, the module microcontroller circuit can exchange information with other modules of the same type that are part of the mobile robot control system.
Модуль системы управления мобильным роботом работает следующим образом.The module of the mobile robot control system operates as follows.
При подаче электропитания на схемы модуля схема микроконтроллера загружает данные, содержащиеся в схеме энергонезависимой памяти, в оперативную память схемы микроконтроллера для выполнения настройки работы модуля. Настройка работы модуля заключается в установке того, какие из схем модуля будут задействованы в работе системы управления и каким образом они будут функционировать в составе модуля. Данная настройка зависит от поставленных перед конкретным модулем задач. Задействованными в работе системы управления могут быть все схемы модуля, или же их некоторая часть. Постоянно задействованными схемами, независимо от задач, решаемых системой управления роботом, являются: схема преобразователя напряжения электропитания, схема микроконтроллера, схема энергонезависимой памяти. Схема приемопередатчика модуля задействуется в работе при использовании двух и более однотипных модулей в составе единой сети модулей системы управления мобильным роботом, при этом в ходе настройки каждому модулю присваивается уникальный идентификатор в рамках сети модулей, используемый в дальнейшем для идентификации модуля как приемник или передатчик при обмене информацией между модулями.When power is applied to the module circuits, the microcontroller circuit loads the data contained in the non-volatile memory circuit into the main memory of the microcontroller circuit to complete the module operation settings. Setting up the operation of the module consists in setting which of the module circuits will be involved in the operation of the control system and how they will function as part of the module. This setting depends on the tasks assigned to a particular module. All the module circuits, or some part of them, can be involved in the operation of the control system. Constantly involved circuits, regardless of the tasks solved by the robot control system, are: a voltage converter circuit, a microcontroller circuit, a non-volatile memory circuit. The module’s transceiver circuit is used when two or more of the same type of modules are used as part of a single network of modules of the mobile robot control system, and during configuration, each module is assigned a unique identifier within the network of modules, which is used later to identify the module as a receiver or transmitter during exchange information between modules.
Каждый модуль в многомодульной сети системы управления мобильным роботом выполняет определенную часть функций системы управления, предназначенной для решения задачи движения робота в заданном направлении с заданной средней скоростью с избеганием столкновения с препятствиями в недетерминированном пространстве.Each module in a multi-module network of a mobile robot control system performs a certain part of the control system's functions, designed to solve the problem of moving the robot in a given direction at a given average speed, avoiding collisions with obstacles in a non-deterministic space.

Claims (1)

  1. Модуль системы управления мобильным роботом, состоящий из компонентов: ультразвукового датчика расстояния, инфракрасного датчика расстояния, видеокамеры, схемы электронного компаса, схемы приемника ГЛОНАСС/GPS, схемы датчика ускорения, схемы одометра и схемы гироскопа, отличающийся тем, что содержит схему преобразователя напряжения электропитания, схему микроконтроллера, схему энергонезависимой памяти, схему приемопередатчика, схему управления электродвигателями, схему обработки данных видеокамеры, схему многоканального аналого-цифрового преобразователя, при этом схема преобразователя напряжения электропитания модуля подключена к шине электропитания, причем к схеме преобразователя напряжения электропитания посредством линий пониженного напряжения электропитания подключены все компоненты модуля, при этом схема управления электродвигателями подключена к шине электропитания и к линии пониженного напряжения электропитания, кроме того, посредством линий передачи информации к схеме микроконтроллера модуля подключены: схема энергонезависимой памяти, схема приемо-передатчика, схема управления электродвигателями, схема приемника ГЛОНАСС/GPS, схема электронного компаса, схема одометра, схема гироскопа, схема датчика ускорения, схема обработки данных видеокамеры, схема многоканального аналого-цифрового преобразователя, причем видеокамера подключена посредством линии передачи информации к схеме обработки данных видеокамеры, кроме того, схема приемо-передатчика посредством линии передачи информации подключена к информационной межмодульной шине, ко всему перечисленному, к схеме многоканального аналого-цифрового преобразователя посредством линий передачи информации подключены инфракрасный датчик расстояния и ультразвуковой датчик расстояния. A mobile robot control system module, consisting of components: an ultrasonic distance sensor, an infrared distance sensor, a video camera, an electronic compass circuit, a GLONASS / GPS receiver circuit, an acceleration sensor circuit, an odometer circuit and a gyroscope circuit, characterized in that it contains a voltage supply converter circuit, microcontroller circuit, non-volatile memory circuit, transceiver circuit, electric motor control circuit, video camera data processing circuit, multi-channel analog-digital circuit a converter, while the circuit of the power supply voltage converter of the module is connected to the power bus, moreover, all components of the module are connected to the power voltage converter circuit by means of low voltage lines, while the motor control circuit is connected to the power bus and to the low voltage line, in addition, by means of data transmission lines to the module microcontroller circuit are connected: non-volatile memory circuit, reception circuit o-transmitter, electric motor control circuit, GLONASS / GPS receiver circuit, electronic compass circuit, odometer circuit, gyroscope, acceleration sensor circuit, video camera data processing circuit, multi-channel analog-to-digital converter circuit, the video camera being connected via an information transmission line to the processing circuit data of the video camera, in addition, the transceiver circuit is connected via an information transmission line to the inter-module information bus, to all of the above, to a multi-channel circuit nalogo-digital converter via information transmission lines connected infrared distance sensor and an ultrasonic distance sensor.
RU2019114707U 2019-05-15 2019-05-15 Mobile robot control module RU192180U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019114707U RU192180U1 (en) 2019-05-15 2019-05-15 Mobile robot control module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019114707U RU192180U1 (en) 2019-05-15 2019-05-15 Mobile robot control module

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU192180U1 true RU192180U1 (en) 2019-09-05

Family

ID=67852237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019114707U RU192180U1 (en) 2019-05-15 2019-05-15 Mobile robot control module

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU192180U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU124622U1 (en) * 2012-08-09 2013-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM
US9725013B2 (en) * 2008-04-24 2017-08-08 Irobot Corporation Robotic floor cleaning apparatus with shell connected to the cleaning assembly and suspended over the drive system
RU173390U1 (en) * 2016-08-22 2017-08-24 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Mobile robot
RU178222U1 (en) * 2017-03-15 2018-03-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Mobile robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9725013B2 (en) * 2008-04-24 2017-08-08 Irobot Corporation Robotic floor cleaning apparatus with shell connected to the cleaning assembly and suspended over the drive system
RU124622U1 (en) * 2012-08-09 2013-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM
RU173390U1 (en) * 2016-08-22 2017-08-24 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Mobile robot
RU178222U1 (en) * 2017-03-15 2018-03-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Mobile robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT16793U1 (de) Luggage rack
RU192180U1 (ru) Mobile robot control module
AT522482B1 (de) Device with a carrier having an opening for receiving a battery cell on the shell side
JP1648087S (en)
BR102019010986A2 (pt) ANIMAL FEEDING DEVICE AND PROCESS AND ANIMAL FEEDING DEVICE MANUFACTURING PROCESS
BR102019010545A2 (pt) ADAPTED MOBILE UNIT, FOR FAST WASHING SYSTEM FOR AUTOMOTIVE VEHICLES
BR202019009611U2 (pt) CONSTRUCTIVE ARRANGEMENT INTRODUCED IN CIGARETTE PACKING
BR202019007660U2 (pt) constructive arrangement applied to a toy turns a customizable wheel
BR202019007062U2 (pt) plug-in accessory for mobile device
BR202019006792U2 (pt) arrangement applied in a long-infrared insert conditioner and ferrite magnets
BR102019006724A2 (pt) USE OF RED RICE WASTE FLOUR FOR THE PREPARATION OF GLUTEN AND VEGAN-FREE BAKING PRODUCTS
BR202019006703U2 (pt) CONSTRUCTIVE ARRANGEMENT INTRODUCED IN HYDRAULIC EXTENSION PIPE FOR SHOWER
BR102019003867A2 (pt) VISUAL ALARM FOR THE HEARING DISABLED
BR202019000974U2 (pt) FABRIC WITH EDGES IN ELASTIC SHIRT FIXER AND BLOUSE INSIDE THE PANTS AND SKIRT
AT16833U1 (de) Sash for a window or a door
AT16817U1 (de) Expansion anchor
AT16804U1 (de) External seams
AT16828U1 (de) Motor vehicle with an accessible vehicle body
AT16854U1 (de) Holster for a pistol
AT16818U1 (de) Multi-layer paper web
AT16878U1 (de) DC motor
AT16802U1 (de) Charcoal professional grill trolley + warming function and swivel system
AT16831U1 (de) Magnetic clasp
AT16857U1 (de) String instrument
AT16834U1 (de) Carrying device with guide element

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20190821